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i,;:'

tu lo Nueve
:

i! :::

' Anlisis de flierzas en

rnaqutf].]atta ' ':, :
:

INTRODUCCION
i

i Al,disear las piezas de una mquina o rn mecanismo.en cuanto

,es

a su resistencia,

necesario determinar las fuerzas y pares de,torsin'que actan en los eslabones

individuales. Cada componente de una mquina completa, por pequeo gue sea, analizarse cuidadosamente con respecto a su papel en la transmisin de ferzas. Por ejemplo, un mecanismo de cuatro barras est compuesto en realidad de ocllo esiabones si se incluyen los pernos o rodamientos que conectan a los Imiembros primarios. Los rodamientos, pernos, tornillos y dems zujetadores con fiecuencia son elementos criticos en.lils mquinas debido a la concentracin de que transmiten fuerza porgnedio de i,iu"rzu en estos,elementos. Ios mecanismos pequeas de contacto, como las levas, reas en directo contactg.:iierficial !.:un nes yBernos de ruedas de Ginebra, tanbien son irhiortantes en este aspecto. ptl '''. las. sYu4 mquinas que realizan trabajo tit, por lo general se conQcen o se En oJ. suponen laS fuerzas asociadas con la rncin principal de la mquina. Por ejem., 'plo, en un motor o en un compr.esor de pistones se conoce o se supone la fuerza de los gases qu actan sobre el pistn; en un mecanismo de retorno npido, como el de cepillo de manivela o la mquina de Whitworth, se supone la resistencia de la herramienta de corte. Dichas fuerzas se denominan fuerzas estticas debido a que en el anlisis de la mquina se ciasifican en forma diferente de las fuerzas de inercia. ias cuales se expresan en funcin dei movimiento aceerado cie los esiabones individuaies.

i:j

444

ANLISrS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

FT.IERZA CENTRzuGA EN LOS LABES

DETI'N.ROTOR 445

compresores y las turbinas, se deben tomar precauciones para evitar condiciones de desbocamiento ei que:las velocidades pueden exceder los valores de djseo estructuralmenfe seguros.

En los mecanisms que operan a altas velocidades, las fuerzas sobre eslabn individual que producen el movimiento acelerado de ste con frecuencia son mayores que las fuerzas estticas con relacin a la funcin primaria de la mquina. En muchas rnquinas rotatorias, como las ruedas con labes de los

centrfuga- La masa del elemento es el producto de la densidad de masa v'/g (w eg la densidad del peso en libras porpulgada cbica y g es igual a 386 pulg/sz) y el lvolumen del elemento bt(dR);:.b;t y.R estn en pulgadas

dF:
:t'

o.2RY U, n

!:.:
t' i,-'
r:i
i:l

:'

9.2 FUERZA CENTRFUGA

ROTOR

''

F.= br* ., [*=*" J

$,

R dR

(e.2)

n=a,

EN LOS I.ENNS DE UN

::'

:::: : i.t::

.,

db

.. EI esfuerzo promedio de tensin S, en la base del labe debido a la fuerza inercia es P/A, en donde P = F y A'= bt:

.t':

,-

'::i1,:-:.

.itr.;
iii:l"1
-rili-r
i-r.a .:i

,.u-

Lafuerzade inercia en los rotores, qu es el producto de la masa y la aceleracin, se conoce como fuerza centrfuga. En los rotores de alta velocidad con labes (como las ruedas de los compresores y turbinas, las ruedas de los supercargadores, los ventiladores y las hlices), las fuerzas centrfugas tienden a separar los labes del rotor. La figura 9.1 muestra un tipo sencillo de rotor con aspas. Para determinar la fuerza centrfuga que produce una fuerza centripeta resistente en la base (seccin a-a) de cualquier ilabe dado, se reguiere una integracin debido a que la aceleracin es una funcin de R. Suponiendo que el rotor tiene una velocidad
angular constante a,lafuerza deinerciadF que acta sobre el elemento del labe mostrado es el producto de la masa del elemento dM y la aceleracjn centrpeta A'= o.2R de la ecuacin8.4a. Por lo tanto, P = (dAI)An

i r..

: s+1 =.o=*rrl^=^"RdR ot g,Jn-n,

]'..,

La ecuacin 9.3 muesra que el esfuerzo en la base del labe es indepeni

:{.-

I t

diente del rea tranSversal = bt .peto depende de la Yelocidad del rotor, la densidad de masa y los radios interior y exterior de los labes. En la figura 9.2 se muestran en forna ideal los labes de rotores como las

+,:- ! .1:i

un ventilador. El ventilador tiene la forma derrn disco con ranudeinerciadF es el mismo que.el dado por la- ecuacin 9.1, en que la,masa de elemento es
aspas anchas.de

ras,entre las aspas. El elemento de la furza

;iifrl:;r,i

l!-i: i;:.:.i

rr'1

rili.

i']

,o2R

dM

'(e.l)

dM

=!tRd+dR

tiJ.,t li'r,ii

*r:{i

Se recordar del estudio de la.mecnica que la fuerza de inercia tiene,un sentido oFuesto a la aceleracin centrpeta, de donde toma el nombre de fuerza

tsri.':li

ii:'i;l
.il-i

ii: ,

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,-'

ii

i :ri

ii-;,

i
.

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i-1:

l:,iji
Itlli
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lr. , ii;t, i:
i: i,.

;r

"1

Fl(ltiR4

9-1

446
v

.ANALISIS DE FIIERZAS EN MiTQLIINARIA

l,.t:-ri

FUERZA CENTRiFUGA EN LOS LABES DE-UN

ROTOR .447

r-\

dF
Por lo tanto,
1.'

: Y I

rc2g2

dR d'

'r,ar..

-t

.'

F : ! t.?'[r"n'* [^=^"

Jt=o

Jn=^,

^'

dR d

en donde N es el nmero de aspas o labes y f es la fuerza que tiende a separar el as'pa'aet cubo. El esfuerzo prome{io en'l bae.ei'labe con rea transverSl

-:;'.e,, En::las lilices,ide los:aones -.lasraspas se, colocan a urr, ngulo Gorn*orse fllStra:cn la frgura:9.3.,En f,ales c4seg,'las fuerzas {e ipercia producen.u,B.niomento de torsin en eJ aspa..Haciendor.referencia a lafigura 9.3,. la fuerza.de inercia dF ertun elemento t dx dR es

dF=

o.2a

dM

en que 4 = (w/g)t dx dR. La fuerza de inercia dF, debida a An del elemento de dF,,! dF,, en que dF,produce una faerza de tensin.en el aspa paralela al eje de las mismas y. dF,produce un momento de torsin dM,'sirrlQe d-ehsp 9-gbiao al braeo de momento x,sen p.
masa" pud? mstrarse como las compnentes

dFn : .a dFn

FIGURA 93

dF'=' -'^

oM
(9.6)

..

: Y t''R dx. dR 8:

Lafuerzatotal de inercia del aspa que produce tensin

eje del aspa es

en el vstago

fanle.ii
i:

d4

: l

cos P'dF

a.

:."

nos P

dM^

...

:i

t::

dF, : ! I
dIuI,

ta:2x cos $ dx dR

(e.7)

! tr'2 f'r*'r fR-R" R dx dR .9 -o J n= n,

-1.,

(9.e)
ii ii
i

xseng dF,

momento total de torsin en el r,stago es

i:

dI4,

I I

, .o, p sen Borx:

rix

dR

le.8)

lvt, '

r.1 f-r=h: fA.=, : : rtor coi; lj sen 92 I I rr dr .J,=,' -io-n, S

)11 UI\

(9.1{)

liil

ji!
!

h1t

r-r j

iii, .t:
rr

j:;ri

'

448

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

FUERZA OE iena;

pR'bEjr[bi.bsiincin

wg

t, - i,

.r!.
l.i:lt

i!.,'
;'

9.3 FUERZA

DE INTRCIA, PAR DE TORSION DE INERCIA

La linea de accin de R'se determina como se muestra en la figura 9.4 y, de T.Laecuacin 9.12 se puede al principio de momentbs, Re es igual a

ibir
(9.14)
i?aceleracin angular a. del cirerpo se puei{e dererminar de la ecuacin 9. I4 si se r^ - r--^-^ - - -l -- ---^-^ l- :---^:^ ^r--..^-^, .^. *:^-^l mismo senct tiene el -:^-^ *? ibnor"n las fuerzas y el momento d-e*i,U,grci1!_del.cuerpo;
:;
otrbv'v' lu ungulut o

I:j.,.

::ii:,

lii.

Del estudio de la mecnica se sabe que laS siguientes ecuaciones de movimiento se aplican a un cuerpo rigido en movimiento plano.

trF = MAr
,

(eJl) (e.u)

.:

2"7

l,

]s

i'

en que I F es la suma vectorial, o la resultante R, de un sistema de fuerzas que actan sobre el cuerpo en el plano de movimienlo; M es la masa del cuerpo; y 4* es la aceleracin del centro de masa g (centro de grvedad) del cuerpo. I? es la suma de los momentos de las fuerzas y pars de torsin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa normal al plano del movimiento: , es el momento de inercia del cuerpo alrededor del mismo eje pasando por el centro de masa; y o la aceleracin angular del cuerpo en el plano del movimiento. La unidad de masa M que se usa comnmente es el slug (lb ' s2lpie) y la unidad del momento de inercia.I es el slug ' pie2 1lb ' s2' pie). En el Sistema Intemacional de Unidades la unidad de masa es el kilogramo (kg) y la unidad dql momento de inercia es el kg" m2. La figura 9.4 muestra un cuerpo rigido en movimiento plano sobrb el que actan fuerzas cuya resultante R se determina a partir del polgono de vectores de fuerzas libres mostrado. Debido a que R representa a ) F, la ecuacin 9.llse puede escribir

"orisid'bmb de'cuerpo'libie' del esla$:'En ei'l'iagima

que el momento .r " l.i " ecuaciones del movimientobajo Iaforma de las ecuaciones 9.ll a la Las i4 son tiles cuando se van a determinar las aceleraciones incluyendo la magla direccin y el sentido. Sin embargg, p4los mecanismos con movir restringido, ias aceleraclones se conocen generalmente a partir de un ancinemtico como se estudi en el captulo 8, y se deben determinar las fuerproducen Ias las aceleraclones. aceleraciones. momentos gue prooucen y' los momenlos riuahd;se1'onc'i'i 'de,un'eslabriiddoy'M,A" s''piredd'calciilar, se d ruer$-p;;;".-"io "f ""i'"*da "o;*iiaua:.' de n vector ite fuei2a-F;,ysmuestracorrroilieqilib-rante
.

R.

- ,i:r; :

;*

i;'4p.;ltfu,

la

jfigura 9.5;:el

cuerpo.rd:13

il;;;

q"e s'"u rulquiribranr de R;,F,, liiea de.accin de f".debe Asimismo,rla mostra:ise'en sentido opuesto a A.. jgual y opbsrc) al:'mo' sea de masa qu:s'mbinento del alrededor enrb tl
de R. La ecuacin 9.14 se puede emplear para determinar la distancia e de

9.4 sJ muestra con F,,'com'una equilibante. Comb vgctcir, Foise'muestra o rdniiud a R magnit es igual"e igt eri dibcin a A", q iiie tambiri!sp4rdlla a R y s

ilc;;;iJ;{j.j;. il;;"'elp"'e
F,,: ; " -'
,

de accin de

R=MAx

(9.13)

Para el caso en que las fuerzas sean conocidas, la aceleracin A, del cuerpo se puede calcular aparlir de la ecuacin 9. l3 siempre y cuando tambin se conozca la masa. La direccin de A, es paralela a R y en el mismo sentido que R.

"R

Is Is
MAr

e= Iq Fo.,

(e.ls)

s"
LT

,i. i'.

i" :l'i

fi

FlcURA.9.4

FICURA

9-5

.450

ANLISIS DE UERZAS EN MAQUINARIA

,DETERMTNACTON DE

FUERZAS 451

to restringido de los mecanismos de eslabones articulados, las aceleracione, las fuerzas de inercia y los pares de los eblabones individuales se pueden determinar primeramente y a tontinuacin se eierminn is"fuerzasigue producen el movimiento acelerado a partir d"ls-lyi del equilibrio esttico.
i: -'
:

..

9.4

DETERMINACIN DE h'UERZAS

.dar..lassiguientesIeyeSd:|estudio,jd'",u:.:.1'':1,''..'
r!

g"n"r"l*.nt" ," d*b. hr"., En el anlisis de fuerzas de un mecanir-o "ornpieij, un diagrama de cuerpo libre de cada eslabn para indicar las fuerzas que actan sobre el eslabn. Al 'determinar las direcciones. de estas fuerzas, se deben recor.Un cuerpo rgido scibre el qu actan dos ferzai; est en equilibrio esttico i--slo si ls dos fuerzas son colinales e iguales en riragnitud'pero de sentido ,opuesto.'Si slo se concen 1oS pntos d aplicacin de las dos'fuerzas, como los puntos A y B de Ia figura 9.7, las direcbiones de laS dos fuerzas se ' puedn determinar a Partir de la diieCin d la lnea que un a A y B 2.,'Para un cuerpo rgido Sobre el que actan trei fuerzs en:equilibrio esttico, . la$ lneas de accin de las'tres frie*rzas"sn cricurrentes en algn punto tal " .:ri"iot6'bl punto k de la figura p.8. Por- lo tanto, si be conocen las, lineas de : acCin de dos de las fuerjas,'la linea de ccin d la tercera'fuerza debe pasar por su punto de aplicacin y el punto de concurrencia k, En algunos casbs, se puede'reducir a tres un nmero mayor de fuerzas en un cuerpo determinando la resultante de las fuerzas conocidas: 3. Un cuerpo rgido sobre el que acta un par est en equilibrio esttico slo si acta sobre l otro par coplanar igual en magnitud y en sentido opuesto como se muestra en la figural9.9.

I.

"

'
'l-:.1;lri;t

MAt
To
Cuando A, par de ineicia To.
es

r(er{)
(e.17)
cl

Is'

igual a cero y a tiene un valor diferente de cero" Solamente queda

Sepuede er de la figura 9-5 qe, si se muestran los efectos de aceleraci una fuerza de inercia, las ecuaciones de Ia masa,conocida de un e-Slabn "-o interpretar como ecuaciones de equilibri (9.11 y 9.12) se pueden esttico y se pueden escribir como:

;;i*i;;

. i,' En el caso de un anlisis de fuerzas estticas, la suma vectorial de las fuerzas e?ada eslbn debe ser igual a beropara'que'haya equilibrio. Esto tambin deb'e cumplirse'para un anlisis dinmico cuando se usaii fuerzas de inercia. Por lb tanto, es'conveniente uiar el 'bncepto de fuerzas de inercia yarque tanto os . :i' .
$r.

....:

.,

'IF=0
2 T=0

,incluye a In. Esto se conoce en ocasidles comoel de equtltbrio inmico. En la figura 9.5, se cierra el poligono de vectore$ "oo""pto de fuerzas libies, incluyendo a Fo; como se reguiere para el equilibrio esttico' El mtodo de furzas de iiercia es sencjllo y til ya que los problemas cinticos que involucran mecanismos aticulados de.cuerpos rgidos en
en que

E F incluye a F, y

miento piano se reducen

plobiemas de equilibrio esttico. Debido al nlovll'llel

.movr'

FICURA

9.7

FIGURA 9.8

452

ANLIsrs DE FUERZAST nanqulNnnra

r']t Ei

ANAI-Isls DE FUERZAS EN MECANISMoS-DE''ESLABoNES'ARTIcuLADes

4Sg

:.,, rl

.: :

ilii

y se adapta nrejer: para.-,un,:desarrollo analticq.:,El.segundo rntodo,elimina la necesidad de considerar el par de.torsin de inercia desplazando la fuerza de inercia una cantiilad : estb'iiiiab J'preriirit n ls iblcion5 'grin cs:,emuo, rtodos se ilustran en,la,sigqjente seccin.,. .1 . ,,... , ,.: . ..

,,

FI9UY,?:;

ralmentese4plicaunasolucinanaltica.'..:il.-''..''!']i:''l.'..''

i r.....::.,., jli:i'- i{.ri-ti-.;.. ..1,:.-,.r1 :.:,:,i r-,i,_ ., _:,..-i::;. .,,.,i., .t .'; , r:i. :l: casos esrticos como.los,dinmicosr se pueden tratar de.la misma,manera:r.En ambos tipos de anlisis, las ecuaciones,vectoriales se pueden resolver!analiticar grficamente para determinar las fuerzas desconocidas. . , , Los facgrgp- gue deteminan,si sg,{eQq proceder,-pon ua solucin analirica o rna grfica son el tipg de mgca4iqmg y ef rmeq de posiciones a analizar. En el,cago:de mecanismos relativamente simples, como las levas y engranes, gene-

,.jr-:i,

i.

:i ; r .

:i,;:.:;,:.-,

9.6 ANALISIS DE FTIERZAS EN MECANISMOS. DE ..

__ . -

,iii'..-:.;;,

r -,j i lr:- ....

.: .:i.,!.-j

..

ESLABONES ARTICTJLADOS MEDIANTb

SUPERPOSICIN

.,

J .' ::

'

'

1"
;

pi

i !'.,

rl princ;pio de superposicin se puede usar en el anrisis d; rzila;'ii cuerpo rgido en equilibrio esttico. Este principio establece que se pued determinar un oia^+^ raorrlt+a *^+l)^ l^ ^-.-^ l^ -.^i^-'^f^-^^ resultante a efeqfQ ^ parir de la suma. de varios'efectos que son equivalentes al
?ecto.totl. lrintd'ite ni'o, n i$'an;smo 'sluii'"er articutados'sobre el que actan varias fueruas se puede analizar fcilmente eterihE i'efect de estas fuerzas una por una. Despus se suman los resultados de los.diversos anlisis de fuerzas nicas para dar las fuerzas totales que actuan sobre cada unin en el mecanismo. El mtodo de superposicin tambin se pede emp)ear'conve-

Para el caso del anlisis q grq,.sola-pqsigi4 de un mecani.srirod.-eeslabons arti-culados; una soluci grf ica esmcho ms rpid que ung.anal-i..in.en: barge,,si $Q yan a B$tudiar varias posigig4gs o un ciclo cgmp-Jeqg, se deben,el'egir

los mtodqs'apalticos.,Esto e,s qiqrro pi se c,rq.-,t4 con inslqlaciri. "sp"iilm"nte nes,de coqputaci, con calculadoras dg bolslllo o escritorio con capacidades para la solucin de vectores. No olstante, se debg mencipnar que aun cuando se utilice una solucin analitica, con frcuencia conVine verificar,los resr.lltados en
una posicin por mtodos grficos..
: I
.

..,.
i:,:_.: ,
.-

9.5

,1,

t.

_.

' ,r',

MTODOS DE ANLISm NN NUNNZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

Actualmente se emplean dos mtods para el anlisis de fuerzas en meanismos: (a) el todo d9 superpbsicilr y.() el mtodo matrici4l.'En este'txto se eitu44: rn ambos mtodos. El mtodo d'e supepo9iii91 ge adapta mejor para la sotuci '-to mediante clculos *anuaies o en fonn grfica, n tnro qiie l maliiil se adapta mejor para la solucin por computadora. En el mtodo de superposicin se hace un anlisis separado del mecanismo por cada eslabn mvil considerando las fuezas de inercia v externas y los pares de torsin que actan slo en ese eslabn. Por lo tanto, un mecanismo que tiene r eslabones mviles requieren z anlisis separados. Los resultados de estos anlisis se suman despus paffi determinar las fuerzas y pares de torsin totales en el mecanismo. En el mtodo marricial se escriben las ecuaciones de movimiento para cada eslabn mr,il considerado como un cuerpo Iibre. Esto da porresultado un sistema de 3z ecuaciones lineales con 3n incfnitas que se deben resolver en folra sinrultnea. Dos variantes del mtodo de superposicin tieneil amplio uso. El primer mtodo hace uso de la fuerza de jnercia 1,el par de torsin de inercia djrectamente

similar desarrollada grficame4te usando

de

nientemente para co4binar.,los resultados de anlisis de fi:erzas estric-as y de ipgrc,ia.rgalpaaos.n'rormaild;di;n*,,.,.. .,,,. , "''" .',',0 ,, , , , Aunque este mrodo es fcil de usar, tirie i dbsventaj d"qe el mecanismo se debe analizar varias veces, lo cual con frecuencia resulta tediso. otra desventaja es que no se puede hacer un anlisis exacto,si hay que considerar las fuerzas de friccin. Este problema generalmente no se presenta en ios mecanismos articulados con pares de giro debido agre Jasfuei2as de friccin son bastante pequeas y se pueden despreciar. Sin embargo, con los'pares d desrizamiento, como en el caso del pistn y el cilindro en el mecanismo biela-maniveja-corredera, el mtodo de anlisis mediante superpbsiion no,seria apropiado si ,se debe considerar la friccin entre el pistn y el cilindro. En 'ste caso se presenrarian en:ores debido l cambio e iiccibn de la fueLa eniib el pistn y ej cilindro en las distintas soluciones requeridas e0 el. qto4O de superposicin. En el ejemplo 9.I se preSenta un ilisis aualtio " treour mediante superposiqin utiJizando direcpme1g laq-frgles,{9 ingrcia y los pares de torsin de inercia en las e-cuacionei de equiiirio lnmij. El'ejem1rro,9.) da una''solucin
.s,f

g las.'fuerzas dd'inercia y

desplazndolas una distancie para producir un'par equivlente al par de torsin

inercia.

'

Ejemplo 9.1. Enla figura

8.

9.10a se muestra el mecanismo de Ia figura 8-7 del ejemplo de velocidades y aeeleraciones. S9 requiere determina las fuerzas sopofiantes en cada eslabn y el par de toriir, de la flecha 7., en o" me: diante superposicin utilizando vecrores uniiarioi. .

I para .el que se realiz un anlisis

L.

.,:

:..

Solucin. De Ia solucin

:..

del e_iempJo 8.t,

,ii
ii;r

454
-. .

ANLISISiDE'FUERZAS EN,MAQUINARIA :

I''.''

srs DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 455

,o:
:

='4.91
'j r; \

6115

,.'i'(sentidicontrario il de las manecillas del reloj)

i

'. . u".{r.r3iecl!]a,-s laf manecillas ;'z " a] de ,o J z,bz bi ;d4' ts";ti',.9oii ,r , ;, {dl. tse1tiO3,-9,o-nii1io
:.,r
,

r': !.1

1,i::1

!.

ii.

agf 9l,oj). aet ff

::"::i

ss= 241
aq=

rls2

'

(sentido contrari'al d lasmanecillai'<lel reloj) (sentido de las manecillas de1 reloi)

.- 1:..
pulg pulg ,{9, 14 pulg Oga= 5.27 pulg
O{r9 =

129

ras2

'Q/=3Puts.,

A"=-72i-124.8j' A ..--, lArl= 144 pies/s2

'

:-.i

'i '1i; ii

l8 = I
I

ili
!l

gn l ngdia S.i0a

los'ngulos aiiueactuan'ios etores a";iv a": ;-','1:' de inercia y los pares de torsin se pueden calcu-lar fuerzas de las Las magnitudes
se niLuesiran

-:;

-x

comglidue;

:t"'

' '. ";,'_"'. ,., : ,,, . ,'

t'

,.,

"'

,, ,.'",
Direccin y magntud desconoctdas

rlz

/
// ll.4 lb/'
87"

,..,

DkeccindeFi3

\
Dreccn de
Fa

Too

A
pulg

i82
02,72o"

Fz

()

--.

%o

Qe"

l'

15.6 lb

.tiz

= -ri2

)'5

_/-

F: J .-

RA 9.r0

$rii
h{ iiir, i i,-'. |

..

Fiilr:' i:

ir*ii, i:

ri

i!
I 1.,

!:

!ir':
:jl::

i:
I

455

ANLISIS DE.FUERZAS EN MAQUINARIA

ANALISTS DE FUERZAS EN MECANIS\4OS DE.ESLABONES,.ARTTCU-L4DO$. por lo

, 4"57
.....

;!.

-1; i I" I

,;'it: i :!i:i
'i.,, '1:i
'

:,

los eslabones debidas a Fooy Tno. Observe que Ia direccin de F{o es conocida. debido que el eslabn 3 se conviene en un miembro de dos fuerzas en esta porci del procesodl superposicin. sin embargo, se desconocen tanto la direccin como la magnirud de F:.. Debido a que el eslbn 4 est en equilibrio bajo Ia accin de las fuerzas Fo,, Fo V f. yii par de torsin To., los momentos se pueden sumar alrededor de cualquie punto convs. niente y hacerse igual a cero.
Sumando los momqntos'c4 r,especto al punto Oo,

tanto,
T:

,r::
i i,.r, * ii,i'i.,'
,

:.

: F\,d' = (14.3)(2.59) : 37.2 lb . pulg (sentido contrario

al de las manecillas del

gloj)

i' El par de torsin Ti tambin se pudo hacer determinado .. .' ecuaciones vectorials para Fj, y d' y larelacin
T'=-lF-^
J'JI

fcilmente empleando las

1)
il

F",(O;E)sen 115-1"

".

+ Fi(d|hsen
+
,

87"

*Io.=0
=
0
I

(15.6)(5.27) sen 115.1o

Fj.(8),sen 87" + a0.21

ANLrsrs DE FUERZAs EN DoNDE

sLo AcrAN

Fy

: -

14.35

lb

*,. -

El eslabn 4 tambin debe estar en equilibrio trailacional bajo la accin

dadas, de manera

que' F**Fo+Fjo=
F-

' '

de las..fuenas

diagrama de cuerpo libre del eslabn 3 bajo la accin de tres fuerzas F"r, F'j, ] Fi, y el par de torsin Tor. Aqui, las primas o apsnofos dobles indican la parte del problema de superposicin. La direccin de Fo, es conocida y la de F'j, es. a Io largo de.la.lnea OoB debido a que el eslabn 4 se convierte en rn miembro de dos fierzas cando se omiten F,o yToo.El eslabn 3 est en equilibrio bajo la accin de las fuenas Fo,F'ity FiJ el par{,e, torsin To4. Aqui tambin, los momentos se pueden sumar con resPecto a cualquier punto

ory T

or.

.La figura 9. 1'0c mstra un

conveniente y hacerse igual a

cero.
'r.

":,
1

Expresando

y Fjo en el sisrema de coordenadas r-y, se obiene

: rl

: ',,". ,.:,
..J.,.

F..

: =

15.6 (cos 7.4"

i-

sen

7.4'i)

Sumando los momentos con respecto al punto A,

15.5i

Fi.

= Fi.i

2.0ti
-14.35i

F",6*)sen

29.1o

Fh16E) cos 3"

+ 7,,1
17.35

(11.4X4) sen 29.1o

Y la ecuacin {e equilibrio traslacional.oara el eslabn 4 resulta ser

I5.5i

fX

+ F[(8) cos -3" -

I'

:
:.

-0'604Ib

2.0Ii

14.35i +

l4ri + r,ori = 0
F.;4, respectivamente

en donde F'to,

y Fiot son Ias componentes x y y de

El eslabn 3 debe estar en equilibrio traslacional bajo la accin de las fuerzas dadas" de : i: - manera qUe

Sumando las comBontenles i;

F.+Ei 0
'

+F"=0
Fi

':r

'

'

15.5t-

14.35i +Fo..i =

Expresando F", Y

en el sistema de coordenadas xy, se obtiene

$r.

' F"' =- l'l5lb

Sumando las componenres

j,

tr #

11.4(cos29.1" i + sen29.1"i) = 9.94i:"+ 5.53j ,. : .,.j , ,' 4 = 0.604(coi 87'i - sen 87"i) = 0.04i a 0.6oj
:

F. :

.4

-2.0Ij+Floj=0
Fjo, = 2.01 lb

y la ecuacin de equilibrio traslacional para el eslabn 3 resulta'ser 9.94i + 5.53j + 0.04i Sumando las componenzesl.

0.60j +

Fjoj

Fjr,j

=0

Para calcular el par de orsin T' de la flecha necesario para mantener al eslabn 2 fn equilibrio bajo la accin del parproducido porFj, ,Fi,. vea la figura 9.10d. en donde

Fiz=

Fi., = 14.3 lb

'

g.g4i + 0.04i

* Fi!, = 0

d'=f.-i9pulg

Fj' OR lh ' tit = -O

s DE FUERZAS

Er'N

MECANISMOS

DE ESLABONES'ARTICULADOS 459

Fii
l!. i

Ii,ki:i
t,i.l::

45S

"ANLISIS DE FUE1AS EN MAQINARIA

7

Sumando las comPonentes

'

lli.,

I
,

*, .,

14.4

5.s3j-0.60j+P*,i:0 ::r' Fir, = -'4-9!16 ':i; '

,,;.F"l= (x&"+

p.+fi'.:p;.+Fl
+ 0'032i -1.13i + 2,01i -1.10i - 1-41i

lb '

iii,:
!it
li -

iii i.:t
Ll
li

o'6o4i

l'!:-, Li,j i: il

:Fn)1'7')

11.1

lbi

:i

ElpardetorsinZ'jnecesarioParamanteneraleslabn2enequilibriobajolaaccindel en donde a pari' de la figura 9' 1 0e'

par producido por Fi2 Y

l;; Iti'
tii i

;;lfiuete

til.l
Eir

"alcular

. F-!!z=Il-llb '
, -i l,

l'
.
'.':

.,,
'
"-

'.
,

,,,i:::;j:
'-" -,, .,;u

lF.l
T,

1.78 lb

Eii
F+
l;{

T: +

7a:

"'

r' .,'- :, . ..-

3,',t,,=l'66p1c., ,'

'
.,

-t
ri.

u",

Fit

Por lO tantO"

t' i
,i'r:i'li::

ii.i ,l ]litnto,
F,o = 1.78 lb

der reloj) (sentido contrario ar de ras manecilras

ll
hl!r

T! = Fod'= ll'1 x 1'66 : 18.5 lb ' pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
.i- "lrr',.

'

ffi
ffi ffi
H

"irr'

Si se desea" l"'i se puede calcular

"Jz = -F"i ='9'98i + rt"=0.736i*1'49j

"*pl"*o

i"t

siguientes ecuaciones vectoriales:

Fo E-_ ,9

= 14.41b
24.8 lb

4'93i

:=
Ir i'_"p t

24.8Ib

--i Ahora.sete z. *T iomnlo a 9.2.

,r.,

tO '

'

pulg'

manecillas del reloj) (sentido conrario al de las alizar un anlisi.s r .

i

ffi H
H

-.rt

d:1,T::?::*"u:':""ffi;:'i'"1ffi1: un dades y' ---:^ ^ 2. :,".:3ifil:Hx;'J;;#il"ii" " "*pr "'.*ilas fuerzas tt?;:;it;j;;;;t : ntodo de suPerPosrclon esplazando
i.Los pares de torsin t" ;n.t i de los centros a" *'u de los eslabon"'

E
E
l$

T"

= _(F"j, x D") : 18.5 k lb ' pulg (sentido contario al de las manecillas del reloj) = :
Fi +

a pioul"-"

p- producir

un par equivalente'

FUERZAS TOTALES:

(que un polgono de aceleraciones se detenninaron de valores siguientes Lop crn. ;;-t*) pt mecanismo'

tr
til

F:

Fz: Fit + F"jil L4.3i t 9.98i + 4.93 '

{'

Arr=
Att
,4*,

fi
f1 hl

0
2'7

24-3i +"4.93i"''

'92 mls2
manecillas del reloj) (sentido contrario al de ias

I
I

19.1'l m/sz
241

v
lF

a =

: 24'8lb 'l Frr=Fi.+F" : 14-3i + = 14.3i -

0:032i
0.604j

0'604j

en el diagrama de confivaiores anteriores se muesfan los representan oue vectores

rad/s: cr = 129 radls:

(figura
9.1 1a)

reloj) (sentido de las manecillas del

460
n43

ANLSIS
xE

DE..

FUERZAS..E.N.MAQUINABJA

S DE FUERZAS EN MECANISMOS]Db:i ESLABNES AR?ICULADOS i4-67

vectores Fo, y Fro se muestian'eiil -diagrama de configuracin (figura 9.1la) en sus iones correctas con relacitus iSCtivi-vp,-ctores de aceleracin. es decit para los vecteres,de.aceleracin, opuestos en seitido)-ddiplazados una distancia e de x da un par de torsin cuyo sentido es opusto al de a. que La solucin de este problema se llivar a cabo empleando el mtodo de superposi(a) gue slo actuan F, (D) que slo acrua F,3 y (c) la suma de los dos J considerando

Mz = 4.53

= 1.61 * Mq = 3.63 kg Iz - o.o23 kB'

m2

o3

ls = 0.OO8 kg ' m2 / = 0.035 kg m2

4",

Fos= 50.6

eo \i
e

= 65.1 mm

Fon -.:
;.:
:

i lt:
tl!:1

r-

I'rr=-"nr,

on"to'o" FUERzAs EN;oNoil slo cr,r F;. La figur 9i f f -;estra un diagrama :rpo tibre del eslabn 4 sobre el gue actanF"o,:Fio y Fin.La djreccir de Foo es ida y'la de Fjo es a lo largo dgl .es]ap { dglidp.a que ste.se convierte en un =t.1l )fo de dos fuerzas cuando se orriite Fo, dei'anliiis. Las.lineas d9 direccin de estos fivectoies se intersecan en el punto /-- El eslabn 4 est enguilibrio tio la accin de ffes fuerzrs sin que actue ningnpar sobre l;.por"lo tanto, l'direccin del vector Fio pas?r-por los puntos k' y

oc.

F.*:' +-;-:

ril":+.i Ll:i.,:

,'
":

f:i.i

:lt
lrl ' ijll.

Di. d" 4o

l;

Ft=-Flls
(63.6 N)
1.,!.

:.J

ilJ;'. . l:i ..'i

La figura 9.l.lc muestra el polgono'de'fuerzas para la determinacin de las magniy sentiJos de los vectores Fj y Fi.. Debido a que el eslabn 4 esr en equilibrio. Fo, + 4o= 0 y el poligono se cierra como se muesrra. ' La figura 9.1 l2 rriestra el diagrama de cuerpo libre del es.labn 3 con la fuerza Fi, y Fj, actuando en el punto ^& El.eslabn'3 esr en equilibrio bajo en bl punto de estas dos fuerzas. Las direcciones de esras fueras son a lo largo del eslabn magnitudes ieqatg.s.a la magnitud db l{;iomo'G muestra. .. ^. I .:..: La figura 9..1 le muestra el diagrama de cuerpo libre del 'eslabn 2. Li rerza F'3, en el punto A como se muestral,est.balanceada por ia fuerza igual y opuesra F'1, ;ada en el punto O?. Debido a que estas fuerzas 4o son colineales y forman un par x /, es necesario afilicar rn par de torsin i'] con un sentido opuesro al del par para al eslabn 2 en eguilibricl. El ihr de torsin /j se aplica a la flecha sobre la cual montado el eilabn 2.,

ij.

:.:l

i:

:. ;; il
l: .i

ii. r't

(e)

T; =

F32

x d'= 4.lB N.m

FICURA.9.TT

i;
i:fi

bcuerpo

::i

i:i:.
!r:,; :1, l r:,
l;
r

Las rnagnirudes d las fuerzas de inercia y'las distancias desplazadas calcular como sigue:

Fn=0
F"u

(A",=0)

ir.'.

-lsrs oe FUERZAS EN DorrroE slo lcrl For. La figura 9.12a muestra un diagrama libre del eslabn 3 bajo la accin de tres rerzas Fn., F'j, y F'i.. La direccin de es conocida y la de Fi-, es a Io largo de Ia lnea QA debido a gue el eslabn 4 spr riene en un miembro de dos fuerzas cuando se omite Foo del anlisis. La interseccin las direcciones conocidas de F.,, Y Fii. da el punto P. La direccin de Fi, debe pasar los puntos /t" debido a que el eslabn 3 esr en equilibrio.bajo la accin de esus 'fuerzas sin que acte ningn pr.iobr.e 1.

yI

Fo^: M3Ar, ='1.81

x 27.92: 50.6N
69.4 N

La figura 9. l2D muestra el poligono de fuerzas para l det'errninacin de los vectores :cierra como se muestra. La figura 9. l2c nruestra el diagrama de cuerpo ll'bre del esla4 con la fuerza F',iu acruando en el punto B ,t'F'i acmando en el punto O.. El eslabrr en equilibrio bajo la accin de esras dos fuerzas de manera que acran a lo lar*eo dc linea O.B v sus rnagnitudes son iguales a la de F'j_, como se nluesTra

: MoAr,: 3.3 x 19.11 :

:yFi.,.Debidoaqueel eslabn3estenequilibrio,F",,+F'i:*Fi:=0yel

polgoncr

P":- ,t"a. = 0.008 x 241 =o'o38im:38'llmm F", s0.6 0^6 Ioo.o 0.035 x 1?a ,,=-fi

0.0651

m =_65.1nm

La figura 9.i2dmuestra eJ ciiagranra de cuerpo libre ciel esiabon !. Las fuerzas F'|. actan tin los puntos A >, O"" respectivamente. Debido a que se fomra un parpor el i.

iii ii
:iii i
,iii.j: I iiiIi
I

iiiii i
,

'-i.
iil
:1.

:iilr
i
I

460

ANALTSTS
kE

pE

FUERZAS,,E"N.,I4AQUTNARIA

S DE FUERZAS EN MECANISMOSIDb|iESLABONES AR1ICULADOS

vectores

. .i'1

ii

.ri:-t,. '
-_i
:

:::l

Mz = 4.53 Ms = 1.81

kg

Ms=363kg
Iz - o.o23 ke'
Js
m2
m2 m2 As

iji.: li:,

il,:
r: l

li
)

it :r' r i
!,i

l = 0.O35 kg

0.oo8 kg '

Foa= 50.6

iii;

F", y F* se muesiiari'e') diagrarna de configuracin (figura 9. I I a) en sus correctas con relaci':'Cus i$'Ctis-vectores de aceleracin. es decir, paras los vectores,de,aceleracin, opuests en seitiil<i y'dtilplazados una disrancia e de que ^q x e da un par de torsin cuyo sentido es opuesto al de a. La solucin de este problema se llevar a cabo empleando el mtodo de superposiconsiderando (a) que slo actuan For, (D) que sl crua F", V (c) la suma de los dos ), \a,l
e4

11.

]:t' !i.

iir,:
.

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55.

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l:l -_-;r .r ni.,r,

.-

,:

'

-. 'r.i;i!' i i,

,, lNut-oe
F"o =?.c fi

ii
l.ri l "
1

"l

ii..
lit ii-r. '
,

FUERZAS EN boNDE sLo Acre F0. La figr9J I b'muestra un diagrama libre del eslabn 4 sobre el que actan Foo;fj+ yf.in.La djreccir de Foo es y, la de Fjo es a lo largo $ef es]apQ 3. dehidp a qu ste.se convierte en un de dos fuerzas cuando s orriite F", del anliAis. Las.lineas d9 diieccin de estos vectorbs ie intersecan en el punro (. El"eslabn 4 est enguilibrio tio la accin de tres rerzas sin que actue ningnpar sobrc l; porlo tanto, la direccin del vector Fi.

pasar-P.or los puntos

k' y ou.

i:i:

!ili'i,
i

ririir

La figura 9. I l c muestra el polgono'de'fuerzas para la determinacin de las magniy sentiilos ile los vectores Fj:r y F. Debido a que el eslabn 4 est en equilibrio. Foo + Fjo = 0 y el polgono se cierra como se muestra.

ibi:,, ,.

:t,.,' :i; l'

I :i'f
,;i
._.

--- i'r'Y
o
Di'. de

4)Dir.

F,;i iq'

i
,

:,r.

Fi =

Fi

l=.,ll;;---

ri = -

ril
d" 4o ol

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I

J:ir : t." !J., . r;

i::', ;i '

'n=-Fn
(63.6 N)

\\

ros .6 N)
Fo

F -\t,
I

!r'

I I

:fi .. :; -.. ri.

i;:

ilil. ,i' .'ii ri i: :i .t. ;

69.4
(e)

La figura 9. I I d rriestra el diagrama de cuerpo libre del eslabn 3 con la fuerza Fj, y en bl punto acruando en el punto .B. El"eslabn 3 esr en equilibrio bajo de estas dos fuerzas. Las direcciones de eslas fuerzas son a lo largo del eslabn :.""-.i,: ,,: 'tusmagindes !eqaf91.a la magnitud'db'E.iomo'fe muestra. ir, La figura 9..1 I e muestra el diagrama de cuerpo libre del 'eslabn 2. Li fuerza F'3r en el punto l.como se muesfary est..balanceada por Ia fuerza igual y opuesra F'l en el punto Or. Debido a que estas fuerzas no son colineales y forman un par ,rx d', es necesario alllicar rn.par de torsin 7"1 con un senrido opuesro al del par para al eslabn 2 en equilibrio. El pbrde torsin Ii se aplica a la flecha sobre la cual montado el eilabn 2.,

ii

I {,

'

"

Ti =

x d'= 4.IB N.m

FIGURA'9.II
Las rnagnitudes d las fueizas de inercia y'las distancias desplazadas s calcular como sigue:

,ii
ii':i

,rnrrsrs oe FUERZAs eN oonos sr-o AqrA Fo. Lafigura9.12a muestra un diagrama libre del eslabn 3 bajo la accin de tres fueuas F.r, F'i, y Fir. La direccin de es conocida y la de Fi, es a Io largo de la lnea OoB debido a que el eslabn 4 qpr viene en un miembro de dos fuerzas cuando se omite Foo del anlisis. La interseccin
los puntos A" y

las

iiil ri, ii,.,

F",=0

(r4rr=0)

= 50. N F"u : MoAr, : 3.63 x 19.11 : 69.4 N c-:- ./"e.= 0.008 x 241 :0.0381 m:38.llmm F", s0.6 0j
27.92

Fo^: M3Ar. ='1.81

direcciones conocidas de F,,., y F'.i, da el punto P. La direccin de F'j, debe pasar I debido a gue el eslabn 3 est en equilibrio bajo la accin de estas terzas sin que acte ningn par'iobre l La figura 9. l2 muesrra el polgono de fuerzas par l det-errninacin de los vectores

yFi.,.Debidoaqueel eslabn3estenequilibrio,F"r+F'iraFi:=0yel polgono

cierra como se muestra. La figura 9. l2c muestra el diagrama de cuerpo libre del esla4 con la fuerza F'j. actuando en el punto B _t'F'i acruando en el punto O_*. EI eslabrr

en

equilibrio bajo la accin de estas dos fuerzas de manera que actan a lo largo de

"

:'t

o'032-\129

o'0651

m =-65'1 nm

v sus nasnit.rdes son i_euales a la de F'j_, como se nluesfra La figura 9.lldmuesrra eJ ciiagranra de cuerpo libre del esiabon ?. Las fuerzas F'{" F'j, acran en Jos puntos .q O:. respecrivamente. Debido a que se fomra un par por el -t
linea OoB

,Ii

{lz

eNLtsrS os-,!FRAs ENiIVIAQIJINARIA

:'

ANLrSIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 463

l*

t;

+i

fl
:u
'r

g.7 ANLISF DE FUERZAS EN MECANTSMO! ?1

MATRICIO"ES
."-

ti
[:

ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE METODOS

resulta

(2,69

:ffF""'
N),
Qr

L#=
,:,r,

fcil de usar' Aunque el mtodo de superposiliOo "t cornptcionalmente vecesPor otra parte, vaas analizar debe se i""'r" debido 4 que el *."rrismo por resultado un pgro da anlisis un solo requiere bolamente ,l troo matricial para simultnea en forma .onjunto de ecuaciones lineales que se deben resolver programa cuenta con un tods las fuercas y pares de torsin desconocidos. Si se de ecuacioes lineales, el conjuntos para resolver alculadora . "o-prr,uaora por parte del diseador. Sin embarnltoo -ut icial requerir menos esfuerzos
.::ijat ri.:

*.r ii .l iiii
ffii,

,[i ;l.i

Ii:
!.:,,

!
l!!il
hii:

!i.
:i

Fri'

l{r
fSr lFiffi:

fJ= Fz x d-= 2.08J''m

= 60.6
N

de superposicin ser ms eo. si los clculos se Lfectan riunualmente, el mtodo de superposicin se puede que el mtodo sealar debe se Jil " rr"i- Tambin

Ct*r

irtintut fuas como ejemplo del anlisis

"r"
de las

.o*prou", grficamente en

cada paso y da en forma directa'los efectos de las debidos a la masa y a la inercia de cada eslabn'

"i-"n'i.-; centrosdemasag,,$!Eedeloseslabonesmvilesnonecesitanestaraloiargo

que los " cuatro barras articuladas de la figura 9. I 3. Observe

de fuerzas mediante mtodos matriciales' consi-

hlri
iE:

It:if
Hirj

Et* bi,!
Ei'

F (r 10 N)
l:: : '.

FrQ.92 L,= Fsa

j:.'

." ,i.j.
:_:::

.
.
.l:

xd=

6.27

N'm

;;*;;rlabn
Fo.'t69.1 tt
.r:11,1:f,

de superposicin, lineas que coneca;l las uniones. Asi como en el mtodo la posicin y ia previos anlisis ,n .ar" mtodo se deben conocer a.partir'de y aceleracin anla mvil eslabn ca-d.a de masa de aceleracin lineal del centro debe mosg"l"i " cada eslabn mvil. En el mtodo matricial' cada eslabn se la figura en hizo se esto separada en un diagrama de cuerpo libre; iiu, movimiento de ecuaciones Ias "nforma tibre. d;i"; diagramas " ",r"rpo ;;;:;";;i, mvil-se pueden escribir en forma vectorial como sigue:

ffi
!s

Hi

ts[

Fr

si sg
@

,,..

ffi ts! ffi ffi

Hi
F E:

Fs.a

(fl.l

N)

Eslabn 2:
Fu - Fzr : Mr[r. r22XF32-12XF2' * T, :

(e.r8)
I2o.2

'r,f h!
tBf
Li$

FIGIJRA 9.T2
t, 'ili ,-.;

(9.19)

ef

Ur1'!

,N' ..- t r,i lj

fi,l

'efecto de F!" x d' . .par para mantener al eslabn 2 en equilibro.

esnecesario aplicar un par.de torsin 7-i con un sentido opues@ al

Fo

- F: : MtA*, - l:
X F.13

(e.20)
.Ica

ffii.j

F+i

r1 X Far

(9.21)

lalji li'i :;

iii;

'

i:l:j

TOTALES. La figura 9. I 2e muestra el diagrama de cuerpo libr#del eslabon 3 en equilibrio con las fuerzas ir' F., y Fo, en donde, mediante superposicin F:r,=,f,i + f! v F.r = Fi + Fi. La ftgurig.tl2fmuiitra el diagrama de cuerpo libre del eslabn4 como + en {uilibrio bajo la acin de las fuerzas For,Ftty F,o..La fuerza F,o = Fio F'io Frl)" F' fuerzas con las eguilibrio en Y 2 eslab-n se muestra. La figura 9-l29 muestra al el par de torsin Ts = T: + T':

FUERZAS

Li :;

F,o - Fo :

MoAe,

(e.22)
(9.13)

i'i,. ii ,-

r*XF-fiX

F = /0

i:
lil, .:
ti
1.,1.

1,,

i'

i-.

i,'

i,ij
;,!i
;.1',;

464

Ar.NLrsts,DE FUERZAS EN MAerNARrA,

ANALrsrs DE FUERZAS EN MECANrsMog, DF.EsLApollg-q ARTrc.v!4D-o'

.-;

.4,.5

:t33;t'f

it
.:' :i

elmomento de inercia de la mdsa del eslabn r-con respecto a su rr r i:''i :: " j rr;:! centro de gravedad "''rl par de trsin morriz aplicado = al eslabn de entrada,;. T,

I,=

Acsacin 3

"l

:,l;-,ni-r-i

.: r

..i-., ..;'il
;:J

:t'l
,i

paran en sus componenres

'

Las ecuaciones vectoriales de fuer2a (ecuacioni:iS:l S. 9.ZO y 9.22) se ser y)p de la siguientes forma: . ,
'r '1' : l . 1

I,l j..

Fzz, :lr
:
:

:1,.. i.;:.,. t:;i'ri,i,,,.

,:

l-: i lli,l ' 'J:i :, ', :.i::i't - il tr::

.-;fZt, :t.MzAs2:1.;:.., , .. .t ., ,,j O.2A)

l.-': . F;;, : 'MzAsr" i 't'

Frr,
.:r::,:..

(9.2S)
.i

rriil l.''

FIGURA 9.T3
: t'.

.
j;

Fo,
Fqty

-. F32, :.!!(3As,, -. ir:i.: :"-li:'

l:'-:..:

,i ,; ''1

l:",i1.; -

!r:,

r.,.-, '' :..

(9.26l
...1

'

i..

Fny

''MzAbr, ' -' "i.i. -'

. ,.
-..1,.:;.. ,, . i.
,

t (g.27)
"rrr '
,..,.i..,::

f;ir,

iil,i:';
Fi.'rl: iirll1:i
1..r!

.rFro,'- t}iou'= 'io:r,)t' :'] :i iri;ii::'i'::'

:.

,.li)

"lr,;l

lli',ri!t

Fty
Fg

.4::

'
ii'iFj:

.-,f.orr'.a,!,o,iu ,,,,
i.

.,
.,

.:
:

.,:(g-29,
9. 19.

fl..::l
{c{:!: li-,i:

[1iiii

.r^'J - -F-'5
.i

Desarrollando los ,produetos cruzados de,,los rvectores en ,las.ecuaciones '9.21 y 9.23 emplando ia relacin r * F ='l,Fr- r,F, se obtieri
rzz,Fny

i r1yF,,

:.-.

...:r:
'',

r1rF2ry
' i.

:;,,....i.

r2rF2,

12o.2

- T"

,i.!.i

(9.30)

d2
friru?-l

ilii lf*':l:
li.!

t
Fer =

tln Ftty - ry3yF6,

r44rFt4r

- rtulny * rwFry,= {a, ., rqzrFqiy

(931)

[,;tl
i,r.iJ
;::rl:ii'

riFt*

r"lrrFo;,'=.1

io'6.. ::

,i. ;,(9.32)

E ril

Las ecuaciones de la 9.2.4

alagS%on^"un cnuto

de neve ecuaciones

ii:...

' -lzt * tz
FtcuR.A.9.14

ilii: i-ji
i:; i:

-':;
:

1!, i

en donde

lineales con las nueve incgnitas .Fr,r, Frrr, Fru, F4r; F*r,.F4r, Fy4r,, ft. Con algunos pequeos arreglos, estas ecuaciohes pueden predentarie en latforma matricial mostrada en la figura 9. 15. La mayoria de las computadoras y muchas calculadoras pqgramables cuentair con programas pararla soiucin de.tales siste-, mas de ecuaciones lineales. Observe que sera muy sencillo su'nar los efectos de las otras f,uerzas externas conocidas al miembro derecho de esta ecuacin matricial.i
1!

r. = el vector desde el cenrro de gravedad del eslabn i a la unin/ F': = la fuerza que el eslabon i ejerce sobre el eslabn k (observe que F i -F*- como se muestra en Ia figura) o = ei centro de gravedad ctel eslabn i -4 = la aceleiacion del centro de gravedad g u. = la aceleracin aneuiar del eslabn ,\,7 = 13 masa del eslabn i
I

muesrra er mecanismo de ra figura,g.7 deJ ejemplo g.l' para el qe se realiz un anlisis de velocidades y aceleracioer. Aho* ," ."qii.r d.r"rminar las fuerzas soportanres en cada eslabn y el par de torsin { de la flecha en o, empleando el mrodo maticial. El primer paso de ese anlisis consisre en deerminar los vectores A ), t. corno
sigue:

Ejetnplo 9-3. La figura 9-r6

':

r,

,,

rb iNr-rsis

o rueFos e' inqni

StS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

467

'ii;'i'or'i oj '".tnl;v.' j:;:'.' rz,:0i j+:0j: -(Pulg,:i" :, :':

-..,
r,,,

'

::i\

rri';
25A"

,?,-:i 3 L3-T'

: .:i.:1. {.r1 : 4 LI51,": -3-68i +;r-SOj- Glg1 ' '.o . (pyle) .., .. e : 4 L-23": 3.68i -_. i.s.6j -i i::.;.. "i " - :ri : A,. = 62.7 LL4g.6": -54.08i + 3r.73i (pies/s2) ll=l3l,'li-",.-ral : 5-77 285" = 0.46i + 5.25i (pulg) _-_ {Tg r; r! = rr + Orn: tr -f 8iL?llff.=,.-:2.28i -'2.27i
Ar,
"'r,

:ir.:!.i: .'. , i.:..:!i =:?'49-.,+.1181i',,.'(nu.fd.1' ; '' :r:i'' ': ' 91.6 LLt6" =' -91.ggi'!'ii.z:j "'(pi"rTriir:'

'
:i

(pulg)

lli:,li
i i!: I ' :r!i ':':t 1:

A continuacin

se calculan las fuerzas de iner,cia y los pares de torsin. :

...:.,rs,' ,.,ii
r. f"i.
=-

M74s*= (t0 lb '

s2/32-2 piesXo pies/st) =

0lb

l/, = l0 lb .4;+t . r"

,.

Or'4.= 3.Pulg

MIE!=

(10 lb

'

s2/32.2 pies)(0 R-ieilszl = 0

lb '
,plle

''

'

.t ' :7;!'10,9111'tiL:'5s('rz
-i,i.:
M

puig/ii,.9lfo,1f"rl='o;lb

'

ri"l

.' ,"

r" = o.o17 lb ' s? ' pie r, = 0.006 lb ' i2 ' pie ',.1. = 9,926 tb ' s2 ' Fie

.w.7

A lb

: "

: .

.OA

iB=8pulg,,
=8

pulg

,{g=4pulg.-.'

o3,

= 5'27 PUlg

;s.",i:;
J

(4 lb ' s?,B2.2 pies)(-91 .08 pies/s2) = . MtArf = -, .

'r :;

sa,

= @ lb'

.. ,_'i,, . */32.2 p;es)1-e t.zr pies/sz) = lb '

s?

-l

1.3

lb
valors anteriores se sustituyen en la ecuacin matricia de anlisis de la figura il sistema resultante de ecuaciones de anlisis se puede resolver empleando cualde una v'riedd de intodos. En este caso, las ecuaciones se resolvieron nediante matricial. En el pendice 3 se presenta un programa de computadora en BASIC anlisis de fuetzas de mecanismos articulados de cuatro barras empleando mtoles e inversin matricial. Los resultados de este programa se muestran a con1:'l;

-l -2 I lb

.Ira3 = (0-006

' pie)(12 p.lrtglpiQ(2al rads'j,= 17.35 lb ''pulg

:: :..uy'y'rr= (8 Ib.s2P.2 pies)(-54.08 pieVs2) =-13.441b

-,

MoA"= {8 lb

- s2/32.2

pieq)(3 I .73

pie{sz) = 7.36 O

fi

' ' Ioo"o= (0.026 lb's2.-pie)(12

1

pulgipie)(-l29 tasz*40.25 Ib'pulg

' ' j.

-1 :$ :.,i:,0. .r1'
l

rzty' -rztt

i :..r-.,

00 00 00 00 00 00

.0 000 '0 ' 0 0' - rz2y 000 0 01 -1 000 1 0 -1 0 0'00 /lu tSzv - fzzt - r33r 100 0 0 0 *1 010 00 0 -1
'0

'i1 ' "0' ri2r. 0'

0'

Q::

ri:,0 0
1

Fztt Fzi

M2As2n

MzAc
I2ol
::'1

Ftu
Fyy
t' 43 tE
4-ty

: -a.95 lb : 24.29l'b = -a.95 lb

24,29 lt

Ftt

= =

24.80 lb
24.80 lb 14.36 lb 1.79 Ib

tr"

F:
Fr
Fro

M3Asa

4'n* /o
IUt4AE4y

tEl4x

MaAp,
Intto

Fvt
0

= -6.16 lb : 'F.' -0.4 lb Fr,, = i.73 ltr .]", = 55.70 ltr ' pulg
Lorr Estos

:fu = i2.98lb

= :

(sentido conirario al de las manecillas del relo.i)

rr:ir

t47-r

-ft', i*r

T,

FIGURA 9.15

de

rcsultados corcucrdan ccn los rrbtenidos en el ejemplo 9.1 en el que se usci el superposicin para resol.,,er el ilismo problema, iin embargc. los lesultados

ii;; ii
i
i : ii

468

ANALTSTS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

ANLISIS DE FUERZAS EMPLEANDo EL PRocMa TNTscRAoo

= FRAME

469

de dicho ejemplo se expresan en el sistema de coordenadas unido al eslabn acoplado. tanto que los resultados de este ejemplo se expresan en el sistema de coordenadas fr

9.8 ANLISIS DE FUERZAS

EMPLEANDO EL PROGRAMA INTEGRADO PARA MECANISMOS

(IMP

UTE(FRAME,LNK2)=OH2 UTE(LNK2,LNK3)=A i-;' :'' UTE(LNK3,L.NK4')=B , .., ,i. UTE ( l-NK4, FRAME ) =OH4-,.,1 .._-, (GRAVITY)=386 ., -.

i i.:lr

:',1:..

.a)

i,::.

rli :., ' ii :i .:: - :

.; .l.::li

i:

,r-f.i

:i,: '

l-'1.

1., -:

lli; t-

i--li:i fi:: i
.ti :

'

-,ri:'. .r

En el captulo 2 (seccin 2.4) se introdujo el empleo del Programa Integrado A continuacin se enumeran las coordenadas de las revolutas,.tomadas del Mecanismos (IMP) como un mtodo conveniente para el anlisis de 2.3.. 'j.' : ii : miento de los mecanismos de cuatro barras articuladas. En una presentacin pos .': . : il, terior se mostr la forma en que el IMP podria emplearse para el anlisis TA: REVoLUTE (oH i=o , o ,016 ,0,1/1 ,o ,'ot-z'.ltzte',i.,12r 3, o velocidades y aceleraciones. A continuacin se presentar el empleado del I A : REVOLUTE ( A ) = :2 . 1 21 3 ; p,. 1 Zt g, 0 / -Z . 1 21 g., Z . 1 213, 1 /$ para el anlisis de fueraas. 0 ,o ,0/9 .2242,5.9388 ,0 figura I 7 reproduccin de la seccin 2;4; en la La figura 9. es una se a A:REVOLUTE (B ) = g .2242,5.9388 ,O/g .2242','5.9388,1,/$ ron las posiciones,de los centros de gravedad de los eslabones 2, 3 y 4. Debajo .r", -2..:,1 213,,2.1 213, O,/10. O. O Ia figura se muestia las especificaciones de las longitudes. pesos y momen A:REVOLUTE(OH4)=1 0, O,O/10, 0, 1 /9.2242,S. 9388,0/12,0,0 inercia de los eslabones. . ..".,.. a;'. .i: Las declaracions pgra las revolutas gue se deben enumeiar en'lh en Los datos para los puntos que definen a ros eslabones y sus centros de grapara el programa IMP son las mismas que para el ejemplo 2.3 y se.reproducen i se enumeran a conrinuacin como OOr; Gry,AArpiael eslabn 2; AA3, continuacin. Como.se muesfra, tambier se debe agregar una dbclaracin BB3 para et eslabn 3; y 88.4, G+ y o+ pa er siua" . sri"s'*'on 'cz,tqmaa gravedad a las declaraciones de las revolutas. Este valor es de 386 pulglsr iuacin con I:distanc con relacin a la revoluta oH2, la Iongitudes de los eslabones expresadas en pulgadas. G3 tomada con relacin a la evoruta A y ra distancia G4 tomada on a la revlura oH4. se -debe menciotur q" estbs entros de gravedad haberse iomado como G2 con retacin ,q., cz i"l.in 7i i-cq "on relacin a B.

',1:

,.:.1

,G2 , AA2 A: POINT(OO2,OHz)=0, 0, 0 IA: POI NT (G2, OH2 ) = 1., 0, 0

NT ( LNKz ) =OOZ

.tl
.i
:

AA2, AA3

ll;
o02
O"o" = 19 Oun
= 3pulg o?g? = 1 Pulg B = 12 putg Ah = 4 Putg O.r = 6 pulg Org = 4 pulg

oH2

o04

oH4
.

lr'.=5lb
,'r = 15 lb
/, =
O.OO1 tb rl1, = 19,O

OJ

.s2 . pie

i; = o.o2o lb 's2'pe
/r = 0.010 Ib '

A:POINT(AA2,A)=0,0,0 INT(LNK3)=AA3,c3,BB3 A : PO I NT(AA3, A ) = 0,,0, 0 TA:POINT(c3;A)=4.0";0 ", A:POINT(BB3,B)=0,0,0 INT(LNK4)=BB4,c4,OO4 A:POINT(BB4,B)=O.0.O TA: POI NT(G4,OH4 ) =a, 0. 0 A: POI NT ( OO4,OH4 ) =0, 0, 0

.ti

r..

,:.

s2

pie

FIGTIRA 9.I7

A continuacin se dan ros datos (DATA) para ios pesos de ros esrabones en des cie fuerza y las coordenadas de los cnros de gravedad con relacin a sistemas de coordenadas locales unidas a los eslabonJs en ias revolutas oH2,
OH4 segn se especificaron anteriorrnenr'e.

$I+,!:FIS,DE,

I"uERz,

ls

:N xtaYl*l,.*"

ANALTSTS DE FUERZAS EN MECANISI4OI,QE ESLAB.OXpS

AR.LICULADOS 471

DATA : wE I GHT ( LNKA , OH2 ) = $ ; 1 , 0 , 0 DATA:WE IGHT( LNK3,A)=1 0 i 4, 0, 0-,...r, DATA:WE IGHT( LNK4,OH4 ) = I 5 ; 4' O' O

;.:;
(012)=135' DATA:P-OSI ' .i' :... DATA: VELO( Ots.2) = -.,9o
PB I NT : FORCE(OH2,OH4,A, B) EXECUTE
:
:'

Los datos para los momentos de inercia de lostslabones se enijiriin relacin a los siitemas de coordenadas ilocles en las'ievoltas''o!2,1a'i:( Los momentos de inercia son momentos de inercia de peso y se tran$fiepn

los centros de gravedad de los eslabones hasta las revolutas especificadas = ,','- i r' el-teOrema,de,lOS ejeS'para.leloSj ,"'...,1'r':r,'"" ,,i ': .:''':f :- " : ' . A continuacin se presenta una muestra del clculo para el rnomento :: inercia de peso del eslabn 2 tomando con relacin a la revoluta oHzi':
-r. j i .r. : :. ':'

Iz= 0.001 lb's.2': pie.= 0'012lb'-s2'pulg' '

w1 =5lb
td2

i:,.-

,....-..

:i Tir'-..;.'..,

'

:i:i -g,'

E4.lq tabla 9.1 se,indic-an los valores de,las fuqrza Fn, Ft4u'F'oy Froy el par de torsin T-en el eslabn 2, segn se calcularon por medio del IMP. Amane5 ra de comparacin tambin se incluyen los valores determinados mediante vectores

" ,,.'':

unitariosdesde OH2 a

= 1.0'plg (distncia
r

gr)

TABLA
..

9.I'" :.
IMP
Vectores unitarios 27,746 lb 14,138 tb 18,420 lb
21,7.42.tb 14,093, rb

.. :i..," '

'..

: Fv
F,o
.

Y
8'

trl

o.oL2 +
!.

*f':r

.'.'
s,'?''

:r"0102495,!b

pulg

(uni,{g.{gs : . .,i:.

n momento,de inercia en unidades, d.3 peso (I*) .s igual al *oryf,4!!1 nercia en unidades de masg (I) multiplicq/o. por g'.t Por lo tanto, . r:-."
I

"

-,..

F,, Fy
T"

18,886 tb 8,959 rb 28,624 lb

'8,980 lb

'

pulg

28,629

lb ' pulg

Ioo(-)=

(0.02495X386) = 9.631 lb '

De manera similar, para el eslabn 3, 286.3 lb ' pug2 Ioro,.\= un"'.\odatos para laJinercias aparecen a

(unidades de peso) r. I.n)= 252'6 .lb I pulg2;,lara el eslabn

pulg2

'r

continuacini

'

9.9

. .ii

!l

,, :.:.

DATA: INERTIA(LNK2,OH2)=0, 0, 9' 631 ; 0' 0 "0 DATA: INERTIA(LNK3,A)=0,O'252':6' 0' 0' 0 DATA: INERT lA( LNK4,OH4 )=0, 0, 286' 3; 0' 0' 0

Los mtodos de anlisis de fuerzas presentadas hasta este momento estn basa-

ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE . ESTABONES ARTICTJLADOS MEDIANTE EL UTONO DE.TRABAJO VIRTUAL : ):. . '' .

ZOONI(7)=5,1.5,0 ZEBO(POSI )=0.001

RETURN

dos en.el principio.del equilibrio de fuerzas. Otro mtodo aplicable para el anlisis de rnecanismos articulados es el del tTabajo virtual, que #bn frecu,encia produge:soluciones mrcho ms sencillas. Este mtodo se basa en.el principio de que si un cuerpo rgido est en equilibrio bajo la accin de fuerzas externas, el trabajo total efectuado por stas es igual a cero para un desplazamiento pequeo
del cuerpo. Como repaso del concepto.del trabajo, considere la figura 9.1 8 en donde se muestra una fuerza F actuando sobre una partcula en el punto I. Si la partcula se mueve desde el puntol hasta A' recorriendo una distancia peguea 6s, el trabajo de la fuerza F durante el desplazamiento 6s es

Ahora es neceario introducir la posicin angular del eslabr4n 2 (.135') el cual se requiere el anlisis y la velocidad angular del eslabn 2 (500 radls'
for Mechanical Engineers,
Sa. eciicin,

Marlcs' Standard lndbook

Mccraw'Hill Book

Nueva Yok.

Ei/=FEscos0

i,,

472

ANLIsls DE FUERZAS'EN'

MAeurNRrA

.:

:'. r.i

.,.

DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICLTLADOS

473

.. ; :

:,. ,,

Como puede veise segn la ecuacin; el trabajo realizadoibs ieul al:Jio_ duro escalai aet oespraza-i"nto y r bo--p;r;r" despldzaniiento, pudiend se. ositio,;;d;;-"ail'J"irl;."i' 0'.Si e es menor de 90", la componente de la fuerza y el desplazamiento'tieii- dl mismo sentido, y el trabajo es positivo. si 0 = 90o, el trabaj es iguar a cero. ?ara un ngulo 0 mayor de 90o pero menor que 270", e! trabajo'einegativo. Si.i . i ,:; ecuacin anterior se con la ecuain vectoril ' - ;:..' ' "ornpar -' .. .i'Jl-l .r-,

E; il;;;; i""i;r#:r

IF"'jV; + >T"'.<o,r+ 0

:;,r!

(e.3s)

es ProPor_.tanto, el trabajo virnll de las fuerzas y pares de torsin "*,"*or', sobre los eslabo' a la velocidad de los puntos de aplicacin de las fuerzas ecacin 9.35 sei'iiuede'desarrollar pra dar los'trminos para las fuerzas

A'B=ABeos

'-,.'-,,,."'='

de'torsin aplicadsV para'ls fuerzas ypares'd'torsin de iercia de la

manera:

como el producto es-ca*lar (punrual).de los vectores de la fuerza y el desplazamiento de la si'guiente forma:

I T,,'ro" + I R'v" +:F,,'Vs" + >-T,,.',:0

F".4Vr"
Tn,,.
@u

(9:36)

.'i

it.,
.

1:ir:

it.::
t._
,.1-

:il'l :i:. :]:

i

lr'

i::'
ii:,i r.

ii

puede expresar matemticamente como sigue:

virtuales son imaginarios;;deben ser consistentes con las restricciones del meca_ nismo que se est considerando. un desplmiento virnral tambin puede ser una medida de rotacin y se dsigna como 60.'El trabajo virnal realizido por un par de torsin 7es, por lo tanto, 6U= T.60. De la definicin de trabajo virnal se deduce que si a un sistema que est en equilibrio bajo la accin de fuerzas y pares de torsin extemos se le da n desplazamiento virtual, el trabajo virnral total debe sr igual a cero. Este concepto se

6U = F.6s (e33) El trm;no de tabajo uirtual se emplea en este mtodo de anlisis,pia indicarel trabajo que resulta de un desplazamiento infinitesimal que es imaginario. Dicho desplazamiento se denomina desplazamientovirtualy s designa mo 61 para distinguirlo de un desplazamientoreal ds."Aunque Ios desplazamientos

!: :ljii

= --:!

w..

Ar" I V,
);

(fuerza de inercia)
'r'

= - Ina,.

(par de torsin de inercia)

derealizar un anlisis de velocidades y celeraciones, la ecuacin 9.36 resolver.fcilmente para una.incgnita; que generalmente ser el par in requerido sobre el ,eslabn motriz para mantene al mecanismo eu
brio.
En la ecuacin 9.36 slo aparece el trabajo virnral efecruado por las fuerzas de torsin externos gobre un mecanismo. Las fuerzas internas entre los de conexin ocurren en pares. Estas-son iguales en magnitudpero opuessentido de manera que su trabajo neto duante cualquier desplazamiento es a cero. Debido a esto, la ecuacin 9.36 no se puede utilizarpara evaluar las s soportantes entre los eslabones de conexin. Aunque se puede realizar un anlisis grficamente mediante el mtodo de virtual, es ms fcil llevar a cabo una solucin analtica. En una solucjn se deben usar las componenfes de las fuerzas si tanto las fuerzas como jas no tienen ambas la misma direccjn. En la ecuaci n 9.36, el proble"

1.

ri,
i,

: I.'

I'

.r;.9u =

r 4',Qs',* t

T';

(e.34)
:- :i

'

este cambio, se obtiene

9.34 para Tr. .i El mtodo de trabajo virrual tambin se puede aplicar a ios anlisis dinmicos si las fuerzas de inercia y los pares de torsin de inercia se consideran como fuerzas y pares de tosin aplicados. La ecuacin 9.34 se puede modifi"", pu.u .t caso dinmico dividiendo cada trmino entre d--Esto.es permitido ya que.cada desplazamiento virtuar tiene rugar en el mismo intervaro de tiempo. Ai realizar

AI aplicar esta ecuaciil'se debe-recordar ciue los desplazamientos virtuales 6s, y 60, deben ser consistentes con las restriciiones der mecanismo. como e"mfi de esto, considere el mecanismo de cuato barras aticuladas ae la figuia 9.t9 sobre el que actuan las- fuerzas F y Fo en los puntos c y D,respectivamente, y se requiere dererminar er par de t,irrioJ.z, el equilibrio "-;;;;r """"."o esttic.:'Si al eslabn 2,se le da un desilaru-i"ntj,ri.tuaiutr,l;, 6t" y_6s, se deben expresar en funcin.de 60, para .eso1.'"rp ""u"jun". ecuacin 11.?

dF

tn, *+>r.

60,, ---=u AI

9.18

474

ANLrSrS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

ANLTSIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES

ARTICULADOS 475

ma de la direccin se soluciona automticamente al estar expresando lo5 nos como productos escalafes. En el ejemplo 9.4 se presenta una solucin analtica de un anlisis de zas mediante el mtodo de trabajo virtual.

Escribiendo la ecuacin 9.36 para el mecanismo de la figura 9.20.

T- ro,
en donde

* 4,'V* + Fo.'Vro + T",'lt * T,.'o = 0

: (Ck)' (-24k) :

Ejemplo 9.4. En la frgura 9.20 se muestra el mecanismo de eslabones aniculados de figura 9.10a. Utilice el mtodo de trabajo virtual para determinar el par de torsin necesario para mantener el mecanismo en equilibrio. En la solucin, todas las tes e tomaron con relacin a ios ejes,:y.

T, ' r,l,

R, : V,,

Slucin.

De la solucin del ejemplo 8.1,

V,=5.2i-3.0j
V:5.2i +0.27i
Ae

: ,rr(-80.01i : 44.13 pie ' lb/s

F,.

.*. [# ""] -4

-24T2

44.53i)

' (s.2i -

1.37i)

= -24k rad/s <o : 4.91k radls

az

'v,.:

: -72i - L24.8J o : 7.82k radls Aa : -88.1i + 35.8j o = 241k rad/s2 (I = - l2gktadlsz

Empleando los valores anteriores s-e determinaron las siguientes velocidades y nes de los centros de gravedad de los eslabones 3 y 4- Estas se muestran en el
de la figura

-R : ,rr(-62.17i + 8.08j) -(3.27i + 1.0i) : 48.32 pie' Ib/s

T,, .6. = (-.[ca). ro: T,. . rrro

h**] *.

920:
Por lo tanto.

= -0.006(241k) ' (4.91k) = -7-099 pie'lb/s : (-10c..) . <oa : -0.02(-129k) ' (7.82k) : 26.23 pie'lb/s
O

Vg=5-2i-l-37j Ag, =-80-01-t4-53j Vgo =3.27i-1.06j Aeo =42.17i-8.08j

-44T2+ 44.i3 + 48,32-7.099 + 26.23 =

)r T

: :

4.649 lb 'Pie

55.791b

' pulg

(sentido contrario al de las manecillas del reloi)

El valorpara

f,

concuerda bastante con el valor que se encontr en el ejemplo 9-1.

9.10 ANLISIS DE FUERZAS EN MECCNISMOS DE

CARACTERSTICAS DINMICAS
ttl

's'

E,SLABONES ARTICI'ILADOS A PARTtrR DF LAS

t'=

H\'4

10 lb tb

/, = 0.017 lb '
,/; =

s2 . pie 0.006 lb . s2 . pie

/. - 0.026 lb's? - pie

18 - I pulg O.8 = A9!E ,8r 4 pulg OA. - 5.27 ,pute

OrA

- 3pub

'

FIGURA 9.20

En las secciones anteriores se consideraron mecanismos articulados gue operaban continuamente con el eslabn motriz girando a una velocidad angular conocida, generalmente uniforme. A partir de esto fue posible realizar el aniisis de velocidades, aceieraciones y fuerzas de inercia de los mecanismos. La combinacin de estas fuerzas con las {oerzas estticas gue actan sobre e} mecanisrno penniti compietar el anlisis )' cieternrinar las cargas soportantes.

i&

.J

It,

iiit' ::i, .
::j

:,

i
J

47.6

.}.jLISIs DE FUERZAS EN MAQUINARIA

de

Ii ; I f-

ANALISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

477

donde ra fuerzar"rr ," or"r.. t como resultado de una rpida liberacin de energa como ocurre en er cao " un . resone, un solenoide o un cilindro de aire. un mlcanismo de este tipo es er inte_ rruptor de un circuito en er que su diseo depende del tiempo reque;oo para un ciclo de movimiento y de la iu.ouaplicada que se necesira iara ari. er inrerruptor' En la sorucin de^ tares probrems g"rrerlm"nt. ." pr""r"n r,os mtodos de energa <iebido a la faciridad con queie pueden apricr. De entre ros diversos mtodos existentes, aqu se presentar er esarrolrado por euinn. su mtodo se basa en la distribucin de la nerga cintica en un mecanismo y se conoce como el fuorema de distribucin de enirga de euinn, el cual estableJe que..er porcentaje de la energa cintica total que-contiene er eslabn de un mecnismo perma._ necer sin cambio en cualquier posicin dada independientemente de la veloci_ dad'" Este teorema se aprica a queros mecanismts en ros que no hay cambio en la masa o en el momento de ineicia de los esrabones ar cambiar la verocidad, y en Ios que existe una relacin Iineal entre las velocidades de los diversos eslabones en una posicin dada.

En ocasiones se. presenta el problema de ddterminar las caracteristjcas velocidad y acereracin de un mecanismo en

I | 1 fI I I .
, '

Debido a que un cambio en Ia energa cintica es igual al trabajo realizado, al punto anterjo ahora se conoce el cambio real en la energia lquer{ocintica del mecanismo desde Ia fase de jnicio hasta la fase en cuestin. 3. La velocidad de entrada es igual a cero para la fase de inicio de manera gue energia cintica tambjn es igual a cero. por lo ranro, de acuerdo al punro lu 2 se conoce Ia energa cintica del mecanismo para la fase en cuestin. 4. Despus de calcular el valor de e para el eslabn de entrada parala tlase en cuestin, determine la energa cintica para el eslabn de entrada a partir
d."

2.

s. A partir del punto 4, calcule

relacin KE =

Oet punro 3.

!Ir2

la entrada es una corredera.

la velocidad del eslabn de entrada con la para un eslabn de entrada giratorio o con KE = IMV2 si

diversos eslabones. Apartir de esto se puede carcurar ta de cada eslabn y la relacin de ra energia ciniica de cuarquier "n"rgia"Tnetica esrabn con respecro a ra energa total de todos los eslabones se puede expresar como
t:-

aplicar este mtodo, se supone un valor conveniente para ra velocidad del eslabn de enrada de un mecnismo y se hace un anrisis de verocidades incluyendo la determinacin de las velociddes de los centros de gravedad
,4.1

En el ejemplo 9.5 se presenta un problema en el que se emprea este mrodo. se puede calcular la velocidad del eslabn de entrada para tantas fases como sea necesarjo y se puede elaborar una grfica de Ia Velocidad de entrada contra el desplazamiento dll eslabn de enrrada. Si se van a analizar muchas fases, los clculos se pueden hacer fcilmente y la grfrca puede elaborarse empleando una computadora digital.

A partir del procedimiento anterior

de los

KE

>KE

(e.37)

Para el mecanisnro biela-maniela-corredera mosrrado en la figura 9.21, determine la velocidad angular trr" del eslabn 2 cuando el mecanismo esr en la fase I\/. La posicin de inicio es la fase I !n la que 03 = 0- El par de rorsin 71, en el eslabn 2 es constante e igual a 10.2 N'm (en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. La fuerza P cn el pistn 4 varia uniformemente desde 716 N en la fase'l hasta 160 N en la fase IV.

Eiemplo 9.5.

su velocidad. Los varores de e se pueden calcurar para diversos esrabones en er varias fases y,_si se desea, se pueden grafiar curvas de e eontra el nguSngo.de lo de la manivela o el desplazamiento de la corredera. Adems del coeficiente., que se puede carcular fcirmente para cuarguier eslabn como se mostr ateriorent", ur rru"", una anlisis dinmico es necesario conocer la variacin rre las fuerzas externas q";;;;;ul" i -""unr-o as como la relocidad de entrada en alguna fase d referencia. de referencia es generalnente la fase de inicio qur ra verocidad de entrad es cero. con esta informacin se puede determinar "i la velocidad real del eslabn de entrada edr una fase en pafticular de la siguiente fcrma:

Esta relacin se conoce como coqliciente de contribucin de energay su varor es constante para cualquier eslabn en una fase
en particurar ino"p"riai"ntemente de

La velocidad angular crr{ del eslabn 2 se supone igual a I radls (en e} senrido de las manecillas del reloj). en dnde la prima o apstrofo denota un valor st.tpt,e.sro. Del anlisis de velocidades del mecanismo con <,ri = I radls, las velocidades en la fase IV .-on las siguientes:

Solucn.

Y.i'

= =

0.0508 m/s

l/i..

0.0-508

ni/s
(sentido contrario al de las manecillas del reloj)

f'

Vh
v..r

0.0521 mls
0.00991 m/s

tj =

0.049

rad/s

i;;

calculando la energia cinrica de los eslabones con base en el valor supuesro de ol =

I radls.

l.

fase en esudio.

conociendo las fuerzas externas con relacin a ras posiciones de las fases, calcule el rabajo que se inroduce ar mecanlsmo .nir. la ruse e inicio y
ra

= i/.(oj): : i x 0.00t71 x l : t).001,c-55 N nr ,\j = j/,(oi)r + M,(Yi.)r

K.El

478'

ANLISIS DE FuERzAs EN MAQUINARIA

DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES

ARTICULADOS 479 Wt y el

=!x

0.01017

(0.049)'?

i x 1.360 x

(0.0s08),

: :

mecanismo por medio de las fuerzas Po Y aio externo que se introduce al y se calcula de la siguiente forma: IV 1., fases I f,

,ttiJ"

0.0000''22
0.001767

+ 0.00u55

"n*

N'm N'
m

gtkr,= t(Pi + Plxy'"

y')

KE;: iM1(Vil',: x 0.9068 x (0.0521)':

0.001231

= l(160 +

/z.s - .oo\ 716)\-ffi-i

i-

Por lo tanto,

: *k*,:

N'm W3@N - hL)

19.16

2 KE' = 0.004353 N -m
De la ecuacin9.37,

1.360

9.81\__

142.7

1000-/

3.05\

_ 0.0013l ._: >KEI Lr KE' 0.0043543 =Qsrtl

yr

'=0.5290N'm ',:Wkh: -f'('I - el)

4.06 mm

10.2(80

zo)

flU

-10.68

N'm

jw = 47.gmm

lo

tanto.

2 Wk= 9.009 N ' m

OzA

B;

= =

AEr"

5O.8 mm 20-? mm 50.8 mm

cintica debe ser igual al trabajo realizado' irtir del hecho de que el cambio en la energia

IKcv->fr=9-009N'm
2KEt=0
tanto,

Mg = 1.360 kg Ma = 0-9068 kg

Iz = O.0O2l7 \g'm'-

/ = 0.01017 kg'm-

il., = 3'05 tt'tI

l1.*

t"

= +z.z .rn

I,KErv=9.009N'm
la relacin real de trl1 en la fase IV se calcula de

*r

KE\! =zO' /

t/(r'r!''):

e:

,hl
I

KEI' = (1)(:, KE'')

6l'=
oo"

i
I

= 0.3li2 x 9-009 = 3.804 l'l ' m

lo tanro,

FIGUR,A 9.2i

480

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

ANLrss DE FUERZAS EN MECANTSMOS DE ESLBONES ARTTCULADOS "

4gl

-," = (2KE")"'\ /, /
=
9.11
45.49 rad/s

/3=rrr*
/z-x.'-go)"'

.,

o.oo271

sen(B3

03)

$=

rr,,*

I$l foi sen (93 - 03)

(9.3e)

ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE NMEROS COMPLEJOS

cuales F.,. es la carga dinmica conocida

l

La figura 9.22c. muestra gue tres fuerzas actan sobre el eslabn 3, de las y F'zzy F'0, son las fuerzas soportantes

Orro de los mtodos analticos para el anlisis de fuerzas consiste en expresar vectores en forma comple.ja. Este mtodo se aplica especialmente cuando se analizar un ciclo completo de un mecanismo de eslabones articulados y se con una computadora. En la figura 9.22a se muestra un mecanismo tipico de cuatro barras en fase determinada del ciclo de movimiento. El par de torsin I. de una acta sobre el eslabn motriz (eslabn 2) en O". Las aceleraciones,4r, de los tros de masa y las aceleraciones angulares o de los eslabones mvils se pu determinar numricamente por medio de nmeros complejos como se en el captulo 8. Las tres fierzas de inercia F,,, que estn relacionadas con aceleraciones, representanla carga dinmica del mecanismo. El objetivo del lisis es determinar las fuerzas soportantes y el par de torsin de la flecha produce la carga dinmica. La figura 9.22 muestra al mecanismo de cuatro barras con Ia fuerza inercia F,. como el nico vector de carga que acta de manera que las soportantes y el par de torsin de la flecha que se deben determinar son gue estn relacionados slo con For. Se pueden hacer anlisis de fuerzas de ra sinrilar y en forma independiente con Fr, y F,,o actuando solas, y posterion te se pueden obtener las fuerzas soportantes y el par de torsin de la flecha diante el mtodo de superposicin. En el anlisis en el que slo acta Fo.,, el cuerpo libre que primero se considerar es el del eslabn 3 mostrado en la figura 9.22c. Suponiendo que aceleracin l*, (expresada como As.ei9t) y la aceleracin angular ctr ya se minaron como en el capitulo 8, el vector de Ia fuerza de inercia F,,., se +determinar con la siguiente expresinl

a2,
oJ2T,

Fu, = (MtAr.)tr9r+rt
\

err donde B, * r indica que el sentido de F,,, es opuesto al de Ar.,, que tlene senrido anslar <1ado por 93. Debido a la aceleracin angular cr,, la Inea det cirr de F,,. tiene un desplazanrietlto e. = l6-/F,,- desde la linea de accion de conro Se nluesrra en ia figui'ii 9.22b. Por ccinvenienciapara los ciculos. la Llb cin cle ia linea de accjn <ie F,,, se puede dar por la distancia /, mostrada en 1-i,r p.:1.

lc.l

:(;l.iRA

9r..:.2

::-il ' ;.!

i "ril:

:r..ii

4:82

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

ANLISS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES

ARTICULAD6S 483

desconocidas que se deben determinar. Para el equilibrio esttico de las fueg se aplican las siguientes ecuaciones:

F!+F;aFo,:O
Fir(e"v'l

\
(9.40)

F'n@tu\

* {",(t{er+')):0
(8. + tt) :
O

Por Io tantO, laS magnitudes y las direcciones de las fuetzas soportantes en Se. debe observa dej ' A y B se pueden calcular con las ecuaciones anteriores. quela fuerza.soportante figura 9.22c' la 4 en mostrado eslabn lible del rurpo tY::I-t::',T"^:Y^",^"' o:t que slo a ala.fu-erzaFir.debido idntica Ooes f;on D. -"n"ta similar, ebio a que slo hay dos fuerzas sobre el esla,,rJiuUn li}.-- la la ,'^zq c^rfentp F' , en Oes idniflnOtes Fire4 fuerza soportante ^- el ^l cuerpo ^,,^*^ libre, se muestra en ilr Z

i.

Igualando las partes real e imaginaria de la ecuacin 9.40, se obtiene

tica a Fir.
(9.41)

cos

FB cos 0o

* ,{,. cos

del par de torsin Zi de la flecha puede efecruars a partir del equilibrio esttico de los pares que actan sobre el eslabn 2:

-.

"o-o

Eiiaro final de la determinacin

FLsenri + Fi:sen0 +

F".sen (P.

+ rr) :

(9.42)

io a Que sobre ieslabn 4 actan ilo os fuerzas cuando se considera que solamente acta Fo, com6 Se muestra en la figura 9.22c. Para determinar las es de Foo sobre las fuerzas soportantes y el par de torsin de la incgnitas s" r*q,tire otra ecacin adems de las ecuaciones 9'4 I y 9.42.La ; que den la influencia de F*. La fuerza resultante en cada adicional es una de equilibrio de momentos' ya sea con respecto al pun- , liecha, y un tercer anlisis bar la influencia luno deiot upoyot se determinar mediante superposicin sumando las compo"cuuiin to A o alpunto B. Si se elige el puntol, se requiere que la suma de los momentos lnentes real e imaginaria calculadas en los anlisis individuales. En el apoyo A, con respecto a este punto sea cero como sigue: de la por ejemplo, las omponentes resultantes superpuestas real e imaginaria 'n resulsoportante y fuerza la y :l Fr, 2 n'F* las sumas son (B' 0s) 0 .opottante 0r) F,,1, sen Fr sen (00 mnte F, se puede determinar con

la magnitud de Se puede ver que son tres las incgnitas que se deben determinar: y es conocida 0o de Fires Fi, y su direccin t'3 Y la magnitud de Fir_-.La-dirlccin

T:: -Filr2sen(0t -'V) : - Fltrz sen (02 - f{)

(9.48)

El anlisis anterior condujo a la determinacin de ecuaciones para obtener F*. Un las fuerzas soportantes y el par de torsin de la flecha debidos a la carga ecuaciones de conjunto producir otro Foo acte slo en donde similr anlisis

"

(9.43)

F"t:ffi
y

(9-49',)

Al determinar F., a par1;ir de la ecuacin 9.43, se pueden encontrar entonces las componentes rl ln.,ugi,ranade -rrde las ecuacones 9.41 y 9.42 como " sigue: ri F

el ngulo'y. de la fuerza resultante' a partir de

Fi. cos ^l!

Fi. sen "yj

: -fli,

cos 0o

Fn, cos

(B. +

fr)

tan'/3: t..,tf"

2:tFu

(9.s0)
mostrado

(9.441

I
Los smbolos

Fiz

: - Fl.r sen 0. -

4,, sen (p.,

r)

(9.4s)

EjemplO 9.6. g eslabn tnotriz del mecanismo de cuatro barras articuladas .i lu figur" 9.23a gira alrededor de O, a una velocidad angular constante <D: = I 00 radls' par de torUtilizaido ios datos de la figura 9.23, determine las fuerzas soportanles y el
sin de la flecha en O, debiios a la carga dinmica Fo, cuando el mecanisntro los eslabones.3 y 4.en esta fase 0o fase en que 0z = 60". as posiciones angulares 0, 9" 2.1 del captulo 2, que se refiere son las misms que las qu se determinaron en el Ljemplo

indican las componenles real e imaginaria del vector Fjl La resultante de estas componentes es l uector F;, cuya magnitud puede deterrninarse como slgue:
fR.e .9

*ti

"l ]i

ala frgura 2.4.

F; = VG,WJ:T1.'IFi.F
r:1

(9.4)

La direccin de Fj,
expresin:

i,i
IT

i:.

siguiente es el ngulo ry's, que se puede detenninar "on5u

SOIUCn. Anres de determina la carga de inercia For, las siguientes cantidades cinemticas se evalan a panir de las ecuaciones 8'84, 8'85 y 8'91: o
=

,ti

,l
I

'ij,

tan ry{

= -::* :Ji ,1

,tF.,

-10. l6

radls
,a

(sentido contrario al de las manecillas del reloj) (sentido contrario al de las manecillas del relo-i) lsenrido contrario al de las manecilias del reio-i)

$.47J

o = 40.05 radls

.I- = iJol raols'

iir

484

ANLISrS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

:ANLrsrs DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES

ARTICULADOS 4q5

.
r = 78 mm. mm 13=ZUJmm la = 152 mm
12=7^Q.-2
@2

An : (-r2oi

cos 02

r*rd.sen03

rrrorl cos 0)

= oo radls

ae =O Emz

= 6Oi, 0s= 22.82' d = /.36.

0z

+ i(-r,i2

sen02

r,c.! cos 0r

r".ol sen0.)

L, sustituc;n de los datos produce los siguientes valores numricos:

Ms = O.9O68 kg

ls = O.002034 kg.

4,,= -487.6 La

426.9

magnitud de Ar. y su posicin

lA*..1

{gular g, se determinan como sigue:

m/sz.

'

=@=-648-1 tan p.. = -::=: 0.8755

487.6

(tercercuadrare)

F'rs (47.6 N)
s

La fuerza de

inercia Fo, ahora se puede evaluar con la ecuacin 9.3g:

:

+ T)

(4L.2O)

Fn: (MtArr)dtot*'t
= =
0.

9068(g8. l)c,rzr.zc*

rrr

587.7dt4t.)

F' (534 N)

gue a

indica que Ia magnitud del vector F,, es igual a 587.7 N, y su posicjn angular es igual
La ubicacin de la lnea de accin de Fo.
es /3

41.20".

F'r (534 N)

F'3a (47.6 N)

y se puede dererminar de la ecuacin 9.39:

, .3

--1,'

1rc. - GMFTJ (0.002034x3361) + (587.7)(sen198.38)

76.2

1000

= 0.07620 - 0.03691 = 0.03929 m = 39.3 mm

F'r4 (47.6 ti
Se

$'

debe norar que sen I 98.38" es negativo.

FICURA 9.23

los valores

La ecuacin 9.43 da la magnirud de Ia fuerza soponanre fi'oren B.La susrirucin de numricos en esta ecuacin produce lo siguienre:

{
La ac:eleracin A-u. dei ce.tro dc1 masa del eslairr siulra de dos vecores de'accleracirin como sigue:
3

ptrude dcrlermillarse uonro l

For=47.6 N
y si se contina sustituyendo en las ecuaciones 9.44 y 9.45 se obtienen los vaioes numricos de ,l y s Fi3 con los gue se determina la magnirud de la resultanre F.i, de la t, ecuacin 9.46 , su nsulo 1'. de la ecuacin 9.4j:

A*,

= rr(io, -

t^ri)"u'

r"

lia, -

<.i)c^'
-ri:-1r(

Notanr.ig, que

(1, = 0, esra ecilaclrr se pruc.ill ijesar.olla c()n,o

486

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

ANLISIS DE FUERZAS EN MOTORES

P(1410 lb)

487

F=53N ri=Zlg.AO'
Finalmente, el par de torsin T'" de la flecha en cin 9.48:

o,

se determina sustituyendo en la ecua.c

?'l=14'0N'm
mecanismo de cuatro barras .articuladas:. estas fuerzas se muestran a escala de acuerdo los valores numricos que se acaban de determinar'

cbinete del perno de aniculacin del

a
I I I

g
81

. o) r

600 4oo 2oo

ErpaGbn

EsceF

Mm6n

Colwstn

En Ia figura 9.23b semuestran las fuerzas sobre los diversos cuerpos libres

Pistn Fo. (360 lb)

g g
oO

-E :o)

\-

)e

720

g.I2

ANLISIS DE FUERZAS EN MOTORES

02=

Tor

En la figura 9.24 semuestra el mecanismo biela-manivela-corredera de un motor tpico di combustin interna, de un solo cilindro y cuatro tiempos' Tambin se muestran loS vectores que representan las cafgas principales sobre el mecanismo: (a)lacargaestrica P el gas sobre el pistn y () las carg_as dinmicas Trd Ff qu" u"to sobre el pistn y la biela, respectivamente. La fuerza de inercia Fo, de que el la manivela es cero debido a que es usual balancear el cigeal de manera nominal' est propio cigea-l el Asi, Or. rotacin dL en el eje centro de masa est para una mente balanceado de manera que A", es ero. Si el anlisis se efectua del inercia par de velocidad de rotacin constanie de'i manivela (ct, = 0), el sobre actan tambin gredad cigUenal es tambin igual a ceo. Las fuetzas de que lOs pesos el-mecanismo, pero generalmente no se toman en cuenta debido a principales' las cargas con compafticin en pequeos de las partes *\ril"i son la variacin de la que indica pica curva una se muestra tarnbin 9 fig*u iu -24 n" presiOrlel gas en la ctmara de combustin en el ciclo de cuatro tiempos corresde la presin del gas io"ai""t"r dos revoluciones del cigeal. Las magnitudes experimende mediciones o anlisisiermodini'rnico partir de un se determinan a pistn il"r " la presin en la cmara de combustin. La fuerza P del gas sobre el

-'fE

Coiinete del Perno de la manivela

Manvela

Cojineles principales
Contrapeso Fuena dc inercia
Datos: Velocidad del cigc41.3000 rPm Cancm. 4 Pulg Longirud dc la manivela' 2 Pulg Peso del Pistn' 2 lb rea del Pistn.7.05 Pulg Pcso de la biela,3 lb Loncitud dc la biela, 8 Pulg Moento de inercia dc la biela /, = O.OO?5 lb ' s2 ' Pc Dc poligono dc acclcracioncs:

Fo,

= MaAB = 360 lb

=Y o" = ulu tseoor

"*=?or"=&(r3'2oo) = 1230 lb
",
Fuea
P=
p1t

ff

(o'oo?-5'l!2]'eoo)

eselprodrlctodelapresindelgasyelreadelapartesuperiordelpistn. 'A

continuacin se harn ds anlisis de fuerzas del mecanismo del motor y emptao (a) el mtodo de superposicin.con solucin grfica (ejemplo 9'7) segundo E (ejemploog'8): fait"; sotucin analitica "onlr""tot"t unitarios "n algunas oo ser necesario emplear la zuperposicin ya que es plbsible hacer "u.o simplificaciones que se explican en una seccin posterior'

l. '] = 16.500 pies/sz = t3,200 pes/s2

= 0.133 Pics del gas:

'0 PulS

jl

n=

)aa?.aJ) =

lo lb

$'

ai

= 5.Boo pes/sz = 21,900 radls2

FICURA 9.24

Ejemplo 9.7.

t o ., la frggra 9.24

-ii 1:l:.
;

de fuerzas del mecanismo, principales' pasador de articujacin, el cojinete del pemo del cigeal y los cojinetes cigeal' par de torsin el Determine tambin {.del :

cares de 3000 rpm. Con los datos proporcionados, determine las un anlisis Mediante 60". la fase en est = manivela la cuando gas sobre el riecanismo !z determine las fuerzas uansmitias travs del cojinete del

Lavelocidad del cigeal del motor de biela-manivela-corredera mos-

Soluciti- Como

est en 2,a' yarala fase 0' = 60" el mecanismo (lbipulgz psig de2-0-0 es i" p;;;;;ilgas lacarrera de expansin @;";i;;;plosin) v La fitetza de del gas en el pistn * cargacorrespondiente La : 1Olg,t-O^ de1 producto manomtricas) " el pistn 1' su mugnit"d se determina inercia Foo (360 lb) tambien utni'u sob'e la direccin oe ta bieta tiene-la magniwd MrAn.. lb) de i""..i;';;ai;0 se muestra en

la figura

9'

Ml r. Latuerza

i{i

488

.qNALSIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

ANALIS]S DE FUFRZAS EN MOTORES 489

Iibre de Ia manivela, el par de rorsin I.lde la flecha sobre el cigeal en O, es la equilibranre en sentido conrrario al de las manecillas de reloj del par formado por {, y Fir. Haciendo referencia a Ia figura 9.25b,|a fuerza conocida sobre eimecanismo es Ia fuerza,Fo, de la biela. Si se aisla la biela como un cuerpo libre segn se muestra, se puede ver que actan tres fierzas concurrentes. La direccin de la fuerza.F'j, del pistn sobre la biela es conocida ya que slo actan dos fuerzas sobre el pistn, unu ' lur cuales debe ser normal a a parte lareral del pistn. La direccin de la fuerza F,j, de la maniela sobre la biela pasa por el punro k de concurencia, detenninado por la inr?rseccin de las Iineas de accin de Fo, y F'it.La construccin del poligono de fuezas de equilibrio mosuado determina las magnirudes y sentidos !e Fl3 y F!r. Las dos fuerzas no colineales F,i, v F,j, sobre el cuerpo libre de la manivela son iguales en magnitud a F,jr. El pa, oe to.si ri:ci Ia flecha es la eguilibrante del par de las fuenas sobre la manirreia. Se debe observar que el brazo de momento del par es pequeo debido a que la fuerza de inercia Fo. acta rn,y cerca del cetro del perno de la manivela en A. Aunque este anlisis es bsicamente grfico, es inreresanre norar que el polgono de

de. la aceleracin A*. de la biela y una linea de accin desplazada e, debida a la aceleracin angular ar. En la figura 9-25 se muesrra el anrisis de fuerzas der mecanismo in gue p, F"_ v n_ son las cargas conocidas sobre el mismo. Se emplea la superposicin e fuenus pu' deternrinar las fuerzas desconocidas. En Ia figura 9.25a se determinan las nre.as Jn nrecanismo ciebidas a las cargas p y Forsobre. el pisrn, y en la figura 9.25h se .**i;* "i las fuerzas debidas a Fr. en Ia biela. Finalmente, las fuerzas resultantes .. o"r"rrninun mediante superposicin como se muestra en la figura 9.25c. Se debe notar que las fueras de friccin no se incluyen en el anlisis; la iccin se supone gue es pequea v o.ipr..;.ble debido a la lubricacin a presin de los cojinete. y iu pur del cilindro. Hacjendo referencia a la figura 9.25a,F0 (1050 lb) es la resulrante de las fuerzas colin-eales P y F".. comenzando con el cuerpo libre del pisrn (eslabn 4), se rarrrun tres erzas concurrentes en B. Se conoce la direccin de la fuerz Fjo de la biela sobre el pistn debido a que slo actan dos fierzas sobre el eslabn 3. La d-iieccin de la fuerza fo de ta pared del cilindro sobre el lado del pistn es normal a Ia pared al no haber friccin, y la linea de accin de Fio pasa por el punto de concurrencia en B. cornenzando conlafuerza conocida {, se consiruye el poligono de fuerzas de eguilibrio mostrado para determinar las magnirudes y sentidos de Fja y Fir. Las dos fuerzas colineales F|r. y 1", en el cuerpo libre de la biela (eslabn 3) son iguales en magnitud a ta nrerz'f;o Aii poligono. Tambin, las dos fuerzas paralelas pero no iolineales Fj: y Fr ett el cuerpoiibre de la manivela (eslabn 2) son iguales en magnitud a Fjo. Por lo runio, tooas las fuerzas desconocidas se determinan a panir de un poligono de fuerzas. como se muesFa en el cuerpo

c
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f I

$'

la figura 9.25a que involucra a las fuezas F;, Fi.'v Fj, tambin se pudo haber tratadB fcilmente en fomra araljtica debido a que las direcciones de las tres fuerzas se puederl escribir fcilmente en forma de vecrores unitarios. Sin embargo, el poligono de Ia figura 9 -25b con las fuerzas Fo, , F'j y F!, se resuelve ms rpidamente en forma grfica ya que las direcciones de Fr. y Fi. no se conocen directamente en forma de vectores unitarios si no se hacen clculos adicionales para determinar los ngulos. Las fuezas resultantes obtenidas por superposicin se muestran en la figura 9.25r. El cuerpo libre de Ia biela muestra a las fuerzas resultantes actuando en los-exemos conectados por prnos de la biela. En el extremo iuperior de la biela se miesrra la fverza

o o
r-)

o
F

t*
E Vt N

MASASDINMICAMENTEEQUIVALENTES 49I

4go

ANLISIS DE FUERZAS EN I{rAIQUINARIA

o c o o 6 d

Fr1 (197 lb)

ir'
i;r

iiiil
ir;
ir
i

F (1070 lb)

ll T, (1740

t\ I
I I
I

Fzs(121 0 rb) I

r,rtlzlo-ii*

'ytt rh

o ^E g eka
:--o g-F

Fueas cn los cojirctes:

Pemo dc aniculacin' 1070 lb (For) Pcmo de la manivel, l2l0 lb (F)

K9oE!

o r- E

E ^=-=r : -' '= - -n

Principales.

l2l0 lb (Frr)

3LLi_ c ll ll - 3' f#,.,F E c E r I

Par de torsin del cigcal:

I" = '

740 pulg ' lb (scntido contmrio al de las manccilas del reloj)

t"L"il'

il

FIGURA 9.25c

o
N

sultanteFortransmitidaatravsdelcojinetedelpernodearticulacin'Fo'eslasuma F23 transmitida a travs del rtorial de Fj, y Fir. De manera similar, la fuerza resultante Fi, y Fj' Se debe observar de vectorial la suma es enA ijin.t" "1 pilo aEu *anivela
I
-9
N
re

o o N

fuerzas la biela est en equilibrio bajo la accin de estas comn ia f'^ v oue las tres fuetzas se intersecan en un Punto es F,2, que es

isultantes y la fuerza de

k''Lafuerza resultante
a travsel cola zuma algebraica de

llJ;l"lj#ij', o,il*"'"s

:del perno de la manivela.-pl pu, d'trsion

v

I. del cigiieal

idntic;;;;'tu";^i,,
es

T"-

\
2
o r
tL

n d
o.

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

;)

;;t;;t";;;;;;; il;;;; il:ri;;;. ;;

lquier eslabn rgido, con una mas^ M y un momento O" ]"-:i:11i;it,l':O^" "' un,ist"*a equi val ente de d os :] "ti,L:l^t::l ": :", :1: I*. t *utut sea cinem'ticamnte "q.:i:"r::::-'-t.1"'.:: i" g"* s.zo se muesrra ta fuerza de inercia Fn de un eslabn. aceleracin anguuna distancia e del centr-o de masa g en virrud de su

r1i: ) ',,

r.-

l;r

APLICAON DE LAS MASAS EQUIVALENTES

493

492

ANALISS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

tres de las dos masas MoY M.o y las dos distancias-/, tiq !11-']timas para oet1ni11 forma l mejor iruu"ion"t dadas no .ttdLn :::?,:^:i:ll1i::t estas ecuaciones se puede obtener como-sigue:.reso'ien;;;;"" ms til de y M para M 9.52 9.53 en forma simult nea ,y n' se obtienen las r
des

Fp=MoAo

""u""iones ientes ecuaclones:

Iuf,: hI.;+h

(9.s5)

Mo:

u?-r,

(9.s6)

se obtieSustituyendo a continuacin estas ecuaciones en la ecuacin9.54 e Io siguiente:

lar a. Tambin

se muestran las dos masas puntuales

IuIry Mo. que deben ser la

=

Ml,lp: I I lolo = fu

(9.s7)
cuatro canll-

equivalente del eslabn a fin de que la lesultante de las fuerzlas de inercia F, tulpy FO = M&gsea igual s Fo = MAr.Por lo tanto'

'' ' D.bido a que slo hay tres ecuaciones y se deben determinar
dades, se puede

F" + Fp : F"

(9.51)

Aunque aqu no se realiza la prueba, se puede demostrar que para satisfacer la ecuacin 9.5 l, se deben cumplir las siguientes tres equivalencias:

y la otra se calcula despueS Generalmenre. se elige una de las distancia s lr o ln, a contrnuacron se las?istancias, con Ia ecuaci n 9.5i. Habiendo determinado
pueOen

ver qu" un de las cantidadei

"se

debe elegir en forma.arbitraril

calcular las magnitudes de

Mry Mocon las ecuaciones

9'55 y 9'56'

7. Equivalencia

principalsistemas dinmicamente equivalentes de dos masas se emplean en aviones. de auromr'iles pistones Y de moiores (9.s2) mente en el anlisis de los Mp+Mp:M se reaiizan del mtodo aplicaciones las Aunque bielas. las a relacin especial con 2. Equivalencia de centro de masa. El centro de masa del sistema de las dos con aproxinradamente un elror p"q'''"o, Ia principal ventaja es la simplificacin conramasas puntuales debe estar en el centro de masa del eslabn. Para esto se m el anlisis del nrotor. Asimismo, el mtodo ha influido en el diseo de motor' dbl que vibraciones comn las reguiere que las masas puntuales se encuentren en un eslabn peso en el cigeal para re'ducir que se dan #l pase porg. Tambin se requiere que la suma de los momentos de las masas La fi_eura g.27 muesrra ura biela tipica automotriz para la coloca arbitl'arialente puntuales con respecto a I sea igual a cero. centro cle giavedad. el peso y el nromento e inercia. Si se r. pemo de articulacin' tma del B cojinete el Mren abnes equiv masas una rle las (9'53) pistnLa ubicacin del de lirs t-ucrzirs de inercia se detenina de la aceleracin 9.57 que se ecuacin la de ;; i;;;il;;;,rasa.4d,- es cnro se rnuestra -v se calcul.l 3. Eqnit,ctlencia de momento de inercia. La suma de ios momentos de ine$ia ,esrrel'J para 1,,. Deirido a la folnra cle la biela, el cenn'o de gravedad se encuentra Debido a ia cercacon respecto a g debe ser igual al momento de inecia -/ del eslabn. :.cerca del cenrrb,+ d.l perno de la mani'ela segn se lrruestracon n]u)' poco slTilr' qrte 1r cle = cle f'y.4. se puerSe hacer la aFroxinracin o.54) nia M,,lj,+Mol2n: "--, pen:o t'ie la lnenii'ei' por lo ialiro. ia segndo. n1as;a se encuentra en el ceniro del n;li jy ia ierza cle inercla :re puede cletermir:il rjc ia aceiel-ar-'itrn del rern6 de il Si un eslabt.t Se va a remplazar por el sistema equivalente de dos masas puntuales, es necesario cleterminar las cuatro cantidades deJ sistema, las magnitu'
,Los

de nzasa. La surna de las masas puntuales debe ser igual a masa Jvf del eslabn.

la

:;

g.r4 APLICACIN DE LAS MASAS'EQUWALENTES

Mrlr- MeIe:O

494

AI'LISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

ANLrsIs DE FUERZAS EN MOTORES USANDO MASAS PUNTUALES 495

Centro del pistn (pemo de articulacin)

l o
@
ll

ct
ll

w=3.llb u =Ys = #. tp =
-pt
N

o.oe62 rb.*/pic

I = O.Ol27 lb's3'pic O.Ol27 I

,r = 8.81 pulg

=;;;;

q =0.re4pcs=2.32prc
= o.ozr{
rb

: o
il

Cenlro del perno de la manivela

Ma = M

-rr!*E = o.osez "ffi,

O.O2t4

i. : i, 't: i'l: ,i.lr .l:,., i:,'ii 'r:it ti::;ii til!.ji

;

Mp = M - Ma = 0-0962 Usndo la aproximaciim lp=

0.0?48 lb.s.

oi

l,

= 2-85 pulg

Ma = M

Ct+6=

o'0e62

F=
0.0250

o'02 ru'*&i'

Me = M - Ma =

0.0962

itr;l :d
.

0.0712 lb'r'rpic

:"iil
li-! :i:::t

r = Mttn =
Baneno de 2rl. Pulg de dimelro

o-a962

,'#

'8'11

r-o;

FIGURA 9.27
i;1ili

44 .. i i:l' l.l I

ftEii'

tiiri;. ,l
:

ii

:
;

k) vela, que es constante en todas las fases del mecanismo cuando opera a una veloaproximacin la 9-27,|a en figura se muestra cigeal. Como del constante cidad da por resultado un momento de inecia del sistema equivalente ligeramente maFIGURA 9.28 yor que el verdadero momento de inercia del eslabn ya que MInl, es mayor gue y 9.55 las ecuaciones de calculan se M MI rt Las magnitudes de las masas M I , May',t' Para todas de inercia Fa, y F;-., cuyas magnitudes son F6;--!alsy F6r= ^ usanio lny lu9.56 " sobre la lnea de encuentra Fs' se d de accin linea la ef ecaisrno, fases las . Debido 9e Mn es una masa que gira alrededor del eje del cigeal con F.a. siempre est y fuerza la reciprocante del perno de articulacin una fierza centrfuga bnstante (a una velocidad constante del cigeal), los con' movimiento velocidad de la cuando de la manivela O.A haci afuera en la linea trapesos unidos al cigtieal pueden ser de una masa tal que compense lamasa M, radialmente uniforme. sta es t de la biela asi como la masa de la manivelaComo se muestra en la figura 9-28a, generalmente Se acostumbra hgregar unamasaMcs. al contrapeso de lamanivela de manera que Se induzca una fuetza t F.r, para baincear la fuerza de inercia F, de la masa de la biela' AI colocar el 9.15 ANLISIS DE FUERZAS EN MOTORES USANDO ,r,ti"p.so en esta forma, se balancean las masas que giran con la. manivela (masa MASAS del cigiienal rns Mr) para poner el centro de masas de la combindcin en o" de que ningun fverza de estas masas acte sobre los cojinetes principales' r.n"iu En la figura 9.28a se muestra el mecanismo de un motor de combustin interna Se debe observar que rodas lds fuerzas que actan sobre la biela. las fuerzas con masas puntuales aproximadas y cinticamente equivalentes para reempluar y las fuerzas soportantes, aclan en los extremos de la biela en A y en a la biela. una de ias masas puntuales, M3.,,sElocaliza en el eje del perno de de inercia transversales de fuerza entre loS extrem6s de la biela que aniculacin. y la otra. M.a., en el e-je del pemo de ia manivela. Por lo tanto' la 8. No hay componentes por io que el miembro est ba.io tensin o corlpresin eslabn. el carga <iinmjca de ia biela se representa por meciio cie ios vectores de las fuerzas doblen o-corten

Fo

i::.,1

fii;;::,

ti):iii ;i r.li l:i: i

li.i: :4.

;::-

'l.l:
iij

':i:

: .l l ; ,1.

'i ri

lrl ;

;:i,

PUNTUALES

ii,,

dt. il',

l;r::i;

496

ANALISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

r

ANALS|S DE FUERZAS EN MOTORES USANDO MASAS PUNTUALES 497

axial. Esro es resultado de suponer que A44se puede colocar en el centro I

penro de la manivela en vez de en el punto correcto ligeramente alejado de l. Et hecho de que la fierza de la biela tiene una direccin axial hace posible ques anlisis de fuerzas se emprenda sin superposicin conro se ilustra en el siguient,

F_
F,.

: 1000.26i + 577-50j = -1000.26i - 577.50j : F,,i

ejemPlo'
Ejemplo 9.8-

,:

ahorade realizar un anlisis del mecanisnro del motor del ejemplo 9 7 puntualei aproximadas y cinticament equivalentes Pfira la biela. En utilizando masas solucin, todas las componentes se tomaron con relacin a los ejesrTdatos y la solucin del ejemplo 9-7,

Soltcin. De los
n
W
1

En la figura 9.280 se muestra un diagrama de cuerpo libre del pistn y la parte superior de la biela. Sobre estos miembros acan las fuerzas F* F"., F,o y Fr- La fuetza F.^ es la fuerza de la parte inferior de la'biela que acrua sobre l parte superior- Su dircrin es a lo largo de la biela debido a que- sta se convierte en un miembro de dos.fuerzas cuando se colocan masas equivalentes en los puntos I y 8. La ecacin para F..* se puede escribir como sigue:

-:

3X) rpm

F,* : 4.*(-sen12.5" i + cos 12-5' j)

.

= 3lb

,4, = 16,5ff) Pies/s2

24,

. =

-0.2164F..*i

0.9763i1,.Ri estn en eguilibrio.bajo la accin de

= 8 Pulg I^ = 2 PulE Ic = 6 pulg

5U0i) Pies/s2 30 lb

Debido a que el pistn

bs cuatro fuerzas,

y la panesuperior de la biela

F,. =
P

= l4l0 lb

Fo+F,"tF,+Fcr.=0
Sustituyendo las retaciones determinadas anteriormente en la ecuacin de equilibrio, se
obtiene

Con los daros anteriores es pueden calcular las masas aproximadas cincamente cquivalenes de la biela de la siguienre forma: M3

w,3 :) : ,rr:

0.0933

lb's2/Pie

-1050j + l35i +Fr4 -0.2164Fc:Ri+0,973FcRj =

Sumando lan componentes

.:

i,

0.033s lb 's2-/pie *", = ,,('+) '\ /3/ = o.onrrl;) = M^,: M. - y'r, = 1J.0933 - 0.0233 : 0'0700 lb's2lpie Tambin se puedcn calcular las fuerzas de inercia de los dos extrernos de la biela.
Fn,

Fvi-0.2164F.*i = 0
Sumando la.s comtonente.r

j,
=
()

l0-5()j

+ l35j +

0.9763F,-"j
Fe"

ltf s,,

= =

0.{,233(5800)

= 135 6

937

'2 ltt

F.,^:

fV,,.A',

0.070.(1,-500)

Tambin,

1155

La figura 9.28 muesrra las fuerzas que actan sobre el mecanismo. De estas fuer' zas, se conocen la rnagnirud, sentido y direccin de P, F,,,, F."", Far,! F"*; de !a fuerza F,, slo se conoce sr direccin. No se salre nada acerca de la fue-za F,-, excepto gue acta en el punro C,. Las ecuaciones par.a cstas ftetZaS. corr exi:epcin de F,t, como sigue:
Sc

FAi-0.21(Ax937.2i:1) F" = 202-tl lb

pueden eScribir

l'," =

-0.?164
-202.U1i
2()2.ii

937-2i

0-9763

931

.2i

F': P *. F...: i:"' : i

-?-5.i

141rrj

* 361i: '-ll-'rf
i

=
F', :

+ 9l5j

F, : lii.5(co:

-?J''

i + se:r ii;'.i

sobre la que actan .las fuerzas F., Fcn

equi
Ii

C.onsidere a continuacin la figura 9.28c, que muestra la pane superior de la biela y For. Se puede escribir la siguiente ecuacin de

brio:

4g8

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

ANLISIS DE FUERZAS EN MOTORES USANDO MASAS PUNTUALES

las componehtes

499

F,+Fcn"F+:=0
en donde
F43
'. ,i

i,
r."Fr.j

-915j + 577-5oi +
(direccin desconocida; )t es un vector unitario en la
lor

:0

= 4{3(I.i +

Iri)

rrFoi = 337.5j
ld tanro.

Sustituyendo en la ecuacin de equilibrio'

s -obtiene:

l35i -202.81i + 9l5j +

Sumando las comPonentes i,

rfori

+ )..fo"i = 0

'

= -1203-0?i + 33?'5j lFl = 12a9'5 lu

Ur,

-202.81i+\F6i=0 |.,F.i = 202.81i

Sumando las comPonentes

de las fuerzas Fl2' F"* frgura9.28 e muestra la manivela y el contrapeso bajo la accin es de equilibrio ecuacin iFrr.La

ii -

F:

* 4*+
=

Frz = 0

135i

i, + 915i + )t'F.i :0 XIF'j = -

Fi,

-Frs = 1203'07i

337'5j

1010i

F,r= F,r(X,i +
Por lo tanto,

\j) I

(direccin desccnocida)

F. =?-O2-8Li

tuyenclo en la ecuacin anterior de equilibrio, se obtiene: 1050j

t2O3.O7 t

337.5j

000.26

lF'l

1069'4lb

577

.50i + rFr2 + tr .F zj = 0

kts componentes i,

bajo la accin de r", n

de equilibrio:

Lafigurag.2Sdmuestraundiagramadecuerpolibredelaparteinferiordelabiela siguiente ecuacin

"o-*

frr"r

f'. y F*

S; puede escribir la

1203.07i

1000.26 +

\Fri = 0 tr,F,ri = -202.81i

r"4:i

Fcn+Fr*F23=0
en donde

la.s componente's

i,

Fr, = Frr()t..i +

}r',i)

-337.si
(direccin desconocida)
lo

s77.50i +

:
=

\F.i
unto,

915j

s"

v
Fcn= 202.8Ii

- 915i

en la parte (sentido gplttj? al de la fuerza F1'* que acttra superior de la biela)

F,:= -202-8li+91-5j
lF''l =
se

Sustituyendo en la ecuacin de eqiriliUrio, se obtiene:

202.8 1i - 91 5i

93?-2 lb

+ 000.26i+ 57?'50j + \]i + x,,F,j = 0

1

Sumando las comPonentes i, 202.8Li

li-* .::' jji i: :]:i 'tl. ::i;i
,.t:,

1000'2i

iil il *.i, ,;j','il

+ \'Fri = 0 I,;i : -1213-l7i

Ia pane superror compaia Ia ecuacin para Fr con la ecuacitin para Fao que acttia en gue l6s dos vectores nanera de i<inticos s6rr ver quc -cuaciotres puede las la biel.. se paraic'los i'Iicnen ci misnio sentido v magnituci' puedc Ei i::a:: de torsin T, necesario pala rnanlrjnei. cj e-sialrtil: ? en equilibno sc lar fiicillncnte ccn la relacon

:i:ir

5OO

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

MONOBLOCKS 501
(senrido contrario al de las

T,= F,oh=202.8 x 8.81 = l?8.8

lb'pulg

Fr.'V, :
Fr'
del

(135i)

' (-51.01i) : -6886'8 pies'lb/s

manecillas del reloj)

:_ o
6

(vectores de fuerza y velocidad perpendiculares) (vectores de fuerza y velocidad perpendiculares)

El par de torsin ?". tambin se puede obtener de la relacin F,../- LOS resUltad0s
an)isis son los siguientes:

F*'V.* :
[n consecuencia,

F,o = 203 lb F = l09 lb (fuerza del perno de aniculacin)

Fr, = IZSOIU (fuerza del perno de la nranivela) Fr, = 937 lb (serza de los cojinetes principales) = ,rs, lb . pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)

-3l4.l6T2+ 53,563.7-6886.8 = 0
Tz

no se usaron masas Si estos valores se comparan con los del ejemplo 9.7 en elque estrechamente, con q.ue concuerdan vei se para la biela. puntuales equivalentes magnitud y anlisis' la este En principal. cojinete el ,, en la fuerza de excepcin la diieccin de F,, son bsmntes diferentes a ]os valores que se determinaron en esta difererrcia no se debe al empleo de masas equiel ejemplo 9.7. Si; "-Uurgo, manivela para balancear Ia 'rralntes, sino al empleo cil contrapeso adicional en la la carga en el cojinete parcialmente reduce fuerza de inercia F.a.,i con.tto t

=
:

148.58
1783

lb'pie
al de las manecillas del reloi)

lb ' pulg (sentido contrario

Este

valor concuerda bastante con el valor que Se encontr anteriorrnente.

principal. '

par de interesante observar con qu facilidad se puede determinar el se ilustra a Esto vit'rual' trabajo torsin ?". de la flecha utilizando el mrodo del

br

16 MONOBLOCKS
la presentacin anterior del mecanismo del motor del pistn, el bastidor del or o monoblock se consider como el miembro frjo. Sin embargQ, en las inslaciones automotrices el monoblock est soportado en apoyos flexibles a fin de slo se ransmita un minimo delafuerzaresultante desbalanceada deJ moto del los soportes del mismo. La figura 9,29 mueitra un diagrama de cuepo libre se soporte de eslabn El (eslabn I) unido al eslabn de soporte 0. transque se y momentos las fuerzas de uestra rgido para ilustrar lanatura]eza se iten a loisopnes. Al considerar los sopclrtes flexibles, el sistema de fuerzas un regulere y se entonces rgidos no miembros que involucra uno ierte en isis de vibraciones. En el diagrama de cuerpo libre del bloque de la figura 9.294 se muestran los F6, rs del meanismo biela-manivela-corredera de la figura 9.28, en donde fuerza la y es F, cilindro, pared del la fuerza de reaccin del pistn sobre la .cigeal sobe loi cojinetes principales que estn fijos al monoblock La fuerp leUia a Ia presin el gas acta sobre la cabeza del bloque. Estas fuerzas se ocen a partii del anlisis realizado del mecanismo biela-manivela-corredera' fuerzai de reaccin R, y R" de los soportes del motol Son las incgnitas que

continuacin;

Tz-(')z + Fo'V * Far Vr, + Fn.'Vo * F"*'V.*:0 2r x 3000 314.16 rad/s (sentido de lai nranecillas 2n

-0
=

del reloj)

lv,l

n'(..n

, * *rsenzo)
2 sen lzo') 2xB /

$x
51.01 Por lo tanto

3t4.16(sen0" +

pies/s

vr
F4

F,

T: '

<^:

F, '- \//,

: - 5l.Olj : P + F,,.: -1050j : 13-sj : (4k)-(-314.16k) : - 314.1f: pies ibis : (-10-50j).(-sl.0li) = -53,-563.7 pies ' lb/s

tanro no se muesrran. Las fuerzaS P del gas Son coiineales, iguales y opuestas' y por Io tanto no afectan a Rt )r a Rr. F.* ) F..1., mmbin son colineales, iguales a'las y que afectan mustrin en ei cuerpo libre ou. )uestas. Los

El diagrama de cuerpo libre'de la figura 9.29b muestra las fuerzas que acsobre la combinacin del monoblocky el mecanismo biela-manivela'correra. Las fuerzas como F4 r , F,o, al iqual que Fr l Y F:, son fuerzas internas y por

que determinar.

!i ,
J

.:..

'eclores

.i

itli';1

ii'

:r
l

-:,

'-. i

.s02

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

tes

PAR DE SALIDA DEL

MOTOR 503

flexibles el monoblock se levantar de sus soportes cuando las fuerzas de

Fo 60 lb) Far'lrss

= 9

Pulg

que ninguna fuerza horizontal r-esultante acta sobe el motor. P9i !o que no hay ninguna excitacin vibratoria n esta direccin. Sin embargo, debido ' al par de torsin 7. de la flecha. hay un par que acta sobre el motor, el cual si est flexibles excita una oscilacin angular del motor conforme " mntado en sopoes " el par de torsin de la flecha cambia en magnitud y sentido durante el ciclo del motor. Por lo tanto, T"es un par de sacudimienlo., gue tambin Se transmite a lOs sopoes del motor y ac" gue R, sea mayor que R, como se muestra en la figura g.ig..tos clculos de las magnitudes de R, Y R, se muestran abajo de la figura9.29 y'se basan en el cuerp libre de la figura 9.29b-

inercia se dirigen hacia arriba como se muestra, y se presionar contra los soporciclo de tes cuando las fuerzas de inercia se dirigen hacia abajo en otras fases del rnecanismo. Por lo tanto, las masas reciprocantes en el centro del perno de articulacin provocan una vibracin vertical o un sacudimiento vertical del motor. Se debe

'

obr"*.r

,Fr'

-1"
F".

g.I7
{f s
lb)

\l ll

PAR DE SALIDA DEL MOTOR

t tl tl.

'\l

"",+l I lR(495
Of

Prl\
l*,onu
I

il

'ol

(D) Diaglama de cuerpo libre del monoblock con la coredera-manivela

(a) Diagrama de cuerpo lbre del

monoblock del molor

FIGURA9.29
: 'Jt
,

fuerzas R, y R, son las fuezas de inercia FooY Fory el par de torsin { de la flecha. "'--l p*" que haya un equilibrio esttico de lis fuerza verticales, la ferza de reaccin reiultante R (quJ es igual a R, + R2) de los soportes debe ser la misma para ambos cuerpos librls. En la figura 9.29 le muestrrn los poligonos de.fuerzas be equilibrio paia tgs dos cuerpos libres, y R es la rnisma en amboslbasos. Del poigono de l figura 9.29b enparticular, se puede ver que la fuerza reiultante R masas yf las uroo de rils roaY F inercia Foo de lnercta ruerzas oe B3--!e magnltud a la suma de las fuerzas es igual en magnitud de las es equiiibrante R la de articulacin. perno del el centro n recilrocantes de f,rerzas de inercia. El vector opuesto S, que es la resultante de las fuerzas soporque si se utiiizan inercia, se conoce c,omolfuetza de sacudimiezo debido a

lJna grfica del par de torsin de la flecha contra el ngulo 0 de la manivela muestra una gran variacin en magnitud y sentido del par de torsin' ya que por inspeccin de los cuerpos libres se puede ver gue en algunas fases el par de torsin tiene el mismo sentido que el movimiento de la manivela y en otras fases su sentido es opuesto. Podra parecer que la suposicin de una velocidad constante de la manivela en el anlisis de fuerzas del motor no es vlida ya que una variacin en el par de torsin produciria una variacin en la velocidad de ia rnanivela durante el ticlo. Sin embrgo, es comn y necesario fijar un volante al cigeal' Como se muestra a continucin, un vglante con un momento de inercia relativamente pegueo reducir las variaciones en la velocidad de la manivela a valores despreciablemente pequeos (1 20 de la velocidad de la manivela). Debido a su i'mportancia en diseo de volantes, a continuacin se desarrolla un mtodo analitlco para evaluar el par de lorsin I de salida en funcin del riurgulg 0 de Ia ,manivela. El par de torsin Zde salida y el par de torsin { de la flechf,tienen la misma *ugrrtud pero sentido opuesto. {es el par de torsin sobre el mecanismo libie y es el par de torsiir resistente de la carga; I es el par d9 "u".po "omo gu s" entrega al volante y al vehculo o la carga que mueve el motor. torsin Como s mostr en el ejemplo 9.8, la magnitud del par de torsin { se puede calcular con cualquiera de las siguientes dos expresiones: { = Frzd o Tr= Froh' En la figura 9.30 se muestra el mecanismo del motor de la figura 9.28a. en que se sabe que la fuerza F," del cojinete principal es paralela al eje de ia biela debido al miodo empleado-fara balancear el cigeal. Si se considera eI equiiibrio de fuerzaS en todo el mecaniSmo como un cuerpo libre, se puede I'er oue el poiigono simpie de fuerzas de ]a figura 9.30 detennina tanto a F,- como a F,o a

Un aspecto de inters especial en los moiores es la variacin del par de torsin de la flecha en el ciclo del motor correspondiente al ciclo de 720" de la manivela.

504

ANLlsls DE FUERZAS EN MAQUINARIA

PAR DE SALIDA DEL

MOTOR 505

Posicin de

T=

Ftch

F"h ten 6

(9,671

Fu' depnde ;;"t"t;;;. El;;;t" de estos factores' tambin t: d"l"-:1ll::1:l criales las de una #;;;;;;l;""r"'"1" .s8, cada del gas no se puede escribir directa-

iii"i l;"iu; JG;i;; ?.pryI derechode la ecuacin-(Fu'.V

de los factores del lado

Aunque el par de torsin de salida t":Y1* "t"i*t:1::t:,:ti-"t-1Ti:ti que son idnricas. para determin_ar el par de d.e es1s "il"i]!.ui;'r;;;;;tran i' manivera

""Y1"1:T::-":1: *" fti:: Tll"ii: 9) de varias fuerzas que

(,

\7:

e'30'.Lap:'l?",'*lJI':" en ;-;ffi;;';;i;iit' captulo 2' de 0 en las siguientes ec-uaciones tomadas del

in

de 0. Una ecuacin,par ala faerzaP en un se determina en forma experimental te.como una funcin " Vu queP :. - ---^ a F la fiorra 9-24 o confa e1 ^^^ ^^**a ^AA indicador y se muesfra yu t"u "onttu O "9T: fa feyra9 se expresa en ra figura

'?f-:::T:

{r

x:
x
2R

^['

-cos0+
cosO +

l,' R'tt L-

cos

*,] *,]
(e.63)

;[' -

cos

FIGURA 9.30
del partir de las fuerzas colineales conocidas P, Foo Y F3, Que actan en el centro como y mostrar combinar pueden Las fuerzas conocidas se

se puede determinar

la longitud de la biela' E1 ngulo donde R es la longitud de la manivela y Z es g e la siguiente relacin dada por los

"" ulos de la figura 9.30:

iJ*i"o,

perno de aniculacin. la fuerza resultante Fr.

Lsen$ = Rsen0

F:P+(F,.+Fu,)
Del polgono de fuerzas,
taa

(9.s8)

=sen-t (f

*"')

(9.64)

-F8 -

"

coso

(9.s9) (9'60)

F,o

= F, tan $

"""t ilird" ;:;i *"r""tli"tla misma manivela

rtan en

la posicin del punto muerto la ecuacin 9.63, xes positiva hacia abajo desde erior (PMS) del pistn y se expresa "o*o ""u la ," l" abscisa del diagrama indicador en el que se lee ,tar manivela "J"t e. rt attgito 0 d la in del gas prra un :t d o d el movimi ento a.l il correspndi ente al

i;;;ffiii""iJ"

f'u;":""::11:iT:t^*f:i:
-senti

ry:]lY:jl

saiid$se observar en la f,rgura 9.30 que d = h sen $, ei par de torsin Zde siguientes: puede evaluar con cualquiera de las dos expresiones

Al

'ljill"r^;;;l;; ""*o
latabla9.2.

Z/ft v se 6 uo, se catcularon para varias relaciones

* *,-'a"'u

en

ia ftgura 9'30' Por conveniencia' los

T=Frd=Fn
=
Fnh tan

sen$
cos
(e.61)

se puede La suma de ias fuerzas de inercia Foo * F' en la ecuacin 9'58 mosComo'se pistn' del celercin ,ului,i" (Mq+Mn)A, en donde lu es.la slguiente la en 0 de funcin .n .l .upit,lto l,'u""l"rucin dl pistn es una

506

ANALISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

PAR DE SALIDA DEL

MOTOR 507

',
ll

lF

+h6F-rrrrloor-rro ooirro\Oroon\OC> ^rrhrrso OOre..h\OC-O\o.\O oQooeooooo(>d

, = n''(coso + f *tru)

#:('o'e*f"o'zo)
varias relaciones
ito, A u es

(9.6s)

q
htlE
a ll

q
q)

.l't \lE
(l'

sg5ga8s85Ha JoFtOc{srrr@
-OOOOOrO

*d<)OOOc>oC>OOO ttrtttt

En la tabla 9.2 se tabulan los valoes de AulR|z de Ia ecuacin 9.65 para L/R en funcin de 0. Al inicio de la carrera, cuando 0 es peque-

.o
o

o
c,
n q.

.s

lE

oc>edc>..iJc;cioc;cjo
6O\tdC)laO\rA<'\l.tO .o F t{ \cl - c\ d rrO\a!hoOO\oO.<loOO Oie.<'h\)F*oooro.O \c) \O c)
d ,g

iOrOO\ddc)F@r6*\OO@\OOO o6OhOdf-OO noOO\OOO\F-\OtCA

Gl
C

"15
,

oo<=odoc;cic;odd.j
N*-O\\Oe.r\ddO\hoo a\rr\oc!-r-tor a{ ra r O oO \O l n a{jo'rooc{trF-rr ic>OOOOOO<>OOO

c!
(l)

bt'

O h

f- f-

il '.

c a)
I

lE

fl
4

ttttttt

c)
GI

TE 6 .C
.DO =q)

'r lq

<\oc{F{o-o\oe.N t6OO\Smt' -\oa.Oo\oo\Oo ncOO.OOo\-n'+c{ oooocDooooc>o

Nr6OOrrD'<f*f-(\O ;i N r r O\ ca oO f\ r.oo C- O N t F- O\ c. \O OO O\ oo rf oO O

't
6

o ro -6

o E o o' o rc o

positiva hacia abajo en direccin hacia ei eje del cigeal. Sin embargo, que la fuerza de inercia tiene un sentido opuesto a la aceleracin, Foo y debido a opuestas a P en.la figura 9.30. muestran se f" " La figura 9.3 I muestra la variacin en un ciclo del motor de la fuerza resultiante o fuerza combinada Fr. Tambin se muestran las curvas irdividuales para la fuerzaP del gas y las fuerzas de inercia Foo Y Fr. De la tabla 9.2 se puede ver gue las aceleraciones Son positivas cerca del punto muerto superiof y negativas cerca de la parte inferior de la carera. Las fuerzas de inercia son negativas cerca de la parte superior de la carera y positivas cerca de la parte inferior de la carrera como se muestra en la figura 9.31. El producto h tan $ en la ecuacin 9.62 se puede expresar en tminos de e como sigue. De los tringulos de la figura 9.30.

tan$:(Rcos0+

L cos $)tan $

:
f;
ton

R tan

+("o,
o

u*i""r+)

tan s(cos

*f*ro)

(9;66)

\a
o o o
d

.2 e, E.o
tq'5
Ao 9c(t o '). 't': o

l&

OOC>OOOOOOOOO_

qq-(.:av?gr:oqqqq

{lE

= lt

&l nlt

orodc)mOO-OsO N=FlOnnr-o\o h6O-.+hr-Not<-U.' c\ :{ c'\ f\ m O C\ +

.i -i o o d o d d d c; o ci.<> tttttll

\O - r

- t\

o q

oI)

rr
G=
G'

\o
.r lE
A+OOn(>C\O c\orr.ocrJooo\c oooornr,ooocl*i;c>cjc>c;c>
ohhonchcnono -ms\OrO'CN6\t
r-l-af,c)h-FC\N

o
o o
=

42
JL

Como se muestra en la tabla 9.2, los valores de (h/R) tan $ se tabulan en funcin de 0 para varias relaciones Z/R de las ecuaciones 9.66 y 9-64. Se debe (i/) observar q,r*iuru las carreras descendentes (0' < 0 < 180'), los valores ascarreras para las la tabla, tan $ son positivos. Aunque no se muestran en que tan a debido negativos valores son < 360", estos cendentes (180o< e $ es negativa. En la figura 9.32 semuestra una curya tpica del par de torsin d salida de par un motor de un solo cilindro para un ciclo completo. LOs valores positivos del de la que el movimiento sentido el mismo q-ue tiener los de torsin de salida son manivela. Se puede ver que el par de torsin cambia de signo cuando es igual a cero ya sea debido a que (h/R) tan $ es cro o debido a que la fuerza resultante F" es cero en ias posiciones de 0 mostradas en Ia figura 9.31. La inea punteada de la figura 9.32 representa el par de torsin promedio [u de un clinro para un ciclo compieto. El trabajo rea]izado sobre el mecanis*t po. lafuerzadel gas durante la carrera de potencia o explosin ploduce el par de t-orsn promedio; Sin este trabajo. el par de torsin promedio sera cero y los cambios en el par de torsin seran debidos a ias fuerzas de inercia sola'nente.

:1r

!ii

iii
j-

508

ANALISIS DE FUERZAS EN MAQUNARIA

tueoDEL-voLANTE, S09
La potencia de salida en caballos de fuerza (hp) para un cilindro se puea partir del par de torsin de salida promedio y la velocidaci del cigeal:
de

determinar

y'Fuerzadet '1 ot"' r

Fuerza
combnada.

.
en

?l"o

ssO

T,n

2rn

ssO

60

T,urt

s250

(e.67)

4 d N
I f

qe

friccin en el anlisis del par de torsin, la potencia entregada por Ia ecuacin 9.67 es casi igual a la potencia indicada (ihp) segun se determina del diagrama
la
Fuus de imrch

4"

est en libras-pie y , est en revoluciones por minuto.z Si se desprecia

indicador de la presin del gas y la carrera.

f ^\ tl
tt

{For+ For

9.18 TAMANO DEL VOLANTE

Conro se muestra en la figra 9.32, el par de torsin de salida del mecanrsmo biela-nanivela-corredera es mayor que el par de torsin dq carga para algunas porciones del ciclo del motor y es menor en tras partes del ciclo. Debido a qu la urva de la figura 9-32 es una grfica del par dg torsin contra 0, el rea sombreada representa el trabajo que aumenta o dismintiye la energa cintica del sistema al , provocar un aumento o disminucin en lavelocidad del cigeal. El grado en que se aumenta o disminuye la velocidad de la manive'la depende de la inercia del sistema. ya qug la energa cintica involucra tanto a la masa, o momento de inercia, y a la velcidad. trl control de las fluctuaciones de la velocidad de la manivela se obtiene principalmente con un volante cuyo momento de inercia se puede ialcular. La figura 9.33 n'luestra un motor de un solo cilindro con un volante. El diagrarna de cuerpo libre del volante muestra el desbalanceo de los pares de torsin que actan sobre el volante paraacelerar su movimiento angurar. Para un par de torsin l"de salida del mecanismo biela-rnanivela-corredera lrayor que el par de torsin Trde carga.la ecuacin dei movimiento se puede escribircorno sigue:

FICURA 9.3I
2ro
180 150

o 'a

t20
90

it p
E
c .o ! 6 &
o o

,,

o !

30
0

-30 -60 -90

T-Tt:6t
en donde
,1

(e.68)
v'

-t50
180

es e momento de inercia del volante con respecto al eje de la manivela y o tiene el sentido del par de torsin resultante. Debido a que e = (da/dr)
0"

(d0/rl0) = a(la/de).la ecuacin 9.68 se puede reescribir como:

FIGURA 9.32

T-Tt
lCuando se trabaja con unidades Sl,

a
/(l)_

dg

Aunque el par de torsin de salida en el cigeal es bastante varjable como se muestra en la figura 9.32, el par de torsin enfregado despus de frjar un volanre a ia flecha es casi consranre e isual ar par de rorsjn pro*dio Bajo condjciones de operacin estabie a una velocidad dada de la manivela, el iar d torsin d,, es igual al par de torsin 7, resistenre de carsa que mueve el motor con rolanre.

ll

potencia se expresa en \.\rans v est dada por

{,

porencia = r
en donde In,,,n, est en newlon

I-_-_o pf)m

(\\raIIs)

nretros

(N

l1r)

),r,l est en radianes por segundo (radis).

S10

rtss bg ruEnzes

EN MAQUINARIA

TAMAO DEL

VOLANTE 511

'','
Integrado,

.'(r,T)"do=Iada

excepto por el pequeo circuit negativo (8) entre las reas frimer circuito
-"'l,as

manivela, a,Y ubicaciones de las velocidades mxima y minima de la

l,';{a -

rL) do.= I

I* .

(9.6e)

= "ll(a?t

- .i,)

l:i".-ri;:;;l;iie"* t.i+ Jemuestra un diagrama de par de torsin con reas abajo de la linea de par.de torsi p':i:9]?:,IT; ;'#;G;i#;;tv ';; laimagnitudes rlati.,ias de las reas para los circuitos- Si al inicio del
iii
del il "1 + A z= ES psitiva: reas es oo5 lts PvDr.v4' nl Drlmgras dos "1

pccio.Entalescasossepuedeemplearunmtodoaritmtico.sistemtico.

eneldiagramadelpardetorsinnosiempresedeterminanfcilmentepor

En la ecuacin 9.69, el trmino del lado izquierdo es el traba-io realizado sobre el volante y se representa por medio del rea sombreada de los diagramas del par de torsin de las figuras 9.32 y 9.33; el trmino del lado derecho es el
cambio correspondiente en la energa cintica del volante debido al cambio de su velocidad. Las reas sombreadas positivas del diagrama del par de torsin de"la figura 9.32 representan regionqs en el ciclo del motor en dode se hace lra!3jo para aumentar la velocidad del v.olante, y las reas negativasrepresentan el trdbajo para dispinuir la.velocidad. Lbs limites de 0 e la inregrdl'de la.ecuaci-n-9:69 ," irr"u"nuo por inspeccidn pu.a eterminaf el mayor arribio en la velotsida del volante en el ciclo del motor en donde irr, es la mxima velocidad angular del volante y to_ es la minima velocidad hngulr del mismo. El circuito sombreado de la figura'.32 que tiene ia myor rea parece representar la regin de mayor cambio en la Velocida. Segn se, mqestra, pala un motor de un solo cilindio, el circuito ma)'or est en la carrera de potencia o explosin, como era de es?9Ti.s: debido'al trabajo realiaado por el gas en expansin para aumentar la velocidad con 0 al final del primer circuito. Sin del motor. Por Io tanto, r., "ot"Sponde del primer circuito (1) sino ms bien al inicio del embargo trl,, no est al iniio sptimo cirCuito (7),yaque este circuito tambin es positivo y est casi adyacen-

la velocidad corresponde al valor de referencia trro, entonces la "i*"it que <o0 de-bid,o- al-tea positiva ;" ul final del primer circulto es mayor la velocidad es menor que hegativo, ?. 41 nuf del segundo circuito' que es t:-? .reva quc lu. la rurrra a que debido oeolq-o oo t,ro p"ro pero *^yot mayor circluito p*", circuito primer

desde el inicio del primer circuito "r" g.3o-." *,,"rt utlu suma de las reastodos lo-C of"]t:9::t^:::Li-"1: de 'i-nr* "' + A,). La suma de las.reas se establece en una posicin tal piomedjo torsin de pa, li"1ia"t lu ;t;'0"" es
la suma de las reas

;;;;

),

ilc"l1ii:l 1: ".9T 3'a] i - + = -'.--: -:--.-- de.cada circuito de {n.at

lnea del par de torsin promedio

;;;;;fi",
:1.

iffi;;:;i""i"r;i"- ;. " ; ;;, qu. ", tu''," oc

t

de la linea del par de ln pto*"io. El valormxiiro de lai sumas da laubicaci-n 1?iy:,15lill qu" oo- Como se muestra en la figura 9'34' la ubicacin tdil;il; "yo; -final'del p?i-"' circuito en donde la mayor suma e.s ii;ll al . r" """"""". a" r"r sumas (-2 al final del cuarto circuito) da la
i

positivas arrib de la "r";;'.r*;;" t", ."", negarivas que estn debajo

,.rrr"

valor minimo a para cnrbiar la energi Llnii" del volante de un

porl"i."*s

dad ms baj a por d ebaj o 9:-:g 11T 11tf^" :':i por :1 el de to- y .,M representa el tra-bajo realizado

!i

valor mximo.

representar por medio La expresin integral de la ecuacin 9'69 se puede irea A:

F*

:9
E

, = f,';(r - rL) do

(9.70)

o o

o-

.$r

._

\)'if"--e=
'I

f:/,'

/"

\\
\\ '_=r*-/ ./

,t+

,-

Cicl^ dai motor

jir

li

FIG-.-RA

9..33

F{;..1R.4 9.34

;liii,
i,
I
I

I I

iT

5I2
f'.

Ah*LISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

tnneo,DELVoLANTE :513
velocidad pronredio i._
ecuacin 9.'l
<rr"u es

gue es la suma algebraica de las reas de los circuitos en el ciclo y da el mayor cambio en la verocidad der vorante. EI rea neta pos.itiv purluu, cuadradas se puede obtener utilizandoun planimetro y convertirse a "n riui.us--" oe trabajo,4 empleando escalas adecuadas __ ?_Fs*s ps4 para el et v,aratrra. diagrata. rusrluyenoo Sustituyeno en ia r ecuacin *". 9,9, Se Obtiene "r,

.o, =

@M + @
----;L: I

(9.73)

4:ll(to2,a--r^)

se puede reescribir como sigue:,

':

(e.71)

;;:; r;i#';xi#ilma'

circuito individuar. La verocidad minimo t* esr ar finar de cada circuito negarivo, y est a.l .final de cada circuiro posiriiro. ?M Para determinar el rnomento de inercia./requerido der vorante se asigna un coeficiente de fluctuaci.K de mane* q;t r l'Jir"rrn";, . r* velocidades mxima v ' sea una pequea fraccin de Ia velocidad prome-

En ,os morores de. cirindrosmlripres, er orden de encendio y er arregro de las manivelas en er cigear son tares qre rL, pulruciones d"r ;;; torsin provenienres de las carreras de potencia a ros cilinros individual". ," r.tbuy.n uniformemente a lo largo der cicro de 720" der moror. En un ,noie sis cilindros, por ejemp,lg,. ras maniveras estn espaciadas.a r 20o de anluro i"r cigeal (720/6) de manera que a cada 120" de rocin del cigeal se inicia un ciclo de potencia'.En Ia figura 9.35 se muestra la cuva del par de torsin resultante, obre_ nida medianteJa superposicin de las burva$ de los pares " torsn e los cilin-. dros individuales. Segn se muesrra, ros circuitos ru li"p"i o, torson de sue.tos circuitos tienen la "u-u cada t20o. La linea punteada der par de torsin pto*aJio se locariz " tu ro#J;"rX:fl; circuito positivo_tenga ra misma rea gue un circuiro n"gutruo. En-conse"u"n.io. en la ecuacin 9.70, el valor de e s determina u puii, d"l ;;;;;-;;,."

4 = |l(au + r,:,,)(or - -_) = il(Zc',)(Ka*) A = lK'r,l" _ ,o42n2

(60)'
iendo para
..

se obtiene

i:,H::::::l^"1::Tlo

-i.; f;;;

,A T: et TT

(9.74)

l;;;;

La ecuacin 9-74 da el nromento de inercia reguerido der vorante para ra promedio en revoluciones por minuto en r que se hace er anrisis der de torsin; las unidades de I son lb . s2 . pie, y las d,4 son lb . pie. Si se udlizan unidades Sl, la ecuacin g:74 se convierre en

:.
donde las unidades de
,4

,_ '-G,
A
i

y:@M-t"r, 0r,

(9.72)

son N .m.

o son radls. las unidades de / son kg . m:., las unidades

emplo
un

9-9. Determine cr m_omento de inercia rcquerido de un voranre para un motor solo cilindro; la figura 9.32 corresponbe al diagrama cll par de rorsin ;;;;;i;dc 3300 rpm. La flucruacin mxinla permisible en la velocidad en " el ciclo dl es dc 40 rpnr.
De la figura 9.32.

d,.

Area del primer circuiio Area del sprilno cit-cuito

Argt

= + 0.762 pulr2 = + 0.265

1.027

ngaltvi rjcl octavo c jrcuiio - --

FICURA

9.35

-ll

U !-iil

'/

puig,

574

ANLTSIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

Aro o anilto

TAMANO DEL

VOLANTE 5X5

Alma o fayos

t:

Md2
8

8/ : M: '= d2
Tpo de

8 0.320 ---:---:-:-:::0-3(M8'

27.6 kc

t,

i
I

M= (vol.deldisco)p=|,o/o
dsco
]lpo de anillo

lrd'zt\

iii
li: i i.'
i:i
i

FIGURA 9.3

4M ' - d2p

It,

4x
En la figura 9-32, la escala del par de trsin es de 120 lb.pie/pulg v la.escala angulal_ 3eltr sqpglg.; por lo tanto. cada pulgada cuadrada del diagrama del par rte torsin represena 335 lb ' pie de trabajo r(0.3048)'?

27.6 (7.t10

iir M

t03)

0.04tt5

48.5 mm-

l:li, i il,
!.lili
I

i.i

jt;ii

i:l i:

A=

7.020(335)

342

pie'lb

(=# =
' -. A -Kn'

0-012L2

(e1)(342)

Se puede ver que es posible obtener una fluctuacin pequea en la velocicon.un peso razonable del volante. Sin embargo, como lo indica la ecuacin 9.47, se requiere un volante mayor a bajas velocidades, aungue A puee ser mumenor a bajas velocidades. * Para los volantes del tipo de anillo, J = Mkz, en que /< es el radio de giro. Es bastante exacto suponer que el radio medio r- de anillo es igual a ft.

Lll1

:lill
iiitfr fii{
EISE

i:ti$

tittf

riH
t:]fld,

O.0l2l2

(3300)'?

= e.236lb .f/pie

'- I :

Mr2^

Y,O'

(e.76)

iii$
ii'ilfil''

iiirail

Los volantes generalmente son discos en los motores de automvil, en tanto que e solucin de la ecuacin 9.76 para lA slo da el peso del anillo. Los pesos del Ias mguinas de vapor o en las prensas son del tipo de anillo (figura 9.36). En los automy el alma o rayos tambin contribuyen en una pequea cantidad al momento viles, un disco delgado de gran dimetro da el menor peso para el momento de inercia inercia del volante, haciendo que la fluctuacin en la velocidad sea un poco embargo, el dimetro debe ajustarse debido a los requerido. Sin esfuerzos en el material gue el valor asignado. provocados por la fuerza centrga y debido a los requerimientos de espacio y de claro en Los componentes de la instalacin del motor distintos al volante tambin los caminos. Los volantes grandes del tipo de anillo en las mquinas de vapor y en las prensas estn limitados en su dimetro principalmente por los esfuerzos permisibles debicontribuir al efecto de este ltimo. El cigeal y la masa equivalente de la dos a Ia fuerza centrifuga. biela en cl perno de la manivela actan como un volante. En las instalaciones En los volantes del tipo de disco, el momento de inercia y Ia masa estn relaciona- utomotrices, durante Ia operacin en carretera con el embrague aplicadil las dos en la siguiente forma: giratorias del sistema motriz as como el propio auto sirven para reducir la

iitr
:iliH

j: i:!!:
r
i

iilt.

I,:!l:
i:,ifli i: iiihl -r'.il: i,;$;i
iil..
l,;:i:

.,,,i:il , ;r:'ti:-

r-ven donde

M12

M12 88

Wd2
.s

(9.75)

r y d son el radio y el dimetro, resprrctivamente, del disco.

Ejemplo 9.10. Determine Ia masa My el espesor t de un volante de acero del

tipo de disco con un dimetro de 0.3048 m para producir un momento de inercia -l = 0.320 kg ' nr. La densidad del acero es p - 7.80 x 103 kgiml.

fluctuacin en la velocidad del motor a un grado tal que casi no se requiere el. volante. Sin embargo, la condicin de marcha en vaco a baja velocidad en los motores automotrices es Ia razn principal para el diseo de los volantes- El efecto del volante tambin es importante para mantener el giro del motor durante ei ananque. Los motores de pistn de los aviones norrnalmente no tienen volante debido al gran efecto de voiante de las hlices y a los trenes de engranes de reduccin de las mismas. El efecto de volante se requiere en el diseo de toda la maquinaria de tipo reciprocante como los sistemas diesel-elctricos. compresoras. gras de vapor operadas con nrotores auxiiiares. mecanismos de retorno rpicio.

l:;

irr
Ii:

ri"j

:l

;:' i:,

5l

ANLrss DE FUERzAs EN MAeuTNARIA

FUERZAS,EN LOS DTENTES DE LOS

iil:

4.,

fffi,;;,XT

motocicletas, motores fuera de borda y prensas, aunque el grado del n se debe agregar.n un uotunte depende a. roJr"q".-.ir,:H:Tfi

ENCRANAJES 517

9.I9

FUERZAS EN LOS DIENTES DE LOS ENGRANAJES

largo de la lnea de accin. La resultante de.Ias dos fuerzas, igual ala fuerza unitida, tambin acta a Io-largo de ra lnea de accin. -u pr-lpr"* . u a transmitida g,ur Ileva cada diente depende de ra excriru gu"'." u"o-

En el caso de engranes acoprados, ra linea de ransmisin de fuerza est a lo rarso de Ia lnea de accin, ra cur siempre u ru, uup".tii.;';;,;;, dinres contacro conforme stos recorren "r de accin. n er arco en ra neu_ ra9'37, ta lnea de accin de ra fuerza F " on,"::; o. presin S con respecto a la tangente de Ios crculos de paso " ";;;guio diente del ng.un. moriz mostrado en la figura 9-37 est en ,!l conra'o diente aer e.,gr;; impursado en el punro de paso. En esta posicin, ios dientes estn en " rodamien_

*; t,

,ot.9t"la.:.9e ios engranes, la cual . a, ,*= depende le la "on exactitud de la in de las formas de ros dientes. Debido u gul probable que un dienre ms fuerz4 que el otro, es comn suponer q"" "r un Oient" soportu-,ou l" transmirida.
i.,'

c;";;;;ira *

;;: *

como se muestra en Ia figura g.37,1; fuerza F der diente se representa las-componentes F, y F., de las uales F, se conoce como la fuerza ial y \ como la fueria de'ieparacin; F,= h cos g y { =.Fsen g. En
v

.q.o=ao

problemas se conoce .l putii-r ;i' de la flecha aplicado al engrane 4 se puede dqterminar er equilibrio ""-o-",rr*

i'

;;;;rrd

en ,::i:1J.X'"";':':"*'":*"."",::::i,111,:::lt:1il;#;r;#jposiciones el arco de accin. existe desrizu,,'"n,o ."lutivo y ra tr".r" ."*it iJ:i.J:JI diente del engrane es inclinadu ,"rpflo g Jrnea de u""n u un nguro iguat at de friccin.'E1 er anririss-'" "on rr_, tu

"iT"

"

T,:
inar de

F,R

(e.77)

ili:';"11t';:'1""fi
mitida

Si dos conjuntos.de dientes de engranes estn'en contacto. se divide enrre tos dos coirjun;;;;;rG p-;j;;;b;I la fuerzd rrans_ iiugr"., o. cuerpo Iibre der engrane motriz mtstrar dos
fierzas .

:f;

j:,'ffi

t;t;t;;S_;;;;, .6;;;;il:*Jil;'.".1:#f, :lHl;

Jir"ii-.
ambas

donde R es el radig de paso del engrane. La fuerza"transmitida

F se puede

.F,
cos

,7,

Rcosg

(e.78)

""irianoo

tcin \ tambin aumenja con el ngulo delpresin. Se puede ver que F, por cortar y doblar el diente y que F" cta para comprimir er dienie.
transmitida F ocasiona elevados esfuos locres en el material en la proxide contacto en la cara del diente-

, Ia fuerza F dei diente aumenta con er rngulo de presin. La fuerza

La ecuacin 9'78 muestra que para un'par de torsin dado apricado ar ende

La

Lnea de accn Tangenle a los crculos de paso

50s

Ejemplo 9- 11. Se desean determinar las fuerzas de los dientes que actan en los diverengranes del ren de engranes pranetarios mosrado en la fiiura g.3ga. El tren
in 4) que gira en el sentido de las manecillas,del reloj a no = 2000-pm ttrada del tren, y el portador (eslabn 2) quegira en el ", del reloj sentid de las manecillas nr= 667 rpm es el lado de sarida. EI par de torsin 4ro de la flech que actua sobre el rgrane central es er par de torsin motriz, y 7", que actua sobre el porldor,es er par de in resistenre de la flecha de Ia carga. En rr-tr.n se empleanLngrune, recros con rtes en fomla de involuta a un ngulo de presin de 20i.
ngranes transmite cien caballos de fuerza a velocidad constante.

de

I
(
FICtJR4 9.37

Ei engrane cenral (eslff

ir

Jil;;l

'{'

Motnz /

ro se muesFa en

_--__.-.--

bn para el eguilibrio esrico. Las fuerzas de inercia son isuares a cero para er engracentral y ei ponacior, asi como para eJ engrane inremo. dsbjdo a que las acejeracjones Ios cenros de masa de esros erementos son iguales a cero; ros pares de torsin de ia tambin son i{uaies a cero ciebido a oueler tren opera a una veiocidad ansuiar

Los diagramas de cuerpo libre de los eslabones elaborados cuidadosamente la figura 9.38 ayudan a determina ras firerzas que actuan sobre cada

518

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

Planelaro

FUERZAS EN LOS DIENTES DE LOS ENGRANAJES

519

?i.ro
hp 550

Engrane central o solar

2 pttlg 7",
Engrane nlemo 4 pulg

550 hp

o)a

550 hp

2rnal60

_
Porlador

(550X100) 2r2000/60 262

b)

:
Fyd

pie-lb

(sentido de las manecillas del reloj)

Debido a que sobre el eslabn 4 actan dos pares en equilibrio,

7,. T,,
d.

,y d

ffi:

84o rb

3.75 puls

eub\4
F ., Fs

TP !

ao9 gns(fra -k4..7;r.*,;ffiFo. tteoo tul frff

(&00 lb) (76

tb)

fuerzas actuando sobre el eslabn, de ls cuales se conocen las fuerzas Fal r Fo3. rdireccin y el sentido de la fuerza F,, de dientes se puede determinar considerando equilibrio de momentos de las fueras que actan con resPecto al centro del planeta' F,, tambin acta a un ngulo de presin de 20", entonces F,, Y Fa: tienen la mismgnitua para satisfacer el equilibrio de momentos con respecto al centro del planeta' neF:del portador que acta sobre el planeta es la nica incgnita que queda y deteninarsl a parrir dpl polgono de fuerzas de la figura 9.38c o en forma analitica sigue: La ecuacin de equilibrio se puede escribir a partir del diagrama de cuerpo libre del

El diagrama de cuerpo libre del engrane planeta en la figura 9.38c muestra que hay

como

Fr*Fo"Fa:+F=0
donde

FIGURA 9.38
a rna aceleracin angular.igual a cero. For lo que respecta a los engranes planetarios, las fuerzas de inercia centrifuga actuan debido a la aceleracin centripeta de los centros de los engranes planetas. Si se supone un peso de 2 lb de los engranes planetas, Ia fuerza,centrrga que acta es constante

F, = 4.(cos 20" i o.9397FFi

sen 20'

j)
#'

0-3420F*i

4r=

76.Oj

Fo = F.r(cos 20"

sen 20"

F,:

M3An:

(#)H(ry)'

840

0.9397i

j) + 840 x 0.3420i

= 76lb

s
lFrgi
Por

789.35i

281.28i '

El diagrama de cuerpo libre del engrane central en la figura 9.38b muestra el par de torsin motriz lro y dos fuerzas F' de dientes que se muestran a lo largo de la linea de accin Dara un n_zulo de presin de20". Debido a que se conocen la potencia transmitida 1,ia
velocidad del ensrane. I", se puede calcular como sigue:

= lF:l

lo tnto,

F,, = 789'35i -287 '28:

52A

ANLS|S DE FUERZA,S EN MAQUTNARTA

Tbnbin,

FUERZAS EN LOS DTENTES DE LOS

ENCRANAJES 521

F,j = F"r(tr.i + ,,

(rJireccin riesconocida)

Susrituyendo en la ecuacin de eguilibrio, se obriene

789.35i- 257.28j+

?t5.0j +7g9.35i + 2g7.2fij

+ \,F23 + )r,F_23j = 0

Suntanel< lns t'omponenrc^t i.

789.35i+ 789.35 + tr.Fri = 0

tr.,/:i =Sunando las componentes j, 76.0j+tr,,4rj=0

I.,.F2 = _ 26.0j Por lo tanto,

1578.70t

la reaccin ala fuerza de inercja Fr, del planeta- Sin embargo, si existe un clal-o para el perno que conecta el planeta al portador, entonces el portador no puede la reaccin a F-o' en cuyo caso el plnera se deiplazar ligeramente hacia el interno de manera que se acople con ste a un ngulo de presin ligeramente )r gue 20o y con el engrane cenlral e un iingulo de presin lileramenie nrayor que El resulado de esto es que Fo, ser un poco mayor <le 840 lb y F,, un poco menor. Una exrensin ineresanre de esre ejemplo consiste en considerar el efecro de reemlos engranes rectos en la transmisin planetaria de ia figura 9.38 con engranes irelicoidales. pero rnalrteniendo sin cambio las disraricias entre cenrros, las relciones de y la potencia tansmitida. Si los engranes helicoidales rienen un ngulo de pre5in normal , de 20o y un ngulo de hlice r! de 30o, enronces se pueden desarrollar las ientes relaciones para el planeta 3, suponiendo que ia fuema normal F,, en el plano de rfacin perrnanece en 840 lb. Haciendo referencia a la figura 9.39., ar (D

'

F = -t578.70i lF.,l : 1580.53 lb

: tan ,, cos rl
22.8'

tan 20o
cos 30"

76.0j

Del diagrama de cuerpo ribre del porrador de la figura 9.3gd, se puede dereminarer par de torsirr rr, de la flecha a parrir der equiribrio deimomenro c.; ,"rp";;i';j;;;r portador:

: F,3 : :

Por

F,r(cosgi -senQj)
840(cos 22.8'

i-

sen 22.8"

j)

774.39i

325.45i

T' =

F"'h
1600 x !J
72

Io tanto,

:
= I""
hD
del ponador:

F = 774-39i F
(senrido conrrario al de las nranecillas del reloj)

=125.a5j

787 pie . lb

tainbin se puede deteniinar a panir de la porencia transnritida y la velocidad --:i--:

550 T.-a..

' -

T . '
,

550

hp 550 hp orz ?rn2/60

f'
*'.

(-5s0)(100)
Xr

"2 =+ 21667 160 = 787 pie . lb

(sentido conrrario al de las manecj.llas del reloj)

La solucin a'redo indica que ra fuerza der diente que se debe esperar es de g40 rb Sin enlbargo. existe una sutileza ai interpretar el efecro cie ia fuerza de inercia F,, sobre las fuerzas. En ]a solucin anterior t. srprio que el ponador restringia al cenuo der praneraa perrnanecer en el ngul. de presin de acopiamient. de 20" en el punro de paso propor-

FIGURA 9.39

522
v

ANL]SIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

FUERZAS EN LAS LEVAS

523

lF,l

: 4 tan {, = 447.09\b F" : a47.O9k 95r.52 lu

774.39i

774.39 tan 30"

Por lo tnto,

F": lFol :

,4r(111,0o0 Pies/s2)

3zS.4Si

447.Ogk
i

1
2

outo

Queda al lector determinar cmo afectar este cambio a ra rcrzasoporranre F2j.

1*, lra,
/t/\

g.2O FUERZAS EN LAS LEVAS

el seguidor es grande y puede ocasionar un desgaste severo de las superficies de contacto. La figura 9.40 muestra una leva de disco con un seguidr radial de caretilla. Se muestran dos frases de la leva conforme sta gira en-sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad unjforme-r" a. gss0 rpm. En la ftgara 9.40a, la leva est en una fas. tal que la aceleracini.d"l seguidor est alejada de la leva. En esta fase, la fuerzadl inercia Frdel segdldor es tar que aun sin la fuerza s del resorte comprimido, er seguidor se'mantiee en contacto con la leva. Sin_embargo, en la figura 9.40b,rafas e la leva es tar que se presenta una gran aceleracin descendente A.del seguidor. En este caso, I fuerzade inercia Ftdel seguidor es lo suficienteett" gr"ttd" parahacer gue ste se separe de la leva a,menos que el resorte aplique unafuerza S igual h. si se supone que er peso del seguidor incluyendo al rodillo, er vstago y er resrte " es de r rb,

I ur;"

o'o*

*'

*o

A altas velocidades de las levas, Ia fuerzatransmitida en el contacto de la leva y

Fr

MA

: (*)url,ooo) :

3140 lb

y Frson fuerzas iguales pero de sentido opuesto, lafuerza F que actua e" ts Erp"rficies de contacto de la leva y el rodillo es igual a cero. oeuio a que er ."rJrtl est comprimido un valor 6 = j pulg correspondiente a ra elevacin de la leva, ra constante fr .requerida del resorte es tr k:-

y la rerza requerida del resorte

es ,s = 3140 lb. Debido a que s

K
FIGURA 9.40

T"\

.s
6

3140
1./2

6280Ib/putg
oue unu

volviendo a la fase de la leva mostrada en la figura 9.40c. se puede obsen ar ia fuerza F en ias superficies de contacto ser elevada yu qu" r*pr"."n

i,,'i

524

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINAR]A

,'FUERzAs.

cnoscPlcas 525

reaccin tanto a ra fuerza de inercia Frcomo ara fuerzas der resorte tr conro muesra en el diagrama de cuerpo lible del se seguidor en U ng*a..c. F es norrnal a las superficies de contacto, y er nguro que F forma-"on iu d]reccin oel movimienro del seguidor es el nguJo aJpr"s;an . p;;;

:;lX["j:":"ma

de las fuerzas

",,

la

<ti,"ccii" a"l a"Jfru'u*#;"

il;;

,
La .fuerza
rl i:i..

, Fcos$-4-S:0 r:F+S cot

6

i':

de inercia Fres

MA

ii

ii

= (*)uu,ooo)

3450 rb

embrague, loE engranes de la transmisin, la flecha motriz y las ruedas. Las del notor, asi como la hlice y el sistenra de reduccin Ce velocidad de un encuentran bajo la ccin de efectos giroscpicos durnte los giros.y desse , fq1m? simiiar' . Las locijmotois y Ios barcos tambi se ven afecrados "l t L, figuru 9.41 muestra un cuerpo rigido que gira a una telocidad equitibrio angular oi:.suidores El nasa' de e,l centro por que rl alrededor de un eje de rmcin Pasa cuya vector mediante-un giratorio se representa m angul4r-Il del cuerpo iiu f en'donde / l t**.ttro de inercia del cuerpo lrededor del eje "r "r el mom.entum alSrllar lito y "" que pasa por el centro de masa. Aunque lel Jn",r"trtu en un plano paralelo a los planos de movimiento de laspari" (9.7e) plano las individuales del cuerpo, *i t pt.."ntu mediante un vector ndrmal'al por medetermina vector se del sentido EI mostrada. en la forma movimienio el tiene .del vector fleclra punta la que,la de lerecha en la nrano regta ile la r de vplocidad la gira en el sentido de ntido.de rr*"" de un tornillo,derecho que momentum ,neularc del cuerpo: La longitud del vectorrepresenta la.magnirud del Del estudio de la mecnica se sabe qug la razn de cambio 9."1 TpT:nT* ar conirespecto.al tiempo,es proporcinal a un par de torsin Iaplicado, sri.in r" determina mediante la siguiente ecuacin de movimiento:

-Ji

f:r
,

EI resorte se comprime f pulg

;:"

!'''--'

i"iir.
'
-

S=

fr6

= 6280 x

i= 795 lb

r-::.

'
,
.

::

.-:i-,
',.1
:,i
.

iir .':: .:

El ngulo de presin 25" (cos 25o 0.90j). = = De la ecuacjn 9.79,

r-

T:lci=l--|
',
Tambin,

da dl

d
d,

(.1r)

iri

F:
..

3450

785

0.907

46701b

ti:

4i, t
r.t ;'ii

,il,
iil': i
-J

rr!'

t:i.
i:l t.'

i'i;

ioncin, se debe de inercia cen_ trrga para la leva. Sin enrbargo, d^ebidoa que la lelra gira a una cosranre, ta fuerza de inercia de ra reva no afecta "AA"iu el curo d.r ;;;d. t"rs;;;i. d. ra flecha, pero s debe considerarse en er crculo de ra reaccii, ."rultunr* .

g, de

Para una reva der tama__o mosrrado, una fuerza suficiente F = 4670rb y una consranre del resorre. lblpulg son elevadas. Un ar,is;s de esfuerzos (: 2!0 mosra que la verocidad de ra revadeer riitarse u ,";ui;;;ipegueRo. Las levas de las vlvuras en los automvires son un reto constante para erdiseador mecnico debido a ra denanda de mayores verocidades ,rioio . En la figura 9-4ac .*mbin r" m,r"rt u er diagrama "n ae " ribre de ta leva' El par de torsin g" Ia flecha se pueJe "u.-rpo determinar der par fbrmado por F ,7, y la reaccin de la flech lsual r opuesra a F. Debido u qu" ntrJ ce graueaao
Ia Jeva no est en er eje de

H=la
.Por

lo tanto.
T-t-

dH
dI

(9.80)

mosfar una "r fuerza

un incremomentrm angular a ,rnu turn determinada que puede mostrarse como vector. longitud del mento en Ia

de

moviniento del cuerpo girairio en el sentido de u hace que aumentdre

el plano En el caso mostrado en la figura 9.41, un par de torsin aplicado en

il

n""rr".

*-'

9-27 FUERZAS GIROSCPICAS

u.]]]_1: r'ehicul.s que iienen morores con partes sirarorjas de altos momenros de rnercra, entrar'r er accitin fuerzas giroscpicas cuando el vehicu.lo cambia ia cii_ cuand ros auromvires dan vuetra a atra verocidad, i::::::-:: ras iuerzas ::l:I]i1"^rrro. slroscoplcas actan en las panes giratorias conro si ciceai. er'.,oran_

FIGI-]IL,t q..1I

526

ANLISIS DE FUEMAS EN MAQUINARIA

FLIERZAS G}ROSCPICAS
Eje de

527

,rl
+

. precesn

up
Ee de giro

"v"
(a)

--" -

H=Jo

ejey como.el eje de.precesi1 l] :J^"-::: a-que la direccin del par 9:]1t:i:: debido torsin par de del ierte ei el eje el plano xz' De la orientcin de los ,, no*ul al eje de giro y se encuentra en pude ver que es posible escribir Ia se. o - eito, prJcesi y iar de torsin vectorial: forma siguiente ;On S.Si en la
rtra al eje x como el eje de giro y al

(b)

Eje del pa de torsin

ts]'

T-<o,,x.ko

(9.82)

FICURA 9.42

que se le I El par de torsin aplicado T en la ecuacin 9'82 es un par-al que ,*no" direccin misma la par tiene que este a o"r-gr;oicpico. Debido al aplicado torsin ;;;;;; ;, el ptano,y y ,"pres*nta un par de p1*l^"::::f: il;;
po

lii""aot

En el estudio anterior se consider fijo el eje de rotacin. Si se'hace que ",r"rpo "r, el qi ]-"-tlT^":l-u:.:^1?:,1:::f '.,," at piano en q"e normal eje de giro cambie de posicin angular como en el.caso de un vehcuto q,-," r..o'" de snruerpo giratori. que ejemplo un automotrizLs d" un motor rTe una trayectoria curva plana'como se muestra'en la gura,9.42a, entonces s giroscpico cuando el vehiulo 9" rl"i" tiene una accin giroscpica. Para o constante, lamagnitud del momentum angu9'43' elvolante de un motor de un solo t" Como Iar permanece constante para un desplazamiento angular a0 del eje ae giro segrin .velocidad. -u"titu "n la figura vez est soportado por los cojinetes a su est fijo al cigeal, el cual se muestra mediante los,vectores. Sin embargo, hay un cambio en el;mosm de.la biela'"yli:" t-:l-Tt"t^:: equivalente angular debido al cambio en direccin del momentum segn se muestra medianre ;i""1*1".. ftLiguenal y la masa pare del volante. Las fuerzas F,r, como el poligono de vectores libres de la figura 9.42b.para un valor pequeo de a0, la ffi#i"'"li""8""'.;serarse 'ue rep*""trt p", giror"JOlo' t^on aplicdas al magnitud del cambio en el momentum angular AH es "i

rr precesin

;i;.];Jr" "lp"' il;;il

;J;;;lil

del eje z o aet par de torsin' Por.lo tanto' t" que gira, se debe aplicar un-p-ar-de.torsin al .rn

3:tli:i:1T:"ii.::ll:

cis:li]ry:l::,::j::it:t"i::i:

t = (Ioo) L0
Larazn de cambio del momentum angular con respecto al tiempo
s

fuerzasestnsobrepuestasalasfuerasproducidasporlaoperacindelmecanrsel moviOtras furzas soportantes lttdy"laut por mo biela-manivela-corredera. centrifuga que resultan d la fuerza miento del vehculo en las curvas son las

mientraselvehcu]oSeencuentraenlatrayectonacurva.

#:
Por lo tanto,

t^i:,#:
dH --:
dtF

rim (/to)

o#

,-#

9.12. Paraer moror de un soro:jlt1{1<l-^1'.11:t:13^illjTfine 9'9 pot l" accin giroscpica del volante del ejemplo 'zas soportante, f ," prol o"ui"t

"Ejemplo

ras tuer-

1o.frenle Slsta de

T = Ir'i,,op

.ft.

(9.81)

en donde .,r= dildt es la velocidad angular de precesin del eje de giro, o la razn a la gue el eje de giro se desplaea angularmente. La magnitud del par de torsin T asociada con la precesin der ej$de giro se puede determinar fcilmente de Ia ecuacin 9.81 y ahora es necesario determinar su direccin. Fiaciendo referencia nuevamente a la figura 9.42b, se puede ver que conforme a1 se aproxima a cero. el vector aH se vuelve normal al vector H, que tjene la misma direccin que el eje de giro. por lo tanto, el vector T del par de torsin ranbir ser normal al eje de giro en el plano de H y aH. La figura 9.42c

/=6pulg

FICURA 9,4-i

528

ANrJSrs DE FUEMAS EN MAQUTNARTA

cuando el vehicrlo reco vu e r ra a r a d erecha manecillas del reloj vjsro desde frenre.

FUERZASCIROSCOPTCAS
3

52g

.; ffil,x::::,.; j,'"lr"i::

ffi.# ._Tll,j

r"l

g:,,,;)"?i:i i,

g pu"rd'? ser muy grandes.

Solucin
./

dos

T1",,1"",r en algunas maniobras.

Lu: fuerzas giroscpicas de ros pesados vorantes de los motores de ros bar= c9-0,r" muestra en el siguient. Ias hlid" gran dimetro de los avioner prouo.un"p** gii"pi"f.;r"r"= "j"rnp,;,

del volanre = 0.1-i6 lb . s: . pis

*-=2J!-2(330t)) 0 =-dJ=346rad/s

-. =v: -o - F = ltlt,. = 0.098ad/s T=orx-&r

88

Determine el par girosppico de una hlice de 3.05 m de dimerro de aluminio srido y cuatro aspas, cada una con una masa de r g.J kg. La manio_ de prueba del aeroprano es una caida acererada en barrena en que ra ver-ocidad de ra ilice es de 1500 rpm y la rotacin en ta caida es de I radls. El radio de girortle
areacin de
i:on

pjemplo

9.I3.

la hlice respecto al eje de ra misma es aproximadamente iguar.a ra mitad der iadio de la hrice.

en donde

= -('.088j Ia = (0.236)(-34) = -8i.i

@,'

Por lo ranto.

T = (-0.088j) x (-Bt.) = - 7..I8k pie . lb (senrido

v

,^: l(3.05) = 1.525 m = I = Mkz =:8. I x 1.525? = 42:i,kg. m2 2n 2(i50}l = 157 rad/s ' = 7l = - = I radls
=
lux,so

de las rnarecillas del reloj

42.1

157

x i

10 N

.m

- T 7.)tl F'.=7:u,,.=l.r.4tb
con la direccin clel oar de torsin T la fuerza F," apiicada a, cigcal

hacia abajo

e' el co_iincre elunr**

se

n";;;;;,; "";; ;;,';;;"*ra

en eJ senrido de las manecillas del

haciarriba en el co.iinerc l?sero y cn Ja figura 9.43.

reloj, el sentido

cle

una carga grandebn ros cojinetes gue soporran de Ia hlice r igual gue imponer*grndes momenro, n.*;oiunt.r'.; l;; s indviduajes cerca der cubo. Ei erectJgiroscpio u.r,rli"-gr;r,J "" I baj an d oTa narii d et.",pl" , ri ; "o-o ., los f :,::]: " ","u:d:.:. de de .senridos del giro de Ia hlice y la precesin. caracrerisrica der giroscopio es que para gue haya precesin se debe .-,,_^Ynu par giroscpico- En muchas apliaciones de insrrumenros ul como en la :pli"T

El efecto del par es imponer r la flecha

li"l:lll

;;; ;;;;:

giroscpico cuando el vehcuro en gue esrn monlados da vuertas que podran precesin. La resistencia de un giroscopio a precesin la ;;;" mayor al carretera. Las firerzas.girosaop,.rr ar'rrs c.Jrnetes qie soportan erembra_ aumentar./o; un elevado momenro de inercia y una aria verocidad de rotacin re dan la caracrerstica de "rigidez" conrra la pretesin en el espaci. larigidez es la caracteristica deseada en ra btura girscpica, que proporciona er daro de cir la ruede deranrera puede ser eferencia fijo necesario para propsitos de na,r"gacin. lo rrurr,ini" grnrd. puro ap*iicar rr.rr_". Aun cuando el giroscogir.rcpicas considerables a las rotrrlas y monrado en coJ'ineres'de taja friccin delnanera qr" ut n',..onir-n i.',, t",..J;;. ;;; tur,rr.ttas del ve_ ll::rt tie la..; piezas sirar'ries.dei,"",r,. !iror"opi.u, q,r; ;* *urir.,,,a,'', :r l:r crir-i:,c-.e,,.ia ciei-arrro minjnro de pai giroscpico, aun asi ,. upt;.u yl par de iierren et'';'cto,ie [:1.-t:"^::li::l le.,,ana el ,:.xtrt:mo Oalrr,ar,, '-'l "i"rro ai i.l*t., i.i,L,r s:-t sLtSilen5lOrl cLia'dil rrorsron por ra r.ccrn v er siroscopio se debe rea.iustarperidicamente a 1 p.si_ l(rr')li Lt,'i cut.\,a a la dereclir. d. referencia deseada. La caracrerisrica de rigidez en los siroscopios raml:l:r O]en se ulrlrza en ios equipos de control. En los mecanismos dicrores de cao_ f

Ruecre de.l ejempro g- r2, ras fierzas giroscpicas en ros cojine_ tc's son pequeas cornparadas -rler aon rua qu" ,'.sutran de Ja accin de, mecanismo biela-mani*ela-corredera. nru,,or., en ra vuerta$.pronunciadas cle la

como

es

precesiorryr I*j::::r:'j'::i-"|::ll::i" .T,I:';lcmpreado indeseable y debe fenerse mucho " o, uuon",a cuidado en reducir a un mnil;;;;

Er;;;;;;lir

causar

{;l,!;ii-"'ffi i;i:l'{i,'Jt':':tii1.*:'l;:*i:llitiiliil:?i::::$
iff;'

538

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

ian

DETERMINACION DEL MOMENTO DE sobre ei pndulo; la fuerza de Ia gravedad

NEP.CIA 531

nes navales el giroscopio proporciona una dato de referencia durante el cabeceo y balanceo del.barco y se puede transmitir uria seal elctrica a la maguinari qu mniiene las posiciones ile los caones con relacin al giroscopio y no con rela-

14/ y la fterza sopoante del fiel de de momentos O: el centro ecuacin emplea La siguiente 5opoe.

cin al barco. Los giroscopios en los pilotos automticos controlan'la posicin del vuelo de los aviones mediante la transmisin de seales a las superficies de control cuando las corrientes de viento y otras pefurbaciones hacen gue el avin 'I vire, cabeceey se balancee.

2To:1oo
-r-Wlosen0 : Ios -'o
29

dt,

(9.83)

rdonde /o es el momento de inercia del pndulo con respecto al eje que pasa por
.

9.22 DETERMINACIN DEL MOMENTO DE INERCIA

En las presentaciones anteriores de los anlisis de fuerzas se suponan o se conocian los momentos de inercia /de los eslabones individuales. El diseador o analista de una mquina con frecuencia se enfrenta a Ia necesidad de determinar los momentos de inercia. En los manuales o en los textos sobre mecnica se cuenta con frmulas para la determinacin del momento de inercia de cuerpos que tienen formas geomtricas simples tales como cilindros, discos, barras y tubos de seccin transversal redonda o rectangular. Muchos elementos dg las mquinas como los engranes, poleas, volantes, giroscopios, rotors,'y flechas tienen,una forma lo bastante simple que la determinacin de los momentos de inercia mediante formulas es bastante exacta. Aun cuando se pueden hacer clculos de .f para eslabones de formas ms complejas como bielas, cigeales. portadores planetarios y levas de formas especiales considerndolas cqmo combinaciones de formas ms sencillas, la determinacin de srs momentos es menos exacta.'Si se cuenta con las piezaS, loS mOmentoS de inercia se pueden determinar en forna experimental en lamayoria de ios casos. Uno de los mtodos experimentales ms tiles consis' te en montar'lapiezade manera que peda osciiar como un pndulo y observar el periodo de osciiacin, qug s una funbin del momento de inerc del pndulo.' La figuia 9.44 meitra un pndulo suspendido del fiel de soporte en Q de manera que este punto O es el eje de rotacin sobre l due osiila el pndulo desde 0 j hasta El centro de masa g est a uia distancia Io d,e O. Dos fuerzas ac-

El momento Todepende de la posicin 0 del pndulo con respecto a la verti. Debido a que o tiene el mismo sentido que los valores crecientes de 0, el menos de la ecuacin 9.83 indica gue To tiene un sentido puesto a c- Para ilaciones pequeas del pndulo, se puede suponer que 0 = sen 0 con muy poerror. Por lo tanto,

d2o
dtz -

wlo Io

(9.84)

La ecuacin 9-84 es una ecuacin diferencial que despus de una rntegradoble.produce una ecuacin que relaciona al tien:po.?"con 0-

r = \flJWll,

c<>s-'

(*)

(9.8s)

Las doS constantes de integracin se evalan para las condiciones oi = = 0 en,l= 0 y 0 = 0, en r= 0. Debido a queel tiempo de oscilacin se mide la posicin inicial'0 = 0,, el tiempo para llegar a la posicin vertical se
sustituyendo 0 = 0:

,=t \/rntW,
es

l9-86)

-,.

El periodo r del pndulo, o el tiempo necesario para una oscilacin complecuatro veces el tiempo dado por la ecuacin 9.86:

,
,/f

= zn{lo/wh-,
T2

$'

lr, : -;-1 WIo

4'rr'

(9.87)

dondeTo es el momento de inercia col'l respecto al eje que pasa por C. Genefalnte es necesano conocer el ntomento de inercia ,I con respecto al eje que pasa el centro de masa y se puede determinar a panir del teorema de eies paralelos

FIGLIRA 9.44

!,: ! '' fv{!), l=i,,-hli,

532

ANLrsls DE FUERZAS EN MAeutNARTA

*',,) \[,,,) , = *L,1# ?)

=
/1

(#

PROBLEMAS 533

(9.88)

f,i."::X?:"TJi[?:i::""T:::n:::":l;,;;di'i,"Ji,ll,;," mentarmenremonrandora'1.'u'Jo-#;i*lli,-i,::,iJ;:",ff;iili.L.Ji:l. i#:ffii",*::1,";j3"l;T:i,":rlii,i"Uff:T"t#?#,o:lo*,

mencionar, ,;n qr..on uruaclon sI"riurgo, que se-hace oscilar el cuerpo el punto sobre "' sobre e, el est demasiaoo :ercano al centro de gravdad. I El momento d" i_r,"r";, .ra ,,-^ _:^_- ^- .L

mo rrs cercano al cenrro de gra'edad.;

ro.. u".-iu"a" y, qu" io.-Jr-ie-,nur ron ex acr i, u d e n, a determinacin de de term :XT iiir3 depende ;:1:T11i,1i:,'::i na. i di a ^/ exactitua ::: i' qr" :::,1.1 l, "on por ro ranto. r,_.u"tlr,J;i;ff#il;',"Jd:lJ;::Jff$:f"fl",:ilj: ;: cero de H'":?j'tr[il.'rf"1#l; lH;::1 11y,,r, ,",ueo redibi::Ti".*ll3 J

De esta 'forma es posibre determinar l de ra ecuacin g.gg tomando experimenrarmenre del iiempo s " nrn.,"ro " or"ii"".""l oe suspendida en forma a1enurg, pot la pieza "" "-plo, una biera ,. ;;;;;".pender en de anicu,acin o por barreno para er perno de ru'-unru". e, 9'88 se aproxima a cero confo r,,,e

gr-

TJ::i:,T:iXJ#.Tt*-:l;;:""i:l:l ryi" ;;;;;; iiil!";;.i1;:,:,fiti,"":ff;,

,"#;; j]#Tilffi'i
i

ffi

I
donde
Lr/

r_

j"l-.

I;;;;;;;':'iil"'Tl"..,nui.r y-paralelo at eje o.-susp.n""rijry[H?i'T-:1,1:l'J;:li"Tr#":i;:li'::,q,;T',TT::'1 si.n o-o- e I p"oio p?ra oscilacion"" |

:""T*".:.:-":
^.^,,-*::?1Jo

f"Hy"::tj:if#"Jjfi::I:

= w.= ! ,o= r,.,.,.,,.,"] s^^)^ o ,g: ^ :o1" 1 I::::u ;=;;;;;;;;;;;i#;;:#ffiff;:i:ff."", I . con tapieza I r
pesode la pieza peso Deso de la plataforma
t

l* f,

= rio+a-^i^

a, cenrro de gravedad de ,a pieza

pa-. ,,-^

; =ffiffi;:f ;i#l]ffij;

= perodo de ra pratarorna

i.;il,ry,llf+ig/;*E."inn-f*r*trHHii.r-'*:#}i*i.';n pam dererminar./ consisrc en oricnra s picza i.1T:""1,;1H,'**.. "pr;,lti,i*'i^',ip',1'"il,fJ,,?ffi::t;',ff1' en una , l-".-":ljryl.y-.* de tr,n8lto equitrero (o rcdonct) suspendida
'

i,;i:ii,T|1;1fl$i+!t
: *^(# . ?)

ff,o'-.;

ipjararcna jl*r ?:ou,

observar.er periodo der aparat

"oio

,n

como sc;uesEa e

pnduro de torsin gue

,,,,,1;il[,:#"i"::il?:idx.'.."'ffitrT#:Hl#it3J. u'us squ'usrartre

J

tres

cuerdas

EI momenro de inercia I de rapieza se determina de Ia siguiente ecuacin en que el segundo trmino roma en iosideracin er

r "Ti[til
oe
*r'

efecto .

ii p-ror-u,

, Wr?z W^r2 . ,:-m*Z_4G=-"i)

_

(e.e0)

Problemas
FIGURA 9.45

9'1' ro-ror de un compresor de chorro tiene labes cie 100 mm de rargo montacios en !1 cubo de 900 mm de dimetro. Suponiendo la configuracin de ra figura i.t y que 70 =
i

[.,
gij

li, it

ti-

5i34

ANLrSrS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

PROBLEMAS 535
,/.
= 10'tb .(44.5 N) /- = 0.01563 lb's2'Pie

g,

I'i

mm, r = O mm y u,= A-A272 x l0 N/m3, determine la velocidad rJe rotacin permisible del rotor para un esfuerzo mrimo pemrisible en Ios labes de 690 x l0-5 N/m2. Los labes son de aluminio. 9.2. Los labes de una de las etapas del compresor de un motor a chono tienen + pulg. de longiald y estri montados en un cubo de rotor de 36 pulg. de dii'rnetro. Suponiendo que los labes tienen la configuracin de Ia figura !.1, q.r. D = 3 pulg, : * pulg V q". 1. velocidad del rotor es de 8000 rpm, determine la fuerza ejercida sobre el .uUt po, i, fuerza centrfuga de un labe individual y el esfuerzo correspondiente en la base del labe para el caso de (a) un labe de acero (w = 0.285 lbrpulg3) y () un labe de aleacin de aluminio (w = 0. l0 lb/pulg3). 9.3. Considere un labe det tipo mostrado en Ia figura 9. I en que el rea transversal de la base eslo y la de la punta esl,. Suponiendo un ahusmiento uniforme del rea transversal con el radio, obtenga una expresin para el esfuerzo s, debido a la fuerza cenrfuga en la .base del labe en funcin de la relacin de ahusamibnto k = A,/Ao. 9.4. suponiendo gue se simula un ventilador mediante la configuracin de la figura 9.2. determine el mximo esfuerzo en las aspas (N/m2) debido a7a fircrza centrifuga para un ventilador de 260 mm de dirnetro. El ventilador tiene ocho aspas de 1.07 mm d espesor
montadas en un cubo de 60 mm de dirnetro que gira a 3600 rpm (w = 0.0769 x I 04 N/m3). 9.5. Suponga que Ina hlice de aleacin de aluminio slido de 15 pies de dimetro que gira a I200 rpm tiene la foma uniforme en las aspas mostradas en la figura 9.3. La longitud de las aspas es de 5 pies, D = 8 pulg, "r = I pulg y el ngulo del aspa es de 20o. Determine la fuerza de tensin en l vstago por efecto de la fuerza centrifuga sobre el aspa y el momento de torsin correspondienre sobre el wstago (w = 0. l0 lb/pulg3). 9.6. En la gura 9.4'7, el eslabn 2 gira sobre un eje ffo en or. Para los datos proporcionados, determine el vector F, de la fuerza de inercia y mustrelo.en su posicin correcta en un dibujo a escala del eslabn 2. Muestre tambin el vector R de la fuerza resultante que.representa a las fuerzas que producen los movimientos angulares mostrados. 9.7. Paa el mecanismo mostrado en la figura 9,48, determine las magnirudes, direcciones, sentidos y posiciones de las fuerzas de inercia,queactuan sobre los.eslabones 2, 3 y 4. Muestre los resultados en un dibujo a escala del mecanismo. Dibuje a escala el poligono de aceleracin dado para emplearlo,en la determinacin de las aceleraciones desconocidas. 9.8. En el mecanismo de cuatro barras de la figura 9.49, el centro de gravedad del eslabn 3 coincide con el centroide del rectngulo mostrado. Con la informacin dada, determine la fuerza de inercia del eslabn 3 ymustrela como un vector en su relacin correcta con el mecanismo .en la fase.mostrada. 9.9. El eslabn de Ia figura 9.50, que gira alrededor del cenrro fijo Or, tiene un movimiento tal que el centro de gravedad acelera en la direccin mos*ada ! su cotnpon"nt. normal Ai = 2o00 pies/s2. Mediante poligonos vectoriales, determine la fuerza F y la fuerza de reaccin en Q que producen el movimiento det eslabn. " 9.10' Para el mecanismo de la figura 9.51, determine las fuerzas Fo ] F,: debi4*as a.ra accin de la fuerza de inercia Fro. Determine tambin el par de toisin i. oe t: Rectra aplicado al eslabn 2 en or. Dibuje el mecanismo a escala y muestre las respuestas en sus posiciones corrcctas.

i:

'

I
k

to.o2tzts'.z

,
f.

b' I
5

= 5 radls
>-OO

rad/s2

FIGURA 9.47

200 pies/s2 (60.9 m/sz)

OO

pes/s2

(30.5 m/sz) 5

pulg

,\

8 pulo (203 mm)

(127 mm)

f'

l0 pulg (254 mm)

l4/,

l'to

% = 10

9.11. Dado el mecanismo mostrado en la figura 9.52 r, su poligono de aceleraciones.

calcule Fo. 1'mustreia en ei diagrama de configuracin en su posicin con-ecra.

(a.s N) /, = 0.009 lb ' s2 ' pie (0.012 kg m2)

lb

lb

(27 N)

FIGURA 9.48

I I

536

;NLIS}S DE FUERZAS EN MAQUINARIA

OrA =3putg Q6.2mml AB = 12 pub (305 mm) OoB = 7 pulg (178 mm) AD = 3 putg (76.2 mm)

PROBLEMAS

5i7:

1;=i':#J+'

t000 rb For (45OO N)

OzA = 7.OBAZ putg (180 mm)

14 pulg (355 mm)

F'IGURA 9.49
URA 9.5

9.843 pulg (250 mm)

15 pulg (38.1 mm)

O2A = 10 pulg (25a mm) O2g, = 3.5 putg (88.9 mm) llz, = 10lb (aa.S N)

152 pulgl92 (3.86 m/s2)

161 pulg/s2 (4.10 m/ea 147 wws2 (3.74

c
B
9 puly'sz

misz)

,s'

(2.39 m/sc) 28 pulgr/s2 (0.710 tn/sa) 200 pulg/s2 (5.08 m/s2)

I 33 pulg/sz

13.38 rnlsz)

rl

1-ZPutg AB - 2.8 pulg BC = i.4 putg OC- I.1 pulg

ol -

(30.5 (7J.1 (35.6 (27.9

mm) mm) mm) mm)

A& =

,t;

(35.6 mm) (17.8 N) / = 0.006 lb ' s2 - pie (0.008 kg . m2)

=

4lb

1.4

pulg

48 purgr's?
11.22 rnfszl

FIGURA 9.50

'GURA 9.52

i;'

538

Ai.rlstS Oe FUERZAS EN MAQUINARIA

pulg pulg pulg ArC = 1-2 pulg
OrA

PROBLEMAS 539
Agt= l.q Pulg (35.6 mm)

'

_i-

- 1.2 .48 = 2.8 BC = 1.1

(30.5 (71.1 (27.9 (30.5

mm) mm) mm) mm)

4 - 4lb
/:

(17.8 N)

F6 (445 N)

100 lb

= 0.006 lb's2 ' pie (0.008 ks 'rnz

(610 mm)

(29
179 pies/s2 (54.5 m/sa) 171 peys2 (52.1 m/sz) 79.1 piesls2

10 pulg mm)

(2a.'t

nlsl FIGURA 9.54

OrOo=7 pulg (178 mm)

B
168 pieVs2 (51.3 rnls2)

97.1 pies/s2 (29.6 m/s2)

262 pies/s2 (80.0 rr/s1

55.8 pies/s2 (17.0 m/s2)

OB = 8 pulg OaA - 18 pulg 8C = 28 puls OlOa= 14 pulg

(203 mm) (457 mm) (711 mm) (356 mm)

FIGURA 9.53

1.'
l;,r'

i
r

ii:*
,t i

,,

iiii;

,:

9.12. Para el mecanismo mostrado en la figura 9.53 con su polgono de aceleraciones, 75 rb F6 (334 N) calcule Fo, Y mustrela en el diagrama de configuracin en su posicin coTecta. 9.13. En el mecanismo de cepillo de manivela de la figura 9.54, el portaherramienta 6 recbe la accin de una fuerza esttica de 100 lb conforme la herramienta corta la pienMediante poligonos de fuerzas, determine las fuerzas que actan sobre los cojinetes en I, FIGURA 9.55 '$' B, C, O2l Oadebidas a la fuerzadelaherramienta. Determine tmbin el par de torsin 1". de ta flicha aplicado et eslabn 2 en Or. Dibuje el diagrama de cuerpo libre de cada eslabn (excepto el eslabn l), y muesre a escala las fuerzas que{ctan. Muestre tampara mantener el equilibrio esttico. Determine tambin el par de torsin ?n" de la flecha en bin el par { sobre el eslabn 2. 0" del eslabn motriz. muesWhitworth se como el mecanismo 9.14. Una fuerza de corte de 335 Nactua sobre tra en la figura 9.55. Mediante un anlisis de fuerzas estticas del mecanismo. dejFrmine 9.f ?. El regulador centrifugo de la figura 9.58 gira sobre el eje Y-)'a una velocidad angulas fuerzas que actan sobre los co.iinetes debjdas a F6 y el par de torsin I. de ld flecha lar constante. El resorte e.ierce una fuerza de 100 lb para balaricear la fuerza de inercia en esferas. Determine la velocidad de rotacin (rprn) del re-qulador en la posicin mostraapiicado al eslabn 2 en 0r. 9.15. Para el mecanismo mostrado en la figura 9.56, determine las fuerzas que actuan da. Cada esfera pesa 3.22 lb 9.18- EI mecanismo de tensin de la figura 9-59 se muestra en sus posiciones abiena v sobre los cojinetes debidas a Fu y el par de torsin I" de la flecha.en Or' ceracia. P es ia fueza apiicada a la mani.ia v O represenla la tensin en el cabie. Eiabore de supemosicin. 9.16. Haciendo rferencia a la figura 9.57 y empleando el mtodo en visual ios polgonos <ie fuerzas tanto para la posicin abierta como pala ia posiy forma 0, C cojinetes en A. B, los y lasierzas sobre i construya poligoros de fuerzas determine
i
I

ir; ir.

lii

i:' :ii, i', i'

i;,
it. |:

i;; .lt

':,

ii
:

li i ,.:. it.
i

.il

tit
,ii
;i
:

54A

ANALTSTS DE FUERZAS EN MAQUINAR]A

+

PROBLEMAS

54l

F
I

oure

(lO5 mm)

3.94 pulg

l"

-r'
I

--

(r00

-r mm)
|

I I

(58.7 mm)
I

ft
I

ouro

i_
OrA
AB

7'o/

60'

F*o.o"", - 100 lb ( aS N) Ay'rsrr^^ = 0.1 lb . szlpie 1t.aG rg

- Zlpulg (63.5 mm) - 1l pulg (14.5 mm)

1

aD
OoC

8C=

pulg (25.4 rnm)

CD = 1l

pulg pulg

11pulg

(34.9 mm) (41.3 mm) (31.8 mm)

l"
FIGURA 9.58

FGURA 9.56

T8 pulg (203 mm)

I

-{-I I

O2B

4.5

plg (rf 4 mm)

(254 mm)

l0

putg

F'

rb

(667 N)

150 tb

id

FIGURA 9.57

FGL'R.4 9.59

cin cerrada v demuesre que la relacin de QlP se hace infinita cuando los puntos C se encuetran sobre ura lneaTecta. -

l, I y

lener el

9.19. DerenninelafuerzaQquesedebeapiicaral eslabndelafigura9.60paramanequilibrio estlico del sistenra balo ia accion de la fuerza P.

542

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

PROBLEMAS 543
pulg
(203 mm)

O2A

='l2pulg

(305 mm)

CB = 8

OrC = 4 pulg (102 mm) CD = 10 pulg (25a mm)

o2M = 5 putg (127 ],

8D = 6 pulg (153 mmi

a
75'

6
'
O1l = 1l PulS (44'5 mm)

P (5340 N)
..':

tzoo lb

";'r:',i1i,,i3
FICURA 9.60

BD=3puls 6.2mm)

[33:3

il$]
;: l

9.20. Para el mecanismo de la figura 9.61, determinelafuerza Q necesaria para mantener el equilibrio esttico del sislema bajo la accin de la fuerza P = 1000 lb.
OzA OzB

1000 lb (4450 N)

- zlrytg (63.5 mm) - 6putg (152 mm)

pulg
(305 mm)

QoC=7 pulg (t78 mm)

O1D

AC = 12

DE

10 ptllg (25a mm) 12 pulg (305 mm)

D
(254 mm)
(76.2 mm) or= Pulg {25'4 mm) AB = 12 plg (305 mm) ,{81 = 4 Pulg (f 02 mm) Oob = 6pulg (152 mm)
O2A

l0

pulg
. pie

- 3pulg

Oogo= 4

(10? mm)

4 pulg

ll

Pulg (102 mm) w.-- 5tb (22.25N)

= 16 O
(14.50 N)

/-

/_ = 0.010 tb .s2

tb ' s2 '' = 0.020 (0.O2721<g' m2l

lt; = 15lO (66.75 N) /, = 0.001 tb ' s2 ' pie - (0.00136 kg'm2)

"

.pie

1o.ot35 rg ' mz

(254 mm)

1O putg

i
I

FIGURA e.63

FICURA 9.6I 9.21. Haciendo referencia a la figura 9.62 y dada la resistencia P = 5338 N, determine la fuerza que se,debe aplicar en hf en la direccin mostrada par'mantener el equilibrio
estrico.
9.6-a es accicnado en O" a uinavglocidad a.ngular consranre de 500 racVs. Con los datos proporciorados- haga un anlisiStinmico conroieto incluvendo un anlisis ciremtico. la determinacin de Ias fuerzas dc inercia y

9.22, El mecanismo de cuarro baras de la figuia

u anlisis de fuerzas.

9.?3. Con los dar.os prcrporcionados para el mecanismo bielr-iranivela-coi-redera dc la fi'

',

guia 9.64. haca itn anlisi-s dinmico compiete itlclu-\'enC'-; rrn aniisis cinenrtico' Ia deteriniiraciori de las fueizas cie inercia ),r"r aniisis de,tuera:,.

ios punt.'.,, .4 v ' ccrresponden a cts \;lores nic)st'rados' iia;i-qr.eisal "' u;l.d(-' i' n''og"'tuc' tlir"ttciti:r i:sr:{icit:r' fa) la rJi:irribucitirr i i:::;-:ti di Ia disrrjtruciriri trausi'e;sl :' i,>rgituiirral cje u.*i"ru-.ion: ;.l, ii it;;trr,tt;"1

accionar rrr"$. .on mecanisnro de yugo escocs se utiriza con frecuercia para es armnico si:rrmovimiento El .orn" l" *ostrada en la ligura 9.65. ffi;"il;;;u de longitud e = * manivela la cuando cojinete el sobre mxina ffi.;";"#;;;;; Incluya los ciclos/min' [;jr-ri;;';;00 mm dando una frecuencia cle vibracin de 6000 el cojinete' sobre fuera inducen gue lrfrJ,J, . inercia',le todas las piezas lr.ii. a.' los daros r,ropo.cio,,ados para el molor auxiliar de la figura 9'(i(r' efecte tin 1crs cojinetes en Or,.4 y B' lanlisis de fuerzas v detrminc las fi.tetzas sobre se encuentra en 'tlovinti:r'i;'ias acero de unifcrme barra ll.ze. En lo ficura'9.6'ja,la

f.ro. ,,

l;;i;;l;,;; l,i"i"tti..

"d.

Detenr;ine lc

:a:.

i
I

.,

i:.ir

544

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA O.A=3putg (76.2mm)

PRogLErvrAs

..l_{_5

A&=3putg

AB = 7

putg (r78 mm)

(76.2mm)
N)

Or,4

w.-atb
/:

ll,, = 8 tb (35.6
zo = 20
I

07.8N)
(89 N)

AB

lgr

4.pul9 't4 plg

= 10 pulg

lYt=

a W,'25[b

wz-

1o 15

/: ./

0.010 lb . s2 . pe 0.050 lb 's2 . pie 0.080 lb .sz . pie

tb

(152 mm)
I

putg

t-, t ^l Ed -o'<o

e6 t

= 0.003 lb.s2,pe (0.00407 kg. r / = 0.015 tb .s2 .pie (0.0203 kg .rz

=o.OjOtb.s2.pe
(0.0136 kg .mz

,P*'.';

o3

tf s/A

,8"

l{'{a*"

3q

i
!

Presn delvapor - 20 lb/FutgF man rea del pistn - t0 pulga

,)
:l:l

iii

FICURA

9.64

t.;l

'I :l
,i

:.1

FtcuRA
Mesa vbradora
SO

9.

:,,1

:l
,i
I

lb (222 N)

Corredera ?;?*z

le,
I I

lO00 oieVsz (3os

\AB

(518 m,/s2)

l7O0

pies/52

2if'(89N)

-;r,)

(25.4 mm)

Pulg

Tl u
(305 mm)
-

(25.4 mm)

puts

72 putg
(a)

FIGURA 9.65 l7o0

FTGURA 9.62a
pies/sz

versal y lon-girudinal; muesrre ra rinea de accin; id) r^ furrrude inercia ,"rurrunr"; n,'u.rtre la linea de accin' Determine las mjsmas cantidades par alabarrano unifone de acerf de la figura 9 .7 6b. 9'27' Derermine el par de. rorsn r- de ra flecha gue se debe apricar ar esrabn 2 de ra figura 9'3 para manener el nrecanjsmo en eguiiibrio. urilice el mrodo del trabajo vinuai. 9'28' Enrpleando er nrrodo de rraba.jo 'inuar. caicure el par de rorsin r de.r cipeal Dara manlener-en eqirilibrio el nrccanismo biele-nlanivela-corredera de ia lieura 9.g. Se ---- --'- "'rpuede suponer que la fuerza del gas es ieual a cero.

inercia (para el acero rv = 0.0769 x l0a N/nr3); (c) las fuerzas de inercia lesulranres

ans_

2 pulg (50.8 mm)

(50.8 nnr)

. lOO0 piess2 le^ {sos ^tsz1

I

\A

(5r8 mls2)

f"

2 gtlg

, (25.4 mm) (t 52 nrri;

pulg

----f,:]

(zs. m)

DLlto

6 oulo

I
I

(152 mm)

putg

!.i;

!i.A

9.(;7r}

546

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARJA

PROtsLEMAS 547 9.32. En el mecanismo biela-manivela-corredera mostrado en la figura 9.2 I , un resorte proporciona la fuerza motriz sobre el pistn 4 con una razn de deflexin en el resorte de 100 lb/pulg. Suponga que el re$orte se comprime 1.75 pulg desde su longitud libre cuando el pistn 4 est en su posicin inicial en la fase I y gue to2 es igual a cro en esta posicin. Determine ro, en la posicin III si Z, tiene un valor constante igual a 50 lb.' Pulg (en el sentido contrario al de ls manecillas del reloj) y olt: O0". 9.33- Para l eslabn mostrado en la figura 9.70 se conoce M* loy Ir. (a) Determine una ecuacin para M pen funcin de los valores anteriores. (D) Calcuie el momento de inercia del.eslabn si In=76rnm, Ir:51 mm y Mn=O.O73kg. 9.34. En el mecanismo mostrado en la figura 9.71 se pretende que las dos masas puntuales en A y en I sean cinticamente equivalentes. Determine si lo son. 9.35. En la figura 9.72 se muestra un eslabn gue tiene su masa dividida ent{e los puntos A y B tal como se indica. Determine si las dos masas son cinticamente equivalentes. 9.36. Para el mecanismo mostrado en la figura 9.73, determine la ubicacin de Wry las manitudes de llr l W, de manera que sean cinticamente equivalentes. Determin tambin las magnitudls, diiecciones y sentialos de las fuerzas de inercia de las masas puntuales y mustrelas en un dibujo a escala del eslabn.

I
\@2

\--/

CarcE=4pulg(l02mm)

Velocidad de la menivcla = 4000 rpm Pes de pistn = 2.75 Ib ( 12.2 N) Ps dc la bicla = 2 lb (8-9 N)

Contrapeso

Longird de la bcla = 8 pulg (203 mm) 8J a 2 pulg (50j8 mml dc A \= o.oo52lb 'f . pic
(0.007 kg.m2)

FIGURA 9.68

9.29. Para el mecanismo de la figura 9.64, determine el par de torsin r. del cigecl necesario para mantener el mecanismo en eqlilibrio. Utilice el mtodo del trabajo virus. 9-30. Calcule el par de torsiri 1". de la flecha gue se debe aplicar al eslabn 2 de la figura 9'66 pata mantener el ,mecanismo en eguilibrio. Utilice el mtodo del trabajo virrual. 9.31. Utilice el mtodo del trabajo virtual para determinar el par de rorsin del cigeal necesario para mantener en eguilibrio el mecanismo del motor de dos cilindror *ortrado en Ia figura 9.69.

FIGURA 9.70 10lb

(44.5 N)

15,000 pies/s2 @570 mtsl

9250 pieslsz (2820 m/s!)

}/2 =

/, = 0.0389

' rz ' pie

(0.0527 'O kg'm2)

o
(4420 m/s!')
14,500 piest2

wt = 6.85lb (30.5 N) W=3.t6lb (r4.1 N)

6 puls (152 mm)

(76.2 mt)

pulg

v"

'-._L-_r,
Fu%d lc gss: P = l8oo lb (80ooN)
P2=400lb (1780N)
Pesos:

Longitudcs:

Pisrn,2 lb (8.9 N)
Biela, 2l lb (10 N) en el perno de la manivela, 0.75 lb (3.34 N) cn ct pemo del pistn

Manivcla, ? pulg (50.1t mnr) Brela. I pulg (203 mm) Monento de incrci de las bielas. 0.0(174 lb . sr . pre (O-010 kg ' mr") Dismncia del centro de la manivela l cenrro dc gravedad di la.bieias = 2 pulg (i0.6 mnr)

12 pulg (3O5 mm)

.{

4 pulg (102 mm)

FIGURA 9.69

FGURA 9.7I

I i j

548

ANLIS]S.D-E FUERZ'AS EN MAQUINARIA 2.36 putg (60.0 mm)

''
grzrledad del

'

PRoBLMS' 5'iE

5.12 pulg (130 mm)

.1tr.
!..
i

': ' , FrcuR^

' ' 9.72
.

u: = 9 tt{(0 N) r' /" = 0.0235 tb . s2, pie

(0.Q319

cigeal se encuentra en Or. Sin embargo, r.to l3J=cg-4traPeso para equiibrar de,la bjela en el pemo de Ia manivela. Determine el Par de torsin equivalentes -ur". Muestre sus reisstas en el dial'rirh' dei mecanismo. i, a"t .;git.na. se 9.39. Enla figura 9.74 mqestrap,dos diagramas de cuerpo libre de un motor de Un SOIO cilindro en los cuales las masai rotioris stan balanceadas- La frgSra 9.?4a es un diagray la na de cuerpo libre de las piezag mdvils'del mecapismoibiela-manivela-colredera, mecanismo el con motorjuxto del ,toqir!'aet libre cuerpo un diagrama.de 1,ra9.74|es que bla-manivela-corredera.'Mupstr. e lqs vectores de las furzas y los pares de torsin cidel constante veloLidad a una. oPera el motor cuando curios libres los actan sobre vector' cada Explique explosin. tiempo de el presiOri itiirante ae1 y bajo ta esr giieal is

lur

ry = 6.65.1b (29.6 N) W"= 2i34 lb (10.4 N)

ks.nf) ,

l:r'

.,

ii

Aa (!52 m/sz)

5OO pieVs2

w = 16.1tb (71.6 N) t = O.Oa1T tb . s2 . pe (0'0565 kg'm:

8O0 pieVs2 A (244 m/sz)

(o)

FICURA 9.74
FIGURA 9.73

9.40. Elabore un diagrama de cuerpo libre del bloque del mOto de'dos cilindros en V 90" de la figura 9.9 y muestre los vecrores de las fuerzas que actan. Explique q5r

9.37- El motor de cuatro tiempos de un solo cilindro de la figura 9.8 se n.uesrra en la fase de admisin en gue la fuerza del gas se puede suponer igual a cero.6on los daos proporcionados, determine lo siguiente: (a) los poligonos de velocidades y aceleraciones;
() las masas verdaderamente equivalentes cinricanente de la biela, ubicando a una de ellas en el punto B; (c) las masas aproximadauelite eguivalentes cinticamente ubicandcr_4. una en B y otra enA;(d) las fuerzas de inercia F*, F. y F,r., y mustrelas en el rJiagr;rma' a cscaia urilizando las masas de la seccir (c); (e) empleando,el diaglamir rJe cuerpg libre ' del rrecanismo completo (excluyendo al eslab<in l), rierennine F,, y F,, rjstridas a las cizas de iner:ia. lJetermine el par rje rorsi I del ci-eLierrai. Suponga qul ei conri-lpr.::;o eguiiibl';. a) cigeiral 'a las nrasas eruivalenrss en.."J. 9-38. Pala el molor de dcs ciiji-,lrrs ei f a g0", dlrter'lrlilr; j i,3'., r;::;ilnr sn los cojineies oiincipales.llebi.ir; iri: lrr:i;:::; ijei iras.r, l las fusr:;rs il: iriercia. i-l clrrr ric

, 9.41. Utilizando la abla 9.2,

'

.de un solo

determine el par de torsin instantneo de salida del motor Se puede suponer que la presiri del gas es igual a cero ya que la fase mostrada corresponde a la carrera de admisin. Hayflerzas de

da vector.

cilindro mostrado en la figura 9.68.

inercia presentes.
el mtodo analitico y la tabla 9.2, determine el par de torsin intantneo del de saliia del motor de dos cilindros en V a 90o de la figura 9.69'para na velocidad se aplica. no 9-69 la figura de cigeal de 4000 rpm. El poligono de aceleraciones 9.43. En Ia figura 9.75 se muesira un motor de cuatro dempos de dos cilindros con manide velas a 90o enrre s. Empleando ja tabla 9.2, determine y grafique el par de torsin el . Grafique a ada I 5' de ngulo de la manivela del ciclo de 7?0"

9.42. Mediante

salida para un cilindro par deiorsin de salida del motor coilra el ngulo de manivea sobreponiendo las curvas con un.ngulo de fase de g0" Suponga oue ia iel pu, cis rorsi' de los cit>s

"lli'd.o,

iiti

550

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

PROBLEMAS 551

Clindroz

Carrera de

:Bo
.t

100

trabajo

8;.ttt;l si<
cirindroi' '

oo .8 a . 40 Ezo oO
!

sl \l
o

l\

.9

180'

ngulo de la manivla,

c -2O E o -40 ; -60 i -ao a -loo

FICURA 9.77
Velocidad de la manivcla, 2800 rpm

Camn,6 pulg
Longitud de la bicla, 12 pulg' Peso del pistn,4 lb Pcm dc la bicla cn el pcmo de la manivela. 3 lb cl pcno del pistn, I lb Dimetro del pistn.5 pulg

velocidades mxima y miiima e ciguen en funcin del ngulo de manivela'del

la ubicacin de sobreponga el mismo diagrama para el segundo cilindro. Determine

cilindro.

, si cada pulgada cuadrada de un diagrama

or^7

FIGURA 9.75 presin del gas durante Ia carrra de explosin varia segn se muest? en la figura 9.75 y que la presin del gas es igual a cero en los otros tiempos o calreras. Suponga tambin que todas las masas que giran con la.manivela-estn balanceadas. 9.44. Fn la figura 9.76 se muestra el diagrama del par de torsin de salida de un motor de un solo cilindro- Deterrnine (a) el par ile torsin promedio de salida y la salida en kilowatts del motor, el cual opera a 3500 rpm; () las ubicaciones de los :ingulos de manivela a las cuales la velocidad del cigeal ei m:ixima y minima durante el ciclo del motor; y (c) calcle.el trabajo efectuado para cambir la velocidad desde su valor mnimo hasta su valor mximo. 9.45. Suponga que el diagrama del par de torsin de salida de la figura 9.77 es para el prinrer cilindro de uo motor de dos cilindros en linea con mrnivelas a I 80o. En este diagra-

abajo, el iea entre los puntos de la velocidad en el ciclo del e iOb rpm y la fluctrcin mxima pe;misible de
es de

Y .,u

de Par de torsin representa 375 lb ' pie es de 1.20 pulg2, la velocidad del motor

de inercia de un volante de si el dimetro es de 15 pulg volante del del tipo de disco; () el peso y el espesor

i5 rpm, determine lo siguiente: (a) el momento

= 490lb/pie3). un motor de un solo cilindro tiene un volante de tipo de anillo con un dimetro

de230mmyunpesode200N.Elmotortrabajaa3000rpmytieneunafluctuacin total de de velcidad de 30 rpm en el ciclo del motor. Determine la salida

o en

N'm.

volante de,acero del dro que-trabaj. .3OOO rpm. Determine el peso requerido de un a I 0 rpm por arriba y l0 rpm por manivela la de velocidad la pu.' li*it* disco de

Eldiagramadepardetorsindesalidadelafigurag.T6esparaunmotordeunsolo

bajodelavelocid'adpromediode3000rpm.Eldimetroexteriordelvolantees del tipo de anillo y de ZiO m*. Determine tambin el peso del aro de un volante de acero
la velocidad' mm de di'metro medio para la misma fluctuacin permisible en biela-manivelamecanismo . En la prensa mostrada en la figura 9.78a se emplea un

t25
F
6 p !

100

'*.d"*convolanteparaperforaragujerosenplacasdeacero.Sehaceunaperfopcin poi cada revolucin l .roiante, el cual opera a una velocidad

E
o
.e

?5 50 ,25

ngulo de e la manivela, gra e, grados 180

_25

270 360

450

540

630

',1

-50 0) E 6 -75 L - 100

li:'j :':

l::i
j
:

-1)q

FIGURA 9.76

con la deform:]t d9 -unzgnafo 9: - pie de trabajo para el tamao lb 3200 que requie'ren se iorte" de la placa. Se estima de un sexto en logra mximo d" placu y agrrjero por perforat y que el punzonado se un para torsin par de de el diagrama muestra revolucin del volante. La figura 9.?8c promedio de la manivela ciclo de punzonado. Determin-e lo siguiente: (a) el par de torsin inercia requerido durante el ciclo; () la potencia r"q.r.tidu del motor; (c) el momento-de la perforacin' hacer de despus rpm.iusto del volante para una velocidad mnima de 280 <ie manicepillo de ias mquinas para impuisar 9.50. Normalmente se emplean engranes en circuios de g.u g. acopiados y estn 2 3 engranes ios la figura en veia como se muesra

t promedio ae ,loo,tm' 1 para cortar la placa y en necesaria la fuefza es perforacin la durante punzn el en tga P

g,r* S.zfi se muestra la variacin de fuerza

:r'il

il i .. ,i: I r: i!::;i.l
Ei:
.

-i)

552

ANALISIS DE FUEMAS EN MAQUINARA

PROBLEMAS' 553'
A.

o D o

estndar y tienen dientes de 20" con escote. Determine la fuerza de los dientes en los 2 y 3 y el par de torsin de la flecha en Q para mantener el equilibrio esttico del

o E
o () o o

c o"

ismo sobre el que actua la fuerza conocida:de 500 lb de la berramienta de cone. Para el mecanjsmo de la figura 9.60. determine la .efza en el punlo de paso de los nes acoplados debida a la fuerza de ineicia-del eslabn 4. EI ngulo de presin de los de los engranes es de 20". Elrmecariismo es impulsado por una flecha en Or.

Deformacin 6

AB = 5 putg (127 mml aC = 3 pulg (76.2 mrnl OrC = 2 pulg (50.8 mm)

ol - 1 putg (25.4 mm)

4;

(+45 N)

100 tb

3200 pies

. tb de rrabajo

FIGURA 9.?8

3 pulg

\-------

(76.2 mm)

FTGURA 9.80

a\

Dimerro oe (203

Sputs 3 E mr o$

-gE

O3A = 3

OrB = 12

aC=

pulg

putg (76.2 ml putg (305 mml

(2O3 mm)

. El engrane y ia cremallera de la figura 9.81 si encuenrra en equilibrio esrrico bajo lafverza esrtica P. Observe que debido a gue no hay soporte de apoyo del engrane en O, fuerza P hace que un diente del engrane ejerza presin conrra dos dintes de la cremallera. La resultante de las dos fuerzas en el diente del engrane debe ser igual, opuesta y colineal con,P para un equilibrio esttico del engrane. si los engranes son de forma de diente de I4i", derermine la fuerza de contacto en uno de los dientes de la cremallera. 9.53. Realice un anlisis de fueras del mecanismo de la figura 9.82, el cual se encuentty' en equilibrio esttico bajo la accin de la fuena P. La flecba en ores capaz de producir un par de torsin resistente. Es necesario conocer el ngulo de presin de los dientes de los engrnes para detrmin ar T"? Por qu? Elatrore una versin amplificada del contacto de los dientes y muestre los vectores de fierza. 9.54. tlna leva de disco que gira a 200 rpm levanta un seguidor radial de carretilla con '
jmovimiento armnico simple en un recorrido mximo de 2.5 puig al girar 90". A contjj nuacin se da un reposo del seguidor durante l80o de girg de la leva, seguido por un i retomo del nismo en movimiento armnico simple durante los restantes 90o de giro de la iieva. Para un peso del seguidor de 8 Ib, determine iafuerza de inercia del seguidornor i cada I -5" de eiro de la leva v erafique los resultados. Determine v grafique Ia resultante rie ia erza ciel peso 'la fuerza <ie inercia. Deermjne ei valorrequerido <ie la consunte ciel resorte para que ste mantenga el contacto del seguidor con la ieva durante todo el giro de

FIGURA 9.79-

554

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

PROBLEMAS

555

Articulacin gralora

Cremallera

FIGURA 9.83
se emplea frecuentemente El giroscopio como el que se muestra en la figura 9'83 la tuerza eravitaciolL de accin a la emirr- precesin giroscpica debida 1 6. I lb de peso que grra giroscopio de de piecesin ine la velocidad angular de 'n rp-. Bl radio r es i-gual a A pulgy a es igual a l?'9 pulg' por dos cojinetes-como se Eirotor del motor de un avin a chorro est soportado comn1esla.l" incluvendo rotor del 6ss,'v 9.84' El conjunto h figura 9 s 4 ..1*",,,, 3l la fuerza mxlma "n Determine mm. giro ile 229 de y radio un N p-",o de 6672 picado) en una un de (despus ffi",., cuando el avin sufre un restblecimiento

FIGURA 9.8I lo0

rb

ol
BC

=aPutg

(445 N)

7 pulg

l1o1.tli

OoB = 3 pulg

del830mderadioaunavelocidadconstantedelavinde966km/hyunaveloci. rotordelmotordel0,000rpm.Incluyaelefectodelafuerzacentrfugadebidoal
imiento at igual que al efecto giroscpico'
,l

i \4

\ V

o,u*"no o"
Spuls

FIGURA 9.82
V (966 km/hr)
de carretill de una leva de disco accionado por un resorte se .eleva una distancia de 50 mm con movidentb armnico simple. El peso del seguidor incluyendo el peso del resorte es de 45 N. Debido al valor muy pequeo de la constante del resorte, se supone que ste aplica una fuerza constante de 25 \. Determine la velocidad mrixima de la leva para que il seguidor nopierda el contacto con la misma-

9.55. Un seguidor radial

FIGURA 9.84
. 9'85' e] p:Tfol(eslabdn 4) En el tren de engranes planetarios cnicos de la figury planeta (":1*:-11] a 1200 rpm. Determine lafaerzaen los cojinetes del de giro del planeta es igual a eje ,no**to.r con respecto al

P:,*:]::

9.56. En un mecanismo de Ginebra, el pemo de la rueda motriz ejerce una fuerza de contacto contra la ranura de la rueda movida. Determine l valor de esta fuerza Bara los siguientes datos: velocidad de Ja rueda motriz igual a 400 rpm (constante); distancia enue los centros de las ruedas igual a 4 pulg.; ubicacin del perno, en un radio de 3 pulg; nmero de ranuas igual a 4; fase, radio del perno a 30" de la linea de los centros de las ruedas; peso de la rueda movida igual a I lb; radio de giro de la rueda movida igual a I ouig. Determne la fuerza del pemo debida a la inercia de la rueda movida )' el par de torsin sobre ia flecha motriz.

;;ffi;!1;;;;i"".-il
lb.'

s2 pulg. de un giroscopl"-,1:"0^t^ En la figura 9.86 se muestra la suspensin de cardn :: Se usa cojinetes de el espacio' en eje fijo un fft*;;d;t ;;;;,,tu,"""ti "d;; Aiccin para minimizar la precesin det iiroscopio

;;;"";;*
pio

gi* a 10.000

pu.

rprn v el momento'idel mismo es igual 'O9-!l lo,,-i'--:i:' una precetorsin de friccin se debe aplicar coniinuamente Dara onglnar

;;i;;

*lot."ul"j ::ll"-t:t-:; ::t": t],:' ;ara originaip'""'"i" del eje x *:ltl"1' T

:1

a 1"lh?

556

ANLrSrS DE FUERZAS EN MAQUTNARIA

PROBLEMAS

_55J

o a

pulg.
pulg

FIGURA 9.85

Bareno de

z! 4

i:

..:,:' terica y () paiiir de:jloi ctats,expeiimenrales. Calcule el error porcentual en I 'l ri :: ":base en el valor terico. : ,^ En la figura 9.88 se muestra,u diito delgado slido suspenddo comb,un pndulo in por cuatib cerdas iin'iieso; Obten'la una expresin para deiErminr el mmen/del disco con respecto al eje g-g en funcin del peso Il del disco, de /, de r y del r de torsin de oscilaciones pequeas.
al

FIGI.]RA 9.86
9 -61. P ara determinar el momento de inercia,l con respecto a un eje qudlasa por el centro de masa de Ia biela de la figura 9.B1a,la biela se suspende un penuto y se observa "o-o el periodo de oscilaciones pequeas. (a) Cuando la'biela se suspende en un fiel de sopoe en O,, se cuentan 59 oscilaciones de 60 s. Determine el valor de /. Calcule la Oiferer$a porcentual en,f si se cuenran 58 oscilciones en 60 s. () cuando se suspende en or,se clenlan 6 oscilaciones en 60 s. Derermine { y calcule la diferencia porcentual en.I si ilo se cuentan 5 oscilaciones en 60 s. Cul suspensin da la mayor exactitud en la determjnacion de ./:, ,Por qu'l

f'

9-5?. Fn un experimenro. el ani.llo de la figura 9-E7b hace l0T.oscilaciones en I mrn cuando se soporta en la forma mosrada. El anillo pesa I,203 lb. Determine el momenro de inercia ./ del anillrr cou resDeclo a un e.ie oue pasa Dor su cenrri) de cravedad ra) en

558

ANLrSF DE FUERZAS EN MAQTIINARIA

Oz4 = 76.2'nm AB = 229mm Ags = lO2mm
I

wz = 26.7 n

ws =

ii.e

tulo Diez

,4I

lV = 13.3 l 2 = 0.0068 kg . m? /a = O.CO8I kg'm2

F.alartceo de maquinaria

o".11
it,
i t,
{
h.

FIGURA 9.89

t;

l,
Il

ni

9.64. El me&rnismo biela-manivela-corredera de la figura 9.89 se opera a una uniforme de Ia manivela de 200 ras. Se proporcionan las longitudes, los cenros
gravedacl, los pesos y los momentos de inercia .l de los eslabones. Mediante el analitico de nmeros complejos, determine los siguientes valores numricos para la 0z = 60o: (a) magnitud y ngulo de las fuenas de inercia Fo, V F"r; () magnitud y ngr de la fuena soportante Fjo debida ala fuerza de inercia Fo.; (c) ngulo de J our 'oar \vt magnitud y firerzasopor-tante Fj! debida a la fierza de inercia F.o; @) magnitud y ngulo de la resultante Fro. Para las ecuaciones cinemticas, refirase a la seccin 8.26.

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0.1 INTRODUCCIN
Como se estudi en el captulo 9, las fuerzas de inercia del mecanismo bielamanivela-corredera de un moto provocan el sacudimiento del monoblock' Las se puefuerzas de sacudimiento en las mquinas debidas a las fuerzas de inercia que r{en minimizar balanceando laS fuerzaS de inercia opuestas entre S de manera rnquina. de la se transmita muy poca o ninguna frierza a los soportes

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