INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE IRAPUATO

TEMAS : 3.1.4 Accin de control derivativo 3.1.5 Accin de control proporcional e integral (PI) 3.1.6 Accin de control proporcional y derivativo (PD)
ALUMNOS: FLORES GONZALEZ AXEL JULIO CESAR GAYTN GUZMN RAZO GONZALEZ OSCAR JAVIER LARRAZABAL CASTAEDA LUIS ANTONIO VENEGAS SANTOYO SALVADOR
15/ 11 / 2013
IRAPUATO, GTO.

3.1.4 Accin de control derivativo

Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de regulacin automtica y se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error. Es la accin de control donde el valor de la salida es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error actuante.

Ecuacin matemtica:

Donde:
m(t): salida del controlador e(t): error actuante Td: tiempo derivativo

Funcionamiento de un control con accin derivativa La accin de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de accin proporcional. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al valor deseado.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones. Este control por s solo.

La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Con la forma derivativa del controlador, la salida d (t) del controlador es proporcional a la razn de cambio con el tiempo del error e(t), es decir:

Donde Kd es la ganancia derivativa y tiene unidades de s. La figura 1.9 muestra qu pasa cuando hay un error de entrada rampa.

Con el control derivativo, tan pronto como la seal de error inicia, puede haber una salida del controlador muy grande, puesto que sta es proporcional a la razn de cambio de la seal de error y no a su valor.

De este modo puede proporcionar una accin correctiva grande antes de que se presente un error grande en realidad. Sin embargo si la accin es constante no hay accin correctiva, an si el error es grande. As el control derivativo es insensible a seales de error constantes o que varan con lentitud y, en consecuencia, no se usa solo, sino combinado con otras formas del controlador.

3.1.5 Accin de control proporcional e integral (PI)

La accin de un controlador proporcional-integral queda definida por la siguiente ecuacin:

y la funcin de transferencia del controlador es:

Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral. Ambos valores, Kp y Ti son ajustables.

El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en Kp afecta tanto a la parte integral como a la proporcional de la accin de control.

La figura 5.20 muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional integral. Si la seal de error e(t) es una funcin escaln unitario, como se ve en la figura 5.20, la salida del controlador u(t) pasa a ser la indicada en dicha figura.

3.1.5 Accin de control proporcional y derivativo (PD)

Es un controlador que funciona tpicamente como un amplificador con una ganancia constante k que se conoce formalmente como control proporcional, ya que la seal de control a la salida del controlador esta relacionada con la entrada del controlador mediante una constante proporcional.

La accin de control proporcional derivativo tiene la funcin de transferencia:

donde KP, KD son las constantes proporcional y derivativa

Tambin es representada por la funcin:

 En donde Td es el tiempo derivativo. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional.

 La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error.

 Si la seal de error es una funcin unitaria, la salida del controlador se convierte como se muestra en la Figura.

 Una ventaja de usar una accin de control proporcional derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

Su desventaja es que debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo.