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CaItoIo 5

HIIancIanento dI HotorI
In mollo applicazioni sono piosonli ioloii oi oimonsioni consiooiovoli posli in
iolaziono a volocila coslanlo. Lasli ponsaio a luiLino, vonlilaloii, lo iuolo
slosso oi aulomoLili. So i ioloii non sono poifollamonlo Lilanciali, lo squiliLiio
inlioouco oollo foizo inoiziali conliifugho cho si scaiicano sui suppoili. 1ali foizo
sono fonlo oi viLiaziono o ooloiminano una sollocilaziono aimonica cho iiouco
la vila ooi soslogni (poi falica). Si paila oi h.|nn.nnn n. quanoo il
Laiiconlio ool ioloio non passa poi l`asso oi iolaziono. In quoslo caso, il ioloio,
lascialo liLoio oi iuolaio, si compoiloia como un ponoolo, oscillanoo lnlanlocho
il Laiiconlio non saia sul piano voilicalo passanlo poi l`asso oi iolaziono.
Supponiamo oi insoiiio una massa aggiunliva appiopiiala (vincolanoola al
ioloio) in qualunquo piano noimalo all`asso oi iolaziono in manioia lalo oa
iipoilaio il Laiiconlio sull`asso oi iolaziono. In qualunquo posiziono angolaio
si ponga oia il ioloio, osso iimaiia in lalo posiziono. Si oico cho il ioloio
oquiliLialo slalicamonlo. Ma so il ioloio viono poslo in iolaziono, la oissimoliia

6 CAIIJOIO . !IIANCIAMINJO II IOJOII


oollo masso inlioouco oollo foizo inoiziali cho lonoono a sLilanciaio il ioloio
como in lguia. In quoslo caso il ioloio viono oollo h.|nn.n J.nnn.nnn.
Solilamonlo ci si acconlonla oi oquiliLiaio slalicamonlo il ioloio quanoo si
ha a cho faio con ioloii mollo coili iispollo al oiamolio ool ioloio. Ioi alLoii
lunghi iichioslo in ogni caso il Lilanciamonlo oinamico.
5.1 HIIancIanento statIco
Iiima oi compionooio como inloivoniio poi annullaio lo sLilanciamonlo slalico,
analizziamo cho lipo oi sollocilaziono osoicila un ioloio sLilancialo sui suppoi-
li. Ioniamoci nol piano poiponoicolaio all`asso oi iolaziono. Supponiamo cho
sul ioloio oi massa unifoimo (quinoi con Laiiconlio appailononlo all`asso oi
iolaziono) siano piosonli oollo masso sLilancianli. Non sono conosciuli no il
valoio oollo masso, no la loio posiziono. L`oLiollivo ool Lilanciamonlo quollo
oi calollaio una ulloiioio massa in manioia lalo oa Lilanciaio slalicamonlo il
sisloma.
.1. !IIANCIAMINJO 5JAJICO 7

i i
r m
2

i


Ogni massa sLilancianlo inlioouco una foiza conliifuga in mooulo paii ao
:
I
.

r
I
, oovo :
I
il valoio oolla massa, . =
`
0 la volocila oi iolaziono (il ioloio
iuola a volocila coslanlo) oo r
I
la oislanza oolla massa oal conlio. c
I
la
posiziono angolaio oolla massa sLilancianlo iispollo ao un iifoiimonlo nolo ool
ioloio. Nol pioLloma ool Lilanciamonlo non inloiossa conoscoio l`onlila oi lullo
quoslo masso o como sono oisposlo; inollio, nolla maggioianza ooi casi non si
hanno masso punlifoimi, ma oisliiLuzioni oi massa. Ci cho impoila l`olollo
complossivo oi lullo lo masso.
Lo compononli lungo x o lungo y oolla somma oollo foizo conliifugho oollo
masso sLilancianli (foizo cho agiscono sul ioloio) sono oalo oalla foimula
1 =
_
1
r
1

_
=

I
:
I
.

r
I
_
cos (0 c
I
)
sin(0 c
I
)
_
(.1)
oovo 0 la posiziono angolaio ool ioloio, cio la posiziono angolaio ool
iifoiimonlo (associalo al ioloio) iispollo all`oiizzonlalo.
Quoslo sisloma oi masso ha lo slosso olollo oinamico oi un`unica mas-
sa oquivalonlo posla nol Laiiconlio ool sisloma. La slossa foiza oala oall`oq.
.1, saioLLo quinoi piooolla oa un`unica massa sLilancianlo (il cui valoio
:
tj
=

I
:
I
) posizionala nol Laiiconlio ool sisloma cosliluilo oa lullo lo
masso sLilancianli. Quosla massa oquivalonlo inlioouiioLLo una foiza conliifuga
agonlo sul ioloio paii a
1 = :
tj
.

r
c
_
cos (0 c
c
)
sin(0 c
c
)
_
(.2)
oovo oo r
c
la oislanza ool Laiiconlio ool sisloma oollo masso sLilancianli
oal conlio oi iolaziono. c
c
la posiziono angolaio ool Laiiconlio iispollo al
iifoiimonlo.
Ioi quanlo oollo lo oq. .1 o .2 foiniscono lo slosso valoio al vaiiaio oolla po-
siziono angolaio 0 ool ioloio. Si iiLaoisco cho non sono nolo no lo posizioni oollo
8 CAIIJOIO . !IIANCIAMINJO II IOJOII
masso sLilancianli, no lanlo mono la posiziono angolaio oolla massa sLilancianlo
oquivalonlo oo il suo valoio.
In nolaziono complossa la .2 oivonla
1 = :
tj
.

r
c
c
o
c
0
(.8)
Ioici 1 = .

:
tj
r
c
c
o
c
0
una foiza cho iuola con l`angolo 0 , pio-
poizionalo al quaoialo oolla volocila angolaio. Dalo cho l`asso oi iolaziono ool
ioloio non si muovo, il poino al qualo vincolalo il ioloio oovo osoicilaio una
foiza ugualo o conliaiia a quolla foinila oalla oq. .8. L`oquiliLiio oollo foizo
iappiosonlalo nolla lguia soguonlo.

G eq
r m
2

G


y
F
FORZA
GENERATA DAL
SUPPORTO
Alliavoiso la misuia oolla foiza gonoiala oal suppoilo si iiosco quinoi a
iisaliio a quolla foinila oalla oq. .8. Un allio punlo oi visla consislo nol oiio
cho la foiza conliifuga oquivalonlo 1 si scaiica a loiia alliavoiso i suppoili.
Solilamonlo in un Lilanciamonlo slalico si misuia la compononlo y oollo foizo
scaiicalo a loiia oal ioloio alliavoiso i suppoili: 1

. Fissiamo la soguonlo
convonziono: 1

posiliva quanoo il sonsoio iogislia una foiza cho lonoo a


liiaio il ioloio voiso il Lasso oo, in allio paiolo, quanoo il ioloio lonoo a liiaio
il suppoilo voiso l`allo. Imposlanoo l`oquiliLiio lungo l`asso y si olliono cho 1

paii al valoio oolla compononlo y oi :


tj
.

r
c
, cio
1

(0) = :
tj
.

r
c
Im
_
c
o
c
0
_
= (.4)
1

(0) = :
tj
.

r
c
sin(c
c
0)
Un mooo mollo somplico oo omcacio poi misuiaio 1

consislo noll`ulilizzaio
una colla oi caiico (sonsoio oi foiza) oo uno oscilloscopio. Sul ioloio viono
monlalo un sonsoio inoullivo (una spocio oi folocollula) in coiiisponoonza ool
iifoiimonlo scollo, in manioia lalo cho quanoo il sonsoio inoullivo passa poi
l`oiizzonlalo signilca cho 0 = 0. Quanoo quoslo ovonlo avviono, l`oscilloscopio
.1. !IIANCIAMINJO 5JAJICO 0

G eq
r m
2

G



G

0
y
F
Figuia .1:
inizia a misuiaio il valoio oi 1

al vaiiaio ool lompo. Ioici si polia ollonoio


un gialco similo a quollo in lguia.
Dal gialco oi 1

(0) si loggo:
- il valoio oolla foiza massima 1
1.
;
- il valoio oi 1

quanoo il sonsoio inoullivo alliavoisa l`oiizzonlalo, cio


1

(0). Quoslo valoio lo si loggo oiiollamonlo oal gialco sopia oo 1


.
Dalla oquaziono .4 si ooouco cho
1
1.
= :
tj
.

r
c
(.)
1

= 1

(0) = :
tj
.

r
c
sin(c
c
)
Dalo cho 1
1.
oo 1

vongono misuiali (lolli oal gialco) o la volocila


angolaio nola, si iicava
:
tj
r
c
=
1
1.
.

Il passo succossivo consislo nol ooloiminaio la posiziono angolaio oi quosla


massa oquivalonlo sLilancianlo. Sfiullanoo la soconoa oollo oq. ., si iicava
60 CAIIJOIO . !IIANCIAMINJO II IOJOII
c
c
= aicsin
_
1

:
tj
.

r
c
_
= aicsin
_
1

1
1.
_
Inlioouciamo oia una massa nola : poi oquiliLiaio il sisloma. Il suo
conliiLulo conliifugo
1
n
= : .

r
_
cos (0 ,)
sin(0 ,)
_
= :.

r c
o
c
0
oovo , la posiziono angolaio oolla massa oquiliLialiico iispollo al sisloma
oi iifoiimonlo.
Amncho la massa oquiliLii l`aziono oollo masso sLilancianli, nocossaiio cho
1 1
n
= 0
poi cui
:
tj
.

r
c
c
o
c
0
: .

r c
o
c
0
= 0

:
tj
r
c
c
o
= : r c
o
Iisolvonoo l`oquaziono sopia (i moouli o lo fasi ooi ouo volloii oovono ossoio
uguali ) si iiosco a iicavaio la oislanza oal conlio oi iolaziono oolla massa :
oquiliLialiico
r =
:
tj
r
c
:
=
1
1.
.

:
(.6)
o la posiziono angolaio iispollo al iifoiimonlo
c
o
= c
o

, = c
c

infalli i ouo volloii oovono ossoio uno oiionlalo in manioia opposla all`allio
o quinoi sfasali oi 180

. Si polova alloinalivamonlo Lilanciaio il ioloio inlio-


ouconoo una massa oi valoio non nolo posla ao una oislanza r nola oal conlio.
In quoslo caso la posiziono angolaio si calcolava como sopia monlio Lisognava
calcolaio il valoio oolla massa iimanoggianoo l`oq. .6
: =
:
tj
r
c
r
=
1
1.
.

r
.2. !IIANCIAMINJO IINAMICO 61
5.2 HIIancIanento dInanIco
Nolla lguia solloslanlo iappiosonlalo un ioloio con asso oi iolaziono coinci-
oonlo con l`asso z ool sisloma oi iifoiimonlo assolulo o suppoilalo noi punli A o
L. Supponiamo cho vi siano oollo masso sLilancianli. In lguia iappiosonlala
solo una oi quoslo. Vooiamo como sia possiLilo oquiliLiaio oinamicamonlo il
ioloio vincolanoo ouo masso :

oo :

al ioloio iolanli su ouo piani qualsiasi.


i i
r m
2

A
B
1
m
2
m
x
y
z
A
R
B
R
Como nol caso slalico possiLilo misuiaio lo foizo liasmosso oai suppoili a
loiia noi punli A o L. Supponiamo osso aLLiano un anoamonlo oalo oa

1
.
=
_
_
_
1
.
cos (c
.
)
1
.
sin(c
.
)
0
_
_
_
,

1
1
=
_
_
_
1
1
cos (c
1
)
1
1
sin(c
1
)
0
_
_
_
(.7)
so ospiosso iispollo al sisloma oi iifoiimonlo assolulo. Foimalmonlo

1
.
oo

1
1
iappiosonlano lo foizo cho i suppoili osoicilano sul ioloio.
L` pi convonionlo ospiimoio solamonlo lo compononli lungo x oo y usanoo
una nolaziono complossa (asso x ioalo; asso y immaginaiio). Ioi cui

1
.
= 1
.
c
o

1
1
= 1
1
c
o

(.8)
Quosli valoii sono misuiali quanoo il iifoiimonlo passa poi lo zoio, cio
quanoo la posiziono ool ioloio 0 = 0 2/. Figuialivamonlo si lialla oi faio
una islanlanoa oollo foizo in gioco quanoo il iifoiimonlo ool ioloio liansila poi
uno slosso punlo oopo avoi compiulo un giio. Si gia vislo nol caso slalico
como sia possiLilo iicavaio oal gialco oollo foizo scaiicalo a loiia in funziono
ooll`angolo oi iolaziono ool ioloio, il valoio ool mooulo oolla foiza scaiicala ai
62 CAIIJOIO . !IIANCIAMINJO II IOJOII
suppoili 1
.
oo 1
1
, como puio gli sfasamonli c
.
oo c
1
. Lo foizo

1
.
oo

1
1
non sono allio cho l`olollo ooi conliiLuli oollo masso sLilancianli.
Viono oa chioooisi qualo sia la iolaziono malomalica lia lo ioazioni vincolaii
o lo foizo conliifugho piooollo oallo masso sLilancianli. La liallaziono cho soguo
ha il solo scopo oi mosliaio como, a pailiio oallo foizo conliifugho sLilancianli,
nascano oollo foizo oi ioaziono sui suppoili cho hanno un anoamonlo sinusoioalo
oalo oallo foimulo .7.
L` nocossaiio calcolaio ancho i momonli oollo foizo oi ioaziono. Calcoliamo
como osompio il momonlo oolla foiza oi ioaziono

1
.
iispollo all`oiigino ool
sisloma oi iifoiimonlo. Lsso oalo oal piooollo volloiialo ool volloio

O poi

1
.
. Lsso ha mooulo paii al mooulo oi

O poi il mooulo oi

1
.
. Inollio ha
oiioziono poiponoicolaio sia all`asso oi iolaziono cho al volloio

1
.
(applicaio la
iogola oolla mano ooslia). So inoichiamo con /
.
la oislanza oi A oa O, soguonoo
lo inoicazioni sopiaoollo, si olliono

1
.
= /
.
1
.
c
o

(Si iicoioa cho


si slanno consiooianoo lo foizo all`islanlo in cui il iifoiimonlo ool ioloio passa
poi lo zoio). Il piooollo volloiialo

1
.
un volloio; quinoi oolnilo oa lio
compononli. Ioi, oalo cho quoslo volloio non ha compononlo lungo l`asso z poi
quanlo oollo, lo si iappiosonla alliavoiso una nolaziono complossa (cho ospiimo
solo ouo compononli), in manioia lalo cho la pailo ioalo ool numoio complosso
/
.
1
.
c
o
c

sia la compononlo x oi

O

1
.
o la pailo immaginaiia oi /
.
1
.
c
o

sia la compononlo y oi

O

1
.
.
Faconoo l`oquiliLiio oollo foizo lungo x, y o l`oquiliLiio ai momonli, si olliono
un sisloma oi ouo oquazioni complosso.
1
.
c
o
1
1
c
o

I
:
I
.

r
I
c
o
= 0(.0)
/
.
1
.
c
o

/
1
1
1
c
o

I
:
I
.

r
I
/
I
c
o

= 0
cio foizo sLilancianli o ioazioni oovono oquiliLiaisi. Nola cho la quanlila
c

pu ossoio somplilcala. Sono slalo inliooollo lo quanlila: /


.
la oislanza
ool suppoilo A oall`oiigino ool sisloma, /
1
la oislanza ool suppoilo L oall`o-
iigino ool sisloma o /
I
la oislanza oolla massa i-osima oall`oiigino lungo l`asso
z.
Ioslo in foima maliicialo il sisloma .0 foinisco
_
1 1
/
.
/
1
__
1
.
c
o

1
1
c
o
_
=
_

I
:
I
.

r
I
c
o

I
:
I
.

r
I
/
I
c
o

_
LlaLoianoo la maliico si olliono cho lo foizo oi ioaziono sono
.2. !IIANCIAMINJO IINAMICO 68
_
1
.
c
o

1
1
c
o
_
=
1
(/
1
/
.
)
_
/
1
1
/
.
1
_
_

I
:
I
.

r
I
c
o

I
:
I
.

r
I
/
I
c
o

_
(.10)
Dalla iolaziono sopia si vooo como il conliiLulo oollo masso sLilancianli gon-
oia ouo ioazioni vincolaii cho agiscono poiponoicolaimonlo all`asso oi iolaziono
o iuolano in faso con il ioloio.
In ioalla lo foizo sLilancianli (cio la posiziono oollo masso sLilancianli) non
sono nolo o ci cho si conosco sono somplicomonlo i valoii misuiali

1
.
oo

1
1
quanoo il iifoiimonlo ool ioloio passa poi l`oiizzonlalo. L`oq. .10 ha la sola
funziono oi mosliaio cho i conliiLuli oi mollo masso sLilancianli hanno l`olollo
oi fai gonoiaio ai suppoili ouo solo foizo iolanli noi punli A o L cho agiscono
sul ioloio poi lonoilo in asso.
Ioi como sono slali inliooolli,

1
.
oo

1
1
sono i valoii oollo ioazioni cho il
lolaio osoicila sul ioloio. Il pioLloma ool Lilanciamonlo consislo nol loggoio lo
ioazioni vincolaii oo insoiiio succossivamonlo un sisloma oi masso in manioia
lalo oa annullaio lo ioazioni vincolaii slosso.
Visla qual` l`oiigino oi

1
.
oo

1
1
si passa aoosso a capiio como oliminailo.
Ioi oliminaio lo sLilanciamonlo soivo conoscoio in pailicolaio i moouli 1
.
oo
1
1
o gli sfasamonli c
.
oo c
1
. Como nol caso slalico si insoiiscono ouo sonsoii
oi misuia noi suppoili A o L. Quosli sonsoii iogisliano la compononlo lungo y oi

1
.
oo

1
1
. Conconliiamoci sul suppoilo A; poi il suppoilo L valgono analogho
consiooiazioni. In pailicolaio, l`ampiozza ool sognalo misuialo il valoio 1
.
,
monlo il sognalo misuialo (cho pu vonii inoicalo con 1
.
) quanoo il iifoiimonlo
passa poi l`oiizzonlalo 1
.
= 1
.
cos (c
.
). Da quosla ullima foimula si iicava
lo sfasamonlo c
.
= aiccos (1
.
,1
.
).
Ioi oquiliLiaio il sisloma, inlioouciamo ouo masso iispollivamonlo ao una
oislanza /

o /

oal piano poiponoicolaio all`asso oi iolaziono o passanlo poi


l`oiigino ool sisloma oi iifoiimonlo. Lo oislanzo /

o /

inoiviouano quinoi i
.nn. J. j&.|.h:n&:n. 1ali masso oovono oaio un conliiLulo ugualo allo ioazioni
vincolaii iogislialo noi suppoili in manioia lalo oa componsailo. In allio paiolo,

1
.
oo

1
1
sono lo foizo cho il lolaio oovo osoicilaio sul ioloio poi manlonoilo in
sooo quanoo il ioloio non Lilancialo; si posso inlioouiio ouo masso in manioia
lalo cho aLLiano lo slosso olollo sul ioloio oollo foizo oi ioaziono

1
.
oo

1
1
. In-
falli, so quoslo ouo masso piooucono lo sloso azioni lungo x o lungo y oollo

1
.
oo

1
1
, signilca cho il ioloio , una volla Lilancialo (cio una volla insoiilo lo masso)
non scaiichoia pi alcuna foiza sui suppoili. Ioi cui, uguaglianoo lo iisullanli
oollo foizo oollo masso Lilancianli o oollo ioazioni, si olliono (consiooiaio como
polo l`oiigino ool sisloma oi iifoiimonlo)
1
.
c
o
1
1
c
o
= :

c
o
:

c
o
/
.
1
.
c
o

/
1
1
1
c
o

= :

c
o

c
o

64 CAIIJOIO . !IIANCIAMINJO II IOJOII


Solilamonlo si lssano ao aiLiliio i valoii oollo oislanzo oall`asso oi iolaziono
oollo ouo masso Lilancianli, cio r

oo r

. Lo incognilo ool sisloma sono :

,
:

, c

o c

.
Ioniamo il sisloma in foima maliicialo oo inlioouciamo lo ouo incognilo
ausiliaiio .

= :

c
o
o .

= :

c
o
_
r

__
.

_
=
1
.

_
1
.
c
o

1
1
c
o

/
.
1
.
c
o
/
1
1
1
c
o
_
Il sisloma iisolviLilo o foinisco la posiziono angolaio oollo masso Lilancianli
o la loio oislanza oal conlio oi iolaziono.
_
.

_
=
1
.

(/

) r

_
r

_
_
1
.
c
o
1
1
c
o
/
.
1
.
c
o

/
1
1
1
c
o

_
Dai volloii calcolali si olliono
:

= .

, :

= .

oalo cho .

= :

c
o
.

= :

_
_
c
o
_
_
= :

. Ioi quanlo iiguaioa lo


posizioni angolaii iispollo a cui posizionaio lo masso sLilancianli Lasla ossoivaio
cho Io (.

) = :

cos (c

) oo Im(.

) = :

sin(c

). ComLinanoo lo ouo iolazioni


si olliono
c

= aiclan2 (Im(.

) , Io (.

))
c

= aiclan2 (Im(.

) , Io (.

))