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Cuatro Barras
Cuatro Barras
Nmero de cuerpos: 4 Tierra: 1 DOF por cuerpo: 3 Nmero de enlaces: 4
variables.
Cuatro Barras
Se necesitan tres variables para describir la orientacin
de los eslabones.
Existen dos ecuaciones de lazo vectorial: eje x y eje y. Las ecuaciones se pueden analizar como restricciones. Slo queda una variable independiente. Las otras son variables dependientes.
Cuatro Barras
Anlisis Algebraico
Punto A conocido:
Anlisis Algebraico
Restando la segunda a la primera:
Reemplazando en la segunda
Anlisis Algrebraico
Calculando By:
Anlisis Algebraico
Los ngulos se calculan por arcotangente:
Anlisis Vectorial
Como se trabaja en el plano x,y, se puede expresar una
Anlisis Vectorial
La suma vectorial (ecuacin de lazo vectorial) es: Para describir cada vector se peude hacer alusin a
diferentes mtodos.
Anlisis Vectorial
Representacin de nmeros complejos:
Derivada:
Anlisis Vectorial
Anlsis Vectorial
Lazo vectorial:
Parte real:
Parte imaginaria:
Anlisis Vectorial
Reorganizando:
Anlisis Vectorial
Expandiendo trminos.
constantes
Anlisis Vectorial
La ecuacin que queda tiene solo una incgnita, theta
4, pero no se puede despejar fcilmente, para ello se requiere hacer uso de una identidad trigonomtrica que transforme los senos y cosenos a tangentes.
Anlisis Vectorial
Resultado final:
Anlisis Vectorial
Repitiendo el procedimiento para theta 3:
Anlisis Posicin
Ecuacin vectorial:
Parte Real:
Parte Imaginaria:
Anlisis de Posicin
Pero theta 4 siempre es 90 grados, asi que la solucin
es fcil de calcular:
Posicin de Seguidor
Se dice posicin de seguidor a la trayectoria realizada
Posicin de Seguidor
El punto tiene por coordenadas
Posicin de Seguidor
Con los resultados del anlisis de posicin se realiza la
ngulo de transmisin
Es el ngulo que existe entre el eslabn de salida y el
eslabn acoplador.
ngulo de trasmisin
Valores extremos mximos y mnimos
ngulo de transmisin
En las posiciones de agarrotamiento se hace cero
Posicin Agarrotamiento
Se puede calcular por simple geometra. El procedimiento siguiente hace un anlisis basado en
el ngulo de transmisin.
Posicin Agarrotamiento
Posicin Agarrotamiento
Mtodo Newton-Raphson