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APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT

INDICE
INDICE ................................................................................................................................................. 1
1. derivazioe de!!e E"#azioi di La$ra$e da! %ri&i%io di d'a!a()er* ............................................. 1
+. A%%!i&azioe de!!e e"#azioi di La$ra$e a ,i,*e(i a %i- $radi di !i)er*. ....................................... /
+.1 Mo*o %iao di # (a#)rio ,o**o !'azioe de!!a 0orza di $ravi*. ............................................... /
+.+ Mo*o di #a %ar*i&e!!a ,# #a *avo!a orizzo*a!e !i,&ia e ,o**o !'azioe di #a 0orza
.......................................................................................................................................................... 1
di ri&2ia(o e!a,*i&a ..................................................................................................................... 1
+.3 Pedo!o &o ,#%%or*o ,&orrevo!e .............................................................................................. 11
+.4 Pedo!o e!a,*i&o ........................................................................................................................ 14
+.5 S*a)i!izza*ore di ve!o&i*. a$o!are ............................................................................................ 1/
3. Ri0eri(e*i ...................................................................................................................................... +6
1. DERIVAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE DAL PRINCIPIO DI DALAMBERT
Si &o,ideri # ,i,*e(a S a r $radi di !i)er*. &o,*i*#i*o da n %#*i (a*eria!i P
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7i81..n9.
Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. !
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
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. (1)
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. (2)
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. '
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. .
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. 1
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. 3
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
1. )e&2F !e 71E9 ,iao ,*a*e ri&ava*e i ri0eri(e*o ad # ,i,*e(a di,&re*o S: e,,e ,oo
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*ra**azioe &2e &od#&e a!!a 0or(#!azioe de!!e e"#azioi di La$ra$e a %ar*ire da! %ri&i%io
di D'A!a()er* A aa!o$a a "#e!!a "#i %re,e*a*a a %a**o di ,o,*i*#ire !e ,o((a*orie ,#!
%ara(e*ro i &o o%%or*#i i*e$ra!i di vo!#(e.
+. e! %a,,are da!!e 719 a!!e 7169 ,i A ,#%%o,*o &2e !a (a,,a m
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de! $eeri&o %#*o (a*eria!e
0o,,e &o,*a*e ri,%e**o a! *e(%o. Ta!e i%o*e,i A ,*a*a i*rodo**a %er %#ra ,e(%!i&i*. di
*ra**azioeD ,vi!#%%ado &a!&o!i # %o' %i- !a)orio,i A %o,,i)i!e ri&avare !e 71E9 da!!a 759
a&2e %er ,i,*e(i a (a,,a varia)i!e e! *e(%o. Le e"#azioi di La$ra$e: e!!a 0or(#!azioe
e,%re,,a da!!e 71E9: va!$oo d#"#e ,ia %er ,i,*e(i a (a,,a &o,*a*e &2e a (a,,a varia)i!e
e! *e(%o.
3. e! &a,o i &#i !e 0orze e,*ere a$e*i ,#! ,i,*e(a S ,iao &oe,,e ad # &a(%o
&o,erva*ivo: a!!ora e,i,*er. #a 0#zioe 4 e!!e r &oordia*e $eera!izza*e *a!e &2e@
. 4 + 5 5 -
I a!*ri *er(ii: i! !avoro e!e(e*are &o(%i#*o da!!e 0orze $eera!izza*e i &orri,%odeza di
#o ,%o,*a(e*o e!e(e*are e!!e &oordia*e $eera!izza*e A #a 0or(a di00erezia!e e,a**a
di %o*ezia!e 4546"
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8 . De**a 2: !'eer$ia %o*ezia!e de! ,i,*e(a S: ri,#!*a 254 e
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&o #5!,',7,r. Le e"#azioi di La$ra$e: e! &a,o di 0orze e,*ere deriva*i da


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dove L5-92 A deo(ia*a funzione Lagrangiana de! ,i,*e(a.
Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. :
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
2. APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A "I"TEMI A PI# GRADI DI LIBERT$
2.1 MOTO PIANO DI UN MANUBRIO "OTTO LAZIONE DELLA %ORZA DI GRAVIT$
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&o!!e$a*e da #'a,*a a
i0ii*a(e*e ri$ida.
I*rodo**o # ,i,*e(a di ri0eri(e*o &ar*e,iao *;) &o*ee*e i! (a#)rio e ave*e a,,e )
orie*a*o i ver,o o%%o,*o a!!'a&&e!erazioe di $ravi*.: ,i ,#%%o$a &2e i! (o*o de! (a#)rio
avve$a e! %iao *) e &2e ,iao a,,e*i ro*azioi de! ,i,*e(a i*oro !'a,*a a.
Si de,idera va!#*are !e e"#azioi de! (o*o de! (a#)rio ido**o da!!a ,o!a 0orza di $ravi*..
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e"#azioi di La$ra$e de! ,i,*e(a i*rod#&ia(o !e *re &oordia*e $eera!izza*e e!e&a*e di ,e$#i*o@
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. <
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. =
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
2.2 MOTO DI UNA PARTICELLA "U UNA TAVOLA ORIZZONTALE LI"CIA E "OTTO LAZIONE DI UNA %ORZA
DI RIC+IAMO ELA"TICA
Ua (a,,a m A vi&o!a*a a (#over,i ,# #a *avo!a orizzo*a!e !i,&ia . La (a,,a m A &o!!e$a*a
(edia*e #a 0#e ie,*e,i)i!e ad #a (o!!a di &o,*a*e > %o,*a a! di ,o**o de!!a *avo!a.
De**o ; i! %#*o idivid#a*o da!!'i*er,ezioe de!!'a,,e de!!a (o!!a &o !a *avo!a: ,i ,#%%o$a &2e !a
!#$2ezza de!!a 0#e ie,*e,i)i!e ,ia *a!e &2e !a (o!!a ,ia i &odizioe di ri%o,o "#a!ora m ,i *rovi
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Si de,idera va!#*are !e e"#azioi de! (o*o de!!a (a,,a m ,o**o !'azioe de!!a 0orza di ri&2ia(o
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A! 0ie di %erveire a!!e e"#azioi di La$ra$e de! ,i,*e(a i*rod#&ia(o !e d#e &oordia*e
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. ?
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
I )a,e a!!a 7/9 de! %ara$ra0o 1 A i((edia*o ri&avare da!!a 7B9 !e 0orze $eera!izza*e ,
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*;) A 0#zioe de!!e &odizioi iizia!i i(%o,*e a!!e &oordia*e $eera!izza*e e a!!e !oro deriva*e
%ri(e ri,%e**o a! *e(%o.
Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. !@
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
2.3 PENDOLO CON "UPPORTO "CORREVOLE
Ua (a,,a m
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A &o!!e$a*a (edia*e #a 0#e ie,*e,i)i!e di !#$2ezza r ad # )!o&&o ri$ido 0 di
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!i)era di ,&orrere ,eza a**ri*o !#$o #'a,,e orizzo*a!e *. La (a,,a m
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Si de,idera va!#*are !e e"#azioi de! (o*o de! ,i,*e(a &o,*i*#i*o da!!e d#e (a,,e e!!'i%o*e,i &2e
"#e,*o avve$a e! %iao *) e,,edo ) !'a,,e or*o$oa!e ad * e orie*a*o &o$r#e*e(e*e
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I! ,i,*e(a a,,e$a*o 2a + $radi di !i)er*.. A! 0ie di %erveire a!!e e"#azioi di La$ra$e de!
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. !!
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
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So,*i*#edo e!!a 7E9 i va!ori *rova*i %er !e 0orze $eera!izza*e: ,i ri&ava@
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. !'
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. !.
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
2.4 PENDOLO ELA"TICO
Sia m #a (a,,a vi&o!a*a ad # %#*o ; (edia*e #a 0#e di ri$idezza e,*e,ioa!e >. Sia !a
(a,,a m !i)era di o,&i!!are i*oro ad ; ,o**o !'azioe de!!a ,o!a 0orza di $ravi*.D ,i de,idera
va!#*are !e e"#azioe &2e $overao i! (o*o di m e!!'i%o*e,i &2e *a!e (o*o ,ia %iao.
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APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
L'i*e$razioe de!!e 7B9 o &o,*i*#i,&e o$$e**o de!!a %re,e*e di,%e,aD di ,e$#i*o ,i ri%or*a i!
&a!&o!o de!!e 0orze $eera!izza*e (edia*e d#e diver,e (e*odo!o$ie@
Me*odo eer$e*i&o
Me*odo dire**o.
Metodo energetico
I! &a!&o!o de!!e 0orze $eera!izza*e (edia*e i! (e*odo eer$e*i&o ,i )a,a ,#!!a va!#*azioe de!
!avoro &o(%i#*o da!!e 0orze e,*ere i &orri,%odeza di ,%o,*a(e*i vir*#a!i e!!e &oordia*e
$eera!izza*e &o(%a*i)i!i &o i vi&o!i eve*#a!(e*e %re,e*i ,#! ,i,*e(a.
Si ,#%%o$a &2e !a (a,,a m ,#)i,&a #o ,%o,*a(e*o vir*#a!e 5s i &#i r e 0 e,i)i,&ao #a
variazioe %o,i*iva.
I! !avoro ,vo!*o da!!a 0orza di $ravi*. e da!!a 0orza di ri&2ia(o e!a,*i&o de!!a 0#e e,*e,i)i!e A da*o
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. !3
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
So,*i*#edo !a 7D9 e!!a 7C9 ,i ri&ava@
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Metodo diretto
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Ne! &a,o de! %edo!o e!a,*i&o: 0a&edo ri0eri(e*o a! ,i,*e(a &ar*e,iao i*rodo**o i 0i$#ra C e
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Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. !:
APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
2.5 "TABILIZZATORE DI VELOCIT$ ANGOLARE
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re$i(e x
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APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
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APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
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APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE A SISTEMI A PI GRADI DI LIBERT
3. RI%ERIMENTI
,1- T.L. Mar(a: M.A. Bio* N Cetodi matematici nellDingegneria: Eia#di edi*ore
,2- C. <errari: A. Ro(i*i N Ceccanica applicata alle macchine: UTET edi*ore
,3- Dare A. Oe!!, N Dinamica Lagrangiana: Co!!aa S&2a#(
Appunti del corso di Strutture Avanzate Prof. L. Lecce. Autore: Dr. Ing. R. Pecora, Ph.D. '@