SOLUCION AL PROBLEMA DE CINEMATICA INVERSA DE UN ROBOT 2 GDL- MODULO DE ROBOTICA

Presentado por: Juan Carlos Rubio Calin

CENTRO CIM MASTER PAIR DESARROLLO DE PROYECTOS DE AUTOMATI ACI!N INDUSTRIAL A"RIL DE #$$%

Resolucin del problema cinemtico inverso por mtodos geomtricos.

C

Hc

i3 q3
M

PY

i2 q2
B

PX

a) Clculo de q3:
Si llamamos r a la distancia entre el origen del sistema de coordenadas y las coordenadas Px y Py, que posicionan el elemento terminal, por ser la hipotenusa del triangulo formado, se tendr que: r = ( Px ) + ( Py ) onsiderando los dos elementos ! y 3 como los lados c y b que estn situados en el tringulo "#C, o!stusngulo en #, si m es la proyecci"n ortogonal del lado b so!re c tendremos : #

Por el $eorema de Pitgoras: a! $ hc! % &c % m)! %n el tringulo rectngulo #C'C siendo m la proyecci"n ortogonal del lado b so!re c y (c la altura relati&a al &'rtice C# se &erifica: b! $ m! % hc!, por lo que hc! $ b! ) m!

(eempla)ando, desarrollando y simplificando: a! $ b! ) m! % &c % m)! a $ b! ) m! % c! % m! % !cm a! $ b! % c! % !cm

!

$eniendo en cuenta que: m $ b *cos&+,- ) A). por las identidades trigonom'tricas &cos&+,- ) A)$ cos&A)). entonces m $ ) b * cos&A), y se deduce: a* = b* + c* + *bc , cos(A) Sustituyendo &alores: a=r c= .* != ./ cosq/= cos(012 + A) )= 3 cos(A)

r = ( Px ) + ( Py ) = ( .* ) + ( ./ ) + *( .* )( ./ )cosq/ cosq/ = ( Px ) + ( Py ) 3 ( .* ) 3 ( ./ ) 4 *( .* )( ./ ) %sta expresi"n permite o!tener q3 ,utili)ando la expresi"n de la arco tangente en lugar del arcoseno# Puesto que: sen q/ = 5 ( 0 3 cosq/ )6 Se tendr que: q/ = arctg ( 5 ( 0 3 cosq/ )6 4 cosq/ ) siendo cosq/ = ( Px ) + ( Py ) 3 ( .* ) 3 ( ./ ) 4 *( .* )( ./ )

omo se &e, existen dos posi!les soluciones para q / seg7n se tome el signo positi&o o negati&o de la ra8)# %stas corresponden a las configuraciones de codo arri!a y codo a!a9o del ro!ot#

b) Clculo de q!: %l calculo de q! se hace a partir de la diferencia entre / y : para configuraciones codo a!a9o y la suma entre / y :para configuraciones codo arri!a# ;el tringulo "CC<, se deduce: m= ./ cosq/ hc= ./ senq/ sen = hc 4 a cos = (.* + m) 4 a tg = :hc 4 (.* + m)

%ntonces:

Siendo: = = arctg ( Py 4 Px ) : = arctg ( ./ senq/ ) 4 ( .* + ./ cosq/ ) >uego finalmente los dos posi!les &alores seg7n la elecci"n del signo dan lugar a dos &alores diferentes de q! correspondientes a las configuraciones codo arri!a y a!a9o# Si : q* = = 3 q* = arctg ( Py 4 Px) 3 arctg ( (./ senq/ ) 4 (.* + ./ cosq/)) Si : q* = = + q* = arctg ( Py 4 Px) + arctg ( (./ senq/ ) 4 (.* + ./ cosq/))