Capitolo 2

Attuatori e modalit di regolazione

Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

2.1 Organi di intercettazione e regolazione

1)Rubinetti, 2) Saracinesche, 3) Valvole 1)

La valvola a sfera ripristina la continuit del passaggio

2)

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Perdite di carico: P = x/d 3) 7/8 0,07

v2 2g

6/8 0,26

5/8 0,81

4/8 2,06

3/8 5,52

2/8 17

1/8 97,8

a) valvola normale; area di passaggio dH; se tutto aperto dH= d2/4; H=d/4.

b) valvola a flusso avviato Normalmente a) b) =3-4 =1-2

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Caratteristiche tecniche delle valvole di controllo

Le valvole di controllo costituiscono lelemento finale di un anello di regolazione automatica. Hanno la funzione di variare la portata di un fluido in base al segnale regolante onde effettuare, sul processo, lazione necessaria per modificare nel senso opportuno il valore della grandezza controllata. Condividono con il regolatore la responsabilit del successo di una qualsiasi regolazione di temperatura, pressione, portata, livello o altra variabile. La qualit di un controllo automatico, oltrech alla prestazione del regolatore, pertanto strettamente legata alla accuratezza del funzionamento della valvola pneumatica in funzione dei seguenti requisiti. Linearit degli spostamenti dello stelo rispetto alle variazioni del segnale pneumatico sul diaframma del servomotore. La rigorosa proporzionalit tra corsa della valvola e segnale regolante viene ottenuta sia usando membrane flessibilissime e razionalmente sagomate, in modo da mantenere costante laera efficace del diaframma in tutte le esposizioni di lavoro, sia progettando e dimensionando accuratamente le molle di contrasto. Accorgimenti: massima riduzione degli attriti sullo stelo e sullotturatore, allineamento delle bussole di guida dellotturatore rispetto alle sedi. Caratterizzazione delle curve di portata. E ottenuta mediante opportuna configurazione degli otturatori. La corrispondenza fra corsa dellotturatore e portata di afflusso deve essere quella richiesta dalle specifiche dellimpianto. E necessario un accurato dimensionamento del corpo valvola e dei vari organi per prevenire dannose deformazioni causate dalla temperatura e dalla pressione del fluido oltrech dagli sforzi meccanici trasmessi alla valvola dalle tubazioni. Il dimensionamento delle parti viene effettuato anche in funzione delle dilatazioni termiche onde garantire esatti accoppiamenti degli organi in movimento alle diverse temperature di esercizio e compensare adeguatamente i diversi coefficienti di dilatazione del corpo rispetto allotturatore. Resistenza allusura nella sezione ristretta di passaggio tra otturatore e seggio dove il fluido pu raggiungere velocit soniche. Si ottiene con la stellitatura delle superfici o con limpiego di materiali di grande durezza come acciaio inossidabile AISI 440C, carburo di tungsteno e altre leghe speciali. Sono inoltre previste esecuzioni speciali utilizzabili in presenza di fenomeni di cavitazione o per funzionamento con gas e vapori umidi responsabili di una rapida erosione delle superfici.

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Le valvole sono generalmente precedute da un convergente e seguite da un divergente per motivi economici.

Gli elementi costituenti una valvola di controllo sono: 1)otturatori, 2) servomotori, 3) premistoppa, 4) corpo valvola 1) Otturatori La caratteristica di regolazione della valvola determinata dalla variazione della portata in funzione della corsa dellotturatore. Viene ottenuta sagomando opportunamente lotturatore, che pu essere scelto tra tipi diversi. a) Otturatore a piattello
Portata

Corsa valvola

Lincremento della portata avviene quasi esclusivamente nella prima porzione di apertura dellotturatore dopo di che ulteriori incrementi della corsa determinano aumenti di portata quasi trascurabili. Per questo motivo lotturatore a piattello viene anche detto otturatore ad apertura rapida. Viene generalmente usato per controlli tutto-niente e per servizi di intercettazione. b) Otturatore a caratteristica lineare
Portata

Corsa valvola

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Con questo otturatore si ottiene la linearit tra la corsa dellotturatore e la portata che quindi risulta proporzionale al grado di apertura della valvola. Il profilo dellotturatore normalmente parabolico. Gli otturatori a caratteristica lineare si usano quando la pressione differenziale in esercizio non subisce apprezzabili variazioni oppure in processi con limitate variazioni di portata. c) Ottruratore a caratteristica equipercentuale
Portata

Corsa valvola

Con questo otturatore ad uguali incrementi della corsa di apertura corrisponde una percentuale costante di aumento della portata a parit di pressione differenziale ad es. (v. fig. 15) passando da 37,5 a 55 % (corsa valvola), si passa dal 10 al 20 % (portata) cio un incremento del 100%; da 55% a 72,5 % (= 55 + (55-37,5)) vado da 20% a 40% (+ 100%). Ne deriva che la valvola eroga la maggior parte della portata massima nellultima frazione di apertura. Gli otturatori equipercentuali vengono usati nelle applicazioni in cui la perdita di pressione del fluido viene prevalentemente assorbita dallimpianto e solo una piccola percentuale di essa rimane disponibile nella valvola; sono anche consigliati quando la portata fortemente variabile o la pressione differenziale nella valvola subisce ampie fluttuazioni. 2) Servomotori a diaframma Il servomotore o testata pneumatica ha la funzione di trasformare il segnale pneumatico in un movimento uniforme e lineare dellotturatore della valvola. Viene costruito in due versioni: - Testata diretta Laumento della pressione dellaria sul diaframma provoca il movimento dello stelo verso il basso comprimendo la molla di contrasto. In mancanza di aria la molla spinge lo stelo verso lalto per cui la valvola si apre (valvola ad azione diretta, normalmente aperta) se lotturatore chiude abbassandosi, oppure si chiude (valvola ad azione inversa, normalmente chiusa) se lotturatore apre abbassandosi.

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ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Testata diretta

Testata rovescia

- Testata rovescia La pressione dellaria esercita una spinta al disotto del diaframma e solleva lo stelo vincendo lazione della molla. Speciali guarnizioni O-ring che non richiedono lubrificazione, garantiscono la perfetta tenuta di aria in corrispondenza dellasta di comando. Es.: se voglio una valvola N.C. con otturatore che chiude verso il basso (in modo, per esempio, che chiuda in contrasto con il flusso per evitare urti), necessaria una testata rovescia (di esecuzione pi complicata della testata diretta). Costruzione dei servomotori Diaframma in Perbuna internamente intessuta di nylon per garantire la massima flessibilit e resistenza anche a bassa temperatura. Coperchi superiore ed inferiore della camera del diaframma in acciaio stampato con superfici interne ed esterne sottoposte a trattamento antiossidante prima della verniciatura. Molle in acciaio al silicio manganese, con colorazione di identificazione secondo le caratteristiche ed i campi di lavoro. I campi normali delle molle sono 3 15 psi e 6 30 psi; sono inoltre disponibili campi ridotti per interventi sequenziali.

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ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Castello in ghisa ad alta resistenza (in acciaio fuso a richiesta), disponibile in varie grandezze e predisposto per il montaggio degli accessori come posizionatore, filtroriduttore, rel di blocco, ecc. Collegamento tra stelo e asta del diaframma mediante avvitamento diretto con dado di bloccaggio in modo da poter agevolmente variare la lunghezza dello stelo durante laggiustaggio della corsa. Asta del diaframma, vite di aggiustaggio della molla e vite di regolazione del premistoppa in acciaio sottoposto a trattamento galvanico antiossidante che conferisce allacciaio una particolare colorazione simile allottone. Disco indicatore della corsa in acciaio inossidabile. Piastrina indicatrice della corsa in alluminio anodizzato antiacido con graduazioni millimetriche e con indicazione della posizione di apertura e chiusura della valvola.. Targhetta di identificazione in alluminio anodizzato con i dati caratteristici della valvola, le sigle di riferimento ed il numero di matricola.
ORDINE SIGLA MATRICOLA

TIPO MAT.LE CORPO OTTUR. TIPO PRESS. ARIA

NSEGGI PN MAT.LE GRANDEZ. TESTATA

ARIA DN

Targhetta di identificazione.

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ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

3) Premistoppa Il premistoppa della valvola viene guarnito con materiali diversi in base alle condizioni di esercizio. La guarnitura del premistoppa pu essere scelta tra i seguenti tipi: - Anelli in Teflon (standard). Questa guarnitura non richiede il lubrificatore. Pu essere impiegata con fluidi alla temperatura massima di 230 C

Cappello standard con premistoppa guarnito con anelli in teflon - Guarnizione per alta temperatura grafitata, adatta per temperature fino a 280 C; richiesto il lubrificatore.

Cappello standard con premistoppa guarnito con anelli in amianto grafitato e provvisto di lubrificatore.

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ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

- Guarnizione per alta temperatura, adatta per temperatura fino a 450 C; richiesto il lubrificatore.

Cappello standard con premistoppa speciale per olio diatermico e provvisto di lubrificatore. - Per basse temperature (inferiori a 5C) si usa una prolunga distanziatrice di lunghezza adeguata per permettere coibentazioni di grande spessore sulla tubazione e leventuale riscaldamento del premistoppa mediante appositi serpentini a vapore od altri elementi riscaldanti

Cappello con prolunga anticongelante

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ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

- Per fluidi pericolosi, tossici od esplosivi e comunque quando si voglia garantire assenza di gocciolii anche in mancanza di manutenzione, si impiegano soffietti metallici di tenuta sullo stelo, onde evitare in modo assoluto perdite di fluido attraverso il premistoppa.

Cappello con soffietto di tenuta. 4) Corpo valvola I tipi fondamentali dei corpi valvola sono due: 1) a seggio singolo 2) a doppio seggio Si cercher di costruire gli orifici interni di diametro uguale al diametro nominale della valvola per avere una portata maggiore possibile. Si possono, tuttavia, trovare valvole con un corpo ed attacchi di diametro superiore a quello richiesto per la sede dellotturatore. Queste valvole si dicono a passaggio ridotto ed il loro impiego pu essere determinato dallesigenza di una maggiore resistenza meccanica alle sollecitazioni esterne (tubazioni ecc.), minore velocit del fluido in ingresso e uscita, nonch dalla previsione di aumentare la potenzialit dellimpianto, per il quale sar sufficiente sostuire gli organi interni con altri di maggior diametro. Comunemente i minimi diametri di sede applicabili corrispondono al 50% del diametro nominale di valvola.

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ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Nelle valvola a doppio seggio le spinte esercitate sullotturatore doppio dalla differenza di pressione del fluido si annullano quasi totalmente per cui richiesta una forza minima di comando. A causa della differenza delle dilatazioni termiche tra corpo e otturatore nonch delle deformazioni elastiche dovute alla pressione, diventa tuttavia quasi impossibile ottenere una buona tenuta a valvola chiusa con normali superfici metalliche. Per le valvole a doppio seggio ammessa una perdita dello 0,5% della capacit massima. Richiedendosi una buona tenuta sar pertanto necessario impiegare valvole a seggio singolo per le quali la perdita di fluido a valvola chiusa inferiore allo 0,01% della capacit massima. La tenuta pu essere comunque migliorata con particolari operazioni di smerigliatura delle superfici del seggio e dellotturatore previo indurimento con riporto in stellite, oppure pu essere resa perfetta mediante inserti in Teflon o Viton. Nelle valvole a seggio singolo sorge il problema dello squilibrio provocato sullotturatore dal differenziale di pressione che normalmente viene calcolato moltiplicando larea del seggio per le differenza massima di pressione tra lingresso e luscita della valvola. Sovente le spinte esercitate dalla differenza di pressione sullotturatore sono in tale entit che il servomotore standard non pu superarle; oltre ad una testata pneumatica di maggior diametro e quindi di maggior potenza possibile, quando necessario, applicare anche un posizionatore che amplifichi il segnale regolante. Per le valvole che devono chiudersi in mancanza di aria vengono previste molle di forza sufficiente a contrastare la spinta che la pressione dingresso esercita sullotturatore. Per evitare il fenomeno del trascinamento ed urto in chiusura le valvole a seggio singolo vengono installate con flusso tendente ad aprire lotturatore. Quando richiesta la tenuta e quando, a causa del forte differenziale di pressione, i servomotori disponibili non hanno potenza sufficiente ad azionare valvole a seggio singolo, si dovranno impiegare valvole a doppio seggio nelle quali la tenuta verr migliorata con inserti di materiale soffice semprech la temperatura e la pressione di esercizio lo permettano, oppure valvole a semplice seggio con otturatore equilibrato. Lotturatore a doppio fungo bilancia quasi interamente gli squilibri dovuti al differenziale di pressione del fluido per cui le valvole a doppio seggio generalmente non richiedono servomotori maggiorati anche con alte pressioni differenziali. Mentre lo squilibrio sullotturatore a valvola chiusa di valore ridotto, essendo dovuto alla lieve differenza di diametro tra il seggio superore e quello inferiore per motivi meccanici di montaggio si dovr tener presente che in apertura si verificano degli squilibri dinamici che particolarmente con liquidi e in presenza di forti differenziali di pressione, possono raggiungere valori considerevoli e notevolmente superiori allo squilibrio statico.

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

A seggio singolo

A doppio seggio

Miscelatrice

Deviatrice

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Materiali da costruzione di corpi e connessioni. Nella maggioranza le valvole costruite con corpo in ghisa (ASTM A126 classe C) ed in acciaio al carbonio (ASTM A216 Gr. WCB). I limiti di resistenza alle varie temperature e la corrispondenza con le norme ANSI sono indicati nel diagramma della pagina successiva. Per temperature inferiori a 30 C e per temperature superiori a 430 C viene usato acciaio inossidabile AISI 316 (ASTM A351 Gr. CF8M) compresi i bulloni del corpo. Per fluidi corrosivi vengono impiegati lacciaio inossidabile AISI 316, il nichel, il Monel e altri materiali. Lacciaio legato al cromo-molibdeno ASTM A217 Gr. C5 viene impiegato per alte temperature e quando le condizioni di esercizio possono dar luogo a fenomeni di erosione, come ad esempio con condensa ad alta temperatura. Gli organi interni delle valvole sono normalmente in acciaio inossidabile AISI 316. Se la pressione differenziale attraverso la valvola supera 10 bar necessario rivestire la sede e lotturatore con materiali di maggiore durezza come la stellite oppure costruire le parti in acciaio inossidabile AISI 440C indurito per resistere allerosione e ad eventuale cavitazione. Con particolari fluidi, come ad esempio vapore o condense calde, lindurimento degli organi interni raccomandato anche con pressioni differenziali minori. Per servizi ad alta temperatura, generalmente oltre i 300C, oppure con condensa o liquidi evaporanti si raccomanda il rivestimento con stellite anche dei perni e delle bussole di guida dellotturatore.
TIPO DI COSTRUZIONE Corpo-cappello-flangia cieca-alette-estensione Otturatore Sedi Stelo A stdB Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 rullato Acciaio inoss.le Indurito Acciaio inoss.le AISI 316 Rullato Acciaio Zincato Acciaio Zincato Acciaio Classe 8G Amiantite C Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 rullato Acciaio inoss.le Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio Zincato Acciaio Zincato Acciaio Classe 8G Amiantite D E Ghisa o acciaio al carbonio o acciaio inossidabile o acciaio legato Acciaio inoss.le AISI 316 Acciaio inoss.le AISI 316 Acciaio inoss.le 440C Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 rullato Acciaio inoss.le Indurito Acciaio inoss.le AISI 316 Acciaio inoss.le AISI 316

Acciaio inoss.le AISI 316 rullato Bussole di guida Acciaio inoss.le Indurito Perni di guida otturatore Acciaio inoss.le AISI 316 Rullato Lanterna del premistoppa Acciaio Zincato Vite di regolazione del Acciaio premistoppa Zincato Bulloni del corpo Acciaio Classe 8G Guarnizioni del corpo Amiantite

Acciaio inoss.le AISI 316 rullato Acciaio inoss.le Indurito Acciaio inoss.le Acciaio inoss.le AISI 316 440C Rullato Acciaio Acciaio inoss.le Zincato AISI 316 Acciaio Acciaio inoss.le Zincato AISI 316 Acciaio classe 8G Acciaio (acciaio inoss.le Classe 8G AISI 316 a rich) Amiantite Amiantite Teflon a richiesta

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Guide degli otturatori: vengono impiegati otturatori con guida superiore ed inferiore onde assicurare la massima resistenza e la migliore stabilit alle sollecitazioni statiche e dinamiche del fluido: gli otturatori guidati si rendono comunque indispensabili allorch la pressione differenziale supera 5 bar e le temperature in gioco sono piuttosto elevate.

Diagramma di equivalenza delle norme UNI e ANSI

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Valvole a sede semplice

1A

1B

2A

1) Otturatore che chiude abbassandosi A) Valvola normalmente aperta (N.A.) testata diretta B) Valvole normalmente chiusa (N.C.) testata rovescia 2) Otturatore che apre abbassandosi A) Valvola N.C. testata diretta

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Valvole a sedi doppie

1) Testata diretta (N.A.) 2) Testata diretta (N.C.) 3) Testata rovescia (N.A.)

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Valvole a tre vie miscelatrici Sono costituite da un corpo valvola del tipo 1) e da un adattatore che sostituisce la flangia cieca

Testata diretta In mancanza daria chiude la via dritta ed apre la via a squadra

Testata rovescia In mancanza daria apre la via dritta e chiude la via a squadra

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Valvola a tre vie deviatrici

Testata diretta In mancanza daria apre la via dritta e chiude la via a squadra

Testata rovescia In mancanza daria chiude la via dritta ed apre la via a squadra

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Progetto e dimensionamento delle valvole 1) Scelta del tipo di otturatore: si sceglie lotturatore avente caratteristica che meglio si adatta al tipo di regolazione richiesto. In figura sono riportati vari tipi di otturatore con le rispettive caratteristiche (curve corsa-portata).

2) Dimensionamento del corpo valvola: viene effettuato usando il coefficiente di portata CV in unit americana che rappresenta la quantit di acqua a 15 C in galloni USA che passa in un minuto attraverso la valvola con una pressione differenziale di 1 psi. (1 gallone = 3,785 x10-3 m3, 1 psi = 703,1 mm c.a.).

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Le formule sotto riportate permettono di determinare il coefficiente di portata CV partendo dalle condizioni di esercizio del fluido espresse in unit metriche (in unit metriche il coefficiente si esprime come Kv, portata in m3/h che fluisce per una differenza di pressione di 1 bar). Per determinare il diametro di passaggio (diametro nominale seggio) della valvola si deve calcolare il coefficiente CV in base alle condizioni effettive di esercizio del fluido e, in funzione del tempo di otturatore scelto, si determina il diametro di passaggio con la tabella del CV riportata in corrispondenza delle varie versioni di valvola. Si introduce nella formula la massima portata richiesta ma, per ottenere una buona precisione di regolazione ed evitare pendolazioni, non si deve sovradimensionare la valvola. Solo per gli otturatori equipercentuali il CV calcolato dovr risultare circa il 60-65% di quello tabulato. Calcolo di Cv: LIQUIDI La seguente formula vale per liquidi che non presentano fenomeni di rievaporazione
CV = 1,17Q d p

Dove: Q = portata in m3/h alla temperatura di esercizio D = peso specifico del liquido in kg/dm3 alla temperatura di esercizio (acqua= 1 a 15 C) P = pressione differenziale in bar Fattore di correzione per liquidi viscosi In caso di liquidi viscosi, moltiplicare i CV calcolati con la precedente formula per i seguenti coefficienti in base alla viscosit in gradi Engler: 2 5 10 15 30 50 100 150 E coeff. 1,06 E 1,18 E 1,28 E 1,32 E 1,38 E 1,47 E 1,60 E 1,68

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

VAPORE 1 caso: pressione assoluta a valle superiore al 50% della pressione assoluta di ingresso nella valvola
CV = Q

16 pP1

Dove: Q = portata in kg/h p = pressione differenziale in bar P1 = pressione assoluta vapore allingresso della valvola in bar 2 caso: pressione assoluta a valle inferiore al 50% della pressione assoluta di ingresso nella valvola (efflusso critico)
CV = Q 10 P1

Nota Le formule di calcolo indicate per il vapore si riferiscono a vapore saturo. Fattore di correzione per vapore surriscaldato Per vapore surriscaldato, moltiplicare i Cv calcolati con le due formule precedenti per i seguenti coefficiente in base alla temperatura di surriscaldamento: 25 50 100 150 200 250 300 350 C - coeff. C - C - C - C - C - C - C - 1,03 1,06 1,12 1,18 1,24 1,30 1,36 1,42

la temperatura di surriscaldamento la differenza di temperatura in C tra vapore surriscaldato e vapore saturo alla pressione di ingresso nella valvola.

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

GAS 1 caso: pressione assoluta a valle superiore al 50% della pressione assoluta di ingresso nella valvola
CV = Q dT 380 pP2

Dove: Q= p = P2 = d= T= portata in Nm3/h pressione differenziale in bar pressione assoluta del gas a valle della valvola in bar peso specifico del gas relativo allaria (aria = 1). Es. metano = 0,5545 temperatura assoluta (t + 273) in C.

2 caso: pressione assoluta valle inferiore al 50% della pressione assoluta in ingresso nella valvola (efflusso critico).
CV = Q dT 205P1

Dove: P1 = pressione assoluta del gas allingresso nella valvola in bar. Avendo scelto il tipo di otturatore e calcolato Cv si entra in una tabella come quella di seguito, riportata a fine paragrafo, tratta dal Catalogo della Jucker, ottenendo in uscita il tipo di corpo valvola ed il diametro nominale del seggio. 3) Dimensionamento dei servomotori a diaframma La tabella riportata a fine paragrafo evidenzia le caratteristiche di nove servomotori sempre di produzione Jucker. Nota la pressione differenziale sullotturatore, e larea nominale del seggio, nota la forza che agisce sullo stelo (verifica resistenza dello stelo) e, quindi, la forza necessaria per chiudere completamente la valvola (dimensionamento servomotore in base alla pressione di comando, area utile diaframma, forza molla di contrasto ecc.). I cataloghi riportano, per ogni tipo di valvola, tabelle del tipo di quella riportata sempre a fine paragrafo, che fornisce utili indicazioni per una corretta scelta della valvola stessa

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Esempio: si vuole dimensionare una valvola a sede semplice, N.A. con otturatore P.L. che chiude abbassandosi (servomotore a testata diretta) per una condotta di acqua alle seguenti condizioni di progetto: 1) Portata Q = 100 m3/h. 2) Densit (alla temperatura di progetto t = 15C) d = 1 kg/dm3 3) Pressione differenziale P = 8 bar Risulta: Cv= 41,4. Dalla prima tabella a fine paragrafo con otturatore PL, valvola a sede semplice si prende il Cv immediatamente superiore (Cv = 48) che indica un D.N. seggio= 2 = 60 mm. A tale D.N. corrisponde unarea A = 28,3 cm2, la spinta minima sullo stelo sar 28,3 x 8 = 226 kg. La pressione di comando varia fra 315 psi, ovvero fra 0,211,05 bar Dalla tabella relativa alla valvola in questione riportata a fine paragrafo, risulta che il servomotore pi piccolo utilizzabile il 300/1 (avendo, per un diametro di seggio di 2, la max pressione differenziale ammissibile = 9 bar > del p di progetto). Si verifica che il 300/1 ha un carico ammissibile sullo stelo di 630 kg > dei 226 che dobbiamo (al minimo) esercitare sullotturatore, e che il servomotore stesso in grado di esercitare una spinta sullotturatore massima = 1,05 bar x 440 cm2 462 Kg > 226 (risulta, inoltre, 462< 630 essendo la PMAX di comando = 1,05 bar < 1,4 bar ammissibili).

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

2.2 Valvola a regolazione continua.

Nellimpianto sperimentale in esame stata montata in una seconda fase anche una valvola con caratteristiche piuttosto particolari che andremo a descrivere. Con questa valvola, oltre a poter fare acquisizione, possibile fare anche regolazione, visto che dispone di un posizionatore elettropneumatico che pu ricevere il comando sia dallesterno (da un PC ad essa collegato) sia da un microprocessore interno. In questa sezione ci limiteremo a descriverne le potenzialit senza addentrarci troppo nelle funzioni di regolazione.

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

La valvola nella foto, modello 2632, con terminale filettato e collegamento al processo con sede inclinata ha la seguente caratteristica:
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 2 4 6 8 mc/h 10 12 14 16

in cui viene evidenziata la portata in funzione del grado di apertura per una differenza di pressione fra monte e valle di un bar. Dal disegno sotto riportato si possono invece rilevare le dimensioni della valvola modello 2632 con posizionatore 1067 e trasduttore di posizione.

Grado di apertura

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Principio di funzionamento In figura 1 mostrato lo schema di funzionamento del posizionatore di una valvola di controllo con pistone. Un trasduttore a ritorno di posizione, collocato allesterno, inserito in questo caso per misurare la posizione attuale dellotturatore.

Figura 1. Diagramma operazionale Grazie alla presenza di un microprocessore, possibile calcolare lerrore istantaneo e definire la funzione di regolazione (PID o altro) in base alla quale posizionare lotturatore. Pertanto possibile scegliere se controllare il processo esclusivamente con lutilizzo di circuiti interni alla valvola o se avvalersi di un PC esterno. Come rappresentato nel diagramma operazionale la posizione effettiva dello stelo otturatore, trasmessa dal trasduttore di posizione, viene confrontata nel posizionatore con quella desiderata. Questultima, come accennato, pu essere definita o da un controllo esterno (per esempio un PC) o da un controllo di processo interno. Nel primo caso il dispositivo lavora solo come controllore di posizione, nel secondo il

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

controllore di processo deve confrontare il valore di riferimento con quello reale comunicato da un apposito trasduttore e trasformare linput dato dalleventuale errore in un valore cui va a corrispondere una posizione desiderata. Il posizionatore fornisce quindi in uscita un segnale per le valvole elettromagnetiche (valvole a solenoide) che variano la posizione del pistone in funzione dellerrore rilevato. In fig.2 rappresentato il flusso delle variabili nel caso di un controllo di posizione. Il controllore, tramite il microprocessore, effettua in questo caso una regolazione Proporzionale Derivativa (non Integrale perch risultando in serie alla regolazione integrale del PC, potrebbe dare effetti di instabilit). Il PWM (pulse-width modulation) un elemento che modula pulsazioni di una certa larghezza donda, connesso alloutput del controllore e in base alla presenza di errori negativi o positivi aziona B1 ed E1 (fig.2) che gestiscono aria in ingresso ed in uscita. Figura 2: controllo di posizione

Figura 3: controllo di processo

In figura 3 si fa ricorso al controllore di processo interno che effettua una regolazione di tipo Proporzionale Integrale Derivativa (va a sostituire il PC esterno) e che poi si avvale del noto controllore di posizione per agire sulle valvole elettromagnetiche e gestire la presenza di variabili di disturbo rappresentate da Z1 e Z2.
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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

3.12.1 Analisi delle caratteristiche:

Schema delle connessioni elettriche

1 I1 2 3 4 5 I/O 1 6 I/O 2 7 I/O 3 8 I/O 4 9 10 11 +24V 24 VDC PE

U1
GND 1 I2 GND 2 4..20mA 0..10V

0/4..20mA

Set position (nel caso di controllo di posizione) Setpoint (nel caso di controllo di processo) Segnale di input per posizione attuale Output (opzione)

Potenza

Da questo schema evidente come sia semplice determinare le connessioni elettriche: analizzandole nel particolare si vede che le prime tre connessioni servono a definire un segnale in ingresso di tipo tensione o corrente, nel caso di controllo di posizione; lingresso 4 e 5 sono per un input in corrente nel caso di un controllo di processo; il 6 e 7 danno la possibilit di un input digitale; l8 e 9 danno il segnale in uscita (tensione, corrente o digitale); il terminale PE, numero 10, la messa a terra, va usato un cavo il pi corto possibile (max 30 cm) per assicurare compatibilit elettromagnetica (EMC); infine abbiamo la connessione di potenza.

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ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Men di configurazione

100

Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Analisi delle principali funzioni di regolazione della Brkert. X-SENS (fattore di settaggio: DIRECT): specifiche sul tipo di
trasferimento informazioni tra lelemento sensibile della valvola ed il sistema di misura. Opzioni: DIRECT: Esiste una relazione lineare tra la posizione dellelemento sensibile ed il segnale che va al feedback. LEVER: Esiste una relazione sinusoidale (lineare in rotatorio o viceversa) tra la posizione dellelemento sensibile ed il segnale che va al feedback.

INPUT (fattore di setting 4-20 mA): Specifica lunit del segnale

selezionato Opzioni: 4-20 mA: 0-20 mA: 0-10 V: usa un unit di segnale in ingresso di 4-20 mA usa un unit di segnale in ingresso di 0-20 mA usa un unit di segnale in ingresso di 0-10 V setting SINGLE,INTERN): Tipologia

(fattore di dellattuatore della valvola.

ACTUATE

Opzioni: SINGLE INTERN: DOUBLE: usa un attuatore a semplice effetto usa un attuatore a doppio effetto

CHARACT characteristic- (fattore di set: LINEAR): Caratteristica

determinata dallutilizzatore Questa funzione addizionale abilita una curva caratteristica nel caso di necessit di correzione sulla curva di funzionamento Q = f (s), che rappresenta
101

Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

la relazione tra la parte di flusso Q che fluisce attraverso la valvola e la sua corsa s. Il tutto per ottenere una curva di funzionamento reale soddisfacente le esigenze di regolazione. Esistono sia una curva caratteristica lineare, che diverse equipercentuali con un rapporto di controllo di 1:25, 1:50, 50:1, 25:1. E anche possibile programmare una curva caratteristica secondo esigenze molto particolari. Opzioni: LINEAR Curva caratteristica lineare 1:25 Curva caratteristica equipercentuale con rapporto di controllo 1:25 1:50 Curva caratteristica equipercentuale con rapporto di controllo 1:50 25:1 Curva caratteristica equipercentuale inversa con rapporto di controllo 25:1 50:1 Curva caratteristica equipercentuale inversa con rapporto di controllo 10:1 FREE Curva con caratteristica liberamente programmabile basata sui punti di programmazione temporanei

Input della curva caratteristica liberamente programmata La curva caratteristica definita per mezzo di 21 punti di programmazione distribuiti uniformemente sul campo di posizionamento del set tra 0 e 100 %. Questi sono spaziati del 5%. Una corsa liberamente selezionabile (campo 0 .. 100%) pu essere assegnata ad ogni punto. La differenza del valore della corsa di due punti adiacenti non pu superare il 20% Per inserire la curva caratteristica dunque bisogna selezionare la voce FREE, poi con i tasti freccia vario il valore della corsa per ogni punto indicato e con il tasto M/A conferma.

102

Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

DEADBND deadband- (fattori di setting 0,5%): Banda morta attorno

alla deviazione del sistema permette allattuatore di rispondere solo dopo una specifica deviazione del sistema. Ci protegge le servovalvole. Campo Massimo 5% relativo alle corse. Il limite inferiore definito dallAUTOTUNE

CLTIGHT - closet tight function - (fattore di setting 0,5%): Assicura

che la valvola sia perfettamente chiusa fuori dal campo di controllo Campo di settaggio 0,0 10,0% (applicato ad entrambi gli estremi come in figura)

DIRECTN direction- (fattore di setting WPOS (posizione desiderata)

= RISE, XPOS (posizione attuale) =RISE): Senso o direzione dellazione Tramite la funzione Rise o Fall associata a WPOS il senso di azione tra il segnale di input ed il set point (WPOS) pu essere settato, ed anche tramite lXPOS lassegnazione di stato aria pieno dellattuatore A1 al valore indicato (XPOS)

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Figura 4

Figura 5

SPLTRNG split range- (fattore di set MIN 0%, MAX 100%): Divisione
del campo dazione. D la possibilit di restringere il campo del valore di set fornendo un valore minimo ed uno massimo ed in pi di dividere il campo dellunit del segnale sui vari posizionatori (con o senza sovrapposizione). In questo modo diverse valvole possono essere parzialmente usate o simultaneamente o in sequenza come un elemento finale di controllo. Figura 6

Campo di settaggio MIN: 0 ... 75% del campo dellunit di segnale

104

Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

MAX: 25 ... 100% del campo dellunit di segnale La distanza minima tra min e max almeno del 25%

X-LIMIT (fattore di set XMIN: 0%, XMAX:100%): Corsa limite

Limita la corsa (fisica) tra due valori min e max. Nella modalit automatica il campo delle corse settato al 100%. In quello manuale la corsa visualizzata (perci pu sorgere una differenza tra la corsa visualizzata in modo normale o in automatico) Campo di settaggio XMIN XMAX 0 ... 50% della corsa totale 50 ... 100% della corsa totale

La distanza minima tra XMIN ed XMAX 50%

X-TIME (fattore di set OPN FAST, CLSFAST): Setta il limite di

velocit Opzioni OPNFAST (apri velocemente) Lapertura della valvola di controllo avviene alla massima velocit di controllo OPNSLOW (apri lentamente) Limita la velocit max di apertura della valvola CLSFAST (chiudi velocemente) La chiusura della valvola avviene alla massima velocit CLSSLOW (chiudi lentamente) Limita la massima velocit di chiusura della valvola

PCONTRL (Controllo di processo): Configurazione del controllore di

processo SETPOINT (fattore di set: EXTERNAL): Preseleziona il valore desiderato
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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

INTERN: freccia

Il valore desiderato pu essere inserito con i tasti

EXTERN: Il valore desiderato viene selezionato col segnale di input standard PARAM: setta i parametri per il controllore di processo PID KP: (valore di correzione proporzionale o amplificazione) Campo di settaggio: 0 99,99 (fattore di set 1,00) TN: (tempo di reset) Campo di settaggio: 0,5 999,9 (fattore di set 999,9) TV: (tempo di reset) Campo di settaggio: 0,0 999,9 (fattore di set 0)

CODE (fattore di set: 0000) Il posizionatore pu essere protetto da

operazioni non autorizzate tramite un codice a quattro cifre. Sono disponibili sue livelli di protezione. MENU+M/A: tutte le funzioni protette dal codice MENU: accesso alla configurazione menu ristretta. I cambiamenti MENU/AUTO e quello dei valori di processo sono liberi. Campo di set 0000 9999

ADDFUNCT (funzioni addizionali) D la possibilit di inserire le

funzioni addizionali nel menu principale e di toglierle da questo.

AUTOTUNE Parametrizzazione automatica. Abilita il programma che

adatta automaticamente lattuatore alla valvola con le seguenti funzioni: - I parametri di segnali PWM sono determinati al fine di controllare le valvole magnetiche interne. - I parametri del controllore di posizione sono messi a punto. Questo settaggio automatico dei parametri completato in 30 120 secondi END fine del men di configurazione La versione del software visualizzata sul margine destro del display. Cliccando il tasto M/A si chiude la configurazione e si passa allaltro livello.

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

2.3 SCHEMI DI REGOLAZIONE ED INSTALLAZIONE

Le figg. 1 e 2 riportano gli schemi di installazione di apparati di regolazione alimentati con aria compressa (A.C.). Il segnale alimentare cos come quello regolante pu essere elettrico. I fattori che influenzano la scelta del sistema di trasmissione (elettrico e pneumatico) sono molteplici. Fra i tanti ricordiamo le distanze fra apparati di misure ed organi di trasmissione e/o regolazione, fra regolatori (o regolatori-ricevitori) ed attuatori, gli sforzi esercitati sugli organi di attuazione ecc. (trasmissione pneumatica: la distanza fra apparato di misure organo di trasmissione di qualche metro; la distanza fra regolatore ed attuatore pu essere maggiore: 2030, fino a 50 m).
Organo Regolatore

R
Apparato di misura

Segnale Regolante

Linea di A.C. stabilizzata (a 20 p.s.i.)

Stabilizzatore

Alimentazione A.C. 3-10 bar

Attuatore

Fig. 1
Trasmettitore Linea di A.C. stabilizzata (a 20 p.s.i.)

Apparato di misura

T
Segnale di Trasmissione Ricevitore Regolatore

Alimentazione A.C. 3-10 bar

Stabilizzatore

R
Segnale Regolante Strumento Registratore Strumento Indicatore

Attuatore

Fig. 2

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

La fig. 1 illustra il caso in cui lo strumento regolatore venga installato vicino al punto di rilevazione; viceversa in fig. 2 il punto di rilevazione risulta distante dallo strumento regolatore. I segnali comunemente trasmessi allattuatore sono: 0 20 mA 0 20 mV in codice elettrico 4 20 mA 3 15 p.s.i. in codice pneumatico Si trovano, per, frequentemente usati segnali anche in campi diversi a seconda delle necessit. E opportuno che, ove possibile, il segnale minimo (sia in codice elettrico che pneumatico) non sia sullo zero, in modo da poter distinguere il segnale minimo stesso da uneventuale mancanza di energia in rete. In seguito, per semplicit, gli schemi di installazione di figg. 1 e 2 si intenderanno sottintesi. Semplice retroazione
Variazioni di carico, disturbi Alimentazione (variazioni e disturbi) Segnale di controllo
PROCESSO

Uscita variabile regolata Segnale di misura

REGOLATORE

SET-POINT

Fig. 3 Il sistema illustrato in fig. 3 detto di semplice retroazione. E sensibile ai disturbi di alimentazione o di processo solo in uscita e bene si applica se la risposta avviene in tempi brevi e la retroazione non troppo rapida. Retroazione e previsione Nel punto A viene prelevato il segnale di previsione (feed forward) ed inviato ad un regolatore secondario Rs. Nel punto B si preleva il segnale di retroazione (feed back) che viene inviato al regolatore primario Rp. Da Rp ed Rs i segnali giungono ad un rel pneumatico (RLP) che, confrontandoli, produce un segnale in uscita (per es. pu essere tale da far passare il pi basso o il pi
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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

alto) che viene inviato allattuatore. Questo sistema usato quando si verifichino sensibili disturbi sullalimentazione e quando la velocit di semplice retroazione non consenta di ottenere una buona stabilit. Rs sar di tipo proporzionale (P) o proporzionale derivativo (PD).

A
PROCESSO

RS

RLP
Fig. 4

RP

Controllo in cascata

PROCESSO A B

I
RSM

II
RM

Set-point manuale

Fig.5 In questo caso il processo individuato da 2 fasi (I e II) fra le quali si preleva unavariabile intermedia (A) che viene inviata ad un regolatore sub-master (RSM) il c ui setpoint dato dalluscita del regolatore master (RM) che preleva il segnale da B (variabile controllata). Mentre RM pu essere P.I. o, se il processo lo richiede, P.I.D., opportuno che RSM sia uno strumento sensibile, veloce, ed ad alto guadagno; generalmente un P. a banda stretta. Vediamo alcuni esempi. Dati i due serbatoi collegati in serie come in fig. 6, si voglia controllare il livello del serbatoio II.

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

II

Fig. 6 Il sistema si dice a due costanti di tempo

II

RL
Fig. 7 La semplice retroazione indicata in fig. 7 fa si che il regolatore di livello RL senta le variazioni di livello nel serbatoio II (x) con grande ritardo rispetto allintervento di regolazione (il risultato della regolazione giungendo a II con ritardo). Il rischio quello di avere correzioni eccessive provocando pendolazioni. Tale sistema non consente di avvertire disturbi sullalimentazione.

II

X RP RL
Fig. 8

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

La fig. 8 indica un sistema di previsione e retroazione. Il regolatore di livello (master) RL fornisce il set ad un regolatore di portata RP (sub-master) che preleva un segnale dallalimentazione (previsione). RP controlla lattuatore in modo che la variabile controllata (x) non venga apprezzabilmente influenzata dai ritardi e da disturbi dellalimentazione. In fig. 9 vediamo il controllo in cascata.

II

RL1
Fig. 9

RL2

In questo caso si fornisce il set pneumaticamente al regolatore sub-master RL1 mediante il master RL2. Confrontando i due ingressi RL1 fornisce il segnale allattuatore. Il sistema consente di ovviare a problemi di ritardi, ma non ha una risposta pronta ai disturbi sullalimentazione. Vediamo alcuni altri esempi di regolazione in cascata. In fig. 10 schematizzata la regolazione di temperature in una colonna di distillazione. Allevaporatore E confluiscono lingresso primario I e quello di ricircolo proveniente dalla base della torre. Il livello in E viene controllato da RL tramite la valvola Va di alimentazione, mentre la temperatura viene controllata dal regolatore (master) RT1 nel piatto pi significativo della torre.

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

RT1

RT2

Torre di frazionamento

Set pneumatico

Vapore

RL

SC

Va

Fig. 10 Il segnale di uscita di RT1 fornisce il set pneumatico a RT2 (sub-master) che controlla la temperatura del vapore in E, intervenendo sulla linea di alimentazione del vapore primario. In questo modo sono limitate le influenze che i disturbi sullalimentazione provocherebbero sulla variabile finale controllata; sono pure limitati i ritardi della regolazione rispetto al solo controllo di temperatura nella torre RT1 sar PI o PID. In fig. 11 vediamo lo schema di regolazione di uno scambiatore istantaneo alimentato a vapore. Generalmente lo portante ? di acqua sono piuttosto variabili, ma anche se cos non fosse il sistema con sola regolazione di temperatura (RT) avrebbe forti ritardi a causa del lungo percorso dellacqua stessa al secondario. Anche qui il master RT fornisce il set al regolatore di pressione RP che agisce sullalimentazione del vapore previo confronto col segnale di pressione prelevato dallo scambiatore.

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

RT H2O

RP

Vapore

RL

H2O
Fig. 11

Condense

In taluni casi pu essere opportuno linserimento di un amplificatore o di un invertitore di segnale sulla linea che va allattuatore. Tale necessit va vista in relazione alla scelta del servomotore pneumatico dellattuatore (che pu essere ad azione diretta od inversa, ecc..).In fig. 12 riportato lo schema di regolazione (sempre in cascata) della pressione in una rete di distribuzione di gas. Trasmissione elettrica

RP2
SET

RP1

TP

A
Casa o alta pressione

VR

Rete di distribuzione a bassa pressione

Fig. 12

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Dato che la distanza fra il punto A di controllo pressione in rete pu essere molto distante dal ricevitore RP2 (master), fino a qualche chilometro, si utilizza un trasmettitore TP in codice elettrico. RP2, come per gli altri esempi, fornisce il set ad RP1 (sub-master), che confrontando la pressione allinizio della distribuzione, agisce sul riduttore VR. Regolazione di rapporto (pseudo-cascata)

PROCESSO I

Variabile I

RI
Set pneumatico Set manuale
RLC

PROCESSO II

Variabile II

Fig. 13 Quando esistono due processi I e II in parallelo (fig. 13) di cui il primo (I) si debba regolare in dipendenza delluscita dellaltro (II), cos che i due processi possano avanzare con le modalit volute, si pu ricorrere alla regolazione di rapporto. Il segnale della variabile II viene inviato ad un rel di calcolo RLC. Tale rel, provvisto di set manuale ha lo scopo di moltiplicare il segnale per un fattore maggiore o minore di 1, in modo da fornire in uscita un segnale che andr a posizionare il set del regolatore RI. Per ci che riguarda strettamente il processo I, notiamo che esso regolato con un sistema a semplice retroazione. Valgono, quindi, le osservazioni gi viste in tale paragrafo, aggiungendo, per, il fatto che, anche veloci variazioni del set in RI sono determinanti per la instabilit del sistema.

114

Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Regolazione in cascata di rapporto.

PROCESSO IA

Variabile IA

PROCESSO IB

Variabile IB

RA

Set pneumatico
RLC

Set pneumatico

PROCESSO II

Variabile II

Fig. 14 Tale regolazione risulta dalla combinazione delle due regolazioni di rapporto (fig. 13) e in cascata (fig. 5). La presenza di un processo II in parallelo al processo I ci induce ad utilizzare un rel di calcolo RLC dove prima (fig. 5) avevamo un regolatore master RM, e questo per poter avere uninfluenza opportuna del processo II sul processo I. Rispetto alla regolazione di rapporto, sono ridotti i problemi di stabilit derivanti dallanello di semplice retroazione. Regolazione selettiva (o di sicurezza). Quando si vogliano controllare pi variabili alluscita di un processo, mediante lo stesso organo regolatore, si ricorre spesso alla regolazione selettiva (v. fig. 15).

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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

PROCESSO

Variabile A

Variabile B

Ra

Rb

RLP

Fig. 15 La variabile pu essere mantenuta al valore di set o entro limiti di sicurezza. E molto importante, comunque, che ogni anello di regolazione sia singolarmente stabile. I segnali prelevati da A e B vengono inviati ad un rel pneumatico che seleziona, per esempio, in pi alto o il pi basso dei due segnali, facendolo giungere allorgano di regolazione. Potrei cos regolare una variabile (ad esempio la temperatura) fino a che unaltra (ad esempio la pressione) rimanga entro certi limiti, controllandone una terza allingresso del processo (ad esempio la portata di un certo fluido). Regolazione di media o computerizzata. La fig. 16 descrive simbolicamente la regolazione computerizzata. Le variabili, controllate in punti stabiliti del processo (I, II, III), vengono inviate ad i relativi trasmettitori (TI, TII, TIII); da qui al rel di calcolo RLC che esegue su questi segnali loperazione preimpostata.
PROCESSO

II

III

TI

TII

TIII

Set manuale

RC

I + II III

RLC

Fig. 16
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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Da RLC esce un segnale computato C, che funge da ingresso al regolatore finale della catena RC. Luso di questo sistema stato incrementato col crescere dei componenti elettronici, presenta indubbi vantaggi quando il processo richieda il controllo di un alto numero di variabili (differenze di temperatura, di pressione, portate, riflussi di fluidi, ecc.), ma richiede una grande attenzione relativamente alla stabilit. Stabilit di cui, in alcuni casi, si ha certezza solo dopo verifica sperimentale. Genericamente si pu dire che la principale fonte di instabilit sia la diversit di risposta dei vari rilevatori: infatti la variazione introdotta dellorgano regolatore pu essere, ad esempio, avvertita rapidamente da TI e molto lentamente da TII o TIII: Vediamo alcuni esempi. 1) Si voglia controllare la pressione di mandata di una pompa con controllo di sicurezza (anti cavitazione) sulla pressione di alimentazione.
RLP (PB) RP1

Azione diretta

RP2

Azione inversa

T1

Pompa 1 NC

T2

Aspirazione

Mandata

Fig. 17 Si ha il rilevamento delle pressioni 1 e 2 inviate ai trasmettitori (T1 e T2) che, a loro volta, inviano il segnale ad RP ed RP 2. Si giunge poi al rel pneumatico RLP, quindi alla valvola regolatrice. Si sceglie la valvola di regolazione in funzione delle condizioni di sicurezza (normalmente chiusa) per cui il RP1 dovr essere ad azione diretta per chiudere la valvola quando la pressione tende a scendere sotto il proprio valore di taratura. Il RP2 dovr chiudere la valvola quando la pressione tender a salire per cui sar ad azione inversa. Il rel selettore selezioner e lascer arrivare alla valvola il segnale pi basso dei due regolatori (RLP passa basso: PB). Avverr cos che, fin tanto che lalimentazione sar sufficiente e la pressione a monte sar pi alta del valore di taratura, il segnale del regolatore RP1 sar alto e verr fermato dal rel pneumatico; passer invece il segnale modulante di RP2 che operer sulla valvola regolando la pressione a valle.
117

Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Se lutenza dovesse assorbire troppo e lalimentazione risultare insufficiente, con diminuzione della pressione a monte, il regolatore RP1 prenderebbe il sopravvento modulando il proprio segnale al di sotto del segnale di RP2 ed inviandolo alla valvola attraverso il rel selettore. Risulterebbe cos regolata la pressione a monte ad un valore limite di sicurezza a scapito della pressione a valle che sarebbe inferiore al proprio valore di taratura. In questo caso utile osservare che linstallazione di regolatori P.I. non possibile se non con particolari precauzioni: infatti al momento del passaggio di regolazione da uno strumento allaltro, si potrebbero avere comportamenti anomali ovvero pendolazioni perch lo strumento che assume il controllo della regolazione non stato preallineato. 2) Altro esempio di regolazione selettiva la regolazione di pressione sulla linea di utenze o di temperatura al secondario di uno scambiatore di calore subordinata al massimo flusso di prelievo stabilito. E una regolazione tipica nel district-heating dove i contratti di concessione sono subordinati ad una erogazione massima che non ecceda i misuratori e che non disturbi le utenze adiacenti. La pressione ola temperatura pertanto vengono mantenute fintanto che la portata si mantiene inferiore al valore massimo, raggiunto il quale la regolazione mantiene questultimo valore a scapito eventualmente degli altri (temperatura e pressione inferiori al set stabilito).
V.R.
Linea a bassa pressione

N.C.

Prelievo locale Utilizzatore

S
Collettore Principale Ritorno

TF

RF (A.I.)
RLP

RP (A.I.) PB

RT (A.I.)

Fig. 18
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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Lacqua viene prelevata dal collettore principale e ridotta di pressione (valvola riduttrice V.R.). Si misura la portata con un opportuno dispositivo (generalmente un diaframma: v. tabelle UNI). Il segnale prodotto viene ricevuto da un trasmettitore di flusso TF che lo invia al relativo regolatore RF. Un altro segnale viene dalla rete a valle dellorgano regolatore. Qui il segnale di pressione prelevato, essendo dotato di sufficiente energia, viene inviato al regolatore di pressione RP. Il RPL combinando i due segnali comanda lorgano regolatore. Per la scelta del tipo di valvole e regolatori, valgono i criteri dellesempio 1, e cio: valvola regolatrice N.C. (condizioni di sicurezza). Allaumentare della portata oltre il limite imposto, o allaumentare della pressione, il segnale alla regolatrice dovr attenuarsi. Ci significa che RF ed RP dovranno essere ad azione inversa (A.I.). RLP sar, poi, ovviamente, passa basso (p.b.), tale da inviare alla regolatrice il segnale pi importante in quel momento. La regolazione si pu effettuare controllando la temperatura al secondario dello scambiatore S anzich la pressione secondo lo schema indicato a tratto misto in fig. 18. Il regolatore di temperatura RT) sempre ad A.I. sostituir RP. Si pu realizzare anche un controllo con la contemporanea presenza di RP e RT modificando lo schema di fig. 18.

119

Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

3) Problema: si voglia regolare un sistema di raffreddamento di acqua di scarico con produzione di altra acqua calda da accumulare in un serbatoio (fig. 19).
TTI

RL

Utenza

MAX 55C

TTI

RTI A.I. RLP PB

RTII A.I.

T.P.

20C 15C 50C Acqua Fredda

S
75C

N.A.

Scarico acqua calda

Fig. 19 Allo scambiatore S confluisce acqua di scarico a 75 C ed esce a 20 C. mentre lacqua fredda entra a 15 C ed esce a 50 C. La temperatura massima ammissibile nel serbatoio di accumulo A sia di 55 C (temperature di progetto). Il regolatore RTI controlla che lo scarico dellacqua esca da S a temperatura 20 C mentre il regolatore RTII controlla che la temperatura nel serbatoio di accumulo non superi i 55 C. RTI ed RTII ricevono i segnali rispettivamente dai trasmettitori TTI e TTII, a loro volta collegati con le loro sonde di rilevamento. Se fissiamo le condizioni di sicurezza in modo da avere lacqua di scarico sempre raffreddata alluscita dello scambiatore S, dovremo scegliere la valvola regolatrice normalmente aperta (NA). RTI ed RTII dovranno, quindi essere ad azione inversa (AI), ne segue che RLP verr scelto passa basso (P.B.).
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Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA DI REGOLAZIONE

Per completare la regolazione si pu inserire un regolatore di livello RL. Tale regolatore interverr su una valvola a tre vie miscelando lacqua fredda allingresso di S con lo scarico dellacqua calda prima dellingresso nello scambiatore stesso, una volta che si sia raggiunto il massimo livello ammissibile (v. schema a tratteggio).

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