4.2.

2 ngulos de Euler Todo sistema OUVW asociado a un cuerpo puede definirse con respecto al sistema OXYZ ,mediante tres ngulos , , llamados ngulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de un triedro ortogonal los ngulos , , , se obtiene el sistema OUVW. Para conocer los ngulos se puede seguir los siguientes pasos: 4.2.2.1 ngulos de Euler ZXZ. Es la representacin ms habitual, se parte de los sistemas coincidentes, luego se sigue los siguientes pasos para llevar al sistema OUVW a cualquier orientacin: 1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OZ, obteniendo OUVW 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OU, obteniendo OUVW 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OW, obteniendo finalmente el sistema OUVW Esta operacin debe realizarse en la secuencia indicada, ya que la operacin de giros no es conmutativa

Figura 4.5 ngulos de Euler ZXZ

Angulos de Euler ZYZ. Es similar al anterior. Para llevar al sistema OUVW a cualquier orientacion se siguen los siguientes pasos: 1. Girar el sistema OUVW un angulo con respecto a OZ, obteniendo OUfVfWf 2. Girar el sistema OUfVfWf un angulo con respecto a OVf, obteniendo OUffVffWff 3. Girar el sistema OUffVffWff un angulo con respecto a OWLL, obteniendo finalmente el sistema OUfffVfffWfff

Figura 4.6 ngulos de Euler ZYZ

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