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  • Demostración de Robots Modulares. Madridbot 2009

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    Juan Gonzalez Gomez
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    La robótica modular es un área de investigación nueva en la que se diseñan módulos y a partir de ellos se crean robots modulares. En esta charla-demo se hace primero una introducción a la robótica modular. Después se muestran los módulos que hemos diseñado para la construcción de robots modulares. Tienen la característica de que son libres y han sido diseñados utilizando herramientas libres bajo entornos GNU/Linux. Para el control se utiliza la tarjeta Skypic, que es hardware libre. Se hacen demostraciones de los robots modulares mínimos, que son capaces de moverse en una y dos dimensiones, y se explican sus principios de locomoción. Se presentan dos configuraciones de tipo “gusano”. Una es Cube Revolutions, que aunque sólo se puede desplazar en línea recta, puede cambiar su forma. Se muestran vídeos de su funcionamiento. El otro es Hypercube, con el mismo tamaño que Revolutions pero que es capaz de moverse en dos dimensiones Finalmente se muestran ejemplos de robots modulares virtuales que se mueven de diferentes maneras y que han sido obtenidos usando búsquedas con algoritmos genéticos. El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.

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    La robótica modular es un área de investigación nueva en la que se diseñan módulos y a partir de ellos se crean robots modulares. En esta charla-demo se hace primero una introducción a la robótica modular. Después se muestran los módulos que hemos diseñado para la construcción de robots modulares. Tienen la característica de que son libres y han sido diseñados utilizando herramientas libres bajo entornos GNU/Linux. Para el control se utiliza la tarjeta Skypic, que es hardware libre. Se hacen demostraciones de los robots modulares mínimos, que son capaces de moverse en una y dos dimensiones, y se explican sus principios de locomoción. Se presentan dos configuraciones de tipo “gusano”. Una es Cube Revolutions, que aunque sólo se puede desplazar en línea recta, puede cambiar su forma. Se muestran vídeos de su funcionamiento. El otro es Hypercube, con el mismo tamaño que Revolutions pero que es capaz de moverse en dos dimensiones Finalmente se muestran ejemplos de robots modulares virtuales que se mueven de diferentes maneras y que han sido obtenidos usando búsquedas con algoritmos genéticos. El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.

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    Demostración de Robots Modulares. Madridbot 2009

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    Juan Gonzalez Gomez
    La robótica modular es un área de investigación nueva en la que se diseñan módulos y a partir de ellos se crean robots modulares. En esta charla-demo se hace primero una introducción a la robótica modular. Después se muestran los módulos que hemos diseñado para la construcción de robots modulares. Tienen la característica de que son libres y han sido diseñados utilizando herramientas libres bajo entornos GNU/Linux. Para el control se utiliza la tarjeta Skypic, que es hardware libre. Se hacen demostraciones de los robots modulares mínimos, que son capaces de moverse en una y dos dimensiones, y se explican sus principios de locomoción. Se presentan dos configuraciones de tipo “gusano”. Una es Cube Revolutions, que aunque sólo se puede desplazar en línea recta, puede cambiar su forma. Se muestran vídeos de su funcionamiento. El otro es Hypercube, con el mismo tamaño que Revolutions pero que es capaz de moverse en dos dimensiones Finalmente se muestran ejemplos de robots modulares virtuales que se mueven de diferentes maneras y que han sido obtenidos usando búsquedas con algoritmos genéticos. El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.

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    di 16

    Demostración

    de robots modulares

    Dr. Juan González Gómez


    Escuela Politécnica Superior
    Universidad Autónoma de Madrid

    MADRIDBOT – 2009. 24-25 de Marzo. IES Antonio Machado de Alcalá de Henares


    Robótica Modular
    ● Creación de estructuras robóticas a partir de módulos sencillos:
    Robótica Modular Auto-configurable

    ● La robótica modular nació en 1994 con la tesis de Mark Yim


    ● Propuso la creación de robots modulares auto-configurables
    ● Primer experimento de auto-configuración (Polybot, 2000):
    Robots modulares y estructuras

    ● Construcción de estructuras 3D usando módulos


    ● Ej. RoomBot, (Arredondo et al.). Laboratorio de Robótica Bioinspirada. EPFL
    ● Muebles re-configurables que se pueden mover :-)
    Robótica modular en la
    Universidad Autónoma de Madrid
    Módulos Y1
    Vídeo

    ●
    Un grado de libertad
    ● Fácil construcción
    ● Servo: Futaba 3003
    ● Material: Plástico de 3mm
    ● Dimensiones: 52x52x72mm
    ● Dos tipos de conexiones
    Montaje de los módulos
    Minicube-I Demostración

    ● Morfología:
    Dos módulos con
    conexión cabeceo-
    cabeceo

    ● Control:

    ● Dos generadores sinusoidales


    ● Parámetros:

    A ,  ,T
    Cube Revolutions (I) Vídeo

    ● Morfología:
    8 módulos con conexión
    cabeceo-cabeceo

    ● Control:
    ● 8 generadores iguales
    ● Parámetros:
    A ,  ,T
    Minicube-II Demostración

    ● Morfología:
    Tres módulos con
    conexión cabeceo-viraje

    ● Control:

    ● Tres generadores sinusoidales


    ● Parámetros:
    A v ,A h ,  v ,  vh , T
    Hypercube (I) Demostración

    ● Morfología:
    8 módulos con conexión
    cabeceo-viraje

    ● Control:
    ● 8 generadores iguales
    ● Parámetros:

    A h , A v ,  h ,  v ,  vh ,T
    Simulación Demostración

    ● Simulaciones de los robots en el PC para:


    ● Realizar mediciones
    ● Experimentar con robots de mayor número de módulos
    Módulos GZ-I Vídeo
    ● Electrónica integrada en los módulos
    ● Hechos de aluminio
    ● Construcción de diferentes topologías de robots modulares
    Nuevos interfaces con los robots

    Wiimote

    Y un poco de robótica friki para terminar


    :-)

    Wiiboard Tarri-wheel
    Que el “frikismo” os acompañe...

    Dr. Obijuan

    Muchas gracias por vuestra atención


    :-)
    Demostración
    de robots modulares

    Dr. Juan González Gómez


    Escuela Politécnica Superior
    Universidad Autónoma de Madrid

    MADRIDBOT – 2009. 24-25 de Marzo. IES Antonio Machado de Alcalá de Henares

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