Control Digital

I NGENI ERI A ELECTRONI CA
Control Digital CI CLO 2013A

1

I. Objetivos:
a) Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto de un motor DC controlado por
armadura y obtener su respuesta en lazo abierto, usando MATLAB.
b) Dado un esquema en hardware de un control de velocidad en lazo abierto, de un motor DC,
implementarlo y haciendo uso del computador, programe el control de velocidad solicitado.
II. Planteamiento del Problema:
Se tiene el esquema de un motor DC controlado por armadura, segn se puede apreciar en la
figura 1, as como un esquema de control de velocidad de un motor DC en lazo abierto, que se
muestra en la figura 2. Previamente se desea modelar y simular la respuesta de dicho motor que
se muestra en la figura1 .Posteriormente, deber implementar el esquema indicado (figura 2) y
efectuar el control de velocidad en lazo abierto, mediante cdigos binarios, de una longitud de 8
bits.
Procedimiento del Laboratorio:
Parte A:
Modelar un motor DC en tiempo continuo y discreto, y simular su respuesta ante una entrada
escaln.Se tiene un motor D.C. controlado por armadura, mostrado en la figura 1. Considere
constante la corriente de campo. Seleccione previamente un motor DC con codificador ptico
incorporado, y use los valores de los parmetros de dicho motor, as como la ganancia del
amplificador. Se sugiere que la seal no debe superar los 5 V. Slo como ejemplo, los parmetros
de un determinado motor pueden ser: J = 0.01 Kgm2/s2, b = 0.1 N-s/m, k = kb = 0.01N-m/A, Ra = 1
ohmio, La = 0.1H.

a
R
a
L
B
1 Figura


2
Pasos:
1) Determinar una representacin en el espacio de estado para dicho sistema. Considerar que
las siguientes variables de estado estn disponibles:
1 2 3
, ,
a m
x i x x u e = = =
a) Considerando como salida a la posicin angular.
b) Considerando como salida a la velocidad angular.
c) Mediante Matlab obtenga las respuestas graficas correspondientes, considerando una
excitacin escaln unitario.
Solucin
-Primero planteamos las ecuaciones que definen nuestro sistema:
2
2
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
a
a a a a b
a
b b
di t
e t R i t L e t
dt
T t ki t
d
e t k
dt
d d
T t J B
dt dt
u
u u
= + +
=
=
= +

-Considerando las variables disponibles:
1
2
3
2 3
a
x i
x
x
x x
u
e u
-
-
=
=
= =
=

-Reemplazamos estas variables en las ecuaciones:
1 1
......(1)
a a a b
e R x L x e
-
= + +
1
....(2) T Kx =
3
......(3)
b b
e k x =
3 3
........(4) T J x Bx
-
= +


3
2 3
x x
-
=
Reemplazando (3) en (1) y (2) en (4) y despejando tenemos:
1 1 2 3
0
a b a
a a a
R k e
x x x x
L L L
-
= + +
2 1 2 3
0 0 0
a
x x x x e
-
= + + +
3 1 2 3
0 0
a
K B
x x x x e
J J
-
= + +
1
1
2 2
3
3
1
0
0 0 1 0
0
0
a b
a a a
a
R k
x
L L L x
x x e
K B x
x
J J
-
-
-
( (
(

( (
(
(
( (
(
(
= ( + (
(
(
( (
(
(

( (
(
( (

Reemplazando valores:
2
2
0.01 , 0.1 , 0.01 , 1 , 0.1
b a a
m S m
J Kg B N K k N R L H
s m A
= = = = = O =
1
1
2 2
3
3
10 0 0.1 10
0 0 1 0
1 0 10 0
a
x
x
x x e
x
x
-
-
-
(
(
( ( (
(
( ( (
= +
(
( ( (
(
( ( (

(

a) Considerando como salida a la posicin angular.
1
1
2 2
3
3
10 0 0.1 10
0 0 1 0
1 0 10 0
a
x
x
x x e
x
x
-
-
-
(
(
( ( (
(
( ( (
= +
(
( ( (
(
( ( (

(

| |
1
2
3
0 1 0
x
y x
x
(
(
=
(
(



4
b) Considerando como salida a la velocidad angular.
1
1
2 2
3
3
10 0 0.1 10
0 0 1 0
1 0 10 0
a
x
x
x x e
x
x
-
-
-
(
(
( ( (
(
( ( (
= +
(
( ( (
(
( ( (

(

| |
1
2
3
0 0 1
x
y x
x
(
(
=
(
(

c) Mediante Matlab obtenga las respuestas graficas correspondientes, considerando una
excitacin escaln unitario.
-Para salida posicin angular:
t=0:10;
subplot(211)
A= [-10 0 -0.1;0 0 1;1 0 -10];
B= [10;0;0];
C= [0 1 0];
D= [0];
y=step (A, B, C, D, 1, t);
plot(t,y,'g')
grid
title('Respuesta a un escalon unitario')
xlabel('t segundos')
ylabel('Salida')



5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Respuesta a un escalon unitario
t segundos
S
a
l
i
d
a

-Para salida velocidad angular:
t=0:10;
subplot(211)
A= [-10 0 -0.1;0 0 1;1 0 -10];
B= [10;0;0];
C= [0 0 1];
D= [0];
y=step (A, B, C, D, 1, t);
plot(t,y,'g')
grid
title('Respuesta a un escalon unitario')
ylabel('Salida')



6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Respuesta a un escalon unitario
t segundos
S
a
l
i
d
a

2) Determinar el modelo discreto (mtodo aproximado) a partir del modelo en tiempo continuo
obtenido en la parte (a) .Utilice un periodo de muestreo T = 0.01 segundos. Es decir obtenga el
modelo discreto considerando:
a) Como salida a la posicin angular.
b) Como salida a la velocidad angular.
Solucin
-Sabiendo que:
( 1) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x k I AT x k BTu k
y k Cx k Du k
+ = + +
= +

-Entonces reemplazando valores de las matrices:
1
1
2 2
3
3
1 0
( 1)
( )
( 1) 0 1 ( ) 0
( ) 0
( 1) 0 1
a b
a a a
a
R k T
T T
x k
L L L x k
x k T x k e
K B x k
x k T T
J J
( (
(

+
( (
(
(
( (
(
(
+ = ( + (
(
(
( (
(
(

( (
+ (
( (

Reemplazando valores:
2
2
0.01 , 0.1 , 0.01 , 1 , 0.1 , 0.01
b a a
m S m
J Kg B N K k N R L H T s
s m A
= = = = = O = =



7
1
1
2 2
3
3
( 1)
0.9 0 0.001 ( ) 0.1
( 1) 0 1 0.01 ( ) 0 ( )
0.01 0 0.9 ( ) 0
( 1)
a
x k
x k
x k x k e k
x k
x k
(
+
(
( ( (
(
( ( (
+ = +
(
( ( (
(
( ( (

+
(

a) Como salida a la posicin angular.
1
1
2 2
3
3
( 1)
0.9 0 0.001 ( ) 0.1
( 1) 0 1 0.01 ( ) 0 ( )
0.01 0 0.9 ( ) 0
( 1)
a
x k
x k
x k x k e k
x k
x k
(
+
(
( ( (
(
( ( (
+ = +
(
( ( (
(
( ( (

+
(

| |
1
2
3
( )
( ) 0 1 0 ( )
( )
x k
y k x k
x k
(
(
=
(
(

b) Como salida a la velocidad angular.
1
1
2 2
3
3
( 1)
0.9 0 0.001 ( ) 0.1
( 1) 0 1 0.01 ( ) 0 ( )
0.01 0 0.9 ( ) 0
( 1)
a
x k
x k
x k x k e k
x k
x k
(
+
(
( ( (
(
( ( (
+ = +
(
( ( (
(
( ( (

+
(

| |
1
2
3
( )
( ) 0 0 1 ( )
( )
x k
y k x k
x k
(
(
=
(
(

3) Determine la controlabilidad y observabilidad del modelo discreto del motor D.C
Solucin
-Para Controlabilidad
0.9 0 0.001
0 1 0.01
0.01 0 0.9
G
(
(
=
(
(

0.1
0
0
H
(
(
=
(
(



8
2
det( ) ([ ]) M H GH G H =
0.1 0.09 0.0809
0 0 0.00001
0 0.001 0.0018
M
(
(
=
(
(

9
det( ) 10 0 M

= ~
El sistema no es controlable
-Para Observabilidad
2
det( ) det([ ] )
T
N Cd CdG CdG =
Considerando
| | 0 1 0 C =
4
0 0 10
det( ) 1 1 1
0 0.01 0.019
N
(
(
=
(
(

6
det( ) 10 0 N

= ~
El sistema no es observable
4) Determinar mediante matlab la respuesta grafica del sistema discreto ante una entrada
escalon unitario, tanto para:
a) Posicin
b) Velocidad
Solucin
a) Para Posicin
subplot(212)
x1(1)=0; x2(1)=0; x3(1)=0
for k=1:1.5
u(k)=1;
x1(k+1)=0.9*x1(k)-0.001*x3(k)+0.1*u(k);


9
x2(k+1)=x2(k)+0.01*x3(k);
x3(k+1)=0.01*x1(k)+0.9*x3(k);
y(k)=x2(k);
end
plot(t,y);
grid
ylabel('Salida')

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
S
a
l
i
d
a
t segundos

b) Para Velocidad
subplot(212)
x1(1)=0; x2(1)=0; x3(1)=0
for k=1:1.5
u(k)=1;
x1(k+1)=0.9*x1(k)-0.001*x3(k)+0.1*u(k);
x2(k+1)=x2(k)+0.01*x3(k);
x3(k+1)=0.01*x1(k)+0.9*x3(k);
y(k)=x3(k);
end


10
plot(t,y);
grid
ylabel('Salida')
Xlabel('t segundos')
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.05
0.1
S
a
l
i
d
a
t segundos

5. Determinar la funcin de transferencia pulso del sistema, considerando:

( )
)
( )
a
z
a
E z
u

( )
)
( )
a
z
b
E z
e

Solucin
a) Para
( )
( )
a
z
E z
u
hallaremos
( )
( )
( )
a
s
G s
E s
u
=
| |
1
0 0 10 0 0.1 10
( ) 0 1 0 0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 10 0
s
G s s
s
( | | | | (
( | | (
=
( | | (
| |
( (
\ . \ .

2
100
( )
[10 200 1000]
G s
s s s
=
+ +



11
Entonces la funcin de transferencia pulso ser:
( ) 1 ( )
( )
a
z z G s
Z
E z z s
u ( (
=
( (

2 2
( ) 1 100
( ) (10 200 1000)
a
z z
Z
E z z s s s
u ( (
=
(
(
+ +

2 2 2 2 2 2
100 10
(10 200 1000) ( 20 100) 10 ( 10)
A B C D
s s s s s s s s s s
= = + + +
+ + + + + +

0
20 10 0
100 20 0
100 10
A C
A B C D
A B
B
+ =
+ + + =
+ =
=

0.02
0.1
0.02
0.1
A
B
C
D
=
=
=
=

2 2
( ) 1 0.02 0.1 0.02 0.1
( ) 10 ( 10)
a
z z
Z
E z z s s s s
u ( (
= + + +
(
(
+ +

10
2 10 10 2
( ) 1 0.02 0.1 0.02 0.1
( ) 1 ( 1) ( )
T
T T
a
z z z Tz z Te z
E z z z z z e z e
u

( (
= + + +
(
(

Reemplazando para T=0.01
3 3 0.1
0.1 0.1 2
( ) 10 0.02( 1) 10 ( 1)
0.02
( ) 1 ( )
a
z z e z
E z z z e z e
u

= + + +

b) Para
( )
( )
a
z
E z
e
hallaremos
( )
( )
( )
a
s
G s
E s
e
=
| |
1
0 0 10 0 0.1 10
( ) 0 0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 10 0
s
G s s
s
( | | | | (
( | | (
=
( | | (
| |
( (
\ . \ .



12
2
100
( )
10 200 1000
G s
s s
=
+ +

( ) 1 ( )
( )
a
z z G s
Z
E z z s
e ( (
=
( (

2
( ) 1 100
( ) (10 200 1000)
a
z z
Z
E z z s s s
e ( (
=
(
(
+ +

2 2 2
100 10
(10 200 1000) ( 10) 10 ( 10)
A B C
s s s s s s s s
= = + +
+ + + + +

0
20 10 0
100 10
A B
A B C
A
+ =
+ + =
=

0.1
0.1
1
A
B
C
=
=
=

2
( ) 1 0.1 0.1 1
( ) 10 ( 10)
a
z z
Z
E z z s s s
e ( (
=
(
(
+ +

0.1
0.1 0.1 2
( ) 1 0.1 0.1 0.01
( ) 1 ( )
a
z z z z e z
E z z z z e z e
e

( (
=
(
(

0.1
0.1 0.1 2
( ) 0.1( 1) 0.01 ( 1)
0.1
( ) ( )
a
z z e z
E z z e z e
e

=

6) Determinar mediante Matlab las respuestas grficas del modelo del sistema obtenido en (5).
-Para salida Posicin angular
3 3 0.1
0.1 0.1 2
( ) 10 0.02( 1) 10 ( 1)
0.02
( ) 1 ( )
a
z z e z
E z z z e z e
u

= + + +

num=[76 -4.524e008 8.617e008 -4.093e008];
den=[5e007 -1.771e008 2.421e008 -1.521e008 3.704e007];
r=ones(1,1001);
v=[0 1000 0 1.6];


13
axis(v);
k=0:1000;
c=filter(num,den,r);
plot(k,c)
grid
title('Respuesta ante escalon unitario')
xlabel('k')
ylabel('c(k)')
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
x 10
20
Respuesta ante escalon unitario
k
c
(
k
)

-Para salida velocidad angular
0.1 2
0.1 0.1 2 3 2
( ) 0.1( 1) 0.01 ( 1) 0.00048 0.000951 0.001254
0.1
( ) ( ) 2.715 2.456 0.7408
a
z z e z z z
E z z e z e z z z
e

+
= =
+

num=[0.00048 0.000951 -0.001254];
den=[1 -2.715 2.456 -0.7408];
r=ones(1,1001);
v=[0 1000 0 1.6];


14
axis(v);
k=0:1000;
c=filter(num,den,r);
plot(k,c)
grid
title('Respuesta ante escalon unitario')
xlabel('k')
ylabel('c(k)')
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Respuesta ante escalon unitario
k
c
(
k
)

7) Las respuestas obtenidas en (4) y (6) son las mismas?
-En el caso de de la velocidad las respuestas son similares pero en la posicin angular varian.
8) Las respuestas grficas en tiempo continuo y tiempo discreto son las mismas? Si no lo son,
entonces haga una reformulacin en la tarea de discretizacin hasta obtener resultados
idnticos.
Al utilizar el ZOH variamos la funcin de transferencia



15
Parte B:
Implementar el esquema de control mostrado en la figura2 y luego programar el control de
velocidad en lazo abierto.
La figura 2 muestra un circuito que tiene un rango de 256 opciones de velocidad para un motor DC
de 12 voltios. En este caso, la velocidad se selecciona al escribir un byte en D0 a D7.
El convertidor anlogo-digital U3 traduce el byte a un voltaje anlogo. Los amplificadores
operacionales U4A y U4B amplifican el voltaje y crean una salida con amplitud de pulso modulada
(PWM) cuyo ciclo de funcionamiento vara proporcionalmente con el voltaje anlogo. El PWM
controla un transistor que hace girar el motor. Todos los componentes son alimentados con una
fuente de 12 voltios, a excepcin de U2 que requiere slo de 5 voltios.
El DAC0800 es utilizado en una configuracin de conmutacin de Corriente, en el cual la salida en
el pin4 vara de 0 mA a 1.95mA, que se obtiene con un voltaje de referencia y una resistencia de. El
potencial en el pin 4 de U3 vara de 0 a 1.2 voltios, eso se logra mediante una resistencia de 1k en
el pin4. El DAC0800 est configurado de tal manera que el pin4 refleja continuamente los valores
en D0 a D7.
El CI 74373 hace de buffer e invierte las seales del puerto paralelo. Las entradas de datos de U3
son compatibles con niveles TTL.
El ciclo de trabajo en la salida del PWM del oscilador U4B vara con la entrada anloga. El ciclo de
trabajo es la relacin entre el tiempo de activacin por ciclo y el tiempo total del ciclo. Cuando el
pin 7 de U4B est bajo, el transistor Q1 est encendido y al motor se le suministra potencia.
Cuando el pin 7 est alto, Q1 est apagado.
Cuando D0 a D7 est en 255 (FF 11111111), la entrada anloga est en cero y la salida del PWM
est formada por pulsos bajos anchos que se alternan con pulsos altos estrechos, por lo cual la
velocidad del motor es alta. A medida que decrece el valor en D0 a D7, la entrada anloga
aumenta, el porcentaje de tiempo en que la salida PWM es bajo decrece y el motor se vuelve ms
lento. Si se utiliza un 74LS373 (no inversor) en U2, la velocidad del motor aumenta a medida que la
entrada anloga decrece.
La salida del circuito integrado U4B tiene un ciclo de trabajo del 50% (pulsos altos y bajos iguales)
cuando la entrada anloga est a 6 voltios, o la mitad del voltaje de alimentacin. Ajustando RV1
vara el valor en D0 a D7, lo que resulta en un ciclo de trabajo del 50%.Ajustando RV2 vara la
sensibilidad de la salida del PWM a los cambios en las entradas D0 a D7. Se rebaja RV4 para un
rango ms amplio de ciclos de trabajo (y velocidades), y se aumenta RV4 para un rango ms
reducido. La frecuencia de U4B vara inversamente con RV3 y C1. Se puede experimentar con
diferentes frecuencias hasta encontrar una que funciones bien con el motor y su aplicacin. Para
Q1 se utiliza un transistor Darlington (TIP106) pero puede utilizar cualquier transistor PNP que
tenga suficiente ganancia y potencia para manejar el motor. Otra alternativa de implementar el


16
PWM, es programar un microcontrolador que genere dicha seal con la velocidad seleccionada de
acuerdo con los datos escritos desde el puerto paralelo. Si se quisiera invertir el sentido de giro del
motor, debe utilizarse una configuracin tipo puente H (H-bridge) en vez de un solo transistor. Por
ejemplo, puede utilizar el circuito integrado UDN2993 de Allegro Microsistems.

Sistema de control digital de lazo abierto



17
Controlador Microcontrolador Atmega8
El microcontrolador Atmega8 cuenta con un ADC de aproximaciones sucesivas de 10 bits de
resolucin.Mediante un multiplexor se conectan 8 canales cuyas entradas se encuentran en el
puerto C. Entonces programamos nuestro microcontrolador atmega8 de tal manera que sea un
conversor analgico-digital.Por lo que nuestro programa ser el siguiente:
Programa del Microcontrolador atmega8:
.org $00
rjmp inicio
.org $20
inicio:
ldi r16,high(ramend)
out sph ,r16
ldi r16,low(ramend)
out spl,r16
rcall config_puertos
rcall config_adc
sbi adcsr,aden
sbi adcsr ,adsc
espera_fin_conversin:
sbis adcsr,adif
rjmp espera_fin_conversin
in r16,adch
out portb,r16
cbi adcsr,adif
rjmp inicio
config_puertos:


18
ldi r16,0b00000000
out ddrc,r16
ldi r16,$ff
out ddrb,r16
ret
config_adc:
ldi r16,0b01100101
out admux,r16
ldi r16,0b00000011
out adcsr,r16
ret

Observamos que el pin 22 esta conectado a una fuente de 5 voltios (Voltaje de referencia).Como
estamos utilizando nuestro microcontrolador Atmega8 usando 8 bits de resolucin la salida ser
correspondiente a la entrada mediante la siguiente formula:
256
5
Vin
ADC

=
De modo que podamos obtener una salida desde 00000000 a 11111111(256). Adems en el
atmega se debe conectar un capacitor en el pin 21.



19
Circuito Integrado 7473
El CI 7473 consiste de 8 latches con 3 estados de salida por bus. Cuya lgica se encuentra
determinada mediante la siguiente tabla:

En el esquema es la interfase entre el microcontrolador y el DAC0800.

Descripcin de un convertidor D/A (DAC0800)
Se trata de un DAC de 8 bits cuya estructura interna est basada en una escalera R-2R. A
continuacin se muestran una serie de figuras extradas del manual del fabricante (National
Semiconductor Corporation)



20

El Ci dispone de: Dos salidas de corriente complementarias I0 e I0. Para cualquier palabra de
entrada se cumple que: Io+Io=IREF*255/256 donde IREF=VREF/RREF. Dos entradas de referencia:
VREF(+) y VREF(-). Una entrada VLC (pin 1) que permite fijar los niveles lgicos requeridos en las
entradas digitales. Esto facilita la conexin con circuitos digitales de diferentes familias lgicas
(TTL, CMOS, NMOS, ECL, etc.) Alimentacin simtrica Vcc (pines V+ y V-) en un amplio margen
(de 4.5V a 18V) Un terminal de compensacin (pin 16). El fabricante recomienda conectar un
condensador de de 10nF entre este terminal y el de alimentacin negativa (pin 3).
Por lo que al elegir 12 voltios como el voltaje de referencia y 10k como la resistencia de referencia
obtendremos que Io+Io=(12/10k)*255/256=1.195mA.Por lo que al conectar una resistencia de 1k
al pin4 podemos obtener un voltaje variable de 0V a 1.195V.

Actuador Circuito de Salida y Planta Motor D.C
Los amplificadores operacionales U4A y U4B amplifican el voltaje y crean una salida con amplitud
de pulso modulada (PWM) cuyo ciclo de funcionamiento vara proporcionalmente con el voltaje
anlogo. El PWM controla un transistor que hace girar el motor. El ciclo de trabajo en la salida del
PWM del oscilador U4B vara con la entrada anloga. El ciclo de trabajo es la relacin entre el
tiempo de activacin por ciclo y el tiempo total del ciclo. Cuando el pin 7 de U4B est bajo, el
transistor Q1 est encendido y al motor se le suministra potencia. Cuando el pin 7 est alto, Q1
est apagado. La salida del circuito integrado U4B tiene un ciclo de trabajo del 50% (pulsos altos y
bajos iguales) cuando la entrada anloga est a 6 voltios, o la mitad del voltaje de alimentacin.
Ajustando RV1 vara el valor en D0 a D7, lo que resulta en un ciclo de trabajo del 50%. Ajustando
RV2 vara la sensibilidad de la salida del PWM a los cambios en las entradas D0 a D7. Se rebaja RV4
para un rango ms amplio de ciclos de trabajo (y velocidades), y se aumenta RV4 para un rango
ms reducido. La frecuencia de U4B vara inversamente con RV3 y C1. Se puede experimentar con
diferentes frecuencias hasta encontrar una que funciones bien con el motor y su aplicacin. Para
Q1 se utiliza un transistor Darlington (TIP106) pero puede utilizar cualquier transistor PNP que
tenga suficiente ganancia y potencia para manejar el motor.


21

Simulacin
Ahora en la simulacin en proteus podemos observar como varia la forma de onda.En este caso la
entrada es de 5V y por tanto de 11111111 por lo que la salida muestra pulsos en los que el nivel
bajo son mayores en tiempo que los de nivel alto.

4 U A
4 U B
1 RV
2 RV
3 RV


22
En cambio cuando la entrada es 0V (00000000) la salida mostrara pulsos altos mayores en tiempo
que los pulsos bajos.

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