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UNIVERSIT DEGLI STUDI DI ROMA LA SAPIENZA

DIPARTIMENTO DI INFORMATICA E SISTEMISTICA

ELEMENTI DI CINEMATICA

ALESSANDRO DE CARLI
ANNO ACCADEMICO 2004-2005

AUTOMAZIONE 2

MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA
CARATTERIZZAZIONE DELLA DINAMICA DEL CARICO DEFINIZIONE: - DELLE PRESTAZIONI

- DELLA ARCHITETTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE


- DELLE MODALIT DI CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE - DEI PROFILI DI POSIZIONE - VELOCIT - ACCELERAZIONE DIMENSIONAMENTO DELLA STRUTTURA DI SUPPORTO DIMENSIONAMENTO DEGLI AZIONAMENTI VERIFICHE DI VALIDIT 2

MODALIT DI PROGETTAZIONE

AUTOMAZIONE 2

CINETOSTATICA
PER CINETOSTATICA SI INTENDE LO STUDIO CHE PORTA ALLA SINTESI DI UNA CATENA CINEMATICA, AL DIMENSIONAMENTO IN POTENZA, COPPIA/FORZA, VELOCIT E POSIZIONE DI OGNI BLOCCO E DEGLI ATTUATORI LE POSSIBILI ANALISI DA COMPIERE SONO:

CINEMATICA DIRETTA

CINEMATICA INVERSA
DINAMICA INVERSA

SIGNIFICATO

AUTOMAZIONE 2

CINEMATICA DIRETTA
SONO STATI FISSATI I PROFILI DI MOTO AGLI ATTUATORI, TRAMITE LA CONOSCENZA DELLA CATENA CINEMATICA I PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEGLI ATTUATORI VENGONO TRASFORMATI NEI PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEI SINGOLI ELEMENTI IL PROBLEMA TIPICAMENTE DI ANALISI O DI VERIFICA SONO NOTI LA STRUTTURA DELLA CATENA CINEMATICA PROFILI DI MOTO DEGLI ATTUATORI VANNO CALCOLATI DIFFICOLT

PROFILI DI MOTO DEI SINGOLI ELEMENTI FINALI


METODI DI ANALISI CONSOLIDATI SOFTWARE DI SUPPORTO

CINEMATICA DIRETTA

AUTOMAZIONE 2

CINEMATICA INVERSA
SONO STATI ASSEGNATI I PROFILI DI MOTO DEGLI ELEMENTI FINALI STATA DEFINITA LA CATENA CINEMATICA DEVONO ESSERE CALCOLATI I PROFILI DI MOTO DEGLI ATTUATORI LA CINEMATICA INVERSA IN GENERALE PI COMPLESSA DELLA CINEMATICA DIRETTA A CAUSA DELLA NON UNIVOCIT E DELLE NONLINEARIT DELLE RELAZIONI INVERSE DEI CINEMATISMI IL PROBLEMA TIPICAMENTE DI SINTESI SONO NOTI VANNO CALCOLATI DIFFICOLT LA STRUTTURA DELLA CATENA CINEMATICA PROFILI DI MOTO DEI SINGOLI ELEMENTI FINALI PROFILI DI MOTO DEGLI ATTUATORI METODI DI ANALISI CONSOLIDATI

SOLUZIONE NON UNIVOCA


POSSIBILIT DI INDIVIDUAZIONE DI SOLUZIONI SINGOLARI

CINEMATICA INVERSA

AUTOMAZIONE 2

ESEMPIO
UN RIDUTTORE UN CINEMATISMO BIUNIVOCO IN QUANTO LA RELAZIONE DIRETTA TRA CAUSA ED EFFETTO AMMETTE UNA UNICA RELAZIONE INVERSA LA COMPLESSIT DEL PROBLEMA DELLA CINEMATICA INVERSA LA MEDESIMA DELLA CINEMATICA DIRETTA

q1

q2
CINEMATICA DIRETTA CINEMATICA INVERSA
R1 R2

q2 = q1 R1/R2 q1 = q2 R2/R1

ESEMPIO DI CINEMATISMO BIUNIVOCO

AUTOMAZIONE 2
IN UNA STRUTTURA BIELLA-MANOVELLA, LA RELAZIONE CINEMATICA DIRETTA UNIVOCA, OSSIA NOTA LA POSIZIONE DELLA MANOVELLA UNICA LA POSIZIONE DEL PIEDE DI BIELLA INVECE LA RELAZIONE INVERSA NON UNIVOCA INFATTI PER OGNI POSIZIONE DEL PIEDE DELLA BIELLA LA MANOVELLA PU TROVARSI IN DUE PUNTI DIFFERENTI NELLANALISI INVERSA SI HANNO PUNTI DI SINGOLARIT QUANDO TUTTE LE ASTE SONO ALLINEATE QUESTI PUNTI CORRISPONDONO A BIFORCAZIONI DEL MOTO CINEMATICA DIRETTA
q -q z

z = f(q)

q = f -1(z) CINEMATICA INVERSA -q = f -1(z)


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ESMPIO DI CINEMATISMO NON UNIVOCO

AUTOMAZIONE 2
LO STUDIO DELLA CINEMATICA HA PORTATO AD INDIVIDUARE LA POSIZIONE, LA VELOCIT, L ACCELERAZIONE DEI PUNTI SIGNIFICATIVI DELLA CATENA CINEMATICA

PER PROGETTARE LA MOVIMENTAZIONE DELLA CATENA CINEMATICA OCCORRE DIMENSIONARE GLI ATTUATORI, OSSIA CALCOLARE LA POTENZA, LA COPPIA OPPURE LA FORZA NECESSARIA PER OTTENE-RE I PROFILI DI MOTO DESIDERATI A TALE SCOPO OCCORRE COLLEGARE: I PROFILI DI ACCELERAZIONE I CON LE MASSE E LE INERZIE DEGLI ORGANI IN MOVIMENTO

LE VELOCIT CON I COEFFICIENTI DI ATTRITO ED I PROFILI DI CARICO


SONO NOTI LA STRUTTURA DELLA CATENA CINEMATICA I PROFILI DI MOTO DEI SINGOLI ELEMENTI FINALI MOMENTI DI INERZIA, COEFFICIENTI DI ATTRITO, ELASTICIT DI TUTTI GLI ELEMENTI DELLA CATENA CINEMATICA E DEL CARICO

CINEMATICA

AUTOMAZIONE 2
IN DEFINITIVA

STUDIO CINEMATICO

DALLA GEOMETRIA DEL MOTO ALLA DETERMINAZIONE DEI PROFILI DI POSIZIONE, DI VELOCIT E DI ACCELARAZIONE DEGLI ELEMENTI SIGNIFICATIVI DELLA CATENA CINEMATICA

STUDIO CINETOSTATICO DAI PROFILI DI MOTO E DALLE FORZE/COPPIE NECESSARIE PER LA MOVIMENTAZIONE DEL CARICO AL DIMENSIONAMENTO DEGLI ATTUATORI NEL FUNZIONAMENTO A RGIME PROBLEMA DIRETTO DAGLI ATTUATORI AI PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEI SINGOLI ELEMENTI DELLA CATENA CINEMATICA E DEL CARICO DAI PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEI SINGOLI ELEMENTI DELLA CATENA CINEMATICA E DEL CARICO E DEI RELATIVI MOMENTI DI INERZIA, DEI COEFFICIENTI DI ATTRITO E DI ELASTICIT AL DIMENSIONAMENTO DEGLI ATTUATORI

PROBLEMA INVERSO

CINEMATICA

AUTOMAZIONE 2 LA POSIZIONE - LA VELOCIT - LACCELERAZIONE VANNO ESPRESSI COME GRANDEZZE VETTORIALI A SECONDA DELLE MODALIT PREVISTE PER LA MOVIMENTAZIONE IL DIMENSIONAMENTO IN POTENZA DEGLI ATTUATORI VA EFFETTUATO TENENDO CONTO DEI VALORI DELLA POSIZIONE - VELOCIT - ACCELERAZIONE RIFERITE ALLASSE DELLATTUATORE LE COORDINATE DI RIFERIMENTO DEI VETTORI RAPPRESENTATIVI DELLA POSIZIONE - VELOCIT ACCELERAZIONE VANNO EFFETTUATE IN FUNZIONE DELLA STRUTTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE SOFTWARE SPECIALISTICI SONO DI SUPPORTO ALLA PROGETTAZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE ESTENSIONE ALLA DINAMICA

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AUTOMAZIONE 2

Jm
L

Jc = .5 m R2 m= r p L R2

Jc
R

J = Jm + Jc

TRASMISSIONE DIRETTA

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AUTOMAZIONE 2

n=

Rc Rm

Rm
L

Jm Rc

Jc = .5 m R2 m= r p L R2 J = Jm + Jc n2
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J1
R

TRASMISSIONE CON RIDUTTORE

AUTOMAZIONE 2

J = Jm + m

p 2p

TRASMISSIONE CON VITE SENZA FINE

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AUTOMAZIONE 2 MOTORE DI VELOCIT DI COPPIA ALTA DINAMICA


coppia

ESCURSIONE VELOCIT MOLTO AMPIE ALQUANTO LIMITATE LIMITATE


coppia

ESCURSIONE COPPIA ALQUANTO LIMITATE MOLTO AMPIE LIMITATE


MOTORE DI COPPIA

DIMENSIONI ESTERNE

MOTORE DI VELOCIT

MOTORE AD ALTA DINAMICA


velocit

velocit

velocit

coppia

CARATTERISTICHE ESTERNE DEI MOTORI

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AUTOMAZIONE 2

MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA
CONTROLLO A CATENA APERTA

A CONTROREAZIONE

VELOCIT
POSIZIONE
velocit

PRESTAZIONI
PRECISIONE NELLINSEGUIMENTO DEL VALORE DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA ATTENUAZIONE DELLEFFETTO DEI DISTURBI DI COPPIA

CONTROLLO A CATENA APERTA


velocit

REGOLAZIONE DI VELOCIT

tempo

tempo

ASSERVIMENTO DI VELOCIT
velocit velocit tempo

ASSERVIMENTO DI VELOCIT

tempo

CARATTERIZZAZIONE DELLE MOVIMENTAZIONE

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AUTOMAZIONE 2

CARATTERISTICHE STATICHE COPPIA - VELOCIT


coppia
CARICO

MOTORE

velocit MOTORE MOMENTO DI INERZIA ATTRITO VISCOSO VELOCIT NOMINALE MOMENTO DI INERZIA ATTRITO VISCOSO VELOCIT NOMINALE Jm Fm Wm Jc Fc Wc n=

CARICO

RAPPORTO DI RIDUZIONE

Wm Wc

RAPPORTO DI RIDUZIONE

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AUTOMAZIONE 2

Vm

MOTORE + RIDUTTORE + CARICO


Jm Fm n Jc Fc

Wc

Vm

MOTORE Jm Fm Jc n2

Wm n Wc Fc n2

RIDUTTORE n

Wm n

CARICO Jc Fc

Wc

Vm

MOTORE + RIDUTTORE + CARICO

Wc

Jc Jm + n2
RAPPORTO DI RIDUZIONE

Fc Fm + 2 n
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AUTOMAZIONE 2 MOVIMENTAZIONE RAPIDA


SCELTA DEL RAPPORTO DI RIDUZIONE N* TALE DA OTTIMIZZARE LA RAPIDIT DI VARIAZIONE DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE PER EFFETTO DI VARIAZIONI DELLA COPPIA MOTRICE IN FUNZIONE DEL MOMENTO DI INERZIA DEL MOTORE JM E DEL MOMENTO DI INERZIA DEL CARICO JC RIFERITA ALLASSE DEL CARCO, IL RAPPORTO DI RIDUZIONE VA SCELTO N* VA SCELTO IN MODO CHE RISULTI EGUALE ALLA RADICE QUADRATA DEL RAPPORTO FRA IL MOMENTO DI INERZIA DEL CARICO E IL MOMENTO DI INERZIA DEL MOTORE

MOTORE

n* =

Jc Jm

CARICO

OTTIMIZZAZIONE DEL RAPPORTO DI RIDUZIONE

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cn

coppia
ACCOPPIAMENTO MOLTO RAPIDA DIRETTO

AUTOMAZIONE 2

ACCOPPIAMENTO RAPIDA ACCORADATO

RAPPORTO DI RIDUZIONE LENTA ELEVATO

wn

SCELTA DEL RAPPORTO DI RIDUZIONE UTILIZZAZIONE DELLA CARATTERISTICA STATICA COPPIA-VELOCIT

MOVIMENTAZIONE
velocit

MOLTO RAPPORTO LENTA DI RIDUZIONE MOLTO ELEVATO

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