METODI MATRICIALI PER CINEMATICA E DINAMICA Prima di definire i modelli cinematici dei robot si introducono alcuni concetti di algebra

matriciale utili per la rappresentazione della posizione e dellorientamento, delle distribuzioni di velocit e accelerazione dei corpi rigidi e della cinematica relativa.

rappresentazione matriciale dei vettori matrici di rotazione composizione delle matrici di rotazione forma matriciale del prodotto scalare e vettoriale rappresentazione minima dellorientamento coordinate omogenee e matrici di posizione matrici di rototraslazione matrici dellasse elicoidale matrici di velocit e di accelerazioni

RAPPRESENTAZIONE MATRICIALE DEI VETTORI

r r r r V = Vx x + V y y + V z z Vx V = V y V z

Vz
O

Vy
Y

Raccogliendo le componenti del vettore in un vettore colonna si ha la rappresentazione matriciale

X

Vx

Le componenti del vettore dipendono dal sistema di riferimento. Considerando 2 terne (1) e (2), le 2 rappresentazioni devono essere legate da una relazione , essendo la descrizione dello stesso vettore, terna (1) O1X1Y1Z1
r T x1 Vx1 r r r r r V = Vx1x1 + V y1y1 + Vz1z1 = y1 V y1 r z 1 Vz1

Y1

Y2

Vy1
V y2
O1
O2

V
X2

terna (2) OjXjYjZj

r T x 2 Vx 2 r r r r r V = Vx 2 x 2 + V y 2 y 2 + Vz 2 z 2 = y 2 V y 2 r z 2 Vz 2

V x2

Vx1

X1

Uguagliando i prodotti matriciali

r x1 r y1 r z 1

r V=

r {x 1

Vx1 r r y1 z1} V y1 = V z1

r {x 2

r y2

Vx 2 r z 2 } V y 2 V z2
Vx 2 r z 2 }V y 2 V z2

Premoltiplicando per

r r x1 Vx1 x1 r r r r r r y1 { x1 y1 z1}V y1 = y1 { x 2 r r z V z 1 z1 1

r y2

Essendo x1,

r r y1, z1 i versori di una terna ortogonale, si ha

r r x1 x 2 1 0 0 Vx1 r r x 0 1 0 V 1 2 y1 = y r r z1 x 2 0 0 1 Vz1 r r x1 y 2 r r y1 y 2 r r z1 y 2 r r x1 z 2 r r y1 z 2 r r z1 z 2 Vx 2 V y 2 V z2

Chiamando con R12 la matrice 3x3 a 2 membro e indicando con un apice (1) la terna rispetto alla quale le componenti di un vettore o una matrice sono calcolati, si ha
Vx1 V (1) = V y1 V z1 Vx 2 V (2 ) = V y 2 V (1) = R12 V (2 ) V z2

MATRICE DI ROTAZIONE
Si definisce matrice di rotazione e si indica con R12

V (1) = R 12 V (2 )

r r x1 x 2 r r R12 = 1 x2 y r r z1 x 2

r r x1 y 2 r r y1 y 2 r r z1 y 2

r r x1 z 2 x x 2 r r = x y2 y1 z 2 r r z1 z 2 xz 2

yx2 y y2 yz2

zx2 z y2 zz2

(1)

(1) y (1) z (1) = x 2 2 2

Dalla espressione a 2 membro di R12 si vede che le colonne sono i coseni direttori della terna (2) rispetto alla terna (1). Ciascuna colonna, 3 e 4 membro, rappresenta le componenti dei versori di (2) rispetto a (1). La matrice R12 ortogonale poich, indicando con I la matrice identit (3x3), si ha

R 12 T R 12 = I , come risulta dalle seguenti relazioni

(1)T (1) x 2 y 2 = 0, T x (1) x (1) = 1, 2 2

(1) 1) y( 2 z 2 = 0,
T

(1) 1) z( 2 x2 = 0
T

(1) 1) y( 2 y 2 = 1,
T

(1) 1) z( 2 z2 = 1
T

T 1 Postmoltiplicando per R12-1 si ha R 12 = R12

4

La matrice R12 converte i vettori dal sistema (2) al sistema (1) V (1) = R 12 V (2 ) La matrice R21converte i vettori dal sistema (1) al sistema (2) V (2 ) = R 21 V (1)
1 (1 ) 1 1 (1 ) V = R 12 R 12 V (2 ) = V (2 ), V (2 ) = R 12 V Premoltiplicando la prima per R12-1 R 12

Dal confronto della precedente con la seconda e dalle propriet di ortogonalit si ha

1 R 21 = R 12 T R 21 = R 12

La matrice R anche lentit matriciale che ruota un vettore nello spazio di un angolo rappresentato dalla matrice stessa. Detto W il vettore derivante dalla rotazione di V secondo R W = R V . Ma i vettori W e V hanno lo stesso modulo,
W = RV , W T = V TR T W T W = V TR TRV

RT = R-1

W TW = V TV

e quindi risulta confermato che W rappresenta il vettore V ruotato di una quantit espressa da R
5

Riassumendo, la matrice 1)

R ha 3 interpretazioni geometriche

descrive lorientamento di un sistema di riferimento cartesiano rispetto a un altro, tramite le componenti dei versori o dei coseni direttori della 2a terna rispetto alla 1a r r r r r r x1 x 2 x1 y 2 x1 z 2 r r r r r r R12 = 1 x 2 y1 y 2 y1 z 2 y r r r r r r z1 x 2 z1 y 2 z1 z 2

2) converte la rappresentazione di un vettore tra due sistemi di riferimento

Vx1 V (1) = V y1 V z1 Vx 2 V (2 ) = V y 2 V (1) = R12 V (2 ) V z2

3) ruota un vettore in uno stesso sistema di riferimento

W = RV

con

W TW = V TV
6

PROPRIET PROPRIET DELLA MATRICE DI ROTAZIONE

T Per lortogonalit R 12 R 12 = I e det (A B ) = det (A ) det (B ) det (R 12

) = 1.

1 T Dalla definizione di matrice di rotazione e dalla relazione R 12 = R 21 = R 21 si ricava

x (2 ) T 1 (2 ) T y1 = 2 (2 ) T z 1 Le colonne di R12 possono essere interpretate come i coseni direttori o i versori della terna (2) rispetto alla terna (1), viceversa le righe sono i coseni direttori o i versori della terna (1) rispetto alla terna (2), per cui esistono le relazioni xx2 R12 = x y2 xz 2 yx2 y y2 yz2 z x2 z y2 zz2

(1)

(1) = x 2

y (1)

x x1 1) z( = y x1 2 z x1

x y1 y y1 z y1

x z1 y z1 z z1

(2 )

x2 + x2 + x2 = 1 y2 z2 x2 2 2 2 y x2 + y y 2 + y z 2 = 1 2 2 2 z + z y2 + zz2 = 1 x2

2 2 2 xx + yx 1 + z x1 = 1 21 2 2 x y1 + y y1 + z y1 = 1 2 2 2 x z1 + y z1 + z z1 = 1
T

x (1) y (1) = z (1) 2 2 2 (1) (1) (1) y 2 z 2 = x 2 (1) (1) 1) z x2 = y( 2 2

T

x (2 ) y (2 ) = z (2 ) 1 1 1 (2 ) (2 ) (2 ) y1 z1 = x1 (2 ) (2 ) (2 ) z x1 = y1 1
T

o anche quelle gi viste

1) (1) (1) (1) (1) (1) x( 2 y 2 = 0 y 2 z 2 = 0 z 2 x2 = 0

(1) 1) x( 2 x2 = 1
T

(1) 1) y( 2 y2 = 1
T

(1) 1) z( 2 z2 = 1
T

Tutte queste relazioni sono equivalenti a 6 equazioni indipendenti tra i 9 termini della matrice di rotazione: R12 contiene solo 3 parametri indipendenti.

ROTAZIONI ELEMENTARI
Sia O1X1Y1Z1 la terna ottenuta dalla terna di riferimento O0X0Y0Z0 con una rotazione elementare antioraria di un angolo intorno allasse coordinato Z. I versori di O1X1Y1Z1 hanno componenti rispetto agli assi della terna di riferimento (coseni direttori)
cos sin 0 (0 ) = sin y (0 ) = cos z (0 ) = 0 x1 1 1 0 0 1
X0 Z0 Z1

Y1 O0O1

Y0

X1

La matrice di rotazione che definisce la terna (1) rispetto alla terna (0)

(0 ) R 01 = x1

y (0 )
1

cos ( 0) z1 = R z ( ) = sin 0

sin

cos 0

0 0 1

Per rotazioni elementari di intorno a Y e intorno a X si hanno matrici di rotazione

cos R y ( ) = 0 sin 0 sin 1 0 0 cos

0 1 R x ( ) = 0 cos 0 sin

0 sin cos
8

COMPOSIZIONE DI MATRICI DI ROTAZIONE

Consideriamo tre terne aventi la stessa origine O X0Y0Z0 , O X1Y1Z1 e O X2Y2Z2 e con V(0) , V(1) , V(2) le rappresentazioni nei tre sistemi di riferimento del vettore V. Indicando con R01 e R02 le rotazioni delle terne (1) e (2) rispetto a (0), si ha (a) V (0 ) = R 01V (1) (b) V (0 ) = R 02 V (2 )

Considerando la matrice di rotazione R12 , si ha V (1) = R12 V (2 ) . Sostituendo questultima nella (a) si ha V (0 ) = R 01R12 V (2 ) che confrontata con la (b) conduce a

R 02 = R 01 R 12
La rotazione espressa dalla matrice di rotazione R02 , che porta una terna inizialmente sovrapposta con O X0Y0Z0 in O X2Y2Z2 , pu essere interpretata come composta da due rotazioni successive

una rotazione R01 che ruota la terna inizialmente sovrapposta a O X0Y0Z0 in O X1Y1Z1 Unaltra rotazione R12 che ruota la terna ora in O X1Y1Z1 nella posizione finale O X2Y2Z2

La rotazione complessiva composta da rotazioni parziali successive definite rispetto alla terna risultante dalle rotazioni precedenti, detta terna corrente, si ottiene moltiplicando da sinistra a destra le rotazioni successive rispetto alla terna corrente.

RAPPRESENTAZIONE MINIMA DELL DELLORIENTAMENTO

Lorientamento relativo tra 2 corpi rigidi nello spazio si esprime tramite lorientamento di 2 terne a essi solidali. La matrice di rotazione d una descrizione ridondante dellorientamento in quanto dei 9 elementi solo 3 sono indipendenti. Una descrizione con 3 parametri indipendenti una rappresentazione minima dellorientamento. Delle molteplici rappresentazioni minime ne consideriamo una.

Angoli di Eulero
Z0 Z1

Forniscono una rappresentazione dellorientamento componendo 3 rotazioni elementari rispetto agli assi della terna corrente. Esistono 12 possibilit: consideriamo una detta ZXZ

Y1

O0O1

Y0

3
X0

X1

1
n
10

2
2

rotazione di 1 intorno Z 0 Z1,1 rotazione di 2 intorno X1,1 rotazione di 3 intorno Z1,2 Z1,3 Z1

Il secondo indice relativo alle posizioni intermedie della terna mobile.

Z0 Z1

1
Y1 Z0Z1,1

1
Y1,1

posizioni intermedie 2
Z0 Z1,2 2 Y0 Y1,2 Z0 Z1,3Y1

3
Y1,3Y1

O0O1

Y0

1 1
X0

2 2

Y0

Y0

3
X0

X1

1
n

X1,1

X0

X1,2 X0

3 X X 1,3 1

Lespressione della rotazione complessiva tramite la matrice di rotazione

R = R Z 1, 0 (1 ) R X 1,1 ( 2 ) R Z 1, 2 ( 3 )
11

3
3

Gli angoli di Eulero sono interpretabili in altro modo. Definito lasse dei nodi n , intersezione tra i piani X0Y0 e X1Y1:

1 angolo orientato da X0 a n angolo di precessione 2 angolo orientato da Z0 a Z1 angolo di nutazione 3 angolo orientato da n a X1 angolo di rotazione propria
Z0 Z1

Y1

O0O1

Y0

3
X0

X1

1
n
12

Angoli di Eulero matrice di rotazione

La matrice di rotazione corrispondente R = R Z 1, 0 ( 1 ) R X 1,1 ( 2 ) R Z 1, 2 ( 3 )
cos1 R = sin 1 0 sin 1 0 cos1 0 0 1 0 1 0 cos 2 0 sin 2 cos 3 sin 3 0 sin 2 sin 3 cos 3 0 cos 2 0 1 0 C1C3 S1C2 S3 C1S3 S1C2C3 R= S1C3 + C1C2 S3 S1S3 + C1C2C3 S 2 S3 S 2C3 0

Ponendo Si = sin i e Ci = cos i le relazioni tra matrice di rotazione e angoli di Eulero sono

S1S 2 C1S 2 C2

Le relazioni inverse si ottengono semplicemente con i seguenti calcoli:

r11 r12 R= r21 r22 r31 r32

r13 r23 r33

cos 2 = r33 cos 1 = r23 sin 2 cos 3 =r32 sin 2

sin 2 = 1 cos2 2 sin 1 = r13 sin 2 sin 3 = r31 sin 2

Gli angoli di Eulero si ricavano dalle relazioni

Se sin 2 = 0 C2 = 1 gli angoli di Eulero degenerano in una rotazione intorno Z pari a 1 3

i = atan 2 sin , cos

i

13

POSIZIONE DI UN CORPO esprimibile tramite la posizione di un suo punto pi lorientamento. Usualmente si fissa una terna solidale al corpo:
come punto si sceglie lorigine della terna come orientamento quello degli assi della terna

Queste informazioni possono essere in modo conveniente raggruppate in coordinate omogenee. una matrice 4x4

Coordinate omogenee
La rappresentazione di un punto in un sistema di riferimento cartesiano P(x, y, z). Consideriamo le coordinate omogenee: ortogonale destro
4 coordinate a, b, c, u relazioni con le coordinate cartesiane

x = a u y = b u z = c u

significativo il rapporto tra a, b, c e u:

1 scelte
14

u rappresenta il fattore di scala

Posizione e orientamento in coordinate omogenee Con ladozione della quaterna di coordinate possibile descrivere

un punto proprio P(a, b, c, u) , con il fattore di scala

u0

un punto improprio Pi cio la direzione di tutte le rette di un fascio per il quale si ha

il fattore di scala parametri direttori

u=0 a, b, c

il segno di a, b, c determina il verso

Usualmente si assume
punto proprio: u = 1
omogenee

P( a = x, b = y, c = z, 1 )
y z 1}T
3

P = {x

P = {x

z}T

cartesiane

punto improprio: necessariamente u = 0

Pi (a, b, c, 0)
essendo significativo solo il rapporto tra a, b, c si pone a2+b2+c2=1 e in questo caso a, b, c sono i coseni direttori
15

MATRICE DI POSIZIONE

una matrice 4x4 che contiene punti propri e impropri in coordinate

omogenee. Considerate 2 terne qualsiasi permette di trasformare la rappresentazione in coordinate omogenee di un punto da un sistema a un altro trasformazione omogenea rappresentare una terna rispetto a unaltra P
Supponiamo di avere 2 terne qualsiasi (0) e (1) e descriviamo la posizione di un punto P rispetto a esse.
Z0 Z1

r P0

r P1
O1

Y1

r T
Y0

r r r P0 = T + P1
X0

O0 X1

Con una rappresentazione matriciale dei vettori rispetto a una generica terna (i) si ha
3

(i ) =3 T(i ) + 3 P (i ) P0 1

16

P
Z0

Z1

r P0

r P1
O1

Y1

r T
Y0

O0 X1 X0

r r r P0 = T + P1 3 (i ) P0 = 3T(i ) + 3P1(i )

Le rappresentazioni matriciali dei vettori sono tutte riferite alla terna generica (i)

) (i ) P0(i P Tx(i ) x 1x (i ) 3 (i ) (i ) 3 (i ) P0 = P0(iy) , 3 P1(i ) = P 1 y , T = Ty (i ) (i ) T (i ) 1z P0 z P z

utile rappresentare P0 e T in (0) e P1 in (1)

3

(0 ) = 3 T (0 ) + 3 P (0 ) = 3 T (0 ) + R 3 P (1) P0 01 1 1
17

r r r P0 = T + P1 3 (0 ) 3 (0 ) P = T +R
0

3 01

P (1)
1

Z0 O0

r P0

P r
r T
Y0

P1

Z1

Y1

O1 X1

Impiegando le coordinate omogenee, si pu scrivere in forma matriciale

0) (1) P0(x Tx(0 ) P 1x (0 ) ( 0 ) (1) Ty P P0 y R 01 1y (0 ) = ( 0 ) (1) Tz P P0 z 1z 1 0 0 0 1 1

X0

(0 ) = R 01 P0 0 0 0

T(0 ) 1

3 P (1) 1 (1) = M 01P1 1

Risulta cos definita la matrice M01 con dimensioni 4x4

R 01 M 01 = 0 0

T (0 ) 0 1

(0 )= M P (1) P0 01 1

la quale permette di trasformare la rappresentazione in coordinate omogenee di un punto, da un sistema di riferimento a qualsiasi altro.

18

Z0 O0

r P0

P r
r T
Y0

P1

Z1

Y1

O1 X1

X0

R 01 M 01 = 0 0

T(0 ) 0 1

(0 )= M P (1) P0 01 1

La matrice M01 descrive la posizione della terna (1) rispetto alla terna (0)

R01 descrive la posizione angolare di (1) rispetto a (0) T(0) descrive la posizione dellorigine di (1) rispetto a (0) M01 composta da 3 parametri di posizione (Tx, Ty, Tz,) e da 9
parametri di rotazione di cui solo 3 indipendenti: 6 parametri indipendenti, sufficienti per rappresentare un corpo nello spazio.

M01 , quindi, descrive la posizione di un corpo rigido solidale alla terna (1) rispetto alla terna (0) .
La matrice M01 dipende dalla scelta operata per i 2 sistemi
19

Z0 O0

r P0

P
r T
Y0

r Z1 P1
O1 X1

Y1

X0

(0 ) xx 1 (0 x y1) M 01 = x (0 ) z1 0

(0 ) yx 1 y (0 ) (0 ) yz 1
y1

(0 ) T (0 ) zx x 1 (0 ) 0) z( T y y1 (0 ) T (0 ) zz z 1 0 1

M01 assume i nomi matrice di posizione

P0(0 ) = M 01 P1(1) matrice di trasformaz ione matrice di cambio di coordinate

ogni colonna di M01 contiene le coordinate omogenee dei punti notevoli della terna (1) espressi nella terna (0) le prime 3 colonne sono i punti impropri di X1, Y1, Z1 nella terna (0) lultima colonna rappresenta lorigine di (1) vista dalla terna (0) M01 utile per descrivere la posizione di meccanismi a catena cinematica aperta: a ogni membro corrisponde una matrice di posizione 20

10

Trasformazione inversa P
r T
Y0 X0

Dalla matrice M01 che converte le coordinate da (1) a (0) si calcola la matrice che compie loperazione inversa
(0 ) = M P (1) P0 01 1

Z0 O0

r P0

r Z1 P1
O1 X1

Y1

(0 ) P1(1) = M 10 P0

1 Moltiplicando a sinistra la prima per M 01 e confrontando

1 (0 ) 1 M 01 P0 = M 01 M 01P1(1) 1 M10 = M 01 1 (0 ) P1(1) = M 01 P0

La trasformazione inversa si ottiene con linversione della matrice di posizione. Tuttavia le matrici di posizione hanno una struttura che permette di ottenere linversione in maniera conveniente rispetto alla formula generale. 21

posizione hanno la struttura, con R10 e T10 da determinare

M01 e M10 come matrici di

1 M10 = M 01

R R T 01 01 10 M 01 = , M10 = 0 0 0 0 0 1

T10 0 1

Dalla definizione di matrice di posizione si ottiene

R T R10 01 01 0 0 0 1 0 0
T R10 = R 01 TT T10 = R 01 01

M 01M10 = I

1 0 T10 = 0 0 1 0
R 10 = 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

R 01R10 = I 3 1 T R10 = R 01 = R 01 R T +T =0 01 10 T 01 T10 = R 01 T01

RT T R T 01 01 01 1 0 0 0

M10

T10 0 1

22

11

COMPOSIZIONE DI MATRICI DI POSIZIONE Dati 3 sistemi di riferimento O0 X0Y0Z0 , O1 X1Y1Z1 e O2 X2Y2Z2 e un generico punto P si hanno le relazioni, indicando con M01 e M02 le matrici di posizione che descrivono le terne (1) e (2) rispetto a (0),

(0 ) = M P (1) P0 01 1 P (0 ) = M P (2 )
0 02 2

(a) (b)

Considerando la matrice di posizione M12 , si ha P (1) = M P (2 )

1 12 2

Sostituendo questultima nella (a) si ha

(0 ) = M M P (2 ) P0 01 12 2

che confrontata con la (b) conduce a

M 02 = M 01 M 12
23

Quando si conoscono le matrici Mij che descrivono le posizioni relative tra alcuni sistemi di riferimento possibile ricavare altre matrici di posizione da quelle gi note. A questo scopo utile tracciare uno schema detto grafo orientato delle trasformazioni
M35

3
M32 M12 M24

M14 = M12 M 24 M15 = M12 M 23 M 35 M = M 1 M 1 M 24 32 35 45

1 M 23 = M 32

1 M15 = M12 M 32 M 35

24

12

Esempio
Traslazione nella posizione finale Rotazione intorno a Y di / 2 Rotazione intorno a Z di / 2 Rotazione intorno a X di

M01 M11 M11 M11

Z0

Y1

O1 X1

O0

Z1

c a

M 01 = M 01 M1 1 M1 1 M1 1

Y0

1 0 M 01 = 0 0

0 0 a 1 0 b 0 1 c 0 0 1
0 cos( 2 ) 0 0 = 0 sin ( 2 ) 1 0

X0

R ( 2 ) y M1 1 = 0 0 0

0 sin ( 2 ) 1 0 0 cos( 2 ) 0 0

0 0 0 =0 0 1 1 0

0 1 0 0

1 0 0 0

0 0 0 1

25

4
2

M 01 = M 01 M1 1 M1 1 M1 1
0 cos( 2 ) sin ( 2 ) 0 = sin ( 2 ) cos( 2) 0 0 0 1 0 0

R ( 2 ) z M1 1 = 0 0 0

0 0 0 1 0 0 = 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0
Z0 Y1

0 0 0 0 1 0 0 1

R ( ) x M1 1 = 0 0 0

0 0 1 0 cos 0 = 0 0 sin 0 1 0

0 sin cos 0

0 0 0 1

O1 X1

O0

Z1

c a

Y0

X0

b
26

13

M 01 = M 01M1 1M1 1M1 1 1 0 M 01 = 0 0 0 0 a 1 0 b 0 1 c 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 a b c 1

T12 0 1 T23 R 23 0 0 1 0

0 1 1 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 1

0 1 0 cos 0 sin 0 0

0 sin cos 0

0 0 0 1

0 sin 1 0 M 01 = 0 cos 0 0

cos 0 sin 0

R 01 T01 R12 M 03 = M 01M12M 23 = 0 0 0 1 0 0

R 01R12R 23 R 01R12T23 + R 01T12 + T01 M 03 = 0 0 1 0

27

6
4

Trasformazione inversa
1

0 sin 0 1 1 = M10 = M 01 0 cos 0 0

cos 0 sin 0

a b c 1

Z0

Y1

O1 X1

RT T R T 01 01 01 M10 = 0 0 0 1 0 sin M10 = cos 0 1 0 0 cos 0 sin 0 0 b a sin c cos a cos + c sin 1

O0

Z1

c a

Y0

X0

28

14

ROTOTRASLAZIONI ELICOIDALI Ogni spostamento finito nello spazio di un corpo equivalente a una rototraslazione elicoidale. Una rototraslazione elicoidale pu essere descritta tramite trasformazioni omogenee. Una rototraslazione elicoidale definita da

Z0

u, p

un asse elicoidale il versore dellasse

r u

) P2(,0 1

Z1

) P3(,0 1
Y1 X1
X0 O0

P (0) 2, 2

Z2 P (0 ) 3, 2

Y2

un suo punto P*
0) P1(,1

) P1(,0 2

X2
Y0

ampiezza della rotazione

passo dellelica p traslazione h = p

Se di un corpo rigido nota la posizione di suoi 3 punti P1(0), P2(0), P3(0) rispetto a un sistema di riferimento (0) individuata la posizione del corpo. Consideriamo la rototraslazione che porta il corpo dalla posizione 1 alla posizione 2.

29

Consideriamo la rototraslazione che porta il corpo dalla posizione 1 alla posizione 2

(0 ), P1 ,1

(0 ), P2 ,1

(0 ) P3 ,1

(0 ), P1 ,2

(0 ), P (0 ) P2 3 ,2 ,2

Il legame tra i punti nelle due posizioni si descrive con una matrice detta matrice di rototraslazione Q(0) che contiene le informazioni relative allasse r elicoidale (P*, u, p ) e allampiezza del movimento . Z1 ( 0) P2,1 La matrice Q (0), descrive la rototraslazione del corpo, mettendo 0) X1 P1(,1 in relazione le posizioni dei punti nelle due posizioni
0) (0 ) (0 ) P( j,2 = Q P j,1

Z0

u, p

) P3(,0 1
Y1
O0 X0

P (0) 2, 2

Z2 P (0 ) 3, 2

Y2

) P1(,0 2

X2
Y0

con j=1, 2, 3
30

15

3
0) (0 ) (0 ) Per definire Q (0) scriviamo le 3 relazioni P( j,2 = Q P j,1 in forma matriciale compatta

[P( )
0 1,2

(0 ) P (0 ) = Q (0 ) P (0 ) P (0 ) P (0 ) P2 ,2 3,2 1,1 2 ,1 3 ,1

Fissando arbitrariamente sul corpo una terna, che nel movimento assume le posizioni O1 X1Y1Z1 e O2X2Y2Z2 , lidentificazione di Q(0) immediata, introducendo nella relazione precedente

4 punti notevoli della terna

punti impropri degli assi origine della terna

[X( )
0 2

(0 ) Z(0 ) O(0 ) = Q(0 ) X(0 ) Y (0 ) Z(0 ) O(0 ) Y2 2 2 1 1 1 1 14444 4 24444 4 3 14444 4 24444 4 3 M 02 M 01
1 1 1 M 02 M 01 = Q(0 )M 01M 01 M 02 = Q(0 )M 01 M 01 1 1 M 01 = M10 Q(0 )= M 02 M10 Q(0 )= M 02 M 01
31

Z0

3bis

u, p

Z2

) P2(,0 1

Z1

P (0 )
3,1
Y1

) P3(,0 2 (0 ) P 1,2

P (0 )
2, 2

Y2

X2
Y0

0) P1(,1

X1
X0

O0

[X( )
0 2

(0 ) Z(0 ) O(0 ) = Q(0 ) X(0 ) Y (0 ) Z(0 ) O(0 ) Y2 2 2 1 1 1 1 14444 4 24444 4 3 14444 4 24444 4 3 M 02 M 01
1 1 1 M 02 M 01 = Q(0 )M 01M 01 M 02 = Q(0 )M 01 M 01 1 1 M 01 = M10 Q(0 )= M 02 M10 Q(0 )= M 02 M 01
32

16

La matrice di rototraslazione Q(0)

non dipende dal posizionamento della terna sul corpo dipende dal sistema di riferimento (0): considerando una terna (k)

Q(0 )=M 02 M10

Q(k )=M k 2 M1k

Per trovare il legame tra Q(0) e Q(k) scomponiamo

M 02 = M 0k M k 2
M10 = M1k M k 0
Q(0 )=M 02 M10 = (M 0k M k 2 )(M1k M k 0 ) Q(0 )= M 0k Q(k )M k 0

sostituendo queste espressioni nella prima delle precedenti essendo Q(k )= M k 2 M1k
Q(k )= M k 0Q(0 )M 0k

o la relazione inversa

La relazione analoga a quella per il cambio di base per vettori nella rappresentazione con matrici SS(3)
V (i ) = R ij V ( j )R ji
33

La matrice di rototraslazione Q(0), essendo definita come un prodotto tra matrici di posizione, ne ha la stessa struttura
R (0 ) ( 0) T Q (0 ) = M 02M10 = 0 0 1 0

R(0) descrive la rotazione del corpo nel sistema di riferimento (0) T(0) la traslazione del corpo nel sistema di riferimento (0)
in particolare T(0) rappresenta lo spostamento del punto solidale al corpo sovrapposto con lorigine di (0) quando si trova nella posizione 1, infatti si pu

(0 ) = Q (0 )P (0 ) , essendo scrivere P0 ,2 0 ,1

0 R (0 ) 0 ( 0) T (0 ) = P (0 ) = P0 ,1 0 0, 2 0 0 1 0 1

0 T(0 ) 0 = 0 1 1

34

17

Z0

5bis

u, p Z ) 1 P2(,0 1
(0 ) P 1,1 ) P3(,0 1

O0

) Z2 P3(,0 2 ) P2(,0 2

Y2

Y1 X1
X0

) X2 P1(,0 2

Y0

R(0) descrive la rotazione del corpo nel sistema di riferimento T(0) la traslazione del corpo nel sistema di riferimento (0)

(0)

in particolare T(0) rappresenta lo spostamento del punto solidale al corpo sovrapposto con lorigine di (0) quando si trova nella posizione 1, infatti si pu (0 ) = Q (0 )P (0 ) , essendo scrivere P0 ,2 0 ,1

0 R (0 ) 0 (0 ) T (0 ) = P (0 ) = P0 ,1 0 0, 2 1 0 0 0 1

0 T(0 ) 0 = 0 1 1

35

Alla matrice di rototraslazione Q(0) pu essere dato un ulteriore significato se si prendono come riferimento per la descrizione del moto le terne (1) o (2) alternativamente
Q (1)=M12 M11 (2 ) Q =M 22 M12 M ii = I Q (1)= Q (2 )=M12

Q (0 )=M 02 M10 6

In questa situazione il cambiamento di riferimento si scrive

Q(k )= Mk 0Q(0)M0k

Q(k )= Mk1Q(1)M1k = Mk1M12M1k

Confrontando i termini allinterno delle cornici, si pu dare alla matrice di rototraslazione un significato geometrico duale

Q(k) rappresenta la posizione della terna (2) rispetto alla terna (1) vista dal (k ) = M M M sistema di riferimento (k) Q k1 12 1k
la matrice di posizione una matrice di rototraslazione nel caso particolare che come sistema di riferimento per la descrizione del moto si assuma la terna (1) o

(1) = M (2 ) M12 = Q (1) = Q (2 ) = M12 12 ( ) k ( ) k in sintesi si pu scrivere Q =M

la terna (2)
12

36

18

ROTOTRASLAZIONI ELEMENTARI Quando la rototraslazione di un corpo avviene rispetto a un asse coordinato del sistema di riferimento (0) si hanno forme particolarmente semplici. Dalla rotazione elementare intorno allasse Z

v u, p
Z0= Z1 O1

Y1 hz

Y0

cos R z ( )= sin 0

sin cos 0

0 0 1

X1 X0

O0

si ha Qz(0)(,hz) = M01

cos sin Q (z0)( ,hz )= 0 0

sin cos 0 0

0 0 0 0 1 hz 0 1
37

Matrici di rototraslazione analoghe si hanno per gli assi coordinati Y e X

cos 0 Q(y0) ,hy = sin 0 0 sin 1 0 0 cos 0 0 0 hy 0 1

0 1 0 cos Q (x0) ( ,hx )= 0 sin 0 0

0 sin cos 0

hx 0 0 1

Esempio

v u, p
Zu Ou

Si vuole descrivere nel sistema di riferimento (0) r la rototraslazione elicoidale rispetto allasse u . Per questo definiamo una terna (u) con lasse Zu r coincidente con lasse elicoidale con versore u e usiamo la relazione Xu
u) Q (0 )= M 0u Q ( z Mu0

Y0

yx z
O0

Yu

X0 Z0
38

19

Q (0 )= M 0 u Q (u )M u 0

v u, p
Zu
0 0 0 0 h = p 1 h 0 1

3
2

La rototraslazione rispetto alla terna (u)

cos u ) sin Q( z = 0 0 sin cos 0 0

Ou Xu

Y0

yx z
O0

Yu

X0 Z0 Le matrici M0u e Mu0 che esprimono le posizioni relative delle terne (0) e (u) sono
0 0 M 0u = 1 0
1 0 0 0 0 x 1 y 0 z 0 1

RT 0u Mu0 = 0 0

T R0 u T0u
0 1

0 1 = 0 0

0 0 1 0

1 z 0 x 0 y 0 1
39

Eseguendo il cambio dalla terna (0) alla terna (u) si ha

Q (0 )= M 0 u Q (u )M u 0

0 0 u) Q(0 ) = M 0u Q( z Mu0 = 1 0

1 0 x 0 1 y 0 0 z 0 0 1

cos sin 0 0

sin cos 0 0

0 0 0 0 1 h 0 1

0 1 0 0

z x = 1 0 y 0 0 1 0 1 0 0

sin 0 = cos 0

cos 0 sin 0

0 x 0 1 y + h 1 0 z 0 0 1 0 sin 0 cos 0

0 0 1 0

1 z 0 x = 0 y 0 1

cos 0 Q (0 ) = sin 0

0 1 0 0

x (cos 1) + z sin h x sin + x (cos 1) 1

40

20

4bis

v u, p
Zu Ou Xu

Y0

yx z
O0

Yu

X0 Z0

cos 0 Q (0 ) = sin 0

0 1 0 0

sin 0 cos 0

x (cos 1) + z sin h x sin + x (cos 1) 1

41

SUCCESSIVE ROTOTRASLAZIONI Una sequenza di rototraslazioni, come qualsiasi spostamento finito, pu essere descritta da una rototraslazione elicoidale globale. Se lo spostamento di un corpo da una posizione iniziale PI a una posizione finale PF descritto con 2 rototraslazioni attraverso una posizione intermedia Pin (0 ) lo spostamento PI PF si descrive con la rototraslazione globale Q G
Z0

Q (0 )
G

O0 X0 Y0

Pin Consideriamo le rototraslazioni globali rispetto

una terna fissa la terna corrente

PI

PF

42

21

Rototraslazioni rispetto a una terna fissa Se le rototraslazioni sono tutte espresse rispetto a uno stesso sistema di riferimento (0) si ha (si omette lapice corrispondente per le posizioni)

PI Pin Pin = Q1 PI
(0 )

Pin PF PF = Q 2 Pin
(0 )

PI PF
0) PF = Q (G PI

Sostituendo la 1a nella 2a si ha
(0) PF = Q(20) Q1 PI

Z0

(0 ) QG

O0 X0 Y0

che confrontata con la 3a d

(0 ) = Q (0 )Q(0 ) QG 2 1

PI

(0 ) Q1

Pin

0) Q( 2

PF

(0 ) = Q(0 ) Q(0 ) L Q(0 ) Q(0 ) L Q(0 ) Q(0 ) In generale per n rototraslazioni si ha QG n n 1 i +1 i 2 1

Nel caso di rototraslazioni espresse rispetto a una terna fissa (0) la rototraslazione globale si ottiene moltiplicando da destra a sinistra

43

Rototraslazioni rispetto la terna corrente

Data una terna fissa O0X0Y0Z0 e una mobile OiXiYiZi inizialmente sovrapposta alla fissa, componiamo le rototraslazioni rispetto alla posizioni della terna mobile in seguito allo spostamento precedente
Z0 O0 X0 Y0
(0 ) Q1

(0 ) QG

PI
sovrapposta a

Pin
posizione

0) Q( 2

PF
posizione

O0X0Y0Z0

O1X1Y1Z1

O2X2Y2Z2
(0 ) = Q (0 )Q(0 ) QG 2 1 Q(h )= M Q(k )M

Trasformiamo lespressione relativa alla terna fissa

(0 ) = Q(0 ) Q(0 ) (1) 0) QG Q( 2 1 2 = M 01 Q 2 M10 ( ( ( ( 0) 1) 0) 0) QG = M 01 Q 2 M10 Q1 Q1 = M 01 (0 ) = M Q(1) M M = M Q(1) = Q(0 ) Q(1) QG 01 2 10 01 01 2 1 2

Q(1)= Q(2 )=M12

hk

kh

44

22

Nel caso di n rototraslazioni si ha

(0 ) (0 ) (1) 2 ) ( n 1) QG = Q1 Q 2 L Q i(i 1)Q i(i+)1 L Q (nn 1 Qn

Nel caso di rototraslazioni espresse rispetto alla terna corrente la rototraslazione globale si ottiene moltiplicando da sinistra a destra

Le rototraslazioni non sono commutative cio

Qi +1 Qi Qi Qi+1
Costituiscono delle eccezioni alcuni casi particolari

rototraslazioni intorno allo stesso asse traslazioni semplici

45

ROTOTRASLAZIONI RISPETTO A UN ASSE ARBITRARIO Costruiamo la matrice Q(0) che descrive rispetto r a (0) la rototraslazione intorno a un asse qualsiasi u descrivere la rototraslazione r con asse elicoidale P*, u rotazione passo p = h/a o traslazione h rispetto a una terna (a) avente r lasse Za allineato con u
Q (a ) = 0 cos H = sin 0 1 0 sin cos 0 0 0 0 1 0

Z0

u, p

Za Ta Ya Y0

O0

Xa X0

R za 0 0

0 0 = cos C Q (a ) = h S = sin 1

C S 0 0

S C 0 0

0 0 1 0

0 0 h 1

operare un cambiamento di riferimento con lespressione Q (0 ) = M 0 a Q (a )M a 0 in cui la matrice Q(0) rappresenta la rototraslazione nel riferimento (0)

46

23

a 0 Q( ) = M 0 a Q( ) M a 0

2 Z0 u, p

La matrice M0a individua la posizione della terna (a) nel riferimento (0); indicando r r r con s , t , u i versori di (a) e con s(0) , t(0) , u(0) la loro descrizione nel sistema (0), risulta
R (0) u(0) T(0) (0) (0) T s t a a a M0a = = 0 0 1 0 0 0 1 0
s(0)T RT T ( 0) ( ) 0 ( 0 ) T T R a Ta t R a Ta a Ma0 = = u(0 )T 1 0 0 1 0 0 0 0
X0 trasformazione diretta Ta

Za Ya Y0

O0

Xa

trasformazione inversa
47

Applicando la relazione Q(0)= M0a Q(a) Ma0 si ha

0 a Q( ) = M0aQ( ) Ma0

( 0) ( 0) ( 0) R Ta Ta R R za H R T R za R T RT a a a Ta a = Q (0 ) = a 1 000 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

( 0) R za R T a Ta + H 1

T (0) ( 0) (0 ) T(0 ) R a R za R T a R a R za R a Ta + R a H + Ta Q (0 ) = R =

0 0 0

000

T R (0) = R a R za R a Calcoliamo separatamente i termini ( 0) ( 0) ( 0) T = R a R za R T a Ta + R a H + Ta

48

24

Per il calcolo di

R(0)

si immettono le matrici di rotazione

C ( ( ( ( T 0) 0) 0) 0) R = R a R za R a = s t u S 0

S C 0

0 0 1

s(0 )T T t (0 ) = u (0 )T

= s(0 )C + t (0 )S

s(0 )T s(0 )S + t (0 )C u (0 ) t (0 )T = u(0 )T

= s(0 ) s(0 )TC + t (0 ) s(0 )T S s(0 ) t (0 )T S + t (0 ) t (0 )TC + u (0 ) u(0 )T = = s(0 ) s(0 )T + t (0 ) t (0 )T C + s(0 ) t (0 )T + t (0 ) s(0 )T S + u (0 ) u(0 )T

) (

rrr r r r s ,t ,u sono i versori di una terna ortogonale destra per cui t u = s

r r r u s =t

r r r s t = u
49

Termine s(0 ) s(0 )T + t (0 ) t (0 )T

r r r r r s = t u = u t r r r t = u s

)
s (0 ) = u (0 )t (0 ) t (0 ) = u (0 )s (0 )

r r r s t = u r r r t u = s r r r u s =t

s (0 ) s (0 )T + t (0 ) t (0 )T = u (0 ) t (0 ) s (0 )T + u (0 ) s (0 ) t (0 )T = = u (0 ) t (0 )s (0 )T + s (0 )t (0 )T = u (0 ) u (0 ) = u (0 ) r r t s
Il termine s (0 ) t (0 )T + t (0 ) s (0 )T

r r il prodotto vettoriale s t per cui

s (0 ) t (0 )T + t (0 ) s (0 )T = u (0 )

Si ottiene quindi per R(0)

I u (0 )u (0 ) = u (0 )

R (0 ) = s (0 )s (0 )T + t (0 )t (0 )T C + s(0 )t (0 )T + t (0 )s(0 )T S + u (0 )u (0 )T =
2 2 2 = u (0 ) C + u (0 )S + I + u (0 ) = I + u (0 ) sin + u (0 ) (1 cos )

) (

50

25

Lespressione esplicita della componente rotatoria R(0)

R ( 0) = I + u (0 ) sin + u (0 ) (1 cos ) =
2

0 = I + uz u y

uz 0 ux

2 1 + ux 1 (1 cos ) u z sin + u xu y (1 cos ) u y sin + u xu z (1 cos ) = u z sin + u xu y (1 cos ) u x sin + u y u z (1 cos ) 1 + u2 y 1 (1 cos ) u sin + u u (1 cos ) u sin + u u (1 cos ) 2 1 (1 cos ) 1 + uz x z x y z y

2 u x 1 u xu y u xu z uy u x sin + u y u x u 2 y 1 u y u z (1 cos ) = u u 2 0 z x u z u y u y 1

Per la componente di traslazione T(0) si ha

T
( 0) ( 0) (0) = R a R za R T a Ta + R a H + Ta = R

(0 )

( 0) ( 0) Ta + R a H + Ta = ( 0)

(0 ) T(0) + s(0 ) t (0 ) u (0 ) 0 = = I R a
h

= I R

(0 )

)Ta(0) + h u(0)
51

descrivere la rototraslazione r con asse elicoidale P*, u rotazione passo p = h/a o traslazione h rispetto a una terna (a) avente r lasse Za allineato con u

Z0

u, p

Za Ta Ya Y0

O0

Xa

( 0) R (0 ) T Q (0 ) = 0 0 1 0

X0

2 R ( 0) = I + u (0 ) sin + u (0 ) (1 cos ) ( 0) (0 ) ( 0) T = I R (0 ) Ta + hu

in cui Ta(0) rappresenta lorigine della terna (a) rispetto alla terna (0)
52

26

Estrazione dei Parametri della Rototraslazione dalla Matrice Q(0) Langolo di rotazione si ricava dallespressione esplicita del termine R(0) e dalla relazione atan2 (sin , cos )
r11 r12 = r21 r22 r31 r32 r12 r23 = r33

(0)

2 1 + ux 1 (1 cos ) u z sin + u xu y (1 cos ) u y sin + u xu z (1 cos ) = u z sin + u xu y (1 cos ) u x sin + u y u z (1 cos ) 1 + u2 y 1 (1 cos ) u sin + u u (1 cos ) u sin + u u (1 cos ) 2 1 (1 cos ) 1 + uz x z x y z y

1 1 2 2 2 2 2 2 sin = 2 (r32 r23 ) + (r13 r31 ) + (r21 r12 ) = 2 (2u x sin ) + (2u y sin ) + (2u z sin ) 2 2 3 + ux + uy + u z2 3 (1 cos ) 1 2 2 (1 cos ) ( ) r r r = + + = cos 1 2 11 22 33 2 2 53

(0)

2 1 + ux 1 (1 cos ) u z sin + u xu y (1 cos ) u y sin + u x u z (1 cos ) 9 2 = u z sin + u xu y (1 cos ) u x sin + u y u z (1 cos ) 1 + u2 y 1 (1 cos ) u sin + u u (1 cos ) u sin + u u (1 cos ) 2 1 (1 cos ) 1 + uz x z x y z y

Le componenti u x , u y , u z
(0 ) = r32 r23 ux 2 sin (0 ) = ux

r (0 ) (0 ) (0 ) del versore u si calcolano

0) r 13 r31 u( y = 2 sin

(0 ) = r21 r12 uz 2 sin

per sin 0

r33 1 (0 ) r11 1 r22 1 0) + 1 u( + 1 u z = 1 cos + 1 per cos 1 y = 1 cos 1 cos

Nel caso in cui = si ricorre alle espressioni nella seconda riga ( = 0 r privo di interesse). Per determinare il segno delle componenti di u in questo caso si esaminano i prodotti
(0 )u (0 ) = r12 + r21 ux y 2(1 cos )

r23 + r32 0 ) (0 ) u( y uz = 2(1 cos )

r u r u

(0 )u (0 ) = r13 + r31 ux z 2(1 cos )

Si hanno 2 soluzioni equivalenti

54

27

10
3
( 0)

= I R

(0 )

)Ta(0) + h u(0)

Z0

u, p

Za

relazione h = u(0 ) T(0 ) , infatti

T
X0

La traslazione h si ricava dalla

O0

Ta

Ya Y0

Xa

T T (0 ) + h u (0 )T u (0 ) = u (0 ) T (0 ) = u (0 ) I R (0 ) Ta

(0 ) u (0 ) R R R T T (0 ) + h = u (0 ) Ta a za a a 1 42 4 3
T T

Il primo termine la componente di deve essere ulteriormente elaborato.

r (0 ) Ta lungo u . Il secondo termine

55

11
T T (0 ) T T (0 ) u (0 ) T (0 ) = u (0 ) Ta u (0 ) R a R za R a Ta + h 1 4 24 3 144 4 2444 3

Z0

u, p

Za

M 0a = 0 Q (a ) = 0

Ra 0

(0) Ta 0 1 H 1

R za 0 0

Ta O0 Xa X0 r rotazione di intorno u (0 )T R R R T T (0 ) = a za a a u

(a ) T (0 ) Ta = R a Ta (0 ) (a ) Ta , = R a Ta ,

Ya Y0

Il punto 3P* che individua insieme a u lasse elicoidale, scegliendo il punto r di u pi vicino allorigine di (0), si calcola con la relazione
3

P* =

1 1 1 (0 ) (0 )2 I R ( 0 ) T (0 ) = u sin u (1 cos ) T (0 ) 2(1 cos ) 2(1 cos )

56

28

ESEMPIO DI CALCOLO DI Q(0) Si vuole determinare la matrice Q(0) che descrive rispetto a un sistema di riferimento (0) lo spostamento di un corpo tra una posizione
0 0 (3)1(0 ) = 1 , (3)2(0 ) = 2, iniziale 1 1 1 1
0 1 0 1

0 (3)3(0 ) = 1 1 3

X2

Z0 31

Z1

22 Y2 32 Z2

12 O0 X1

11

21 Y1 Y0

0) (3)2(0 ) = 2 , (3)3(0 ) = 1 finale (3)1( 2 = 1, 2 2

2 1

X0

Si consideri una terna solidale al corpo che segue lo spostamento dalla posizione iniziale (1) a quella finale (2), con lorigine coincidente con 1i e gli assi diretti come in figura. Indichiamo con (1) e (2) le terne nelle due posizioni. La matrice Q(0) definita da

Q(0 ) = M 02M10

57

Le matrici di posizione M10 e M 02 si scrivono inserendo i punti notevoli delle terne (1) e (2) rispetto a (0) Z X
2

Z1

0 1 0 0 0 1 0 1 M 02 = 1 0 0 1 0 0 1 0 M 10 = 0
T R 01

31 22 Y2 32 Z2 X0 12 O0 X1 11 21 Y1 Y0

0 1 0 0 0 1 0 1 T T01 R 01 = 0 0 1 1 1 1 0 0 0

La matrice di rototraslazione Q(0) risulta

0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 = Q (0 ) = M 02 M 10 = 1 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1

(0 ) = Q (0 )P (0 ) P2 1
58

29

(0 ) = Q (0 )P (0 ) La matrice Q(0) ottenuta pu essere verificata con la relazione P2 1

0 2 0 0 0 1 2 1 0 1 = 1 1 1 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 0 2 1 1 3 1 1

Estrazione dei Parametri della Rototraslazione

0 R (0 ) = 0 1
0 1 1 0 0 0
Y2 X2 Z0 31 22 32 Z2 X0 12 O0 X1 11 21 Y1 Y0 Z1

Angolo di Rotazione

Dalla matrice Q(0) si estraggono i parametri della rototraslazione elicoidale

1 1 2 2 2 sin = 2 (r32 r23 ) + (r31 r13 ) + (r21 r12 ) = 2 0 1+ 0 1 cos = (r11 + r22 + r33 1) 2 = = 1 2

(0 0 )2 + (1 1)2 + (0 0 )2
=

=0

59

0 0 0 1 Q(0 ) = 1 0 0 0

1 1 0 0 0 1 0 1

4
X2 Z0 31 22 Y2 32 Z2 X0 12 O0 X1 11 21 Y1 Y0 Z1 2

Componenti del versore ux uy uz

necessario usare le espressioni valide per sin = 0 e cos 1

(0 ) = ux
0) u( y =

0 1 2 r11 1 +1 = +1 = 1 cos 1 ( 1) 2 11 r22 1 +1 = +1 = 0 1 cos 1 ( 1) 0 1 2 r33 1 +1 = +1 = 1 cos 1 ( 1) 2

(0 ) = uz

Per valutare il segno di ux uy uz si considera il prodotto

{ ()()

u x0 u z0 =

2(1 cos )
u (0 ) =

r13 + r31

2[1 ( 1)]
0

1+1

1 >0 2

Scegliendo il valore positivo per entrambi si ha

{22

2 2

}T
60

quindi lasse elicoidale risulta normale a Y(0) e parallelo al piano X(0)Z(0)

30

0 0 0 1 Q(0 ) = 1 0 0 0

1 1 0 0 0 1 0 1

u (0 ) =
T

{22

2 2

}
22 Y2

5
X2 Z0 31 12 32 O0 X1 11 21 Y1 Y0 Z1 3

Traslazione h
h = u (0 ) T(0 ) =
T

Z2 X0

{22

1 2 2 0 =0 1

Lo spostamento una rotazione semplice p = h/ = 0

Punto Appartenente allAsse Elicoidale P*

3 *

P =

1 0 0 0 0 1 1 1 1 (0 )1 (0 ) I R T = 0 1 0 0 1 0 0 = 2(1 cos ) 2[1 ( 1)] 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 2 1 0 2 0 = 0 = 0 4 1 1 0 1 1 2

61

ROTOTRASLAZIONI INFINITESIME Definizione della matrice L Dallespressione della matrice di rototraslazione per spostamenti finiti
2 R (0 ) (0 ) T R (0) ( ) = I + u (0 ) sin ( ) + u (0 ) (1 cos( )) Q (0 ) ( ) = (0 ) ( 0) 3 T = I R (0 ) ( ) P* + h u h = p 0 0 0 1

in cui con 3P* si indica un punto dellasse elicoidale. Per d si ha

sin ( ) sin (d ) = d

cos( ) cos(d ) = 1

h dh = pd

R ( 0) ( ) R ( 0) (d ) = I + u (0 )d (0) ( 0) (0 ) (0 ) 3 * (0 ) 3P* + p u(0 ) d T dT = I R (d ) P + d h u = u

62

31

La matrice di rototraslazione tende a Q(0)() Q(0)(d)

I + u (0 )d Q (0 ) (d ) = 3 0 0 0 u

2
2

(0 )3 *

P + pu 1

(0 )

d =

Spostamento del punto inizialmente nellorigine di (0)

3 (0 ) u (0 ) P* + p u(0 ) d = I + L(0 )d = I4 + u 0 0 0 0

con

u (0 ) L(0 ) = 0 0 0

u (0 ) 3 P * + p u(0 ) u (0 ) = 0 0 0 0

t (0 ) 0

La matrice L(0) detta matrice dellasse elicoidale del movimento

u (0 ) o u (0 ) rappresentano il versore dellasse 3 * rappresenta la posizione dellasse in quanto P p rappresenta il passo dellelica Inoltre il prodotto t d fornisce lo spostamento infinitesimo del punto del corpo inizialmente sovrapposto a O0 .

63

Estrazione dei parametri dell dellasse elicoidale da L(0) Dalla L(0) si calcolano i parametri dellasse elicoidale rispetto a (0)
componenti di u u

}
(0)

u (0 ) t (0 ) u (0 ) u (0 ) 3P* + p u(0 ) L(0 ) = = 0 0 0 0 0 0 0 0

nella parte di rotazione

I uu T = u 2
se = 0 3P* punto pi vicino all' origine

punto 3P*

3 *

P =

(0) u (0)

(0) t + u

u t(0) = u
passo p

(0)

(0) 2 3

T (0) (0) * (0) u(0)T 3P* =3 P* u(0) u(0) 3P* u u u P + p I = r r uu

(0 )T p = u t (0 )

T T (0 ) T T (0 )T 3 * * (0 ) (0 ) T 3 * u(0 ) t (0 ) = u(0 ) u 3P + p u(0 ) u(0 ) = u(0 ) u P + p= u u P +p

64

32

Cambio di riferimento per la matrice L La matrice dellasse elicoidale L(0) d la descrizione dellasse elicoidale nel sistema di riferimento (0). quindi utile trovare le relazioni per passare da un riferimento allaltro. Per la matrice di rototraslazione Q(0) esiste la relazione
Q (0 ) = M 0 k Q (k )M k 0

Nel caso di rototraslazioni infinitesime si scrive

Q (i ) (d ) = I + L(i )d
Sostituendo si ottiene
Q (0 ) (d ) = M 0 k Q (k ) (d ) M k 0 I + L(0 )d = M 0 k I + L(k )d M k 0 = M 0 k I M k 0 + M 0 k L(k ) M k 0 d L(0 ) = M 0 k L(k ) M k 0
65

Esempio di calcolo della matrice L(K) Per due corpi connessi da una coppia rotoidale si vuole calcolare L(k) Asse elicoidale Ampiezza del movimento
r 3 P* , u p = 0 da

Y1 P1 X1

Sistema di riferimento (1) con Z1 uscente dal foglio

0 u z u y 0 1 0 (1) ( ) 1 0 ux = u = 0, u = u z 1 0 1 0 u u x 0 0 y 0 (1) (1) t (1) = u (1) 3P* + p u(1) = 0 t d 0 0 0 0

spostamento di O1

La matrice dellasse elicoidale

0 1 1 0 u t L(1) = = 0 0 0 0 0 0 0 0

(1)

(1)

0 0 0 0 0 0 0 0

66

33

Sistema di riferimento (2) con X2 entrante nel foglio

d
45

6
2

Y2 P a

Z2 d a dP0
P
* (2 )

dPy

dPz

0 = a a

p=0

2 ad ( (2 ) = 2 a d sin( 45 ) = ad , d P (2 ) = 2 a d cos( 45 ) = ad 2) d P0 x = 0 , d P0 0z y dP0 =

0 u y 0 uz 1 (2 ) (2 ) = u u ux = 0 , 0 u = z 0 u u 0 0 y x 0 0 0 0 0 (2 ) * (2 ) ( ) = u (2 )P + p u 2 = t 0 0 1 a = 0 1 0 a 0 0 1 1 0 0 0 a a t (2 )d

spostamento di O2
0 0 1 a a 0 0 0

La matrice dellasse elicoidale

0 0 2) 2 ) 0 ( ( 0 u t L(2 ) = = 0 1 0 0 0 0 0 0

67

Cambiamento di riferimento (1) (2)

Y2 P a Z2

7
3

0 *(1) P = 0 0

Y1 P1 X1

0 * (2 ) = a P a

d a dP0

Calcolando M21 e M12= M21-1 si pu verificare

L(2 ) = M 21 L(1)M 12 = 0 0 2 2 2 2 = 2 2 2 2 0 0 0 0 = 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 a a 0

1 0 0 0

0 0 a 1 a 0 1 0

1 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0

2 2 2 2 0 0

2 2 2 2 0 0

2a = 0 1 0

68

34

Composizione di rototraslazioni infinitesime Le rototraslazioni infinitesime successive si compongono in modo analogo agli spostamenti finiti. Consideriamo una sequenza di rototraslazioni: se una rototraslazione infinitesima da una
posizione iniziale PI a una posizione finale PF , descritta con 2 rototraslazioni attraverso una posizione intermedia Pin , lo spostamento infinitesimo PI PF si descrive con la

(0 ) rototraslazione globale Q G
Q (0 )
G

Z0 O0 X0 Y0

PI

(0 )(d ) Q1

Pin

0) Q( 2 (d )

PF
69

Z0 O0 X0 Y0

(0 ) QG

9
2

PI

(0 )(d ) Q1

Pin

0) Q( 2 (d )

PF

Il risultato, come noto,

(0 ) = Q(0 ) (d ) Q(0 ) (d ) = I + L(0 ) d I + L(0 ) d = QG 2 1 2 1 = I + L(0 ) d + L(0 ) d + L(0 ) L(0 ) d d
1 2 1 2

)(

che, trascurando gli infinitesimi di ordine superiore, diviene

(0 ) = I + L(0 )d + L(0 )d QG 1 2
Osservando la precedente espressione si deduce che le rototraslazioni infinitesime sono commutabili

(0 ) (0 ) (0 ) 0) Q( 2 (d ) Q1 (d ) = Q1 (d ) Q 2 (d ) + o (d , d )

70

35

MATRICE L PER ACCOPPIAMENTI ELICOIDALI

L rappresenta lasse elicoidale

u t L= 0 0 0 0

r u , 3 P* , p

Za Yk Xk

* t = u 3P + p u

spostament o del punto t d sovrappost o all' origine

Ok Z Ta k Oa Xa
0 0 L(a ) = 0 0 0 1 L(a ) = 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 71 0 0 0 0

Ya

la sua espressione si semplifica quando si sceglie una terna con un asse coordinato coincidente con lasse elicoidale

r r sistema di riferimento (a) za u

L(a ) = 0
a) z( a

0 t (a ) = 1 0 0 0

1 0 0 0

0 0 0 0

0 0 p 0

Prismatico

Rotoidale

sistema di riferimento (k) qualsiasi

(k ) k) z( 0 z za ya z (k ) ( k ) ( ) k ( ) ( ) ( ) k k k k t z za z a Ta + p z a z 0 a ( k) xa L = = (k ) z (k ) z xa 0 ya 0 0 0 0 0 0 0 0 Za
0 ( k ) 0 Prismatico L = 0 0

(k ) 0 0 z xa ( k ) 0 0 z ya (k ) 0 0 z za 0 0 0
Xa

Yk Ok Ta Zk Oa Ya

Xk

(k ) z (k ) 0 z za ya (k ) (k ) z (k )T(k ) 0 z xa a a Rotoidale L(k ) = z za (k ) (k ) 0 z z xa ya 0 0 0 0

72

36

VELOCIT VELOCIT DI UN CORPO La distribuzione della velocit di un corpo pu essere ottenuta derivando rispetto al tempo la posizione. Rispetto a un sistema di riferimento (i) si ha Punto materiale P Posizione
x (i ) P 3 (i ) (i ) P = yP z (i ) P (i ) ( ) i x & P v Px 3 & (i ) & (i ) (i ) P = y P = v Py z (i ) & (i ) P v Pz

Zi P

vP
(R)

Xi

(i)

Yi

Velocit Corpo rigido R Posizione Velocit

M iR
d M iR dt
73

Questa scelta non costituisce la soluzione pi conveniente

Matrice di velocit velocit La velocit di un punto generico P del corpo si esprime in cui

Zi P

vP

v P = v O + OP
la velocit angolare
Xi

vO

Pi

O
(i) Yi

O il polo, cio un punto arbitrario solidale

con il corpo

vO

la velocit del polo

Rispetto a un sistema di riferimento (i) si scrive in forma matriciale

v P = v O + OP

(i ) =3 V (i ) + (i ) 3 P (i ) 3 O (i ) VP i O

Scegliendo come polo il punto del corpo che nellistante considerato si trova sovrapposto allorigine del riferimento (i) si ha
3

O (i ) = 0 0

0
3

(i ) =3 V (i ) + (i ) P (i ) VP i O
3
74

37

Esplicitando le matrici si ha
3

3
2

(i ) =3 V (i ) + (i ) P (i ) VP i O
3
Zi

(i ) V (i ) V (i ) 0 z y xP Px Ox (i ) (i ) (i ) 0 x yP VPy = VOy + z (i ) (i ) ( ) i 0 z P x y VPz VOz

In coordinate omogenee si ha

vP
O

vO

Pi

Xi

(i)

Yi

(i ) (i ) (i ) 0 V (i ) x y VOx &P xP z Px ( i) ( i ) (i ) ( ) i 0 x VOy y P VPy y &P z = ( ) = ( (i ) i) i (i ) &P VPz z y 0 VOz x zP 0 0 0 0 0 0 1

& (i ) = W (i ) P (i ) P i i

75

La velocit di un generico punto si ottiene moltiplicando la posizione per la matrice

4
3

W(i)

& (i ) = W (i ) P (i ) che descrive la distribuzione di velocit P i i

z 0

La matrice di velocit W(i)

0 i) z ( ha la struttura W = y 0

x
0

(i ) rappresentazione SS(3) della velocit angolare

V (i ) velocit del polo del corpo O

(i ) VOx ( ( i ) i) ( i) VO x VOy = (i ) 0 VOz 0 0 0 0 0 0

y

dipende dal sistema di riferimento (i ) la descrizione SS(3) rispetto a (i) della velocit angolare

(i ) VO la velocit del punto del corpo sovrapposto allorigine di (i),

descritta rispetto a (i)
76

38

Cambio di riferimento per la matrice W(i)

Si considerino due sistemi di riferimento (i) e (j): si desidera trovare la relazione tra W(i) e W(j)
Si assume che i sistemi (i) e (j) non sono in moto relativo Nel sistema di riferimento (i) si scrive

& ( j ) = W( j ) P( j ) Nel sistema di riferimento (j) si scrive P j j

Deve esistere una relazione tra W(i) e W(j) poich rappresentano lo stesso moto nei due diversi riferimenti (i) e (j) tra loro solidali

& (i ) = W (i ) P (i ) P i i

P & ( j ) = W ( j ) P( j ) j j ( j) ( i) P j = M ji Pi & ( j) & (i ) P j = M ji Pi

j) dP ( j

dt

dP (i ) d M ji Pi(i ) = M ji i dt dt

Costante in quanto (i) e (j) non sono in moto relativo

77

6
2

P & ( j ) = W( j ) P( j )
Sostituendo la 2a e la 3a nella la
j j ( j) ( i) P j = M ji Pi & ( j) & (i ) P = M ji P i j

si ha

& (i ) = W ( j )M P (i ) M ji P ji i i

& (i ) = M 1 W ( j )M P (i ) = M W ( j )M P (i ) P ji ji i ij ji i i

& (i ) = W (i ) P (i ) si ottiene la regola per il Confrontando la precedente con P i i cambiamento del riferimento tra i due sistemi di riferimento (i) e
(j) non in moto relativo tra di loro

W(i ) = Mij W( j )M ji
78

39

ACCELERAZIONE DI UN CORPO

La distribuzione dellaccelerazione di un corpo si ricava partendo dalla distribuzione della velocit

Si deriva rispetto al tempo lespressione vettoriale

Zi

r ap
O

&

r P
r O
(i)

della velocit riferita al sistema di riferimento (i)

r r r r r vP = vO + P O

r d r r d r d r d r r r d r d r r r v p = vo + P O = vo + P O + P O dt dt dt dt dt4 { { 1 24 3 1 2 3 dt r r r r r r r r v p vo = P O ap & ao

[ (

)]

Xi

Yi

r r r r r r r r r & P O + P O a p = ao +
Laccelerazione del corpo nota quando sono note laccelerazione del polo O ao r & laccelerazione angolare la velocit angolare

[ (

)]

79

Matrice di accelerazione In forma matriciale si scrive rispetto la terna (i)

3 2 (i ) & (i ) 3 Pi(i ) 3 O i(i ) + (i ) 3 Pi(i ) 3 O i(i ) A (pi ) = 3 A o +

Zi

r ap
O

&

r r r r r r r r r & P O + P O a p = ao +

[ (

)]

r P
r O

(i) Yi Scegliendo come polo il punto del corpo che Xi nellistante considerato si trova sovrapposto allorigine di (i) si ha
3 2 2 ( i ) & (i ) (i ) i ) 3 (i ) & (i ) 3 Pi(i ) + (i ) 3 Pi(i ) = 3 A o A (p = Ao + + + (i ) 3 Pi(i ) = 3 A o + G (i ) 3Pi(i ) 2 avendo posto G (i ) = & (i ) + (i )

In coordinate omogenee si scrive (i ) (i ) (i ) (i ) &p x aox x p a px & y a & & + 2 &p aoy py y p = = & & a z a z oz p pz p 0 0 0 0 0 0 1

&& (i ) = H (i )P (i ) P i i
80

40

Laccelerazione di un generico punto si ottiene moltiplicando la posizione per la matrice H(i) che descrive la distribuzione di accelerazione La matrice H(i) di accelerazione ha la struttura

Zi

r ap
O

&

r P
r O
Xi
(i)

Yi

2 & i + i H(i ) = 0 0 0

3 (i) Ao & + 2 G(i) = 0

H(i) dipende da (i): la relazione del cambio del sistema di riferimento si trova in modo analogo al caso della matrice W(i)
H (i )= M ij H ( j )M
ji
81

MATRICI DI POSIZIONE M01 , VELOCIT VELOCIT W E ACCELERAZIONE H

Z0

(1)

&
r P 1
P

Si consideri
Un corpo in movimento nello spazio

r P0
(0)

(0) la terna per la descrizione del moto (1) la terna solidale al corpo P un punto generico del corpo
X0

Y0

P0 e P1 sono i vettori che individuano P nei riferimenti (0) e (1)

La relazione tra P0(0) e P1(1)
(0 ) = M P (1) P0 01 1

82

41

Relazione tra W e M01 Tra la matrice M01 che descrive la posizione e la matrice W(0) che descrive la velocit deve esistere una relazione derivata rispetto al tempo di P (0 ) = M P (1)
0 01 1

Z0

(1)

&
r P 1
P

d P (1) d (0 ) d d M 01 (1) P0 = M 01P1(1) = P1 + M 01 1 dt dt dt dt

r P0
(0)

Y0

il punto P fa parte del corpo, quindi P1(1) non (1 ) (0 ) varia nel tempo ed essendo P1 = M 10 P0 si ha

X0

& (0 ) = M & P (1) = M & M P (0 ) P 01 1 01 10 0 0

dal confronto con la definizione di matrice W(0) delle velocit si ha

& (0 ) = W (0 )P (0 ) P 0 0

& (0 ) = M & M P (0 ) P 01 10 0 0
83

& M =M & M 1 W (0 ) = M 01 10 01 01

Relazione tra W(i) e H(i)

3
3 (i) Ao

2 & i + i ( i) H = Ovviamente esiste una relazione tra la matrice 0 0 di velocit e la matrice di accelerazione 0
La relazione che lega la matrice di accelerazione H(i) a quella di

& (i ) = W (i )P (i ) P i i

&& (i ) = H (i )P (i ) P i i

velocit W(i) si trova derivando rispetto al tempo lespressione della & (i ) = W(i )P(i ) velocit P
i i

d & (i ) && (i ) d & (i ) P (i ) + W (i )P & (i ) = W & (i )P (i ) + W (i ) W (i )P (i ) Pi = Pi = W (i )Pi(i ) = W i i i i dt dt

Confrontando la precedente con lespressione dellaccelerazione si ha

&& (i ) = H (i )P (i ) P i i
(i ) && (i ) = & (i ) + W (i )2 P W Pi i

& (i ) + W (i )2 H (i ) = W
84

42

Velocit Velocit angolare

Z0

La matrice di velocit W(i) ha la struttura

(0 ) y VOx 0 z (0 ) (0 ) (0 ) V V 0 O z x Oy = W (0 ) = 0) ( x 0 VOz y 0 0 0 0 0 0 0 0
(1)

(0)

Y0

(0 ) rappresentazione SS(3) della velocit angolare di 1 rispetto a (0)

dalla relazione tra la matrice M01 e la matrice W(0) si ricava

X0

& M W (0 ) = M 01 10

T R T R 01 T01 M10 = 01 1 0

T T & & (0 ) V (0 ) R 01 T01 R 01 R 01T01 O W (0 ) = = 0 1 0 0 0 0

& RT = R & R (0 ) = R 01 01 01 10
85

Relazione tra H e M01 essendo la terna (1) solidale al corpo, la derivata seconda rispetto al tempo

& (0 ) = M & P (1) P 01 1 0

&& (0 ) = M && P (1) = M && M P (0 ) P 01 1 01 10 0 0

dal confronto con la definizione di matrice H(0) delle accelerazioni si ha

&& (0 ) = H (0 )P (0 ) P && (0 ) = M && M P (0 ) P 01 10 0 0 0 0

&& M = M && M 1 H (0 ) = M 01 10 01 01
Lo stesso risultato per W(0) e H(0) si ottiene con un procedimento diverso M01 contiene i punti notevoli della terna (1) rispetto alla terna (0)

& (i ) = W (i )P (i ), P && (i ) = H (i )P (i ) applicando a ciascun punto notevole P & = W (0 )M , M && = H (0 )M raggruppando M 01 01 01 01

M01 dipende da (0) e (1) , W(0) e H(0) dipendono dal sistema (0) e dal moto del corpo, ma non dipendono dal posizionamento della terna (1) 86

43

CINEMATICA RELATIVA
Z0

(1) (2)

Si considerino
i corpi 1 e 2 in movimento nello spazio

(1) terna solidale al corpo 1 (2) terna solidale al corpo 2 (0) terna per la descrizione
del moto
X0

r P0
(0)

r P 1

r P2
P Y0

P punto generico del corpo 2 W01 e H01 matrici di velocit e accelerazioni di (1) rispetto a (0) W02 e H02 matrici di velocit e accelerazioni di (2) rispetto a (0) W12 e H12 matrici di velocit e accelerazioni di (2) rispetto a (1)
Sussistono le relazioni
(0 ) = M P (1), P (1) = M P (2 ) P0 01 1 12 2 1

(0 ) = M M P (2 ) P0 01 12 2

87

Composizione delle velocit velocit

(0 ) = M M P (2 ) Derivando rispetto al tempo lespressione P0 01 12 2

(2 ) & (0 ) = (M & M +M M & P 01 12 01 12 ) P2 0
1 Introducendo alcune matrici identit del tipo M ij M ij
1 1 & (0 ) = M & & P 01 M 01 M 01 M 12 + M 01 M 12 M 12 M 12 0 01 1 01 01 12 01 12 1 12 1 01 2

si ha

(2 ) costante P2

si ha

[ ( ) ( )] P ( ) = & M M M +M M & M (M M )M ] P ( ) = = [M & M +M M & M M )M M P( ) = = (M 1 4 24 3 1 4 2 4 3 14243

2 2 01 2 12 2 01 1 01 01 12 1 12 1 01 01 12 2

(0 ) + M W (1 )M 1 P (0 ) = W 01 01 12 01 0 14 4 244 3

(0 ) W01

(1) W12

(0 ) P0

& (0 ) = W (0 ) + W (0 ) P (0 ) P 0 01 12 0

& (0 ) = W (0 )P (0 ), dal confronto con la La velocit assoluta di P P 0 02 0

precedente si ha

(0 ) W12

(0 ) = W (0 ) + W (0 ) W02 01 12

88

44

 Con il cambiamento di riferimento dal sistema (0) al generico (k) si ottiene lespressione generale M W (0 )M = M W (0 ) + W (0 ) M
0k 02

3
2

k0

0k

01

12

k0

(k ) = W (k ) + W (k ) W02 01 12

Per mostrare la struttura di W12(0) consideriamo il riferimento fisso omettendo il pedice (0)

Z0

r r 1 12
1

W1(0) moto assoluto del corpo 1 (0) X0 W2(0) moto assoluto del corpo 2 W12(0) moto relativo del corpo 2 rispetto al corpo 1
Supponiamo di conoscere il moto assoluto dei corpi 1 e 2 Dallespressione del moto relativo
(0 ) = 12 W12 0 0
3

r r v01 v02

r v012

Y0

(0 ) = W (0 ) W (0 ) si ottiene W12 2 1
(0 ) = (0 ) (0 ) 12 2 1 3 (0 ) 3 (0 ) 3 (0 ) V012 = V02 V01

V012 0

(0 )

89

Composizione delle accelerazioni

(0 ) = M M P (2 ) derivando 2 volte rispetto al tempo la relazione P0 01 12 2

si ha

& (0 ) = P 0 && (0 ) P0 = =

(2 ) & M +M M & (M 01 12 01 12 ) P2 (2 ) && M + M & M & & & && (M 01 12 01 12 + M 01M12 + M 01M12 )P2 = (2 ) && M + 2M & M & && (M 01 12 01 12 + M 01M12 )P2

P2(2 ) costante

1 introducendo alcune matrici identit del tipo M ij M ij si ha

&& (0 ) = M && M 1M M + 2M & M 1M M & M 1M + M M && M 1M P 0 01 01 01 12 01 01 01 12 12 12 01 12 12 12

01 1 01

[ ( && M = [M && M = (M
01

& M 1M M & M 1 M 01 + 2M 01 01 01 12 12
1 4 24 3
(0 ) W01

) ( ) && (M M ) + M M
1 01 01 01

12

1 4 24 3
(0 ) H 01

1 01

& M 1M M & M 1M 1 + M M && M 1M 1 M M P (2 ) = + 2M 01 01 01 12 12 01 01 12 12 01 01 12 2

1 4 24 3 W (1)
12

1 4 2 4 3
(1) H12

1 M12

( (M

1 01

M 01

) ] P( ) = ) ] M P( ) =
2 2 2 12 2

14 24 3
(0 ) P0

(0 ) (1) 1 (1) 1 0) = H (01 + 2W01 M 01W12 M 01 + M 01H12 M 01 P0(0 )

&& (0 ) = H (0 ) + 2 W (0 )W (0 ) + H (0 ) P (0 ) P 0 01 01 12 12 0
90

45

 Laccelerazione assoluta di P && (0 ) = H (0 ) + 2 W (0 )W (0 ) + H (0 ) con P 0 01 01 12 12

)P( )
0 0

&& (0 ) = H (0 )P (0 ) , dal confronto P 0 02 0

5
2

(0) (0) (0) (0) + H(0) si ha H02 = H01 + 2W 01 W 12 12

Con il cambiamento di riferimento dal sistema (0) al generico (k)

(0 )M = M H (0 ) + 2 W (0 )W (0 ) + H (0 ) M M 0k H 02 k0 0k k0 01 01 12 12

si ottiene lespressione generale che costituisce il Teorema di Coriolis Consideriamo il riferimento (0) fisso e per brevit omettiamo il relativo pedice

(k ) = H (k ) + 2 W (k )W (k ) + H (k ) H 02 01 01 12 12

& 1

r r & 1 12

Z0

12
2

r r r W1(0) , H1(0), W2(0) , H2(0) moti assoluti v01 v02 v012 v W12(0) , H12(0) moto relativo del corpo (0 ) a02 v X v 0 a 1 rispetto al corpo 2 01 a012
(0 ) = H (0 ) H (0 ) 2 W (0 )W (0 ) H12 2 1 1 12

& 2

Y0

Conoscendo il moto assoluto dei corpi 1 e 2 si ha

91

& 1
(0 ) = H (0 ) H (0 ) 2 W (0 )W (0 ) La matrice H12 2 1 1 12 ha la struttura

r r & 1 12
1

Z0

12
2

r r v v01 02
(0)

r v012

& 2

(0 ) (0 ) = G12 H12 0 0 0

a G (0 ) = (0 )2 + (0 ) X0 v & 12 v 02 12 3 (0 ) 12 a A 012 a 01 012 3 A (0 ) = 3 A (0 ) 3 A (0 ) 2 (0 ) 3 V (0 ) 1 012 02 01 012 0

3

Y0

& 2 + 2 2 H12 = 0 0 0

2 & A 02 1 + 1 0 0 0 0
2 1

A 01 2 1 0 0 0 0

V01 12 0 0 0 0

V012 0

2 2 G12 = &2 & 1+ 2 &2 & 1+ 2 2 1 21 12 = 2 + 1 21 2 2 2 &2 & 1+ (2 1 ) + 2(2 1 1 2 ) = & 12 + 12 = 3 A = 3 A 3 A 2 3 V 012 02 01 012 1

2 1 12 = 2 1 & 12 = &2 & 1 + 2(2 1 1 2 ) &2 & 1 + 221 & 12 =

92

46

Posizioni, velocit velocit, accelerazioni assolute e relative

1 e 2 corpi in moto relativo tra loro e alla terna (0) (1) e (2) terne solidali ai corpi 1 e 2 Z0 (0) riferimento fisso da cui osservare i moti (k) riferimento esterno, non in moto rispetto a (0) sono note le relazioni tra (1) (0) e (2) (1)
X0

trascinamento

relativo

(1)

(2)
assolu to

(0)

Y0

i risultati ottenuti sono cos raggruppati

M 02 = M 01M12 (k ) (k ) (k ) W02 = W01 + W12 (k ) (k ) (k ) (k ) (k ) H 02 = H 01 + 2W01 W12 + H12

(k)

posizioni velocit accelerazi oni

gli indici 02 denotano il moto assoluto gli indici 01 denotano il moto di trascinamento gli indici 12 denotano il moto relativo il termine 2 W (k )W (k ) laccelerazione di Coriolis
01 12

93

Relazioni tra moti relativi

trascinamento

M 02 = M 01M12 (k ) (k ) (k ) W02 = W01 + W12 H (k ) = H (k ) + 2W (k )W (k ) + H (k ) 01 01 12 12 02

Z0

relativo

(1)

(2)
assolu to

(0)
X0

Y0

(k)

Le relazioni tra i moti relativi si ottengono sostituendo nelle relazioni precedenti lindice 0 con lindice 2
I = M 21M12 (k ) (k ) 0 = W21 + W12 (k ) (k ) (k ) (k ) 0 = H 21 + 2 W21 W12 + H12

1 M12 = M 21 W (k ) = W (k ) 2 H (k ) = H ( k ) + 2 W (k ) 12 21 21
94

12

21

47

RELAZIONI TRA LE MATRICI W, H, L Si considerino Relazioni tra W(0) e L(0)

Z0 P
r vo

Un corpo in movimento nello spazio La sua distribuzione di velocit W(0) Un punto generico del corpo P
X0
r Po

(0)

Y0

& (0 ) = W (0 )P (0 ) La velocit del punto P P 0 0 ( 0) & (0 )dt = W (0 )P (0 )dt Lo spostamento infinitesimo dP = P

0 0

Tra velocit angolare e rotazione infinitesima si scrive = d dt

0 0 ( 0 ) d dP( ) = W( ) P0

Lo spostamento finito P

( 0)

si ottiene invece

P0

( 0 ) = Q( 0 ) P( 0 ) P( 0 ) = P( 0 ) P( 0 ) = Q( 0 ) P( 0 ) P( 0 ) ( ) 0 ( ) 0 1 0 0
95

( 0) ( 0) 0 0 P( ) = Q( ) ( ) P0 P0
Quindi, per spostamenti infinitesimi si pu anche scrivere

2
2

( 0) ( 0) ( 0) ( 0) 0 0 0 0 ( 0) dP( ) = Q( ) ( d ) P0 P0 = I + L( ) d P0 P0 = L( ) P0 d
(0) ( 0 ) ( 0 ) d Confrontando lespressione appena ottenuta con dP = W P0

L(0 ) =

W (0 )

Legami tra W(k), H (k), L(k) in accoppiamenti elicoidali Nel caso di accoppiamenti elicoidali la matrice L(k) una costante se la terna (k) solidale a uno dei due corpi uniti dallaccoppiamento. Si ha
k W( ) k L( ) =

con

& = q & = & ( k ) = L( k ) q && W

k k & W( ) = L( ) q k k && + L( k )2 q &2 H( ) = L( ) q

96

k & ( k ) + W( k )2 , H( ) = W

48

MATRICI M, W, H, L PER ACCOPPIAMENTI PIANI

Si considerino
Due corpi

1 e 2 connessi da un accoppiamento elicoidale Z1 della terna (1) scelto coincidente con lasse 2 rispetto al He

(1) e (2) sono due terne solidali a ciascun corpo

Lasse coordinato

elicoidale

Si desidera una descrizione della cinematica del corpo

corpo 1 cio della terna (2) rispetto alla terna (1)

La struttura delle matrici di posizione M , velocit W, accelerazione

dellasse elicoidale L
x(i ) y (i ) z (i ) j j M ij = j 0 0 0 (i ) W (i ) = 0 0 0
(i ) t (i ) = u (i ) 3 P*(i ) + u (i ) p 0 vz vy u (i ) (i ) O (ji ) t (0 ) (0 ) & L(i ) = 0 vx v (i ) = vz W = L q (0 ) (0 ) 0 )2 2 ( v y vx 0 && + L q & H =L q 1 0 0 0 0 (i ) 2 2 y z x y x z 3 (i ) (i )+ (i )2 3 (i ) 2 ( ) Vo & A ( ) i 2 2 o = y x x z H (i ) = y z 2 2 z x z y x y 0 0 0 0 0
3

97

Accoppiamento rotoidale
x(i ) y (i ) z (i ) j j M ij = j 0 0 0 (i ) ( i) W = 0 0 0

(i ) t (i ) = u (i ) 3 P*(i ) + u (i ) p 0 vz vy u (i ) (i ) O (ji ) t L(i ) = W (0 ) = L(0 )q & v (i ) = vz 0 vx (0 ) (0 ) ( 0 )2 2 v v 0 & & & H =L q + L q x y 0 0 0 0 0 (i ) 2 2 y x y x z z 2 3 (i ) 3 (i ) Vo & (i )+ (i ) Ao ( i )(2 ) ( 2 2 i) H = y z = y x x z 2 2 z x z y x y 0 0 0 0 0
3

T (1) = {0 0 }

l2 lunghezza del corpo 2

1

Y1

Y2
2

X2

&2 = , q &&2 = & variabile di giunto q2 = , q

cos sin = 0 0 sin cos 0 0 0 l2 cos 0 1 0 l2 sin L(1) = 1 0 12 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 W (1) = 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0

& ,

X1

M12

2 0 0 0 0 & H (1) = 12 0 0 0 0 0 0

2 0 0

&

0 0 0 0 0 0 0 0 98

49

Accoppiamento prismatico
x(i ) y (i ) z (i ) j j M ij = j 0 0 0 (i ) W (i ) = 0 0 0

(i ) t (i ) = u (i ) 3 P*(i ) + u (i ) p 0 vz vy (i ) O (ji ) t (i ) ( i) ( ( 0) 0) L(i ) = u & v = vz 0 vx W = L q (0 ) (0 ) (0 )2 q 2 v y vx 0 & & & H L L q = + 0 0 0 0 0 (i ) 2 2 y x y x z z 3 (i ) (i )+ (i )2 3 (i ) ( ) 2 Vo & A ( ) i 2 2 o H (i ) = y z = y x x z 2 2 z x z y x y 0 0 0 0 0

3

lq distanza tra le origini delle terne (1) (2) (1) = {0 0 0}T

variabile di giunto

X1

X2

& 2 = v, q &&2 = v &=a q2 = lq , q

0 0 0 0 0 0 0 W (1) = 0 12 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 v 0

Z1

Z2

q
0 (1) = 0 H12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a 0

M12

1 0 = 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0 0 0 L(1) = 0 0 1 lq 12 0 0 0 1 0 0

99

50