UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA

DEPARTAMENTO DE MECÁNICA

Materia: Instrumentación y Control

Primer trabajo – 25%
Sem: 01/2009
Profesor: Felipe A. Obando.

1. Dé una definición del Lugar Geométrico de las Raíces y como se puede emplear.

2. Para la siguiente función de transferencia en lazo abierto, grafique manualmente el lugar

geométrico de las raíces.

 #
K
G (s) H (s)  donde:   (2*#1)*#
(s 2   * s   )( s  # )
  1 /#

# es el promedio entre el 1er digito de la cedula de derecha a izquierda de cada integrante. Si # es

menor que 2, hacerlo igual a 2.

3. Utilizando Matlab, para las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto:

(1)
s 2  0.5*# s  8
G ( S ) H ( s)  K 
 4
s 2  3s  
 #
# es el promedio entre el 4to digito de la cédula de
derecha a izquierda de cada integrante. Si # es menor
que 2, hacerlo igual a 2.
(2)
s ( s  22 # )
G ( S ) H ( s)  K 
s  20 s 2 # s  1
3
# es el promedio entre el 2do digito de la cédula de
derecha a izquierda de cada integrante. Si # es menor
que 2, hacerlo igual a 2.

 Para la gráfica de la respuesta al escalón utilizar K=  Para la gráfica de la respuesta al escalón utilizar K
30-2*# =#

a. Determine los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto.

b. Grafique el lugar geométrico de las raíces
c. A partir del lugar geométrico de las raíces, determine los valores de K para los cuales el
sistema es estable.
d. Utilizando el método de Ruth-Hurwitz para el análisis de la estabilidad del sistema, determine
el rango de valores de K para los cuales el sistema es estable.
e. Grafique la respuesta al escalón unitario para la ganancia dada y determine, si es posible
(recuerde que para utilizar el comando step debe ingresar el sistema en lazo cerrado):
 Tiempo de establecimiento (Criterio 2%)
 Tiempo de subida (entre 0 y 100%)
 Tiempo pico
 Sobre impulso máximo
 Coeficiente de amortiguamiento
 Frecuencia natural del sistema.