SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN

Caso de estudio: Modelo Hbrido. Motor DC regulado por armadura 1

Caso de estudio: Motor DC regulado por armadura

1 Referencias recomendadas
Cap. 4, pags. 171-183, Sistemas de Control Automtico, KUO Benjamn,
Sptima Edicin.
Cap3, pags. 38-48, , Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John.

2 Modelado matemtico de un motor de dc
Ya que los motores de dc se usan en forma extensa en sistemas de control, para
propsitos de anlisis, es necesario establecer modelos matemticos para los mismos en
aplicaciones de control. Se utilizar el diagrama equivalente de la Figura 1 para
representar un motor de dc. La armadura est modelada como un circuito con resistencia
R
a
conectada en serie a una inductancia L
a
, y a una fuente de voltaje e
e
que representa la
fuerza contraelectromotriz en la armadura cuando el rotor gira.
a
e
e
e
+
+
, , T
const i
f
=
B
a
i
a
R
a
L



Ecuaciones Diferenciales

Sistema elctrico:
e
a
a a a a
e
dt
di
L i R e + + =



=
e e
K e

Sistema mecnico: a T f a
i K i i K T = =
, puesto que f
i
es constante


+ = B J T
&



Diagrama de Bloque:


) (
1
e a
a a
a e a a a a a e
a
a a a a
E E
sL R
I E I sL I R E e
dt
di
L i R e
+
= + + = + + =

a T a T
I K T i K T = =


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Caso de estudio: Modelo Hbrido. Motor DC regulado por armadura 2
T
B sJ
B JS T B J T
+
= + = + =
1

&

e e
K E =



Donde:

T
K
e
K
P
T
a a
sL R +
1
sJ B +
1
+
+ a
I
a
E
e
E
elctrico
mecnico




Diagrama de Flujo:

a
e
a
a
a
a
a
e
a
a
a
a
a
a
a e
a
a a a a
L
K
e
L
i
L
R
e
L
e
L
i
L
R
i e
dt
di
L i R e + = + = + + =
1 1 1
'

a
T
i
J
K
J
B
T
J J
B
B J T + = + = + =
1
& &


a
i
)
J
T
K /
J B/
a
e
a
i

&
1
s
1
s
1
s
a a
L R /
a e
L K /
a
L / 1

Variables de estado:

a
i
x
x
2
1

=
=
y
e u
a



u
L
x
L
K
x
L
R
x
L
K
e
L
i
L
R
i
a a
e
a
a
a
e
a
a
a
a
a
a
1 1
'
2 1 1
+ = + =
&

2 1 2
1
x
J
B
x
J
K
x
J
B
i
J
K
J
B
T
J
T
a
T
= = =
& &


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Caso de estudio: Modelo Hbrido. Motor DC regulado por armadura 3


Donde:


u L
x
x
J
B
J
K
L
K
L
R
x
x
a
T
a
e
a
a

0
1
2
1
2
1
&
&

( )

=
2
1
1 0
x
x
y




Funcin de transferencia:


1
x
&
1
x
2
x
&
2
x
u
1
s
1
s
1
s
J K
T
/
a a
L R/
a
L / 1
a e
L K /
J B/
2
L 1
L
3
L

1
1

= s
L
R
L
a
a

1
2

= s
J
B
L

2
3

= s
JL
K K
L
a
e T


2 1
2 1 3 2 1
1 ) ( 1

+
+

+ + = + + + = s
JL
B R K K
S
J
B
L
R
L L L L L
a
a e T
a
a


2
1

= S
JL
K
P
a
T

1
1
=

Entonces:

2
2
2 1
2
1 1
1
) (
) (
) (
S
S
S
JL
B R K K
S
JL
BL JR
S
JL
K
P
s U
s
s G
a
a e T
a
a a
a
T

+
+

+
+
=

= =

+
+
+
+
= =
a
a e T
a
a a
a
T
JL
B R K K
S
JL
BL JR
S
JL
K
s D
s N
K s G
2
1
) (
) (
) (