Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Meccanica CONTROLLO DEI SISTEMI MECCANICI (G. Rosati) A.A.

2012/2013 IL PROBLEMA DEL CONTROLLO: Problematiche dei sistemi meccanici. Il problema del controllo. Cenni ai principali sistemi di attuazione (motori elettrici, attuazione pneumatica, attuazione idraulica, motori lineari). CONTROLLO DI MOTORE IN CORRENTE CONTINUA: Modello del motore in corrente continua. Curve coppia-velocit. Modello del driver. Controllo di posizione di un sistema motore/riduttore/carico. Problematiche dei riduttori. Scelta del motore. Pianificazione delle traiettorie per moto punto-punto. Azioni in avanti. CONTROLLO DEI MANIPOLATORI: Pianificazione delle traiettorie dei sistemi multigiunto. Schemi di controllo dei manipolatori.

Testi consigliati: 1. Robotica Industriale, G. Legnani, Casa Editrice Ambrosiana, Padova 2. Dispense disponibili sul sito www.dimeg.unipd.it , appunti dalle lezioni Testi per consultazione: 1. Robotica Industriale, L. Sciavicco e B. Siciliano, McGraw-Hill 2. Guida allo studio dei Controlli Automatici, A. Lepschy e U. Viaro, Ptron Editore Prove desame: Lesame orale (costituito da una/due domande scritte immediatamente seguite da un colloquio orale). Si pu sostenere una prova scritta (compitino), superata la quale la prova orale verter solamente sulla seconda parte del corso (dalla pianificazione in poi). Liste discrizione: https://uniweb.unipd.it/ . La lista discrizione allorale unica, sia per coloro che sostengono lorale sulla sola seconda parte che per coloro che sostengono lorale sullintero programma del corso.

Ricevimento: a fine lezione o su appuntamento, contatti su www.mechatronics.it .