l9 NLN Systems

Sistemas de Equacoes Nao-Lineares
Sistemas de Equa coes Nao-Lineares

Eduardo Camponogara
Departamento de Automa cao e Sistemas
Universidade Federal de Santa Catarina
DAS-5103: Calculo Numerico para Controle e Automacao
1 / 47
Sumario
Matriz de Derivadas
Aproximacao Linear
Aplicacoes
Algoritmo de Newton
Exemplos e Aplicacoes
2 / 47
Sumario
Matriz de Derivadas
Aproximacao Linear
Aplicacoes
Algoritmo de Newton
3 / 47
Introdu cao
Problema de Interesse
O problema de encontrar uma solucao para um sistema de n
equacoes nao-lineares em n variaveis e expresso por:
_
_
f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) = 0
f
2
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) = 0
.
.
.
f
n
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) = 0
f (x) = 0 (1)
onde x R
n
e f : R
n
R
n
.
4 / 47
Matriz de Derivadas
Sumario
Matriz de Derivadas
Aproximacao Linear
Aplicacoes
Algoritmo de Newton
5 / 47
Matriz de Derivadas
Matriz de Derivadas
Jacobiano
Para f : R
n
R
n
diferenciavel, podemos calcular o gradiente de f ,
denotado por f :
f (x) =
_
_
f
1
x
1
f
1
x
2
. . .
f
1
x
n
f
2
x
1
f
2
x
2
. . .
f
2
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
n
x
1
f
n
x
2
. . .
f
n
x
n
_
_
(2)
O gradiente f e conhecido tambem por Jacobiano.
6 / 47
Matriz de Derivadas
Calculo do Jacobiano: Exemplo
Exerccio
Considere a funcao f : R
2
R
2
denida por:
f (x) =
_
e
2x
1
+x
2
x
1
x
2
1
x
2
_
Tarefa: obtenha f
7 / 47
Matriz de Derivadas
Calculo do Jacobiano: Exemplo
Jacobiano
f (x) =
_
2e
2x
1
+x
2
1 e
2x
1
+x
2
2x
1
1
_
8 / 47
Aproximacao Linear
Sumario
Matriz de Derivadas
Aproximacao Linear
Aplicacoes
Algoritmo de Newton
9 / 47
Aproximacao Linear
Aproxima cao Linear
Podemos desenvolver a expansao de Taylor para uma funcao
f : R
n
R
n
, da mesma forma que desenvolvemos para uma
funcao f : R R.
10 / 47
Aproximacao Linear
Aproxima cao Linear
Assumindo que f = [f
1
, . . . , f
n
]
T
, vamos primeiramente obter a
expansao de Taylor de primeira ordem para f
i
em torno de um
ponto x:
f
i
(x) f
i
( x) +
f
i
x
1
( x)(x
1
x
1
) +
f
i
x
2
( x)(x
2
x
2
) + . . .
+
f
i
x
n
( x)(x
n
x
n
)
= f
i
( x) +
n
j =1
f
i
x
j
( x)(x
j
x
j
)
11 / 47
Aproximacao Linear
Aproxima cao Linear
Assumindo que f = [f
1
, . . . , f
n
], vamos primeiramente obter a
expansao de Taylor de primeira ordem para f
i
em torno de um
ponto x:
f
i
(x) f
i
( x) +
n
j =1
f
i
x
j
( x)(x
j
x
j
)
= f
i
( x) +f
i
( x)
T
(x x)
12 / 47
Aproximacao Linear
Aproxima cao Linear
f
1
(x)
f
2
(x)
.
.
.
f
n
(x)
f
1
( x)
f
2
( x)
.
.
.
f
n
( x)
f
1
x
1
( x)(x
1
x
1
) +
f
1
x
2
( x)(x
2
x
2
) + . . . +
f
1
x
n
( x)(x
n
x
n
)
f
2
x
1
( x)(x
1
x
1
) +
f
2
x
2
( x)(x
2
x
2
) + . . . +
f
2
x
n
( x)(x
n
x
n
)
.
.
.
f
n
x
1
( x)(x
1
x
1
) +
f
n
x
2
( x)(x
2
x
2
) + . . . +
f
n
x
n
( x)(x
n
x
n
)
13 / 47
Aproximacao Linear
Aproxima cao Linear
f
1
(x)
f
2
(x)
.
.
.
f
n
(x)
f
1
( x)
f
2
( x)
.
.
.
f
n
( x)
f
1
x
1
( x)
f
1
x
2
( x) . . .
f
1
x
n
( x)
f
2
x
1
( x)
f
2
x
2
( x) . . .
f
2
x
n
( x)
.
.
.
f
n
x
1
( x)
f
n
x
2
( x) . . .
f
n
x
n
( x)
(x
1
x
1
)
(x
2
x
2
)
.
.
.
(x
n
x
n
)
14 / 47
Aproximacao Linear
Aproxima cao Linear
f
1
(x)
f
2
(x)
.
.
.
f
n
(x)
f
1
( x)
f
2
( x)
.
.
.
f
n
( x)
f
1
( x)
T
f
2
( x)
T
.
.
.
f
n
( x)
T
(x x)
= f ( x) +f ( x)(x x)
15 / 47
Aproximacao Linear
Aproxima cao Linear
Forma Compacta
f (x) = f ( x) +f ( x)(x x)
= f ( x) +f ( x)x
16 / 47
Aproximacao Linear
Exemplo
Exerccio
Para a funcao f : R
2
R
2
denida por:
f (x) =
_
e
2x
1
+x
2
x
1
x
2
1
x
2
_
Encontre a aproximacao em torno do ponto (x
1
, x
2
) = (0, 0)
17 / 47
Aproximacao Linear
Exemplo
Aproxima cao Linear
Linearizando a funcao do exemplo anterior em torno do ponto
x = [0 0] obtemos:
f (x) =
_
1
0
_
+
_
1 1
0 1
_
.
_
x
1
x
2
_
18 / 47
Aplicacoes
Sumario
Matriz de Derivadas
Aproximacao Linear
Aplicacoes
Algoritmo de Newton
19 / 47
Aplicacoes
Circuito Estatico Nao-Linear
Aqui vamos considerar o problema de analisar o comportamento
em regime permanente do circuito nao-linear ilustrado na gura
abaixo.
R
R
V
1
V
2
I
1
I
2
E
+
+ +
20 / 47
Aplicacoes
Dois resistores nao-lineares caracterizados pelas equa coes:
i
1
= g(v
1
)
i
2
= g(v
2
)
onde g(v) e uma funcao nao-linear da tensao atraves do resistor.
21 / 47
Aplicacoes
Desenvolvendo as equacoes associadas ao circuito obtemos:
_
E = R(i
1
+ i
2
) + v
1
E = R(i
1
+ i
2
) + Ri
2
+ v
2
_
E = Rg(v
1
) + Rg(v
2
) + v
1
E = Rg(v
1
) + Rg(v
2
) + Rg(v
2
) + v
2
22 / 47
Aplicacoes
Continuando o desenvolvimento das equacoes associadas ao
circuito obtemos:
_
Ev
1
R
= g(v
1
) + g(v
2
)
Ev
2
R
= g(v
1
) + 2g(v
2
)

_
g(v
1
) + g(v
2
) +
v
1
E
R
= 0
g(v
1
) + 2g(v
2
) +
v
2
E
R
= 0
Portanto, os valores de tensao atraves dos resistores podem ser
obtidos resolvendo o sistema de equacoes nao-lineares acima.
23 / 47
Aplicacoes
Outra maneira de se obter um sistema de equacoes equivalente
segue
_
v
R
1
+ v
1
= E v
R
1
= E v
1
i
R
1
=
v
R
1
R
=
Ev
1
R
_
v
R
2
+ v
2
= v
1
v
R
2
= v
1
v
2
i
R
2
=
v
R
2
R
=
v
1
v
2
R
24 / 47
Aplicacoes
Continuando o desenvolvimento alternativo
_
_
_
i
R
2
= i
2
i
2
=
v
1
v
2
R
g(v
2
) =
v
1
v
2
R
g(v
2
)
v
1
v
2
R
= 0
_
i
R
1
= i
1
+ i
2
Ev
1
R
= g(v
1
) +
v
1
v
2
R
g(v
1
) +
v
1
E
R
+
v
1
v
2
R
= 0
25 / 47
Aplicacoes
Portanto, o problema se reduz a encontrar uma raiz para o sistema
de equacoes abaixo:
g(v
1
) +
v
1
E
R
+
v
1
v
2
R
= 0
g(v
2
)
v
1
v
2
R
= 0
26 / 47
Aplicacoes
Equacionamento
Podemos entao colocar o sistema (3) na forma:
_
f
1
(v
1
, v
2
) = g(v
1
) +
v
1
E
R
+
v
1
v
2
R
= 0
f
2
(v
1
, v
2
) = g(v
2
)
v
1
v
2
R
= 0
27 / 47
Aplicacoes
Equacionamento
Formula cao mais compacta
f (v) =
_
f
1
(v
1
, v
2
)
f
2
(v
1
, v
2
)
_
= 0
28 / 47
Aplicacoes
Calculando o Jacobiano
Vamos agora calcular o Jacobiano de f em torno de um ponto
( v
1
, v
2
):
f ( v
1
, v
2
) =
_
g
( v
1
) + 2/R 1/R
1/R g
( v
2
) + 1/R
_
29 / 47
Aplicacoes
Expansao de Taylor
Portanto, a expansao de Taylor de primeira ordem para f em torno
do ponto ( v
1
, v
2
) tem a forma:
f (v
1
, v
2
) f ( v
1
, v
2
) +f ( v
1
, v
2
).
_
v
1
v
1
v
2
v
2
_
30 / 47
Aplicacoes
Metodo de Newton
Com base na expansao de Taylor acima, podemos desenvolver o
metodo de Newton para o problema de analise do circuito
nao-linear. Desejamos que:
f ( v
1
, v
2
) +f ( v
1
, v
2
).
_
v
1
v
1
v
2
v
2
_
= 0
31 / 47
Aplicacoes
Metodo de Newton (Continua cao)
_
v
1
v
2
_
=
_
v
1
v
2
_
f
1
( v
1
, v
2
).f ( v
1
, v
2
)
assumindo que f ( v
1
, v
2
) e inversvel.
32 / 47
Algoritmo de Newton
Sumario
Matriz de Derivadas
Aproximacao Linear
Aplicacoes
Algoritmo de Newton
33 / 47
Algoritmo de Newton
Algoritmo de Newton
Passos do Algoritmo de Newton
Os passos do algoritmo de Newton sao descritos abaixo:
1) Dado ponto inicial x
0
, tolerancia > 0
2) Fa ca k 0
3) Enquanto f (x
k
) >
x
k+1
x
k
f
1
(x
k
).f (x
k
)
k k + 1
34 / 47
Algoritmo de Newton
Algoritmo de Newton
Observac oes
Observe que cada iteracao requer uma avalia cao de f (x) (i.e.,
n funcoes escalares) e de f (x) (i.e., n
2
derivadas parciais).
Note tambem que o metodo de Newton assume que f (x

k
) e
nao singular pois, caso contrario, o metodo nao esta denido.
35 / 47
Algoritmo de Newton
Algoritmo de Newton
Calculo do Proximo Iterando
Na pratica, calcula-se x
k
f
1
(x
k
).f (x
k
) atraves da solu cao de
um sistema de equacoes lineares:
a) Calcule J
k
= f (x
k
) e g
k
= f (x
k
)
b) Resolva o sistema:
x
k+1
= x
k
J
1
k
g
k
J
k
(x
k+1
x
k
) = g
k
J
k
x
k
= g
k
, x
k
= x
k+1
x
k
c) Obtenha o proximo iterando:
x
k+1
= x
k
+ x
k
36 / 47
Algoritmo de Newton
Algoritmo de Newton
Teorema
Se f (x) e nao-singular e x
0
e sucientemente proximo de uma
solu cao x
, f (x
) = 0, entao existe uma constante > 0 tal que:

x
k+1
x
x
k
x
2
37 / 47
Algoritmo de Newton
Algoritmo de Newton
Convergencia do Metodo de Newton
Em outras palavras, se as condicoes do teorema sao satisfeitas,

o algoritmo de Newton converge com taxa quadratica.
Contudo, na pratica, nao sabemos o valor de e nao sabemos

quao proximo de x
o iterando inicial x
0
deve estar.
38 / 47
Sumario
Matriz de Derivadas
Aproximacao Linear
Aplicacoes
Algoritmo de Newton
39 / 47
Exemplo 1: Fun coes Logartmicas
Fun coes Logartmicas
Considere o problema de encontrar uma solu cao para o sistema de
equacoes nao-lineares abaixo:
_
f
1
(x
1
, x
2
) = log(x
2
1
+ 2x
2
2
+ 1) 0.5 = 0
f
2
(x
1
, x
2
) = x
2
x
2
1
+ 0.2 = 0
40 / 47
Exemplo 1: Fun coes Logartmicas
Fun coes Logartmicas
O sistema possui duas equacoes e duas variaveis. As solu coes para
o sistema sao (0.70, 0.29) e (0.70, 0.29).
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0
x1
x2
f2(x)=0 f1(x)=0
41 / 47
Exemplo 2: Rastreamento com Radares
Rastreamento com Radares
Problema
Aqui vamos considerar o cenario onde dois radares estao

localizados em posicoes conhecidas, (p
1
, q
1
) e (p
2
, q
2
)
Estes radares podem determinar a distancia de suas posic oes

ate uma aeronave que esta se deslocando dentro do espa co
aereo.
Denotando por
1
e
2
as distancias destes radares ate a
aeronave, o problema e determinar a localiza cao (x, y) da
aeronave.
42 / 47
Radar 1 Radar 2
1

2
(x, y)
(p
1
, q
1
) (p
2
, q
2
)
43 / 47
Fomulacao do Problema
O problema e ilustrado na Figura acima. Podemos colocar o
problema na forma de duas equacoes e duas variaveis:
_
f
1
(x, y) =
_
(p
1
x)
2
+ (q
1
y)
2
1
= 0
f
2
(x, y) =
_
(p
2
x)
2
+ (q
2
y)
2
2
= 0
44 / 47
Fomulacao do Problema
Assumindo que (x, y) = (p
1
, q
1
) e (x, y) = (p
2
, q
2
), o Jacobiano
de f = (f
1
, f
2
) pode ser obtido como segue:
f (x, y) =
_
f
1
/x f
1
/y
f
2
/x f
2
/y
_
=
_
_
xp
1
(p
1
x)
2
+(q
1
y)
2
yq
1
(p
1
x)
2
+(q
1
y)
2
xp
2
(p
2
x)
2
+(q
2
y)
2
yq
2
(p
2
x)
2
+(q
2
y)
2
_
_
45 / 47
Fomulacao Compacta do Problema
Fazendo
z =
_
x
y
_
e f (z) =
_
f
1
(x, y)
f
2
(x, y)
_
O metodo de Newton assume a forma:
z
k+1
= z
k
f
1
(z
k
).f (z
k
)
46 / 47
Comentarios Finais
Fim!
Obrigado pela presen ca

47 / 47

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Sistemas de Equacoes Nao-Lineares

Sistemas de Equa coes Nao-Lineares

Note tambem que o metodo de Newton assume que f (x

) = 0, entao existe uma constante > 0 tal que:

Em outras palavras, se as condicoes do teorema sao satisfeitas,

Contudo, na pratica, nao sabemos o valor de e nao sabemos

Aqui vamos considerar o cenario onde dois radares estao

Estes radares podem determinar a distancia de suas posic oes

Obrigado pela presen ca

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