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donde en el sistema de orden n, representan las variables de estado (magnitudes fsicas que describen el comportamiento o estado del sistema) y representan las entradas del sistema. La variable t expresa que la evolucin del sistema depende explcitamente del tiempo (ver sistemas variantes en tiempo), a lo que se le denomina sistema no autnomo. La salida se puede representar por: ( siendo m el nmero de salidas definidas. Las ecuaciones (1) y (2) se pueden representar de forma matricial: donde (sistema autnomo) (3) ) (2)
(4) [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
Sistema lineal Un sistema descrito a travs de (3) se puede linealizar aplicando el desarrollo de la serie de Taylor, utilizando los primeros trminos, de lo que resulta (5)
donde las matrices representan el resultado de evaluar el diferencial en el punto de equilibrio x=0, u=0; ello es:
(6)
siendo usual la siguiente denominacin A: Matriz de estado (nxn) B: Matriz de entrada o control (nxr) C: Matriz de salida (mxn) D: Matriz de transmisin directa (mxr) Los sistemas no se definen de forma frecuente a travs de la matriz D, lo cual indica que la seal de control no tiene una influencia directa en la salida, con lo cual (5) se reescribe de la forma (7)
Forma cannica controlable La representacin en el espacio de estados de un sistema de orden n puede responder a: Si se redefinen los estados de la forma [ ] [ ] (11) (10) entonces (10) se convierte en
[ [ ] [ ] [ ]
(13)
Un sistema dinmico se representa como forma cannica controlable si (11) se reescribe de la forma: [ ] [ ] (14)
siendo
].
Una estrategia de control que se aplica a (15) se basa en cancelar las no linealidades, para lo que se supone que
donde son funciones estimadas que representan el modelo (15) e que se pretende seguir. El resultado de sustituir (16) en (15) resulta