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Sistemi e segnali a tempo discreto

Segnali
Per segnale si intende una grandezza fisica qualsiasi a cui associata informazione. Linformazione che trasporta il segnale, lo caratterizza. I segnali possono essere grandezze fisiche di natura diversa, ossia di tipo: acustico, elettrico, luminoso, elettromagnetico, ecc. Di solito, si interessati all'andamento temporale di tale grandezza: SEGNALE FUNZIONE DEL TEMPO

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La trasmissione dei segnali pu avvenire lungo percorsi prestabiliti: circuiti e guide donda o nellaria. Durante la trasmissione, il segnale pu subire interferenze, rumore, diafonie, distorsioni che possono alterare la forma e linformazione. Per contrastare e ridurre tali fenomeni, i segnali possono essere amplificati, attenuati , elaborati attraverso dei dispositivi detti filtri. Lanalisi e la caratterizzazione di un filtro si effettua analizzando la risposta del filtro ad un M. Usai 2 2 da digitali segnali campione, come ingresso test compostoCircuiti

Pi in generale si esamina l'andamento di una grandezza in funzione di un numero qualsiasi di grandezze SEGNALE FUNZIONE DI PI VARIABILI INDIPENDENTI.

Per esempio: il segnale voce una funzione continua e limitata del tempo e le immagini sono funzioni continue e limitate dello spazio bidimensionale (2 variabili x, y) o tridimensionale (3 variabili x, y e z).

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I segnali possono essere: s. analogici, esprimibili con funzioni continue. Lampiezza di questi segnali pu assumere qualunque valore, nel suo intervallo di definizione. s. discreti, esprimibili con funzioni discrete. Lampiezza pu assumere solo un insieme finito di valori nel campo di definizione della variabile indipendente. Essi sono esprimibili con funzioni discrete i cui valori sono calcolati per un insieme definito di punti (non necessariamente equispaziati) della variabile indipendente. s. digitali, esprimibili con funzioni discrete ed a precisione limitata. Essi sono rappresentabili con un codice contenente un numero finito di cifre (tipicamente binarie)

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Si deve tenere sempre presente che :

I concetti di base e le relazioni della teoria dei segnali e dei sistemi discreti nel tempo sono analoghi a quelli dei segnali e sistemi continui nel tempo.

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Segnali analogici I segnali analogici sono segnali che riproducono l'andamento di grandezze del mondo fisico e con esse sono in stretta analogia. Come esempio si possono considerare le tensioni e le correnti in un circuito elettrico ed elettronico. Per la loro natura sono esprimibili con funzioni limitate, reali e ovunque continue: t e x(t)

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2. Sistemi e segnali a tempo discreto 2.1 Segnali discreti I segnali discreti sono definiti come funzioni di variabili indipendenti che possono assumere solo un insieme finito di valori discreti. Un segnale discreto nel tempo x, consiste in una sequenza di numeri indicata con xn , x(n) o x(nT), essendo n un indice intero. L'espressione x(nT) indica che la sequenza derivata o legata a un segnale continuo nel tempo (es: campionamento di x(t) negli istanti t=nT).

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Si usa la notazione x(n) quando: la variabile indipendente diversa dal tempo; la sequenza prodotta con un segnale campionato in istanti non equispaziati e non necessario legare la sequenza direttamente al segnale continuo nel tempo. In generale si indica con: x(n) un singolo numero della sequenza per un dato indice di valore n e con; {x(n)} un insieme infinito che comprende la sequenza.
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Si pu definire la somma di due sequenze:

{x ( n )} + {y ( n )} = {x ( n ) + y ( n )}

(2.1.1)

e il prodotto di una costante per una sequenza:

a {x(n)} = {a * x(n)}

(2.1.2)

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Esistono sequenze di particolare importanza alle quali sono state date nomi specifici: Impulso unitario ( unit-sample) o sequenza impulso (impulse-sequence) definita per tutti i valori di n da:

1, ( n) = 0,

n=0 n0

(2.1.3)

La sua notazione simile a quella della funzione impulso o funzione di Dirac, utilizzata nella teoria dei sistemi continui nel tempo

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Limpulso unitario una funzione molto utilizzata, infatti una sequenza arbitraria pu essere rappresentata come una somma di impulsi ritardati e scalati (propriet del campionamento), ossia:
x[n] =
+ k =

x[k ] [n k ]

Gradino unitario ( unit step): definita per tutti i valori di n da: n0 1, u ( n) = (2.1.4) n<0 0,

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Il gradino unitario viene utilizzato per rappresentare altre sequenze come la sequenza esponenziale:
n , a n a u ( n) = 0,

n0 n<0

(2.1.5)

Una operazione importante sulla sequenza x(n) quella dell'operatore ritardo di nd campioni ( delay by nd ) che genera un'altra sequenza: y(n) = x(n - nd)

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Per esempio: p(n) = u(n-n1)-u(n-n2) una sequenza rettangolare di durata finita e di ampiezza unitaria: il cui primo campione diverso da zero si ha per n = n1 e gli elementi diversi da zero si hanno per n1 n n2, assumendo che n2 > n1. Il termine delay (ritardo ) utilizzato per n corrispondente a valori discreti nel tempo; il termine shift (sfasamento) un termine pi appropriato in un altri contesti. Se il valore di nd negativo, per descrivere l'operazione si usa il termine anticipo (advance) e si pone na = -nd: y(n) = x(n+ na)
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Fig. 2.1 Sequenze: impulso, gradino unitario, sequenza rettangolare, sequenza esponenziale

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Una sequenza detta periodica se e solo se : x(n) = x(n+ np) per alcuni np interi per tutti i valori di n. Per una sequenza periodica i segnali risultano equispaziati. Si noti che il campionamento di segnali periodici continui nel tempo per produrre x(n), non assicura che x(n) sia una sequenza periodica, a meno che(npT)sia un multiplo intero del periodo del segnale continuo nel tempo, dove T l'intervallo di campionamento. Per una sequenza x(n) generica i campioni non sono necessariamente equispaziati.
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Segnali digitali (o quantizzati) I segnali digitali sono definiti come funzioni discrete di variabili indipendenti discrete e sono una sequenza di numeri digitali. La discretizzazione si ha sia nel dominio che nel codominio. Ai numeri digitali si devono associare: la grandezza e la precisione . Esistono vari tipi di rappresentazione dei numeri digitali, per esempio: intera (complemento a 2), reale (fixed-point, floatingpoint)
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La discrettizazione dei segnali comporta che per


ciascun intervallo della variabile indipendente si associ un solo valore alla variabile indipendente. Ci introduce degli errori detto errori di quantizzazione, dovuti alla differenza tra il valore quantizzato e il suo valore reale. Tali errori diminuiscono al diminuire dellintervallo di campionamento del segnale e allaumentre del numero di livelli della quantizzazione (dimensione degli intervalli in cui si suddivide il campo dei possibili valori).

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Sistemi per il trattamento dei segnali Cos come sono stati suddivisi i segnali, si possono suddividere i sistemi per il loro trattamento: SISTEMI ANALOGICI:
SEGNALE ANALOGICO x(t) CIRCUITO ANALOGICO SEGNALE ANALOGICO y(t)

dove x(t) e y(t) sono segnali analogici (Per esempio il doppio bipolo).
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SISTEMI DISCRETO:
SEGNALE DISCRETO x(t) CIRCUITO NUMERICO SEGNALE DISCRETO y(t)

dove x(t) e y(t) sono sequenze

SISTEMI DIGITALE:
SEGNALE DIGITALE x(t) CIRCUITO NUMERICO SEGNALE DIGITALE y(t)

dove x(t) e y(t) sono sequenze e il circuito numerico a precisione finita.


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SISTEMI ANALOGICI I s. a. sono usualmente realizzati con circuiti elettrici a costanti concentrate o distribuite. I vantaggi sono: alta velocit; basso costo potenziale; capacit di gestire anche grandi potenze. Gli svantaggi sono: sensibilit al rumore; mancanza di riproducibilit; scarsa flessibilit:
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SISTEMI DIGITALI I s.d. sono una buona approssimazione dei sistemi discreti che spesso vengono realizzati con circuiti digitali programmabili. I vantaggi sono: riproducibilit; insensibilit al rumore; alta flessibilit (capacit di adattamento, etc.); basso costo rapportato alla complessit; possibilit di integrazione a larga scala (VLSI, WSI); facilit di interazione con gli operatori umani (buona interfaccia uomo-macchina). Gli svantaggi sono: bassa velocit; allo stato attuale scarsamente capaci di gestire potenze; hanno problemi di precisione (rumore interno).
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2.2 Sistemi e filtri discreti nel tempo Se una sequenza x(n) viene utilizzata per produrre un'altra sequenza y(n), si pu pensare a queste sequenze come input e output rispettivamente di un sistema o filtro discreto nel tempo come illustrato in figura 2.2(a):
x(n)
Filtro LTI

y(n)

(n)
Filtro LTI

h(n)

Fig. 2.2 Filtro LTI Lineare Tempo Invariante con a) generico input e output o b) input impulso (n) e risposta impulsiva h(n)

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In generale per un filtro si ha che: x(n) input x(n) FILTRO y(n) output y(n)

Il filtro digitale quando x(n) e y(n) possono assumere solo un numero finito di possibili valori di ampiezza.
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Un filtro discreto nel tempo lineare se, essendo assegnate le sequenze di input x1(n) e x2(n), che danno in uscita al sistema rispettivamente le sequenze di output y1(n) e y2(n), una combinazione lineare qualsiasi di x1(n) e x2(n) in ingresso x(n) = a x1(n) + b x2(n), da in uscita y(n) = a y1(n) + b y2(n) ossia se: x1(n) y1(n) e x2(n) y2(n) allora:

x(n) = a x1(n) + b x2(n)

y(n) = a y1(n) + b y2(n)

per tutti i valori di a e di b.


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Un filtro tempo-invariante o ritardo-invariante (time-invariant or shift-invariant filter) implica che se: {x(n)y(n)} {x(n-nd)y(n-nd)}

per tutti i valori di n e di nd. A un ritardo in ingresso nd corrisponde un uguale ritardo in uscita o in qualunque istante applichi la sequenza di ingresso luscita non varia il suo andamento

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Convoluzione (Convolution) Se l'input la sequenza impulso (n), l'output risultante la risposta all'impulso del filtro (impulse response of the filter) o risposta impulsiva o risposta al campione unitario del filtro (unit-sample response of the filter) e si indica con h(n), vedi fig 2.2(b): (n) h(n).

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L'input e l'output di un filtro a tempo discreto lineare tempo-invariante (LTI) possono essere facilmente espressi attraverso la risposta di impulso del filtro come segue:
x(n) =

k =

x ( k ) ( n k )

(2.2.1)

ossia : linput x(n) pu essere pensato come la somma di un numero infinito di sequenze di impulsi ritardati e pesati, con impulso K-esimo (n-k) pesato con x(k), come in fig. 2.3.

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Fig. 2.3 Singoli impulsi ritardati e pesati costituenti la sequenza x(n) espressa in (2.2.1)

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Ma per l'invarianza temporale allinput (n-k) corrisponde loutput h(n-k) e per la linearit, l'output relativo alla sommatoria pesata in (2.2.1) :

y (n) =

k =

x(k )h(n k )

(2.2.2)

Questa la somma di convoluzione che lega l'input e l'output di un filtro discreto nel tempo, con l'output che si pu scrivere :

y (n) =

k =

x(n k )h(k )

(2.2.3)

Si user il simbolo * per indicare l'operazione di convoluzione di due sequenze: y(n)=x(n) * h(n)
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(2.2.4)
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Propriet della operazione di convoluzione L'operazione di convoluzione presenta le seguenti propriet: p. commutativa: x(n) * h(n) = h(n) * x(n). p. associativa: [w(n) * x(n)] * h(n) = w(n) * [x(n) * h(n)] e p. distributiva: [w(n) + x(n)] * h(n) = [w(n) * h(n)] + [x(n) * h(n)] Un'altra propriet utile che se y(n) = x(n) * h(n): x(n-n1) * h(n- n2) = y(n-n1-n2) (2.2.5) cio i due ritardi n1 e n2 si sommano per produrre il ritardo di output (n1+n2).
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Due filtri si dicono in cascata quando loutput del primo filtro linput del secondo filtro, come illustrato in figura 2.8. Per filtri lineari tempo invarianti, si se: y1(n)= x(n)*h1(n), per il collegamento dei filtri in cascata deve essere: y(n)=y1(n)*h2(n)=[x(n)*h1(n)]*h2(n)=x(n)*[h1(n)*h2(n)]. La risposta allimpulso della cascata di filtri equivale a quella di un filtro singolo con risposta impulsiva : h(n)=h1(n)*h2(n). Per la propriet commutativa della convoluzione scambiando lordine dei filtri , loutput y(n) non cambia.
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x(n)

h1(n)

y1(n)

h2(n)

y(n)

x(n)

h1(n)*h2(n)

y(n)

x(n)

h2(n)

y2(n)

h1(n)

y(n)

Fig. 2.8 Interconnessione in cascata di due filtri con risposte impulsive h1(n) e h2(n)
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Due filtri si dicono in parallelo se sono collegati in modo che linput sia lo stesso per entrambi e loutput sia la somma degli output come come in fig 2.9. Quindi essendo: y(n) = y1(n)+y2(n) per il collegamento dei filtri in parallelo si ha y(n) = [x(n)*h1(n)]+ [x(n)*h2(n)] = x(n)* [h1(n)]+ h2(n)] e la risposta totale allimpulso di due filtri in parallelo equivale a quella di un filtro singolo con risposta impulsiva: h(n)= h1(n) + h2(n).

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h1(n) x(n)

y1(n) y(n)

+
h2(n) y2(n)

x(n)

h1(n)+h2(n)

y(n)

Fig. 2.9 Rappresentazioni equivalenti della interconnessione di due filtri con risposte impulsive h1(n) e h2(n)

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2.3 Stabilit e causalit Stabilit Un filtro a tempo discreto definito stabile se una sequenza finita di input limitati genera una sequenza finita di output cio, se: |x(n)| M1<+ |y(n)| M2<+ (2.3.1)

per certe costanti finite M1 e M2 e per tutti i valori di n. Si dimostra che un filtro lineare tempo-invariante mantiene la stabilit se e solo se la risposta all'impulso assolutamente sommabile.
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Causalit Un filtro discreto nel tempo causale se per ogni due sequenze di input x1(n) e x2(n) uguali per tutti gli n n0, le corrispondenti sequenze di output y1(n) e y2(n) sono anch'esse uguali per n n0. Per un filtro lineare tempo-invariante, ci equivale alla condizione che: h(n) = 0, n<0. (2.3.2)

Quindi causalit significa che il filtro non risponde a un input prima che l'input sia effettivamente applicato.

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Sebbene ogni filtro implementato fisicamente sia sempre causale, sar conveniente alle volte assumere versioni non causali del filtro per scopi analitici. (Se il filtro implementato con software in un computer con una matrice di dati, potrebbe essere infatti non causale). Ogni sequenza x(n) sar detta causale se x(n) = 0, n<0, o in altre parole, se la sequenza pu essere la risposta impulsiva di un filtro causale. Quindi per esempio tutti i segnali mostrati in fig.2.1 sono causali.
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Inoltre per un sistema causale, le espressioni della convoluzione nella (2.2.2) e (2.2.3) diventano rispettivamente:

y(n) =

k =

x(k )h(n k )

(2.3.3) (2.3.4)

y(n) = x(n k )h(k )


k =0

Entrambe le relazioni mostrano chiaramente che loutput dipende esclusivamente dai valori precedenti e dal valore attuale (relativo all ultimo termine della serie di input n), mentre non compare alcun termine successivo (con indice >n).
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