BRAZO AUTONOMO SELECTOR DE COLOR

Gaceta informativa

BRAZO AUTONOMO selector de color

PROPUESTA DE AUTOMATA CAPAZ DE RECONOCER 3 DIFERENTES COLORES

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO

De la idea a la realidad
Prologo: Cuando se viene a la mente la palabra robot nuestro cerebro se comporta de una manera fascinante dado que nos imaginamos toda una azaa magica de ciencia ficcion para poder describir la palabra robot. Esta maravillosa palabra nos dio la idea de poder crear un sistema capaz de poder reconocer 3 diferentes patrones de colores basandose unicamente en un dispositivo optico y agregamos algo ya usado pero para nuestro interes por la aplicacin de temas de robotica nos particularizo en especial, agregamos un brazo robotico si asi se puede llamar y no solo eso si no que tambien agregamos un cerebro que controla toda una serie de entradas y salidas para poder realizar este Agradecimientos automata. Agradecemos el espacio prest ado por el robot? Instituto Tecnologico de Acapulco para presentar nuestro proyecto Al parecer llegamos al inicio, poder estudiantil. pero no es asi. Pgina # Un robot es una entidad virtual o
mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio.

Esta definicion es apropiada si se estudia el tema pero para este proyecto estudiantil es Pic 16f877a mas que suficiente. Microcontrolador utilizado en este proyecto
para poder controlar todo el sistema en general. Pgina #

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Simuladores

Los simuladores electronicos son de vital importancia en en el desarrollo de proyectos de esta naturaleza es por eso que se opto por trabajar con 2: circuit wizard y Proteus. Ambos basicos pero de una importancia poderosa en el analisis para sistemas de este tipo. Para el proyecto se simularon las etapas de potencia y el codigo programado en el pic.

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Motorreductores
Para este proyecto en particular se penso en varios sistemas a la vez pero al ultimo se propuso entre todos comprar un brazo mecanico ya realizado para podernos facilitar el trabajo mecanicoelectrico y a su vez ahorrar dinero y esfuerzo. Optamos por un sistema con motorreductores ya que tienen un alto torque y son muy faciles de controlar, basta con una fuende de voltaje para su correcta operacin.

Programando el Pic
HECHOS RPIDOS

85%
DE LOS ELECTRODOMESTICOS CONTIENEN UN MICROCONTRALOR

Para poder programar el microcontrolador se necesita poder realizar el programa en alto nivel(dado su complejidad) y despues poder transformarlo a bajo nivel(lenguaje ensamblador) una vez realizado esto basta con poder grabar el programa en la memoria interna del microcontrolador.

Lenguaje ensamblador

Es el lenguaje de programacion nativo de todos los microcontroladores para su correpta H HORAS EMPLEADAS EN EL PROYECTO operacin.

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MS INFORMACIN http://axnm.galeon.com/ (microcontroladores) http://es.wikipedia.org/wiki/Simulador_de_circ uitos_electr%C3%B3nicos

Microchip
Compaa que fabrica microcontroladores de muy bajo coste, muy faciles de operar y adiquisibles en muchas partes del planeta.

(simuladores electronicos)

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Sensor rgb
El sensor utilizado en este proyecto basa su funcionamiente en el principio de reflexion de colores y es asi que en base a ejemplos que se encuentran en muchas bibliografias se construyo uno con una fotoresistencia electrica y tres leds de diferentes colores; rojo, verde y azul.

Fuente de poder
Cuando se habla de fuente de poder, (o, en ocasiones, de fuente de alimentacin y fuente de energa), se hace referencia al sistema que otorga la electricidad.
En nuestro caso en particular se utilizaron 2: una de 12 volts y otra de 3 volts. Las 2 a 2 amperios por seguridad.

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Drivers para control de los motorreductores

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V. Dos de estor circuitos integrados se utilizaron para controlar los grados de libertad del brazo manipulador.

Grados de libertad
Seis grados de libertad (6DoF son el acrnimo de las palabras inglesas "Six degrees of freedom") se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

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Av. Tecnologico S/N [39650, Acapulco de Juarez, Guerrero]