Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Zi Xi
Zi Xi
Zi Yi
Xi
Zi Xi Yi
Desplazamiento en direccin del eje Zi-1 una distancia di.
Eje + Zi Yi Xi Zi Xi Yi +
Rotacin con respecto al eje Zi-1 un ngulo i. Considere la regla de la mano derecha para saber el signo de este ngulo.
Zi Zi Yi Xi Xi Yi
Desplazamiento a lo largo del eje Xi una distancia ai.
Eje +
Zi
Zi Xi Xi
Yi +
Yi
Rotacin con respecto al eje Xi un ngulo i. Considere la regla de la mano derecha para saber el signo de este ngulo.
Zi Xi
i-1A i
i-1A i
cosi seni 0 0
Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser DH3 su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4 Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del DH5 eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situarn a travs de la regla de la mano derecha con Z0. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si DH6 ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7 Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8 Situar Yi de modo con la regla de la mano derecha con Xi y Zi. DH9 Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que DH11 habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora DH12 coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi DH13 (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14 Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. DH15 Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.
La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y DH16 posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares.
Z0 X0
d1
Y0
+ +
Y0
d1
a1
d1
Grados de libertad de la mueca: giro (hand rotate) elevacin (wrist flex) desviacin (wrist rotate)
z6 d6 y6
Articulacin 1 2 3 4
a 0 0 0 0
0 90 0 0
d L1 d2 d3 L4
1 90 0 4
X4 Z6
Y6 1
a 0 0 -L2 0 0 0
-90 90 90 -90 90 0
d 0 L1 0 L3 0 L4
1 2 3-90 4 5 6
3
L1 X1 Y1 Z1
2
Z0 Y0 X0
X6
3 4 5 6
Z0
a 1 2 3 4 5 0
-90
d 300 0 0 0 72
1 2 3 4 5
J5
J4
Z5 X5
250 0 160 0 0 0 90 0
Y5
X0
Y0
C1
0A1 =
0 -S1 0
C2
1A2 =
S2 0 0
- S2 0 250C2
S1 0 C1 0 0 -1 0 300 0 0 0 1
C2
0 0
0 250S2 1 0 0 1
C3
2A3 =
S3 0 0
- S3 0 160C2
C3
0 0
0 160S2 1 0 0 1
C4
3A4 =
0 S4 0
S4 0 C4 0 0 1 0 0 0 0 0 1
C5
4A5 =
0T5
-S5 0 0
= A1*A2*A3*A4*A5
S5 C5 0 0 0 0 1 72 0 0 0 1
Trabajo de Investigacin
Investigacin: Seleccionar un robot manipulador de alguna marca determinada(Kuka, Mitsubishi, Epson, etc.), obtener los planos constructivos con dimensiones, observar las caractersticas de movimiento (grados de libertad, tipos de articulaciones, etc.), realizar el anlisis cinemtico directo con los parmetros D-H dando valores reales. Obtener la matriz total de transformacin basado en los parmetros D-H.