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1.

Instrumentacin y Control (Automtico) de Plantas Qumicas

1. Introduccin al Control Automtico _______________________________ 1


1.1. La Asignatura ___________________________________________________________________________________________________ 2 1.2. Objetivos del Control _____________________________________________________________________________________________ 5 1.3. Idea de Control __________________________________________________________________________________________________ 8 1.4. Caractersticas del Control _______________________________________________________________________________________ 10 1.5. Historia _______________________________________________________________________________________________________ 12 1.6. Los Componentes del Sistema de Control ___________________________________________________________________________ 18
1.6.1. El Proceso ________________________________________________________________________________________________________________ 1.6.2. Objetivos _________________________________________________________________________________________________________________ 1.6.3. Sensores _________________________________________________________________________________________________________________ 1.6.4. Los actuadores _____________________________________________________________________________________________________________ 1.6.5. Comunicaciones ____________________________________________________________________________________________________________ 1.6.6. El cmputo ________________________________________________________________________________________________________________ 1.6.7. La arquitectura y las interfaces ________________________________________________________________________________________________ 1.6.8. Algoritmos utilizados ________________________________________________________________________________________________________ 1.6.9. Influencia de las perturbaciones e incertidumbres__________________________________________________________________________________ 1.6.10. Coherencia _______________________________________________________________________________________________________________ 1.6.11. Anlisis de Costos _________________________________________________________________________________________________________ 22 23 24 25 26 27 28 32 34 34 34

1.7. Lazo Cerrado y Lazo Abierto ______________________________________________________________________________________ 35 1.8. El Control como Rama de la Ingeniera _____________________________________________________________________________ 39

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1.1. La Asignatura Nombre: 76.56 Instrumentacin y Control de Plantas Qumicas e-mail: azanini@fi.uba.ar Crditos: 10 (10 horas semanales) Docentes: Anbal Zanini Matas Segal Manuel Remer Nicols Galanternik Sergio Hanela Horarios: Teora: Viernes de 18 a 22 hs Prctica: Lunes de 18 a 22 hs

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Metodologa: Modalidad:

Terico prctico con prcticos en computadora y planta

La materia se evala mediante: - un parcial dividido en dos partes a mediado y fin del cuatrimestre - un trabajo prctico de simulacin - un coloquio integrador final El parcial y el trabajo prctico no tienen nota sino que estarn aprobados o desaprobados. Cada parte del parcial tendr un recuperatorio. Existe un ltimo recuperatorio, que se puede utilizar para aprobar una de las partes del parcial La nota final ser la del coloquio integrador. Para estar apto para el coloquio se deben tener aprobada las dos partes del parcial y el Trabajo Prctico. La fecha lmite de entrega del Trabajo Prctico es una semana antes del ltimo recuperatorio. Se deber tener un 80% asistencia a las clases prcticas 01 Introduccin.doc 3

Pgina: http://materias.fi.uba.ar/7609/ Bibliografa bsica: - Chemical Process Control - Stephanopoulos,G.Prentice-Hall,1988 - Control Automtico de Procesos - Smith-Corripio, Limusa,1991 - Control System Design. Goodwin, G. C., Salgado M.E., y Graebe S. F.. Prentice Hall, 2001. - Ingeniera de Control Moderna - Ogata, K., Prentice-Hall. 2002 - Process Control - Harriot, P., McGraw-Hill. - Teora de Control para Procesos Industriales Zanini, A. AADECA - 2006 - Apuntes de Clase ver pgina web de la materia.

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1.2. Objetivos del Control


de
u

ds

Hacer que la salida (y) sea lo ms prxima posible a una referencia (r) calculando una seal de entrada (u). Se debe cumplir esto independiente de - d e perturbaciones de entrada - d s perturbaciones de salida

G) imprecisin en el conocimiento de la planta ( G - G

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y G u de ds
Ejemplo:

[1.1]

"mantener el caudal de salida de una bomba teniendo en cuenta variaciones de friccin del fluido con la temperatura, variaciones del caudal de entrada, una medicin poco precisa y que no se conoce exactamente las caractersticas de la bomba"

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y G u de ds
r s u s

[1.3]

y s

G 1 s

G s

r s

es

u s

de s

ds s

y s

K s

G s

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1.3. Idea de Control Bases de nuestro curso: Necesidad del conocimiento del sistema o proceso a controlar Estudio de tcnicas para el control, especialmente dinmico. Cantidad muy grande de sistemas controlados en forma automtica: Sistemas diseados por el ser humano: La Tecnologa Oculta control de velocidad, posicin, nivel, temperatura En seres vivos control de presin de sangre, temperatura, cantidad de azcar, dimetro de pupilas. Control con realimentacin: caso especial. ejemplo heladera o caldera

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Histricamente se utilizaba el control automtico para reemplazar tareas humanas Hoy es usado para: - aumento y constancia (repetitibilidad) en la calidad - mejor rendimiento - menor desperdicio y reprocesado de productos - menos contaminacin - mayor margen de seguridad - menor consumo de energa Reduccin de 2-10% en los costos operativos representan un monto anual muy importante.

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1.4. Caractersticas del Control - Control con Realimentacin Se usa para: Regulacin: controlar un sistema para mantener una condicin inicial o estado cero Seguimiento de referencia: el sistema debe seguir una trayectoria con cierta especificacin. Muy comn en sistemas mecnicos Rechazo de perturbaciones: el sistema debe ser inmune a variaciones de carga u otro tipo de cambios. Comn en control de procesos.

- Generalmente se necesita una combinacin de todas llegando a un compromiso. - El conocimiento del procesos es la clave para la solucin de los problemas de control - Utilizar la lgica para analizar los problemas - Describir los procesos en diagramas de bloques y modelos - La tcnica de diseo del control (Ziegler-Nichols, LQG, H ) es de relevancia secundaria.

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- Estabilidad un sistema es estable cuando es atrado y permanece en un punto de equilibrio - Estabilidad marginal el sistema tiene una oscilacin sostenida - Inestabilidad - el sistema tiene una oscilacin creciente o crece constantemente - El control puede - estabilizar un sistema inestable o marginalmente estable - desestabilizar un sistema estable - mejorar la velocidad de respuesta - reducir el efecto de las perturbaciones - reducir el efecto de las incertidumbres

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1.5. Historia - Control de nivel

Sensor y actuador coinciden

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- Control de Temperatura (1620)

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- Control de Velocidad de Rotacin (1788)

se utilizan como sensor de velocidad - varan la salida de vapor

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La industria moderna cuenta con sofisticados sistemas de control que son cruciales en su operacin.

Planta de Reduccin Directa

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La Ingeniera de Control ha tenido, y tiene, un fuerte impacto social.

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- Teora J.C. Maxwell 1868 On Governors ecuaciones diferenciales, linealizacin, estabilidad, ecuacin caracterstica. E. J. Routh 1877 gana premio Adams con su criterio de estabilidad. A. M. Lyapunov 1892 estabilidad (recin se utiliz en control a partir de 1958) H. Nyquist estabilidad en frecuencia H. W. Bode (1945) amplificadores realimentados anlisis frecuencial impacto de las comunicaciones Callender (1936) PID para procesos industriales Wiener (1930) procesos estocsticos Kalman y Bellman 1950 optimizacin y filtrado Pontryagin variables de estados (edo) control ptimo Moscu 1960 nace IFAC AADECA Argentina 1960 - miembro fundador de IFAC

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1.6. Los Componentes del Sistema de Control Automatizacin Tpica - nivel proceso

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Nivel Planta

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Gas de Proceso

Gas Reformado TC 1914B HC 1914 AC 1937 FC 1938 FC 2003 FC 1914C

Gas Enfriamiento FC 1933 FC 1914D

Gas Natural a Horno Reductor FC 1978 FC 1979

Reformador TC 1903 FC 1924 FC 1934 FC 1309 TC 1928 PC 2333

Recuperador TC 2308-A1 TC 2308-A2 TC 2308-B1 TC 2308-B2

SV xxxx

P & I Proceso Reduccion Directa


Plano: 01 PI 1001
Automtico Manual

PC 1918 PDC 1304-1 PDC 1304-2 PC 1919 FC 1921A FC 1921B AC 1912 HC 1307 TC 1915

By Pas s

HV 1304

PDY 1304

Presin Diferencial Compresores Primera Etapa


PDIC 1304/1

By Pas s

PDV 1304 300226 3xxxxx

Presin Diferencial Compresor Segunda Etapa

SV xx xx

By P ass

HV 1305

PT 1304/2

TE 1304/2

PDIC 1304/2

PDY 1305

FS 1304-2

Silencer 1304-2

By P ass

PDV 1305

300225 Gas de Tope

FT 1302

PT 1302

TE 1302

SV 1302C

000249

PDT 1304/2

000244

000244

Variable de control
FIC 2003

CH4
300183 300336 300092 300106 300093 300223

Control en PLC

Venteo Gas de Tope Combustible

HIC 1915

HY 1915
Gas de Tope Combustible Gas de Proceso

PT 1980A

PT 1304/1

TT 1304/1

PT 1305

TT 1305

AT 1902
[CO2]

SV 1302A

SV 1302B

ZT 1915

FT 1915

FS 1304-1 Gas de Sello

Silencer 1304-1

FS 1305

Silenc er 1305

300270 300335 300109

Cooling Zone Scrubber FS-1314


ZS 1933 FY 1933
FV 1933

HV 1915 300376

Top Gas Scrubber FS-1303


300245 300222

PDT 1304/1

PDT 1305

PT 1919

Caudal Gas de Proceso (Fino)


FY 1919
HV 1919 FV 1919A

FT 1914D

FT 1923B

PT 1918

HIC 1919

FY 1921

FIC 1921A

FIC 1914D

Gas Enfriamiento a Gas de Proceso

PV 1918

PY 1918

PIC 1918

Caudal Gas de Proceso (Grueso)

Control Presin Sistema


PT 1313 TT 1313 FY 1914D
FV 1914D

Caudal de Oxgeno
FIC 2003
SV 2003C 300290 300291 HS 1925 300152

Caudal Aire a Combustin Principal


FT 1934 F IC 1309 FY 1309
ZS 1309A

FS 1313

Silencer 1313

400003 Cooling Zone Mist. E lim inator FS 1327

FY 2003

FT 2003

PT 2003

TE 2003

PT XXXX

FV 1934

Main Blower
HV 1309A

300403

FT 1921C
300202

FFY 1921

r elacionador 1:8

PDT 1313 TE 1949

O2
SV 2003 FV 2003 SV 2003A SV 2003B

FS 1309

HV 2309

FT 1921A

FIC 1921B
300262

Caudal Gas Natural a Proceso (Grueso)


300263

N2 Reciclo FS-1313 (Gas Enfriamiento)


SV 2004

Damper 1309
FY 1934 FIC 1934 PT 1323A
300204

HIC 2309

Bloqueo Aire Dilucin

300242

FIC 1933

FT 1933
300153

Caudal Aire Dilucin A


400001 TV 2308A TY 2308A

TT 1948C
HV 2307 HV 1307 FV 1921B

FT 1921B

FT 1312A

H1

Humos a Gas de Sello

<
TIC 2308/A2

Caudal Gas de Proceso


HIC 1307

FY 1921B

AV 1912

AY 1912

AT 1913A [CH4] AT 1913B [CH4]

AT 1988 [H2] AT 1979 [CO] TT 1917/7A

PT 1915B

TT 1917/7B

TT 1917/7C

Temperatura Combustion Principal

Caudal CH4 a Quemadores HIC Principales


TIC 1924A TY 1903

TIC 2308/A1

100404

100403 TT 2308/1 TT 2308/29 300020 300013 temp humos SV 1323C AT 2332-1 [O2] AT 2335-1 [CO]

1924B

300015 TT 2308/2 tem p aire r ecuper AT 2332-2 [O2] AT 2335-2 [CO]

CO2 en Gas Reformado (Caudal CH4)

AIC 1912

Gas Reductor Gas Reformado 300009 300255 AT 1937A [CH4 ] AT 1937B [CH4 ]

Temp. Tec ho

TV 1924A

FY 1924

FT 1924B
300021

PSL/L 1323B

PSH/H 1323

HS 1912
AT 2332-5 [O2 ] AT 2335-5 [CO]

TT 1914A
300198

TT 1914B
300199

HV 1914A

AT 1912A [CO2]

PT 2333A

HV 1924B

PT 1323A

SV 1323B

SV 1323A

P CV 1323

Reformed Gas Cooler FS-1315 HY 1914A

TV 1914B

AT 1912C [CO2] Main Bur ner s 100561

300258

FT 1914C

HIC 1914A

Caudal Control de Temperatura Gas Reductor

TY 1914B
Auxiliary Burners

HV 1928

FT 1322A

PSL/L 1322A

A ire de Dilucion

FS 1333

FIC 1914C

FY 1914C

FV 1914C

TIC 1914B

F S 1320A
TV 1928

Auxiliary Blowers
300014 Aire Secador Gas de Sello

temp humos 300019 TT 2308/30

Temperatura Gas Reductor Adicin de Metano a Gas Reductor(Vernier)


HS 1937 AIC 1937 AY 1937
AV 1937 HV 1938

PT 2333B
300010 300145 300151 PCV 1322B

AT 2332-3 [O2 ] AT 2335-3 [CO]

temp aire recuper TT 2308/12 300016

AT 2332-4 [O2] AT 2335-4 [CO]

PY 2333
PV 2333

Gas de Enfriamiento a Gas Reformado Fro

TY 1928
10/1

TT 2308/11

F S 1320B
Air e y Gas Natural a Gas de Sello A1 G1 400002 TIC 2308/B1 TIC 2308/B2

TT 1928A FY 1938 HIC 1938

TT 1928B

TIC 1928

Presin Horno Reformador

PIC 2333

Adicin de Metano a Gas Reductor(Grueso)

HS 1928

Temperatura Combustin Auxiliar


SV 1322C

ZSC 1322C

TV 2308B

TY 2308B

<

Caudal Aire Dilucin B

FY 1979

FIC 1979 FT 1979

Adicin CH4 a zona de transicin


300390

SV 1322B

SV 1322A

PCV 1322A

ZSO 1932A1

PSL/L 1322B PT 1980F PT 1915A

PSH/H 1322

FT 1322

ZSO 1932A2

100563

100562

FV 1979

300256

FY 1978

FIC 1978

Adicin CH4 a zona de enfriamiento


300257

FT 1939
M ETANO A GAS RE FORMADO

Gas Mezcla

FT 1978

FV 1978

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El xito en la ingeniera de control est en la visin multidisciplinaria (holstica) del problema. Algunos elementos que intervienen son los siguientes: - El proceso a controlar - Los objetivos buscados - Los sensores disponibles o a utilizar para acceder a las variables a medir - Los actuadores - Las comunicaciones - El cmputo - La arquitectura y las interfaces - Algoritmos utilizados y modelos - La influencia de las perturbaciones e incertidumbres

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1.6.1. El Proceso Proceso: grupo de elementos interactuantes que le dan al conjunto (o sistema) determinadas cualidades dinmicas o temporales. Proceso y sistema: proceso es un sistema, pero en el que sus elementos pueden ser solo materia, energa o informacin. El proceso cambia de instante a instante pasando de un estado a otro. Variables de salida: variables que reflejan el estado de un proceso (accesibles). Variables de control: elementos que afectan el comportamiento o estado del proceso y pueden ser comandadas por nosotros Perturbaciones: elementos que afectan el comportamiento o estado del proceso y no pueden ser comandadas por nosotros La disposicin y las funciones de cada elementos de un proceso (layout) es una parte fundamental del problema de control. El ingeniero de control debe tener una relacin familiar con la fsica del proceso en estudio. Esto incluye un conocimiento bsico de los balances de masa y energa y los flujos de materiales o energa en el sistema.

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1.6.2. Objetivos Antes de especificar sensores y actuadores, o de disear estrategias de control es necesario definir cul es el objetivo a alcanzar con el proyecto de control. Esto incluye: - Qu se quiere alcanzar (reduccin de energa, aumento del rendimiento, etc). - Qu variables se necesitan controlar para lograr esos objetivos - Qu comportamiento se necesita (precisin, velocidad, etc)

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1.6.3. Sensores Los sensores son los ojos del control. Permiten ver qu est pasando. Comnmente se dice: - Si lo puedes medir, lo puedes controlar o, - No se puede controlar lo que no se puede medir

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1.6.4. Los actuadores Una vez definidos los sensores que reportarn el estado del proceso, el paso siguiente es definir la forma en que afectaremos o actuaremos sobre el sistema. Los actuadores son los elementos que movern el proceso del estado actual hacia el estado deseado. Un problema tpico de control industrial involucra una serie muy variada de actuadores

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1.6.5. Comunicaciones La interconexin de los sensores, actuadores y el resto de elementos, involucra un sistema de comunicaciones. Una planta industrial puede tener miles de seales que se envan a grandes distancias. El diseo del sistema de comunicacin y sus protocolos asociados toman una relevante importancia en la ingeniera de control moderna.

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1.6.6. El cmputo En un sistema de control moderno, la conexin entre sensores y actuadores se hace a travs de un elemento de clculo digital. Este elemento digital o computador es parte del diseo global. Los sistemas de control actuales utilizan una gran variedad de elementos digitales, incluyendo DCSs (distributed control systems), PLCs (programmable logia controllers), PCs (personal computers), PECs (power electronic controllers), etc.

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1.6.7. La arquitectura y las interfaces El problema de conectar qu cosa con qu otra no es algo trivial en el diseo del sistema de control. Uno est tentado a pensar que la mejor solucin es llevar todas las seales a un punto central. En ese caso cada accin de control estar basada en la mxima informacin (esto es lo que se llama control centralizado). Rara vez, esta es la mejor solucin en la prctica. Hay muchas buenas razones por las que no sera conveniente llevar todas las seales a un nico punto. Estas razones incluyen costo, complejidad, tiempo de cmputo, confiabilidad, etc.

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- Control Jerrquico Tpico

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Nivel 4

Descripcin

Objetivo

Frecuencia de muestreo

Herramienta de diseo Optimizacin esttica

Optimizacin de toda la Conjugar rdenes de Una vez al da planta compras con programacin de la produccin Optimizacin del estado Operacin eficiente de Cada hora estacionario en una uni- una unidad individual (por dad operativa ejemplo lnea de CND) Control dinmico en una Lograr los presets o valo- Cada minuto unidad operativa res de referencia impuestos por el nivel 3 lo ms rpido posible e independiente de las condiciones operativas Control dinmico de los Alcanzar los caudales o Cada segundo actuadotes temperaturas especificadas en el nivel 2 manipulando vlvulas, motores, etc.

Optimizacin esttica

Control multivariable, por ejemplo control predictivo basado en modelos

Control individual por variable, por ejemplo PID

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1.6.8. Algoritmos utilizados Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: los algoritmos que conectan los sensores con los actuadores. Es fcil de subestimar este aspecto del problema. Un ejemplo es el juego de tenis al mximo nivel internacional. Se necesita buena vista (los sensores), msculos fuertes (actuadores), pero esto no es suficiente. La coordinacin ojo-brazo (esto es el control) es crucial tambin para el xito. - Mejores sensores, dan una mejor visin - Mejores actuadores, dan mejores msculos - Mejor control, da una mayor destreza y combinacin ms inteligente de los sensores y los actuadores.

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La industria tiene msculos y ojos El control brinda la destreza para manejar esos msculos

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1.6.9. Influencia de las perturbaciones e incertidumbres La ciencia del control se hace interesante porque los procesos reales estn perturbados por fenmenos no contemplados o no controlados. Estos factores pueden tener una influencia muy importante en el comportamiento del sistema. Ejemplos: la variacin de la carga en un horno de TT o las olas del bao en un EAF. 1.6.10. Coherencia La bondad del sistema de control en su conjunto, est dada por la calidad del eslabn ms dbil. Al disear un sistema de control se debe pensar en que todos los elementos, planta, sensores, actuadotes, comunicaciones, interfaces, algoritmos, sean de una precisin y calidad comparable. 1.6.11. Anlisis de Costos Debemos tener presente que todo proyecto de automatizacin y control, como todo otro proyecto, debe estar justificado econmicamente. Esto requiere un anlisis de costo-beneficio

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1.7. Lazo Cerrado y Lazo Abierto - Lazo Abierto

ms estable adecuado cuando se conoce el sistema y las perturbaciones de antemano necesita menos potencia ms econmico

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- Lazo Cerrado

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Usa realimentacin menos sensible a perturbaciones tendencia a sobre corregir errores y a inestabilizar el sistema

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1.8. El Control como Rama de la Ingeniera - No es fcil controlar un proceso - La entrada afecta a la salida pero la salida afecta la entrada - Es fcil y barato obtener un control de bajo rendimiento Un control de alto rendimiento es caro y requiere: - conocimiento acabado del proceso - conocimiento de su dinmica - comprensin de la teora de control - buenos sensores - computadoras rpidas Muchas veces no se sabe cunto cuesta pasar de un control simple a uno ms sofisticado

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- Cules son los impedimentos para lograr un buen control? Hardware (no es un problema) - comunicaciones rpidas - velocidad de procesamiento - flexibilidad - software amigable Sensores y Actuadores ( s es un problema) - muchas veces no se comprende lo importante que es esto - a veces no existen sensores - o son muy lentos Tiempo (si) - se necesita muchas horas hombre calificadas para estudiar el problema - diseo, implementacin, ajuste es tiempo calificado

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Cultura (si) - Nivel gerencial o hay que demostrar que se gasta 100K$ para ahorrar 500K$/ao o es difcil cuantificar y clasificar el beneficio o los gastos en control no se ven (algoritmos, lneas de cdigo, teora) - Gente de Proceso y Control o el control no es fcil o se debe pensar ms all del pensamiento actual o a veces las herramientas de diseo no son fciles de usar - Operadores o el nuevo control no te va a echar, te va a hacer la vida ms fcil o hay que hacer las cosas diferentes para conseguir mejores resultados - Docentes o ir ms a la prctica o unir la teora sofisticada con la aplicacin

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El ingeniero de control est pasando de disear controladores a disear procesos

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Beneficios del Control - Baja escala: mejoras de bajo costo para muchos reguladores de bajo nivel o gasto en educacin bsica de control o gasto de horas-hombres de personal de control y procesos - Alta escala: cambios costosos para pocos lazos pero con un alto rendimiento. o regulacin compleja o supervisin o optimizacin - Recordar: hay que cuantificar los beneficios!! - Clculo de la tasa de retorno. Deseable: < a un ao

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- Cmo abordar un problema de control complejo? - Conformar un equipo de trabajo o multidisciplinario: procesistas, controleros, instrumentistas, operadores, gerentes.

- - Definir la situacin actual: o qu comportamiento exactamente tenemos hoy en da? cmo lo medimos? - Listar las mejoras a introducir o cul es la mnima mejora aceptable? - Cuantificar los beneficios o ponerlos en cifras $$ o calcular la tasa de retorno - Elegir un mtodo de diseo y solucin acorde o hay muchos para elegir o el mtodo en s no influye en el costo pero puede traer dolores de cabeza - Implementacin 01 Introduccin.doc 44

o pensar en una rpida prototipacin para reducir costos y tiempo o pensar en herramientas para depuracin (graficacin, acceso a variables) - Verificacin de resultados o importante para futuros proyectos o escribir todo o hacerlo circular entre gerentes y supervisores

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La industria tiene msculos El control brinda la destreza para manejar esos msculos

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