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ELEMENTI DI CINEMATICA
ALESSANDRO DE CARLI
ANNO ACCADEMICO 2004-2005
AUTOMAZIONE 2
MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA
CARATTERIZZAZIONE DELLA DINAMICA DEL CARICO DEFINIZIONE: - DELLE PRESTAZIONI
MODALIT DI PROGETTAZIONE
AUTOMAZIONE 2
CINETOSTATICA
PER CINETOSTATICA SI INTENDE LO STUDIO CHE PORTA ALLA SINTESI DI UNA CATENA CINEMATICA, AL DIMENSIONAMENTO IN POTENZA, COPPIA/FORZA, VELOCIT E POSIZIONE DI OGNI BLOCCO E DEGLI ATTUATORI LE POSSIBILI ANALISI DA COMPIERE SONO:
CINEMATICA DIRETTA
CINEMATICA INVERSA
DINAMICA INVERSA
SIGNIFICATO
AUTOMAZIONE 2
CINEMATICA DIRETTA
SONO STATI FISSATI I PROFILI DI MOTO AGLI ATTUATORI, TRAMITE LA CONOSCENZA DELLA CATENA CINEMATICA I PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEGLI ATTUATORI VENGONO TRASFORMATI NEI PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEI SINGOLI ELEMENTI IL PROBLEMA TIPICAMENTE DI ANALISI O DI VERIFICA SONO NOTI LA STRUTTURA DELLA CATENA CINEMATICA PROFILI DI MOTO DEGLI ATTUATORI VANNO CALCOLATI DIFFICOLT
CINEMATICA DIRETTA
AUTOMAZIONE 2
CINEMATICA INVERSA
SONO STATI ASSEGNATI I PROFILI DI MOTO DEGLI ELEMENTI FINALI STATA DEFINITA LA CATENA CINEMATICA DEVONO ESSERE CALCOLATI I PROFILI DI MOTO DEGLI ATTUATORI LA CINEMATICA INVERSA IN GENERALE PI COMPLESSA DELLA CINEMATICA DIRETTA A CAUSA DELLA NON UNIVOCIT E DELLE NONLINEARIT DELLE RELAZIONI INVERSE DEI CINEMATISMI IL PROBLEMA TIPICAMENTE DI SINTESI SONO NOTI VANNO CALCOLATI DIFFICOLT LA STRUTTURA DELLA CATENA CINEMATICA PROFILI DI MOTO DEI SINGOLI ELEMENTI FINALI PROFILI DI MOTO DEGLI ATTUATORI METODI DI ANALISI CONSOLIDATI
CINEMATICA INVERSA
AUTOMAZIONE 2
ESEMPIO
UN RIDUTTORE UN CINEMATISMO BIUNIVOCO IN QUANTO LA RELAZIONE DIRETTA TRA CAUSA ED EFFETTO AMMETTE UNA UNICA RELAZIONE INVERSA LA COMPLESSIT DEL PROBLEMA DELLA CINEMATICA INVERSA LA MEDESIMA DELLA CINEMATICA DIRETTA
q1
q2
CINEMATICA DIRETTA CINEMATICA INVERSA
R1 R2
q2 = q1 R1/R2 q1 = q2 R2/R1
AUTOMAZIONE 2
IN UNA STRUTTURA BIELLA-MANOVELLA, LA RELAZIONE CINEMATICA DIRETTA UNIVOCA, OSSIA NOTA LA POSIZIONE DELLA MANOVELLA UNICA LA POSIZIONE DEL PIEDE DI BIELLA INVECE LA RELAZIONE INVERSA NON UNIVOCA INFATTI PER OGNI POSIZIONE DEL PIEDE DELLA BIELLA LA MANOVELLA PU TROVARSI IN DUE PUNTI DIFFERENTI NELLANALISI INVERSA SI HANNO PUNTI DI SINGOLARIT QUANDO TUTTE LE ASTE SONO ALLINEATE QUESTI PUNTI CORRISPONDONO A BIFORCAZIONI DEL MOTO CINEMATICA DIRETTA
q -q z
z = f(q)
AUTOMAZIONE 2
LO STUDIO DELLA CINEMATICA HA PORTATO AD INDIVIDUARE LA POSIZIONE, LA VELOCIT, L ACCELERAZIONE DEI PUNTI SIGNIFICATIVI DELLA CATENA CINEMATICA
PER PROGETTARE LA MOVIMENTAZIONE DELLA CATENA CINEMATICA OCCORRE DIMENSIONARE GLI ATTUATORI, OSSIA CALCOLARE LA POTENZA, LA COPPIA OPPURE LA FORZA NECESSARIA PER OTTENE-RE I PROFILI DI MOTO DESIDERATI A TALE SCOPO OCCORRE COLLEGARE: I PROFILI DI ACCELERAZIONE I CON LE MASSE E LE INERZIE DEGLI ORGANI IN MOVIMENTO
CINEMATICA
AUTOMAZIONE 2
IN DEFINITIVA
STUDIO CINEMATICO
DALLA GEOMETRIA DEL MOTO ALLA DETERMINAZIONE DEI PROFILI DI POSIZIONE, DI VELOCIT E DI ACCELARAZIONE DEGLI ELEMENTI SIGNIFICATIVI DELLA CATENA CINEMATICA
STUDIO CINETOSTATICO DAI PROFILI DI MOTO E DALLE FORZE/COPPIE NECESSARIE PER LA MOVIMENTAZIONE DEL CARICO AL DIMENSIONAMENTO DEGLI ATTUATORI NEL FUNZIONAMENTO A RGIME PROBLEMA DIRETTO DAGLI ATTUATORI AI PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEI SINGOLI ELEMENTI DELLA CATENA CINEMATICA E DEL CARICO DAI PROFILI DI MOVIMENTAZIONE DEI SINGOLI ELEMENTI DELLA CATENA CINEMATICA E DEL CARICO E DEI RELATIVI MOMENTI DI INERZIA, DEI COEFFICIENTI DI ATTRITO E DI ELASTICIT AL DIMENSIONAMENTO DEGLI ATTUATORI
PROBLEMA INVERSO
CINEMATICA
AUTOMAZIONE 2 LA POSIZIONE - LA VELOCIT - LACCELERAZIONE VANNO ESPRESSI COME GRANDEZZE VETTORIALI A SECONDA DELLE MODALIT PREVISTE PER LA MOVIMENTAZIONE IL DIMENSIONAMENTO IN POTENZA DEGLI ATTUATORI VA EFFETTUATO TENENDO CONTO DEI VALORI DELLA POSIZIONE - VELOCIT - ACCELERAZIONE RIFERITE ALLASSE DELLATTUATORE LE COORDINATE DI RIFERIMENTO DEI VETTORI RAPPRESENTATIVI DELLA POSIZIONE - VELOCIT ACCELERAZIONE VANNO EFFETTUATE IN FUNZIONE DELLA STRUTTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE SOFTWARE SPECIALISTICI SONO DI SUPPORTO ALLA PROGETTAZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE ESTENSIONE ALLA DINAMICA
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AUTOMAZIONE 2
Jm
L
Jc = .5 m R2 m= r p L R2
Jc
R
J = Jm + Jc
TRASMISSIONE DIRETTA
11
AUTOMAZIONE 2
n=
Rc Rm
Rm
L
Jm Rc
Jc = .5 m R2 m= r p L R2 J = Jm + Jc n2
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J1
R
AUTOMAZIONE 2
J = Jm + m
p 2p
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DIMENSIONI ESTERNE
MOTORE DI VELOCIT
velocit
velocit
coppia
14
AUTOMAZIONE 2
MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA
CONTROLLO A CATENA APERTA
A CONTROREAZIONE
VELOCIT
POSIZIONE
velocit
PRESTAZIONI
PRECISIONE NELLINSEGUIMENTO DEL VALORE DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA ATTENUAZIONE DELLEFFETTO DEI DISTURBI DI COPPIA
REGOLAZIONE DI VELOCIT
tempo
tempo
ASSERVIMENTO DI VELOCIT
velocit velocit tempo
ASSERVIMENTO DI VELOCIT
tempo
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AUTOMAZIONE 2
MOTORE
velocit MOTORE MOMENTO DI INERZIA ATTRITO VISCOSO VELOCIT NOMINALE MOMENTO DI INERZIA ATTRITO VISCOSO VELOCIT NOMINALE Jm Fm Wm Jc Fc Wc n=
CARICO
RAPPORTO DI RIDUZIONE
Wm Wc
RAPPORTO DI RIDUZIONE
16
AUTOMAZIONE 2
Vm
Wc
Vm
MOTORE Jm Fm Jc n2
Wm n Wc Fc n2
RIDUTTORE n
Wm n
CARICO Jc Fc
Wc
Vm
Wc
Jc Jm + n2
RAPPORTO DI RIDUZIONE
Fc Fm + 2 n
17
MOTORE
n* =
Jc Jm
CARICO
18
cn
coppia
ACCOPPIAMENTO MOLTO RAPIDA DIRETTO
AUTOMAZIONE 2
wn
MOVIMENTAZIONE
velocit
19