Universidad Carlos III de Madrid

Seales y Sistemas

MODELADO DE SISTEMAS
OBJETIVOS
Introducir el concepto de modelo matemtico y funcin de transferencia. Partiendo de los sistemas fsicos se desarrolla el modelo matemtico en forma de funcin de transferencia de un sistema. Representacin de sistemas mediante diagramas de bloques y de flujo de seal. Esta parte se completa con una relacin de ejemplos de sistemas simples que constituyen componentes de los sistemas ms complejos.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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MODELADO DE SISTEMAS
Modelos matemticos en ecuaciones diferenciales. Linealizacin. Funcin de Transferencia. Diagramas de Bloques. Mtodo de Mason.

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Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed. Prentice-Hall. Captulos 3 y 4 Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed. Addison-Wesley. Captulo 2 Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed. Prentice Hall. Captulo 4 F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid Captulo 3

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CONCEPTO DE MODELO
Concepto de modelo

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CONCEPTO DE MODELO
MODELO (Definicin RAE) : 4. m. Esquema terico, generalmente en forma matemtica, de un sistema o de una realidad compleja, como la evolucin econmica de un pas, que se elabora para facilitar su comprensin y el estudio de su comportamiento. Casi siempre, los modelos son aproximaciones ms o menos precisas del proceso. Depende de qu se tenga en cuenta y qu se desprecia en el modelo (ej. A veces se desprecia el rozamiento del aire, etc.)

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Concepto de Modelo de un Sistema

Modelo: Representa o sustituye a la realidad o a un sistema o realidad fsica en algunos aspectos. Modelo matemtico de un sistema: conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con exactitud, o al menos, razonablemente bien. La dinmica de muchos sistemas se describe mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Ej.
d 2 x dx dy 3 2 + +2=0 dt dt dt

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Las variables son seales de tiempo continuo.

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Modelos matemticos
Los sistemas lineales de tiempo continuo se describen por ecuaciones diferenciales.

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Modelos matemticos. Ejemplos

d i(t ) = u (t ) u c (t ) + R i(t ) + L dt d u c (t ) = i(t ) C dt d u c (t ) d 2u c (t ) R C + LC + u c (t ) = u (t ) 2 dt dt

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Modelos matemticos. Ejemplos

Desplazamiento, x(t ) Masa, m = cte Const.elastica, K Coef.viscoso, f Fuerza, u (t )

d x (t ) d x (t ) u (t ) = K x (t ) + f + M 2 dt dt
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Modelos matemticos. Ejemplos

duc (t ) duc (t ) LC + RC + uc (t ) = u (t ) 2 dt dt
dx 2 (t ) dx(t ) M +f + K x(t ) = u (t ) 2 dt dt
2

dy 2 (t ) dy (t ) a +b + c y (t ) = u (t ) 2 dt dt

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Modelado de Sistemas Mecnicos

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Sistemas mecnicos de translacin

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Modelado de Sistemas Mecnicos

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Sistemas mecnicos de rotacin

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Modelado de Sistemas Mecnicos

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Ejes de engranajes

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Modelado de Sistemas Elctricos

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Modelado de Sistemas Electromecnicos

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Modelado de Sistemas Hidrulicos

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Modelado de Sistemas Qumicos

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Modelado de Sistemas Trmicos

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Sistemas mecnicos

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Sistemas mecnicos

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Sistemas elctricos

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Otros sistemas

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Linealizacin
Concepto de linealidad
Principio de superposicin:
u1(t) y1(t)

G
au1(t)+bu2(t) u2(t) y2(t) ay1(t)+by2(t)

Los sistemas fsicos reales no suelen ser lineales

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Linealizacin
y = f ( x) No lineal

1 d 2 f ( x) df ( x ) 2 ( x x0 ) + ( ) + ... y f ( x0 ) + x x 0 2 dx 0 2! dx 0 y y 0 + a1 x y a1 x
Punto de equilibrio : derivadas temporales cero

0 = 0 = ... = 0 y y 0 = u 0 = ... = 0 u
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Linealizacin

Apuntes de Anlisis Dinmico de Sistemas, ISA Univ. Oviedo

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Linealizacin
y = f (x1, x2 ..xn )
0

No lineal
0 0

y y y y y0 + (x1 x1 ) + (x2 x2 ) + ... + (xn xn ) x1 0 x2 0 xn 0

y a1x1 + a2x2 + ... + anxn Lineal

Las xi representan tanto variables como derivadas

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Linealizacin. Concepto de punto de equilibrio

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Se linealiza en torno a un punto de equilibrio:

( x10 , x20 ,..., xn0 , y0 )

y = f ( x1 , x2..xn ) No lineal y y0 +

y y y ( x1 x1 ) + ( x2 x2 ) +... + ( xn xn ) x1 0 x2 0 xn 0
0 0 0

y a1x1 + a2 x2 +... + an xn Lineal

Las variaciones de las variables son nulas.

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Linealizacin
La ecuacin linealizada no es nica, depende del punto en que se haga la linealizacin Las variables de la ecuacin linealizada representan incrementos respecto al punto de equilibrio Para simplificar la notacin no se suelen representar las variables como incrementos Es ms sencillo linealizar las ecuaciones trmino a trmino Diferencias de comportamiento entre el modelo linealizado y el real
Forma de la funcin a linealizar. Las diferencias aumentan al alejarse del punto de equilibrio.

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Funcin de Transferencia para sistemas de tiempo continuo

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Ejemplo
Linealizar el sistema dado por la ecuacin diferencial:

Las variables son: La aproximacin de Taylor es:

Resolviendo las derivadas:

La solucin queda:

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Ejemplos de Linealizacin
d h (t ) q e (t ) q s (t ) = A dt q s (t ) = C h (t )

q q

(t ) q (t ) = C

(t ) =

A h ( t )

1 2 h
0

h (t )

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Ejemplos de Linealizacin
d x i m = mg 2 dt x
2 2

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