Curso Analógico de Circuitos

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SUMRIO
1. Placas de Circuito Impresso (PCI) ............................................02 1.1. Tipos de Placas................................................................02 1.2. Projetando uma PCI ........................................................02 1.3. Layout .............................................................................03 1.4. Procedimento...................................................................05 2. Usando a Porta Paralela ............................................................07 2.1. Introduo .......................................................................07 2.2. Conectores.......................................................................08 2.3. Modos de Operao.........................................................09 2.4. Dados de Componentes...................................................11 2.4.1. LED .......................................................................11 2.4.2. Rel Miniatura AE.................................................12 2.4.3. Transistor BD135 ..................................................13 2.4.4. Transistor BD136 ..................................................14 2.4.5. Transistor TIP31/32...............................................15 2.4.6. Transistor TIP41/42...............................................16 2.4.7. Transistor TIP120/125...........................................17 2.4.8. Buffer SN74LS244.............................................18 2.4.9. Transceiver SN74LS245.....................................19 2.4.10. Acoplador ptico TLP521 ...............................20
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3. Conversores DA e AD ..............................................................21 3.1. Introduo .......................................................................21 3.2. DAC em Escada ..............................................................22 3.3. DAC com Operacional ....................................................24 3.4. ADC em Rampa ..............................................................25 3.5. ADC por Aproximao Sucessiva...................................26 3.6. ADC por Comparador Paralelo .......................................27 3.7. Dados de Componentes...................................................28 3.7.1. Conversor DA DAC7621 ...................................28 3.7.2. Conversor AD TLC0831 ....................................30 4. Multivibradores.........................................................................31 4.1. Introduo .......................................................................31 4.2. Multivibrador Monoestvel.............................................31 4.3. Multivibrador Biestvel...................................................32 4.4. Multivibrador Astvel .....................................................33 4.5. Timer 555 ........................................................................33 4.5.1. Arquitetura Interna ................................................35 4.5.2. Funcionamento ......................................................35 4.5.3. Uso como Monoestvel .........................................36 4.5.4. Uso como Astvel..................................................37 5. Motores de Corrente Contnua..................................................39 5.1. Introduo .......................................................................39
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5.2. Funcionamento................................................................39 5.3. Caractersticas .................................................................43 5.3.1. Tenso de Operao ..............................................43 5.3.2. Corrente de Operao ............................................44 5.3.3. Torque ...................................................................46 5.3.4. Velocidade.............................................................47 5.4. Dados de Componentes...................................................48 5.4.1. Motor CC M8E-1 ...............................................48 5.4.2. Motor CC M8E-2 ...............................................49 5.4.3. Motor CC M20E-1 .............................................49 5.4.4. Motor CC M25N-1 .............................................50 5.4.5. Motor CC M31E-1 .............................................50 6. Pontes H....................................................................................51 6.1. Introduo .......................................................................51 6.2. Meia Ponte (Half Bridge)................................................51 6.3. Ponte Completa (Full Bridge) .........................................55 6.4. Agregando Lgica ...........................................................57 6.5. Ligando e Desligando......................................................59 6.6. Pontes na Prtica .............................................................60 6.7. Dados de Componentes...................................................61 6.7.1. Ponte H L293......................................................61
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7. Modulao por Largura de Pulso - PWM .................................63 7.1. Introduo .......................................................................63 7.2. Controle PWM ................................................................64 7.3. Vantagens e Desvantagens ..............................................67 7.4. Tipos de PWM ................................................................69 7.4.1. Antifase .................................................................69 7.4.2. Controle de Polaridade e/ou Intensidade ...............71 7.5. Dados de Componentes...................................................72 7.5.1. Controlador TL1451 ...........................................72 8. Aquisio de Dados ..................................................................73 8.1. Introduo .......................................................................73 8.2. Sensores...........................................................................74 8.3. Transdutores....................................................................76 8.3.1. Tipos de Controle ..................................................77 8.4. Medidas Analgicas e Digitais........................................78 8.4.1. Sensores pticos ...................................................79 8.4.2. Sensores Potenciomtricos ....................................80 8.4.3. Cmeras de Vdeo..................................................81 8.4.4. Sensores Ultrassnicos ..........................................81 8.4.5. Sensores de Luz.....................................................82 8.4.6. Sensores de Temperatura.......................................83 8.4.7. Transdutores de Sada............................................86
8.5. Dados de Componentes...................................................87 8.5.1. Sensor de Temperatura AD22100 ......................87 8.5.2. Controlador de Temperatura TMP01..................88 8.5.3. Sonar......................................................................89 8.5.4. Display LCD ......................................................90 8.5.5. Display 7 Segmentos .........................................91 9. Controle de Posio ..................................................................92 9.1. Introduo .......................................................................92 9.2. Funcionamento................................................................93 9.3. Encoders Incrementais ....................................................94 9.4. Encoder Absolutos ..........................................................97 10. Motor de Passo........................................................................100 10.1. Introduo .....................................................................100 10.2. Princpio de Funcionamento..........................................101 10.3. Modos de Operao.......................................................103 10.3.1. Passo Completo 1 ................................................103 10.3.2. Passo Completo 2 ................................................104 10.3.3. Meio-passo ..........................................................105 10.4. Tipos de Motores de Passo............................................106 10.4.1. Relutncia Varivel .............................................106 10.4.2. Im Permanente ...................................................107 10.4.3. Hbrido.................................................................108
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10.5. Classificao .................................................................109 10.5.1. Unipolares............................................................109 10.5.2. Bipolares..............................................................109 10.6. Controle.........................................................................110 10.7. Dados de Componentes.................................................112 10.7.1. Motor de Passo M15SP-1N ..............................112 10.7.2. Motor de Passo M42SP-4 .................................113 10.7.3. Motor de Passo M42SP-7 .................................114 10.7.4. Motor de Passo 23LM-C ..................................115 10.7.2. Driver CS4161..................................................116 11. Servo motores .........................................................................117 11.1. Introduo .....................................................................117 11.2. Sistema de Controle .....................................................118 11.2.1. Controle Analgico .............................................118 11.2.2. Controle por Blocos de Posicionamento..............119 11.2.3. Controle Digital ...................................................119 11.2.4. Funcionamento ....................................................120 11.3. Torque ...........................................................................122 11.4. Servo AC x DC ...............................................................122
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RELAO DE FIGURAS
Fig. 1 Tipos de placa..................................................................02 Fig. 2 Circuito eletrnico ...........................................................02 Fig. 3 Modelos de trilhas ...........................................................03 Fig. 4 Componentes eletrnicos.................................................04 Fig. 5 Distribuindo os componentes ..........................................04 Fig. 6 Desenho das trilhas..........................................................04 Fig. 7 Layout pronto ..................................................................05 Fig. 8 Furao das ilhas .............................................................30 Fig. 9 Ligao das ilhas .............................................................05 Fig. 10 Corroso da placa ..........................................................06 Fig. 11 Lavando a placa .............................................................06 Fig. 12 Retirando o excesso de gua..........................................06 Fig. 13 Conector DB25 ..............................................................08 Fig. 14 Pinagem da porta paralela..............................................09 Fig. 15 Circuito driver para rel.................................................10 Fig. 16 Conversores AD e DA ...................................................21 Fig. 17 Conversor ADA.............................................................21 Fig. 18 Conversor DA em escada ..............................................22 Fig. 19 CI com DAC em escada ................................................23 Fig. 20 DAC com resistor de peso binrio.................................24 Fig. 21 ADC em rampa..............................................................25
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Fig. 22 ADC por aproximao sucessiva...................................26 Fig. 23 ADC por comparador paralelo.......................................27 Fig. 24 Rede de Decodificao ..................................................27 Fig. 25 Forma de onda monoestvel ..........................................32 Fig. 26 Forma de onda biestvel ................................................32 Fig. 27 Forma de onda astvel ...................................................33 Fig. 28 Circuito integrado NE555..............................................34 Fig. 29 Arquitetura interna do 555.............................................35 Fig. 30 Circuito para monoestvel .............................................36 Fig. 31 Circuito para astvel ......................................................37 Fig. 32 Formas de onda..............................................................38 Fig. 33 Estrutura de um motor CC.............................................39 Fig. 34 Circulao de corrente ...................................................40 Fig. 35 Vista interna de um motor CC .......................................42 Fig. 36 Curva tenso x velocidade .............................................44 Fig. 37 Curva corrente x velocidade ..........................................45 Fig. 38 Curva carga x velocidade...............................................48 Fig. 39 Meia ponte H .................................................................52 Fig. 40 Conduo de Q1 .............................................................52 Fig. 41 Conduo de Q2 .............................................................53 Fig. 42 Situao indesejvel ......................................................53 Fig. 43 Transistores em push-pull..............................................54
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Fig. 44 nico sinal de controle ..................................................54 Fig. 45 Ponte H completa...........................................................55 Fig. 46 Conduo de Q1 e Q3 .....................................................56 Fig. 47 Conduo de Q2 e Q4 .....................................................56 Fig. 48 nico sinal de controle ..................................................57 Fig. 49 Circuito de acionamento ................................................58 Fig. 50 Caracterstica de Inrcia ................................................64 Fig. 51 Caracterstica de Chaveamento......................................65 Fig. 52 Aumento da Velocidade ................................................66 Fig. 53 Diminuio da Velocidade ............................................66 Fig. 54 Sistema de controle de combustvel ..............................75 Fig. 55 Sistema de controle........................................................77 Fig. 56 Microchave ou fim-de-curso..........................................79 Fig. 57 Sistema de deteco ptico............................................79 Fig. 58 Modelos de potencimetros...........................................80 Fig. 59 Sensor potenciomtrico .................................................80 Fig. 60 Sistema de viso artificial..............................................81 Fig. 61 Sistema de deteco por ultra-som ................................81 Fig. 62 Sensor de ultra-som .......................................................82 Fig. 63 Resistor dependente de luz (LDR).................................82 Fig. 64 Sensor de temperatura semicondutor.............................83 Fig. 65 Sensor de temperatura bimetlico (termistor)................83
Fig. 66 Curva caracterstica dos termistores ..............................84 Fig. 67 Uso dos termistores .......................................................85 Fig. 68 Circuito buffer com LDR...............................................85 Fig. 69 Display de 7 segmentos .................................................86 Fig. 70 Display serial .................................................................86 Fig. 71 Sinalizadores eletrnicos ...............................................86 Fig. 72 Encoder rotativo ............................................................92 Fig. 73 Sistema de leitura do encoder rotativo...........................93 Fig. 74 Sistema de leitura do encoder linear ..............................94 Fig. 75 Sinais de sada do encoder.............................................95 Fig. 76 Disco de um encoder ptico ..........................................95 Fig. 77 Encoder absoluto ...........................................................97 Fig. 78 Incremento da resoluo do encoder .............................99 Fig. 79 Motor de passo...............................................................100 Fig. 80 ngulo de passo.............................................................101 Fig. 81 Passo completo 1 ...........................................................103 Fig. 82 Seqncia de pulsos para passo completo 1 ..................104 Fig. 83 Passo completo 2 ...........................................................104 Fig. 84 Seqncia de pulsos para passo completo 2 ..................105 Fig. 85 Seqncia de pulsos para meio-passo............................106 Fig. 86 Motor de relutncia varivel..........................................107 Fig. 87 Motor de im permanente..............................................108
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Fig. 88 Motores unipolares a 5 fios e a 6 fios ............................109 Fig. 89 Motor bipolar (4 fios) ....................................................110 Fig. 90 Utilizando um driver darlington ....................................111 Fig. 91 Aplicao prtica ...........................................................111 Fig. 92 Componentes de um servo motor ..................................117 Fig. 93 Controle analgico.........................................................118 Fig. 94 Controle digital ..............................................................120 Fig. 95 Esquema de controle do servo motor.............................120 Fig. 96 Sinais de controle para um servo motor.........................121
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ELETRNICA ANALGICA II
01 - PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO (PCI) 1.1. TIPOS DE PLACAS Atualmente, as placas de circuito impresso so classificadas quanto ao nmero de faces, ou seja, o nmero de camadas condutoras (cobre) presentes na mesma. O mercado dispe basicamente de dois tipos: face simples e dupla face (Fig. 1) com base isolante em fibra de vidro, epxi ou fenolite (mais comum e barato).
Fig. 1 Tipos de placa. 1.2. PROJETANDO UMA PCI O projeto de uma placa comea pelo desenho de seu layout, transferncia, corroso, limpeza e acabamento.
Fig. 2 Circuito eletrnico.

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1.3. LAYOUT o desenho de suas trilhas e ilhas (Fig. 3). Pode ser feito com o auxlio de programas CAD especficos
Fig. 3 Modelos de trilhas. Tango; Orcad; Eagle; Proteus.
Ou com ferramentas simples como lpis e papel. Tamanho Final Desejado: Distncia entre Trilhas; Ilhas; Componentes; Corrente Nominal: Alta Trilhas Largas; Miliampres Trilhas Finas; Componentes com Radiadores Laterais (propagao).
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Os componentes so apresentados como smbolos (Fig. 4). Redesenhar o circuito no formato real de cada componente (desenho do layout).
Fig. 4 Componentes eletrnicos. Dispor os componentes de acordo com o desejado e realizar a marcao das ilhas.
Fig. 5 Distribuindo os componentes. Traar as trilhas, ligando as ilhas.
Fig. 6 Desenho das trilhas.

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Com as trilhas traadas, fazer o acabamento. Prefira SEMPRE as curvas, pois so menos suscetveis a interferncias (EMI, EMC, etc). necessrio inverter a imagem, pois as trilhas e ilhas esto do lado dos componentes e no do lado da solda.
Fig. 7 Layout pronto. 1.4. PROCEDIMENTO 1.4.1. Fixao do layout com durex. 1.4.2. Fazendo os furos.
Fig. 8 Furao das ilhas. 1.4.3. Ligando os furos.
Fig. 9 Ligao das ilhas.
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1.4.4. Corroso da placa.
Fig. 10 Corroso da placa. 1.4.5. Lave a placa com gua corrente.
Fig. 11 Lavando a placa. 1.4.6. Removendo os excessos.
Fig. 12 Retirando o excesso de gua. O processo manual no permite um acabamento perfeito.
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02 - USANDO A PORTA PARALELA DO PC 2.1. INTRODUO A porta paralela uma interface de comunicao entre o computador e um perifrico. Quando a IBM criou seu primeiro PC (Personal Computer ou Computador Pessoal), a idia era conectar a essa porta uma impressora, mas atualmente, so vrios os perifricos que se utilizam desta porta para enviar e receber dados para o computador (Ex.: scanners, cmeras de vdeo, unidade de disco removvel e outros). As linguagens de programao como: C; C++; C++ Builder, Pascal; Delphi e VB; podem ser utilizadas para o desenvolvimento de programas que controlem aparelhos conectados porta paralela, ou programas de transferncia de arquivos entre dois computadores, utilizando um cabo paralelo como meio de transmisso. O conhecimento de eletrnica servir para desenvolver a placa eletrnica (PCI), que ser conectada ao conector da porta paralela. Ateno! A Porta Paralela est ligada diretamente placa me de seu computador. Muito cuidado ao conectar circuitos eletrnicos a essa porta, pois, uma descarga eltrica ou um componente com a polaridade invertida, poder causar danos irreparveis ao seu computador, seja coerente.
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2.2. CONECTORES O conector que fica na parte de trs do gabinete do computador constitudo por 25 pinos (conector MACHO) ou furos (conector FMEA), sendo conhecido como conector DB25. No DB-25, um pino est em nvel lgico 0 quando a tenso eltrica no mesmo est entre 0 e 0,4 V. Um pino se encontra em nvel lgico 1 quando a tenso eltrica no mesmo est acima de 3.1 e at 5 V. O DB-25 (Fig. 13) dispe de 12 bits de sada e 5 bits de entradas, os quais so acessados atravs de 3 registradores de 8 bits. Os registradores (Fig. 14) so conhecidos como REGISTRADOR DE DADOS, REGISTRADOR DE STATUS CONTROLE.
e REGISTRADOR DE
Os endereos relacionados aos registradores so:
Dados 378h; Status 379h; Controle 37Ah.
Fig. 13 Conector DB25
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Fig. 14 Pinagem da porta paralela. O conector que fica na parte de trs da impressora constitudo por 36 pinos (conector MACHO) ou furos (conector
FMEA),
sendo conhecido como conector Centronics.

Nmero do Pino 1 2 ao 9 10 11 12 13 14 15 ao 18 19 ao 30 31 32 33 34 ao 35 36 Descrio Strobe Dados (D0...D7) Acknowledge Busy Paper End Select Out Auto Feed NC GND Init Error GND NC Select In
Tab. 1 Descrio dos pinos 2.3. MODOS DE OPERAO A porta paralela pode ser configurada para operar em 3 modos distintos:
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SPP (Standard Parallel Port) Unidirecional; EPP (Enhanced Parallel Port) Bidirecional; ECP (Enhanced Capabilities Port) Bidirecional. A extenso do cabo para interligar um computador a um perifrico, de no mximo 8 metros. Na prtica, utiliza-se um cabo com extenso menor. Quanto maior a extenso do cabo, maior a interferncia na transmisso dos dados. Para controlar cargas de maior capacidade, uma vez que a porta paralela do PC s pode fornecer no mximo 25 mA necessrio o uso de circuitos drivers (transistores ou rels ou ambos Fig. 15).
Fig. 15 Circuito driver para rel. Observa-se na Fig. 15 a utilizao de circuitos com a finalidade de proteger a integridade fsica do PC. Diversos CIs podem ser usado nesta tarefa e dentre eles destacam-se: 74SN244; 74SN245; 2N23, 2N24 ou TLP521.
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2.4. DADOS DE COMPONENTES
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This series of plastic, mediumpower silicon NPN transistors aredesigned for use as audio amplifiers and drivers utilizingcomplementary or quasi complementary circuits. hFE = 40 (Min) IC= 150 mADC VCE(sat) = 1.0 VDC (Max) @ IC = 3.0 ADC BD 135, 137, 139 are complementary with BD 136, 138, 140 TO225 AA Package
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This series of plastic, mediumpower silicon PNP transistors aredesigned for use as audio amplifiers and drivers utilizingcomplementary or quasi complementary circuits. hFE = 40 (Mn) IC= 150 mADC VCE(sat) = 1.0 VDC (Max) @ IC = 3.0 ADC BD 136, 138, 140 are complementary with BD 135, 137, 139 TO225 AA Package
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CARACTERSTICAS: High DC Current Gain hFE = 250 (Typ) IC= 500 mADC Low CollectorEmitter Saturation Voltage VCE(sat) = 1.2 VDC (Max) @ IC = 3.0 ADC TO220 AB Package
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CARACTERSTICAS: High DC Current Gain hFE = 250 (Typ) Low CollectorEmitter Saturation Voltage VCE(sat) = 1.5 VDC (Max) @ IC = 6.0 ADC Monolithic Construction with BuiltIn BaseEmitter Shunt Resistors TO220 AB Package
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CARACTERSTICAS: High DC Current Gain hFE = 2500 (Typ) IC= 4.0 ADC CollectorEmitter Saturation Voltage VCE(sat) = 2.0 VDC (Max) @ IC = 3.0 ADC = 4.0 VDC (Max) @ IC = 5.0 ADC TO220 AB Compact Package
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CARACTERSTICAS: 3-State Outputs Drive Bus Lines or Buffer Memory Address Registers PNP Inputs Reduce DC Loading Hysteresis at Inputs Improves NoiseMargins
DESCRIO:
These octal buffers and line drivers are designedspecifically to improve both the performance anddensity of three-state memory address drivers,clock drivers, and bus-oriented receivers andtransmitters. The designer has a choice ofselected combinations of inverting andnoninverting outputs, symmetrical, active-lowoutput-control (G) inputs, and complementaryoutput-control (G and G) inputs. These devicesfeature high fan-out, improved fan-in, and 400-mVnoise margin. The SN74LS and SN74S devicescan be used to drive terminated lines down to133 .
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CARACTERSTICAS: 3-State Outputs Drive Bus Lines Directly PNP Inputs Reduce dc Loading on BusLines Hysteresis at Bus Inputs Improves NoiseMargins Typical Propagation Delay Times Port toPort, 8 ns
DESCRIO:
These octal bus transceivers are designed forasynchronous two-way communication betweendata buses. The control-function implementationminimizes external timing requirements.The devices allow data transmission from theA bus to the B bus or from the B bus to the A bus,depending on the logic level at thedirection-control (DIR) input. The output-enable(OE) input can disable the device so that thebuses are effectively isolated.
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03 - CONVERSORES DA E AD 3.1. INTRODUO Os conversores so circuitos que transformam grandezas analgicas em digitais ou vice-versa. Isto uma necessidade imposta pela prtica. Em muitos casos, h grandezas analgicas que precisam ser convertidas em digitais, como, por exemplo, a sada de tenso de um sensor de temperatura de um termmetro digital. Em outros casos, a operao inversa usada.
Fig. 16 Conversores AD e DA.
A figura acima mostra os diagramas de blocos bsicos dos conversores analgico-digitais (AD) e digital-analgicos (DA). Em alguns casos, a entrada e a sada so analgicas.
Fig. 17 Conversor ADA.

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Os conversores digital-analgicos so consideravelmente mais simples que os analgico-digitais. Na realidade, vrios tipos de conversores analgico-digitais usam conversores digital-analgicos como parte do circuito. Portanto, estes ltimos devem ser vistos em primeiro lugar. 3.2. DAC EM ESCADA A converso digital analgica pode ser obtida a partir de vrios mtodos diferentes. Um esquema bastante comum utiliza um circuito de resistores chamado CIRCUITO EM ESCADA ou
REDE R-2R.
Esse circuito aceita a entrada de valores binrios em, geralmente, 0 V e Uref, e fornece uma tenso de sada proporcional ao valor binrio de entrada.
Fig. 18 Conversor DA em escada. A tenso de sada proporcional ao valor de entrada digital dada pela relao:
2 3 20 xD0 + 21 xD + 2 + 2 xD xD 1 2 3 VS = UREF 4 2
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Exemplo: Considere a tenso de referncia igual a 16 V. Qual a tenso analgica correspondente a 01102? A funo do circuito em escada converter os 16 valores binrios possveis (0000 a 1111) para um dos 16 valores de tenso mltiplos de Uref/16. Utilizando mais sees no circuito possvel aceitar mais entradas binrias e diminuir a diferena entre os valores de tenso. Portanto, um maior nmero de estgios permite maior resoluo de tenso. Em geral, a resoluo de tenso para n estgios em escada :
U REF 2n
Exemplo: Qual a resoluo de um conversor em escada de 10 estgios? Se Uref for de 10 V, qual a diferena de tenso?
Fig. 19 CI com DAC em escada.
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3.3. DAC COM OPERACIONAL
Fig. 20a DAC com resistor de peso binrio.
Fig. 20b DAC com resistor de peso binrio.
Fig. 20c DAC em escada.

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3.4. ADC EM RAMPA
Fig. 21 ADC em rampa. 3.4.1. Funcionamento: 1 gerado um sinal de clear para resetar o contador. 2 Ve a tenso analgica de entrada. Se Ve > Vr (no incio Vr = 0) o clock habilitado para o contador. 3 A sada do contador passa por um conversor D/A para gerar a tenso de referncia (Vr). 4 Enquanto Vr < Ve o contador incrementado. 5 Se Vr > Ve, o clock desabilitado e fornecido um sinal de clock para os FF-D, que armazenam a sada do contador. A desvantagem deste conversor est no tempo de resposta. Como o contador sempre comea em zero e realiza a contagem por meio de uma seqncia binria normal, podem ser necessrias 2n contagens antes da converso estar completa, onde n representa o nmero de bits do conversor.
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3.5. ADC POR APROXIMAO SUCESSIVA
Fig. 22 ADC por aproximao sucessiva. 3.5.1. Funcionamento: 1 O sistema zerado e o bit mais significativo do registrador colocado em 1. 2 O conversor D/A converte os dgitos binrios gerando a tenso Vr para o comparador. 3 No comparador: se Ve > Vr este dgito deixado em 1; se Vr < Ve este dgito zerado. 4 O bit mais significativo seguinte colocado em 1. 5 O processo continua voltando ao passo 2 at o ltimo bit ser verificado. A vantagem deste sistema est na velocidade de converso sendo necessrio para um sistema de n bits o tempo de n perodos de clock.
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3.6. ADC POR COMPARADOR PARALELO Tem como vantagem a velocidade de converso extremamente rpida, mas expressivamente caro por necessitar de (2n-1) comparadores para converter n bits.
Fig. 23 ADC por comparador paralelo. 3.6.1. Funcionamento: 1 O sinal analgico aplicado simultaneamente nos comparadores, os quais possuem em sua entrada negativa uma tenso de referncia igualmente espaada. 2 Se o sinal da entrada analgica excede a tenso de referncia para qualquer comparador, este fornecer em sua sada um nvel lgico alto. 3 A sada do comparador ligada a um codificador para transformar essa sada nos dgitos binrios correspondentes.
Fig. 24 Rede de Codificao.

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The DAC7621 is a 12-bit digital-to-analog converter (DAC) with guaranteed 12-bit monotonicity performance over the industrial temperature range. It requires a single +5V supply and contains an input register, latch, 2.435V reference, DAC, and high speed rail-to-rail output amplifier. For a full-scale step, the output will settle to 1 LSB within 7ms. The device consumes 2.5mW (0.5mA at 5V). The parallel interface is compatible with a wide variety of microcontrollers. The DAC7621 accepts a 12-bit parallel word, has a double-buffered input logic structure and provides data readback. In addition, two control pins provide a chip select (CS) function and asynchronous clear (CLR) input. The CLR input can be used to ensure that the DAC7621 output is 0V on power-up or as required by the application.
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These devices are 8-bit successive-approximation analog-to-digital converters. The TLC0831 has single input channels; the TLC0832 has multiplexed twin input channels. The serial output is configured to interface with standard shift registers or microprocessors. The TLC0832 multiplexer is software configured for single-ended or differential inputs. The differential analog voltage input allows for common-mode rejection or offset of the analog zero input voltage value. In addition, the voltage reference input can be adjusted to allow encoding any smaller analog voltage span to the full 8 bits of resolution. The operation of the TLC0831 and TLC0832 devices is very similar to the more complex TLC0834 and TLC0838 devices. Ratio metric conversion can be attained by setting the REF input equal to the maximum analog input signal value, which gives the highest possible conversion resolution. Typically, REF is set equal to VCC (done internally on the TLC0832).
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04 - MULTIVIBRADORES 4.1.INTRODUO A mudana de intensidade de um determinado sinal pode, muitas vezes, ser prejudicial, porm h casos em que tal fenmeno desejvel e at mesmo reforado. Em certas situaes queremos que uma carga permanea ligada por um intervalo de tempo pr-determinado e em outros desejamos prover um circuito com um sinal de relgio (clock). As combinaes de componentes eletrnicos que nos permite alcanar tais objetivos o que iremos analisar a partir deste ponto. Os circuitos que apresentam essas caractersticas so denominados de multivibradores. 4.2. MULTIVIBRADOR MONOESTVEL Como o prprio nome diz, um circuito monoestvel apresenta um nico estado estvel e, de acordo com a Lei de Newton, neste estado permanecer at que algo ou alguma coisa o tire desta situao. Quando levado a sair do seu estado de repouso, este circuito tende a voltar espontaneamente para seu estado inicial. Os multivibradores monoestveis se prestam muito bem em circuitos de temporizao, pois, depois de aplicada uma
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excitao (sinal de desestabilizao), a condio inicial (repouso) alcanada aps o transcorrer de um determinado intervalo de tempo.
Fig. 25 - Forma de onda monoestvel. Num circuito monoestvel, a sada produz um pulso quando se aplica um sinal na entrada de trigger, assim a sada s estvel num estado. 4.3. MULTIVIBRADOR BIESTVEL Um circuito biestvel apresenta dois estados estveis, saindo de um ou do outro mediante uma excitao externa. Os multivibradores biestveis so encontrados com maior freqncia em circuitos digitais que empregam FlipFlops.
Fig. 26 - Forma de onda biestvel.

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Num circuito Biestvel, a sada fica estvel num dos dois estados possveis. A mudana de estado ocorre quando se aplica um sinal na entrada de trigger ou reset. 4.4. MULTIVIBRADOR ASTVEL A palavra astvel significa instvel e, portanto, um multivibrador astvel no apresenta estado estvel, sendo utilizado como oscilador ou gerador de onda quadrada.
Fig. 27 Forma de onda astvel. Num circuito Astvel, a sada nunca fica estvel em nenhum dos dois estados possveis, logo produz um trem de pulsos com uma determinada freqncia. 4.5. TIMER 555 O projeto e a construo de circuitos multivibradores pode ser elaboradas com dispositivos discretos (resistores, capacitores, transistores ou amplificadores operacionais) ou dedicados (dispositivos desenvolvidos e comercializados com essa finalidade).
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O exemplo mais clssico de dispositivo semicondutor especificamente projetado para tal finalidade o CI 555. O circuito integrado 555 muito usado na construo de circuitos multivibradores, dada a facilidade com que se podem projetar estes circuitos e o seu baixo custo. A verso mais comum o encapsulamento numa caixa DIL 8. O circuito integrado 556 um duplo 555 e encapsulado numa caixa DIL 14.
Fig. 28 Circuito integrado NE555. Pinagem: 1 Massa (GND) 3 Sada (Output) 5 Tenso de Controle 7 Descarga 2 Disparo (Trigger) 4 Reset 6 Limiar (Threshold) 8 Ucc (5 a 18 V)
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4.5.1. ARQUITETURA INTERNA
Fig. 29 Arquitetura interna do 555. 4.5.2. FUNCIONAMENTO Enquanto a entrada "Limiar" estiver num nvel inferior a 2/3 de Ucc, a sada do comparador permanecer no nvel baixo. Quando esta tenso for superada, a sada do comparador passar para nvel alto, impondo na sada do Flip-Flop nvel alto. O transistor de descarga fica diretamente polarizado, passando conduo, e a sada do circuito passa para nvel baixo. Quando a tenso aplicada na entrada "Disparo" cai abaixo de 1/3 de Ucc, a sada do comparador atua sobre a entrada S (Set) do Flip-Flop, fazendo com que a sada Q passe para nvel baixo. O transistor de descarga passa ao corte e a sada do circuito passa para nvel alto.
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Independentemente dos nveis de tenso presentes nas entradas "Threshold" e "Trigger", se a entrada "Reset" estiver a nvel baixo (U < 1V), a sada Q do Flip-Flop passa para nvel alto e a sada do circuito passa para nvel baixo, assim permanecendo enquanto estas condies se mantiverem. 4.5.3. USO COMO MONOESTVEL
Fig. 30 Circuito para monoestvel. Considere como estado inicial que a sada do circuito est a zero; a entrada limiar est a nvel baixo (transistor de descarga estar saturado); e a entrada de disparo est a nvel alto (atravs de R1). Se fecharmos o interruptor S, durante uma frao de segundo, a entrada de disparo vai a zero, provocando nvel alto na sada e bloqueio do transistor de descarga, o que permite a carga do capacitor C1, atravs da resistncia R2. Quando a tenso nos terminais do capacitor C1 atinge 2/3 de Ucc, a sada do comparador A1 aplica um nvel alto na entrada Reset do flip-flop, obrigando a sada do flip-flop a assumir
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um nvel alto, o que d origem saturao do transistor e ao nvel baixo na sada do circuito. O tempo em que a sada do circuito permanece ativa dado pela expresso:
T 1,1R2 C1
4.5.4. USO COMO ASTVEL
Fig. 31 Circuito para astvel. Considere como estado inicial que o capacitor C1 est descarregado; o comparador A1 tem na sua sada o nvel zero; e o comparador A2 tem na sua sada o nvel um. Tudo isto provoca a alterao da sada do flip-flop para nvel baixo, que por sua vez, no s bloqueia o transistor de descarga, como tambm comuta para nvel alto a sada do circuito. Em seguida, o capacitor C1 vai carregar-se, atravs de R1 em srie com R2. Ao atingir-se 2/3 de Ucc, a sada do comparador A1 passa para nvel alto, forando a sada do flip-flop a passar tambm
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para nvel alto, o que, por sua vez, provoca: a comutao da sada do circuito para nvel baixo e a saturao do transistor de descarga. Este estado do transistor permite a descarga do capacitor C1, atravs de R2. Ao atingir-se 1/3 de Ucc, inicia-se um novo ciclo.
Fig. 32 Formas de onda. O dimensionamento do multivibrador astvel feito com auxlio das seguintes expresses:
t1 = 0,693( R1 + R2 )C1 t 2 = 0,693R2 C1 T = t1 + t 2 t1 D= T

onde T perodo e D ciclo de trabalho (duty cicle). Ateno: Em ambos os casos, o valor do capacitor de acoplamento C2 de 0,01 F.
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05 - MOTORES DE CORRENTE CONTNUA 5.1. INTRODUO Os motores de corrente contnua consistem na forma mais usada de se converter energia eltrica em energia mecnica, sendo por isso amplamente usados como principal meio de propulso das partes mveis de robs, automatismos e diversos tipos de dispositivos. Os motores DC como tambm so chamados tm seu funcionamento baseado no efeito magntico da corrente eltrica, ou seja, no campo magntico que aparece em torno de um condutor percorrido por uma corrente eltrica (Lei de Ampre). 5.2. FUNCIONAMENTO Para entender o princpio de funcionamento deste tipo de motor vejamos sua estrutura simplificada.
Fig. 33 Estrutura de um motor CC.
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Entre os plos de um m em forma de ferradura colocamos uma bobina retangular que est presa em um eixo giratrio. Os terminais dessa bobina podem ser alimentados pelo circuito externo de um sistema comutador simples formado por anis condutores e lminas. Vamos partir agora da situao inicial em que os contatos esto em posio tal que, alimentando o circuito, a corrente circula conforme a Fig. 34a.
Fig. 34 Circulao da corrente. Ao circular, a corrente eltrica produz um campo magntico na bobina que interage com o campo do m de modo a haver uma repulso tal que ela tende a girar no sentido mostrado na mesma figura at atingir um ponto em que as linhas de seu campo se alinhem com o campo do m. O movimento continua at a bobina dar meia volta,
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pois nesse instante (Fig. 34b), os contatos trocam de posio e ocorre a inverso da corrente. O resultado que agora em lugar da bobina encontrar sua posio de equilbrio, ela sofre uma nova ao das linhas do campo, que invertido continuando seu movimento. Mais meia volta, quando ento a bobina tenderia a alcanar a sua posio de equilbrio, e novamente os contatos comutadores entram em ao invertendo novamente o sentido de circulao da corrente. Fica evidente que, por mais que a bobina gire tentando encontrar a sua posio de equilbrio, isso nunca ocorrer, uma vez que a ao dos contatos inverte constantemente a corrente mudando o campo magntico produzido. Nesse movimento, estando a bobina acoplada a um eixo, ela pode transferir para um meio exterior uma fora, convertendo assim a energia aplicada bobina em energia mecnica. Observe que, se invertermos o sentido de circulao da corrente, a bobina tender a se mover no sentido inverso ao explicado para encontrar o ponto de equilbrio. Isso significa que o sentido de rotao do motor depende do sentido de circulao da corrente pelas bobinas. A seguir temos uma vista em corte de um motor de corrente contnua miniatura semelhante aos encontrados em muitas aplicaes prticas tais como brinquedos, caixas de reduo, toGETIN Prof. HENRIQUE Pg. 41
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ca-fitas, toca-discos e muitos outros.
Fig. 35 Vista interna de um motor CC. Nesses motores os ms so fabricados com materiais especiais de alta capacidade de reteno da magnetizao e os contatos so feitos ou com lminas de metal ou com pedaos de grafite. Lembramos que a grafite excelente para esse tipo de aplicao, pois se trata de um material que, alm de bom condutor de calor, tem um coeficiente de atrito bastante baixo. Os pequenos motores encontrados nas aplicaes prticas vo ter as bobinas dimensionadas de acordo com a corrente que devem operar, e portanto com a potncia do motor.
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5.3. CARACTERSTICAS A espessura do fio usado no enrolamento do motor e tambm o nmero de espiras (que vai determinar a resistncia total do enrolamento) determinam suas principais caractersticas eltricas. Os pequenos motores de corrente contnua devem ento ser analisados de acordo com as seguintes especificaes: Tenso de operao Corrente de operao Torque Velocidade 5.3.1. TENSO DE OPERAO Os pequenos motores DC que podemos empregar em projetos de eletrnica so especificados para operar com tenses que vo de 1,5 a 48 volts. Na realidade, quando falamos que um motor DC est especificado para operar com 6 V, isso no significa que eles s devem ser usados com esta tenso de alimentao. Na prtica, isso quer dizer que o motor vai operar com suas condies de mxima potncia e velocidade quando for alimentado com essa tenso, mas que podemos tambm us-lo com tenses menores quando desejar reduzir sua velocidade ou sua potncia.
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Fig. 36 Curva tenso x velocidade. O que no se recomenda a sua utilizao com tenso muito maior do que a nominal. Pode-se alimentar um motor por pequenos intervalos de tempo com uma tenso at 50% maior do que a nominal para vencer a inrcia, por exemplo, e tirar um dispositivo do repouso. Rodando com uma tenso maior, o motor tambm gera mais calor e isso poder fazer com que ele seja danificado (queime). 5.3.2. CORRENTE DE OPERAO A corrente de operao de um motor quando o alimentamos com uma determinada tenso, depender do esforo ou fora que ele esteja fazendo naquele momento. Um motor "rodando" em aberto, ou seja, sem carga alguma, exige muito pouca corrente. Essa corrente vai aumentando medida que carregamos o motor, isto , o obrigamos a fazer mais fora.
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Fig. 37 Curva corrente x velocidade. Neste processo, a rotao do motor tambm cai, veja exemplo no mesmo grfico, at o momento em que ele pra. Quando o motor pra, a corrente na bobina ser determinada somente pela sua resistncia hmica e ter o mximo valor (curto-circuito). Normalmente, quando isso ocorre, toda a energia eltrica aplicada ao motor converte-se em calor e com isso ele pode se queimar. Devemos, portanto, garantir que o motor rode em um regime em que se tenha uma corrente que no ultrapasse o mximo especificado pelo fabricante. Para pequenos motores de corrente contnua, a corrente pode variar em regime normal de operao entre 50 mA e mais de 3 A. Evidentemente, quanto maior for a corrente maior ser a potncia do motor.
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5.3.3. TORQUE (POTNCIA) A fora que um motor pode fazer determinada pelo produto tenso corrente (watts). Assim, quando um pequeno motor aciona uma carga sendo alimentado por uma tenso de 6 V e drena uma corrente de 0,5 A (500 mA), a potncia eltrica que est sendo drenada da fonte de 3 W. Considerando que 1 HP corresponde a 736 W, podemos dizer que este motor estar rodando com uma potncia de 3/736 HP ou 1/245 HP. Conhecer a potncia eltrica do motor, a corrente e a tenso, muito importante para se dimensionar os circuitos de controle. Os transistores que iro controlar um motor devero ser capazes de controlar a sua corrente em regime mximo, ou seja, aquela corrente que exigem para partir (a corrente mxima) por uma frao de segundo. Para o projetista tambm fundamental saber qual a fora que esse motor pode exercer de modo a movimentar um mecanismo. A fora que o motor faz no depende apenas da potncia, mas do ponto em que ela aplicada a partir do ponto central do eixo. Assim, melhor do que falar na fora, pensar em outra grandeza que independe da distncia do centro ao eixo, conside-
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rando que normalmente este eixo vai ser justamente usado para acionar outros mecanismos. Essa outra grandeza o torque, que consiste no produto fora x distncia.
= F .d
Quando dizemos que um pequeno motor possui um torque de 10 N-cm significa que a uma distncia de 1 cm do centro do eixo ele pode exercer uma fora de 10 N. Esse mesmo motor s conseguir produzir uma fora de 2 N se uma polia de 5 cm de dimetro for acoplada diretamente ao seu eixo. Observamos que esta mesma especificao de torque tambm vlida para o caso em que o motor aciona uma caixa de reduo. 5.3.4. VELOCIDADE De acordo com o que j explicamos ao falar da corrente, a velocidade com que o motor gira (que medida em rotaes por minuto ou rpm) depende da corrente, e portanto da carga ou esforo que ele est exercendo. Em aberto, ou seja, quando o motor est com o eixo livre, sua velocidade pode chegar a milhares de rotaes por minuto, caindo ento medida que ele vai tendo de exercer maior esforo.
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Fig. 38 Curva carga x velocidade. Os fabricantes costumam especificar a velocidade de seus motores para uma determinada carga. 5.4. DADOS DE COMPONENTES 5.4.1.
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5.4.2.
5.4.3.
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5.4.4.
5.4.5.
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06 - PONTES H 6.1. INTRODUO Alm de poderem controlar apenas um fluxo de corrente, os transistores bipolares e Power-FETs tm ainda como limitao ao seu uso o fato de s deixarem passar a corrente num sentido. Realmente, conforme vimos na parte anterior, os transistores tm polaridade certa para sua operao, deixando passar a corrente num sentido que depende do seu tipo. Desse modo, os transistores NPN e PNP devem ser polarizados de formas diferentes. Esse fato limita de certo modo o uso de um nico transistor no controle de uma carga como, por exemplo, um motor de corrente continua, se desejarmos alm de lig-la e deslig-la, inverter tambm o sentido de rotao. 6.2. MEIA PONTE (HALF BRIDGE) A idia de se empregar transistores de forma semelhante aos rels e chaves reversveis para se inverter a corrente numa carga no impossvel, e h diversas maneiras de se fazer isso.
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Fig. 39 Meia ponte H. Nesse circuito, temos uma fonte de alimentao dupla (duas tenses) que alimentam atravs de dois transistores NPN uma carga, que pode ser um motor de corrente contnua, por exemplo. Sem sinal nas bases os transistores esto cortados e nenhuma corrente circula pela carga, que permanece ento inativa. Se aplicarmos uma tenso que polarize a base de Q1 no sentido de faz-lo conduzir, a corrente circular pela carga fornecida pela bateria B1.
Fig. 40 Conduo de Q1. Se essa carga for um motor, podemos dizer que ele rodar em plena velocidade no sentido direto. Para inverter a circulao da corrente na carga, basta retirar o sinal aplicado na base de Q1 e, agora, aplic-la na baGETIN Prof. HENRIQUE Pg. 52
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se de Q2 de modo que este transistor conduza. A corrente circular pela carga fornecida pela bateria B2 e, se a carga alimentada for um motor, ele ter o sentido de rotao invertido.
Fig. 41 - Conduo de Q2. Um ponto muito importante a ser observado nesse circuito que no podemos, de forma alguma, aplicar um sinal de polarizao ou controle ao mesmo tempo nas bases dos dois transistores. Se isso acontecer, os dois transistores conduziro ao mesmo tempo, colocando em curto as duas baterias.
Fig. 42 Situao indesejvel. No acionamento desse circuito, a tenso aplicada base dos dois transistores tem como referncia o terra entre as duas baterias. Logo, como a alimentao desse circuito dupla, podemos dizer que os transistores esto alimentados, na verdade, por circuitos diferentes. Podemos melhorar o circuito usando transistores complementares.
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Fig. 43 Transistores em push-pull. Com o uso de transistores NPN e PNP, nota-se que Q1, conduz quando sua base for colocada terra do circuito que a juno das duas baterias, e que Q2 tambm conduz nas mesmas condies. Isso quer dizer que o sinal de controle pode agora ter a mesma origem, simplificando o circuito.
Fig. 44 nico sinal de controle. Evidentemente, nesse caso tambm devemos evitar a condio em que os dois transistores conduzem ao mesmo tempo, pois isso causaria um curto-circuito entre as baterias atravs dos transistores que, ento, se queimariam.
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6.3. PONTE COMPLETA (FULL BRIDGE) O circuito que vimos anteriormente tem como principal limitao o fato de necessitar de uma fonte de alimentao dupla ou simtrica. Uma maneira de se implementar um circuito capaz de inverter o sentido de circulao numa carga usando apenas transistores e com fonte simples a que tem a configurao bsica mostrada abaixo.
Fig. 45 Ponte H completa. Pela disposio dos componentes que lembra um "H", essa configurao tambm chamada de Ponte H e, no caso, temos uma ponte de controle completa, pois iremos controlar as correntes em dois ramos do circuito. Quando os transistores esto sem sinais nas suas bases, nenhum deles conduz e nenhuma corrente pode circular pela carga. Aplicando-se nas bases de Q1 e Q3 uma tenso que os sature, esses transistores conduziro.
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Fig. 46 Conduo de Q1 e Q3. Se a carga for um motor de corrente continua, podemos dizer que ele rodar no sentido direto. Para inverter o sentido de circulao da corrente, bastar aplicar uma tenso que polarize os transistores Q2 e Q4 levando-os a saturao.
Fig. 47 Conduo de Q2 e Q4. Observe que, tambm temos duas situaes "proibidas que podem levar a bateria a um curto e com isso queima dos transistores. Essas situaes so aquelas em que os transistores Q1 e Q2 conduzem ao mesmo tempo ou em que Q3 e Q4 conduzem simultaneamente. No circuito indicado usamos transistores NPN apenas, mas podemos fazer a mesma configurao empregando transistores PNP, ou ainda usando os dois tipos. Na verdade, usando transistores NPN e PNP ao mesmo tempo temos a possibilidade
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de incluir certa "lgica ao circuito. Assim, unindo as bases de Q1 e Q2 que so complementares, garantimos que a tenso que for aplicada a essa entrada, se polarizar um dos transistores de modo a faz-lo conduzir, certamente levar o outro ao corte, assim, impossvel termos a condio "proibida".
Fig. 48 nico sinal de controle. 6.4. AGREGANDO LGICA Nos circuitos acima temos duas ou quatro entradas de sinais, que precisam ser excitadas de modo conveniente para que a corrente circule num ou noutro sentido. Necessitamos, portanto, de uma combinao de sinais de entrada para que a corrente circule num ou noutro sentido. Para que tenhamos a aplicao correta de sinais a partir de um nico circuito ou de uma configurao mais simples, conveniente agregar algum sistema lgico ponte que a leve ao comportamento desejado sem a necessidade de "quebrarmos a cabea para obter a combinao de sinais desejada. Uma forma simples de agregar lgica consiste em utilizar portas de circuitos integrados como inversores. Diversos cir-
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cuitos integrados podem ser usados para essa finalidade como, por exemplo, os 4001, 4011, 4093 e outros. Duas portas desses circuitos funcionando como inversores podem a partir de um nico sinal de comando (tenso positiva da alimentao ou terra), fornecer positivo e terra com a lgica necessria ao acionamento de uma ponte. Assim, quando a entrada est no nvel alto, a sada do primeiro inversor est no nvel baixo e a sada do segundo inversor no nvel alto. Ligando esse circuito ponte H.
Fig. 49 Circuito de acionamento. Para inverter o sentido de circulao da corrente na carga, basta inverter o nvel lgico da entrada. Com o nvel baixo na entrada do primeiro inversor, sua sada ir ao nvel alto e com isso a sada do segundo inversor ao nvel baixo. Note que no possvel se ter condio de que as sadas dos dois inversores sejam ao mesmo tempo alta e baixa, o que nos levaria a uma condio "proibida capaz de por em curto a alimentao atravs dos transistores, causando sua queima.
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Um ponto importante a ser observado em todos esses circuitos que a tenso que controla a carga e que, por conseguinte, alimenta os transistores, no precisa ser a mesma e nem vir da mesma fonte em relao quela que alimenta a lgica. Assim, podemos controlar motores de 12 V, 24 V ou mesmo 48 V a partir de lgica alimentada por uma tenso de 5 V, 6 V ou 12 V, sem problemas. Devemos apenas cuidar para que a tenso de controle aplicada s bases dos transistores seja suficiente para lev-los saturao quando eles precisem ser acionados. Isso significa que, em alguns casos, devemos alterar os valores dos resistores utilizados na polarizao de base dos transistores. 6.5. LIGANDO E DESLIGANDO Um dos problemas deste circuito que ele faz com que a corrente circule num sentido ou noutro na carga, dependendo do nvel ou polaridade do sinal de entrada. Como fazer, se quisermos ter uma condio a mais de funcionamento que seja a de poder controlar a partida (ligando ou desligando o motor) tambm usando transistores? Isso pode ser conseguido agregando-se um quinto transistor ponte. Com esse transistor polarizado no corte, a ponte no recebe alimentao e com ele polarizado de modo a saturar, ela recebe a sua alimentao normal. Temos, ento, dois controles
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possveis no circuito: Sentido; Liga/Desliga. Evidentemente, temos de considerar que uma pequena queda de tenso ocorre nos transistores em conduo e que trs deles em srie, quando qualquer ramo estiver conduzindo, pode significar uma pequena perda de energia no circuito. Uma maneira de se reduzir essa perda usar um rel no controle liga/desliga. 6.6. PONTES NA PRTICA Na prtica, as pontes devem ser utilizadas para controlar motores que drenam uma corrente considervel. Desse modo, se tivermos uma corrente de 500 mA, por exemplo, deveremos usar transistores de mdia potncia como os BD135 e BD136. Esses transistores tm um bom ganho e podem ser controlados por sinais fracos como os fornecidos diretamente pelas sadas de inversores CMOS. Se vamos controlar cargas de maior corrente com transistores a exemplo dos TIP31/32, que tambm tm ganhos mais baixos, precisamos adicionar transistores amplificadores para dispormos de mais corrente de excitao a partir das sadas lgicas de integrados CMOS ou mesmo TTL. Usando transistores como os TIP31/32, podemos con-
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trolar cargas de at uns 2 A, empregando o par TIP41/42 cargas de at uns 3 A. Nos dois casos, os transistores devem ser montados em radiadores de calor. Outra soluo para o controle de cargas de correntes intensas com sinais fracos como os obtidos de circuitos lgicos, consiste no uso de transistores Darlington. Os tipos como os TIP110 /111 /112 e TIP115 /116 /117 conseguem controlar cargas de at 1 A, enquanto que tipos maiores como os TIP120 /121 /122 e TIP125 /126 /127 podem controlar cargas de at uns 2 A. 6.7. DADOS DE COMPONENTES
The L293 and L293D are quadruple high-current half-H drivers. The L293 is designed to provide bidirectional drive currents of up to 1 A at voltages from 4.5 V to 36 V. The L293D is designed to provide bidirectional drive currents of up to 600 mA at voltages from 4.5 V to 36 V. Both devices are designed to drive inductive loads such as relays, solenoids, dc and bipolar stepping motors, as well as other highcurrent/high-voltage loads in positive-supply applications. All inputs are TTL compatible. Each output is a complete totem-pole drive circuit, with a Darlington transistor sink and a pseudo-Darlington source. Drivers are enabled in pairs, with drivers 1 and 2 enabled by 1,2EN and drivers 3 and 4 enabled by 3,4EN. When an enable input is high, the associated drivers are enabled and their outputs are active and in phase with their inputs. When the enable input is low, those drivers are disabled and their outputs are off and in the high-impedance state. With the proper data inputs, each pair of drivers forms a full-H (or bridge) reversible drive suitable for solenoid or motor applications.
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A VCC1 terminal, separate from VCC2, is provided for the logic inputs to minimize device power dissipation.
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07 - MODULAO EM LARGURA DE PULSO 7.1. INTRODUO Recordando o que foi visto no captulo anterior, os motores de corrente contnua so dispositivos cuja potncia depende da tenso que lhes aplicada e da intensidade da corrente que circula atravs deles. Quando carregamos um motor, sua velocidade diminui, e com isso a intensidade da corrente aumenta, elevando-se assim a potncia que ele consome. Por outro lado, sob carga constante, a potncia consumida aumenta com a tenso de um modo mais ou menos linear, juntamente com a corrente e a sua velocidade de rotao. Conclumos ento que a maneira mais simples de se controlar a velocidade de um motor de corrente contnua modificando-se a corrente que passa atravs dele por meio de algum tipo de dispositivo externo. Este tipo de controle em que variamos linearmente a corrente aplicada numa carga ou a tenso denominado controle linear de potncia. No entanto, os motores de corrente contnua tm uma caracterstica de inrcia que impede que eles respondam a tenses muito baixas. Abaixo de certo valor de tenso que lhes seja aplicado, eles simplesmente no tm torque suficiente para par-
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tir e permanecem parados.
Fig. 50 Caracterstica de inrcia. Isso faz com que os controles lineares tenham uma resposta desigual em sua faixa de operao. O resultado desta resposta que no conseguimos fazer com que eles partam de modo suave, mas sim aos "trancos" e no obtemos, com eficincia, um controle preciso de baixa rotao. Podemos resolver esse problema com um tipo de circuito que no controla a corrente no motor de forma constante, mas sim atravs de pulsos que mantm um controle sobre a mdia da corrente. Este tipo de controle que passaremos a analisar a partir de agora. 7.2. CONTROLE PWM Como podemos manter o controle sobre a corrente mdia de um motor de corrente contnua sem diminuir a tenso que lhe seja aplicada, uma vez que a diminuio da tenso que nos leva ao problema de controle em baixas rotaes?
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Para esta pergunta existe uma resposta simples. Podemos variar a intensidade mdia da corrente no motor se o alimentarmos com pulsos e controlarmos a durao desses pulsos. Em lugar de alimentarmos o motor com uma corrente contnua, o que fazemos usar um elemento qualquer que ligue e desligue rapidamente de modo a produzir pulsos retangulares com a durao e o espaamento iguais. Com isso, a tenso dos pulsos se mantm igual mxima da fonte, mas seu valor mdio ser apenas metade do valor de entrada.
Fig. 51 Caracterstica de chaveamento. Em outras palavras, se a tenso de entrada for de 6 V, o motor recebe pulsos de 6 V, mas se comporta como se em mdia recebesse uma alimentao de 3 V, e atravs dele circular uma corrente mdia que corresponde metade da mxima, que aquela que circula quando ele recebe 6 V. O motor, nessas condies, ir rodar com metade de sua velocidade mxima. Para alterar sua velocidade podemos alterar os pulsos aplicados de duas formas. Se aumentarmos a durao dos pulsos, ou seja, mantivermos o elemento que liga e desliga mais tempo ligado do que desligado, o motor receber alimentao
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por um perodo mais longo e na mdia podemos dizer que ele ter uma alimentao correspondente a uma tenso maior.
Fig. 52 Aumento da velocidade. Nestas condies o motor gira com mais velocidade. Para diminuir a velocidade, basta reduzir a largura dos pulsos, ou seja, manter o elemento de controle menos tempo ligado e mais tempo desligado. Os pulsos aplicados ao motor ainda sero de 6 V, mas na mdia, como sua durao pequena eles correspondem a uma tenso menor, e com isso a corrente no motor tambm ser menor, com conseqente diminuio da velocidade.
Fig. 53 Diminuio da velocidade. Se pudermos controlar a largura dos pulsos numa faixa de valores que v de 1 % a 99 %, teremos um excelente controle da velocidade do motor. No podemos ter 0% ou 100% por motivos bvios: ou paramos os pulsos com 0 V ou com 6V.
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O importante nesse tipo de controle que em toda a faixa de velocidades o motor recebe a tenso mxima, e com isso o torque no se altera. Mesmo com velocidades muito pequenas, a corrente pelo breve instante em que o pulso est presente suficiente para tir-lo da imobilidade mantendo o torque. Como controlamos a velocidade atravs da largura dos pulsos, ou seja variamos ou modulamos a largura dos pulsos, o processo de controle recebe o nome de modulao de largura de pulsos, ou do ingls Pulse Width Modulation, que abreviado resulta na sigla PWM. Na prtica, o elemento usado para ligar e desligar a corrente pode ser uma chave ou ainda um componente semicondutor como um transistor comum, um transistor de efeito de campo ou um SCR. 7.3. VANTAGENS E DESVANTAGENS Quando o transistor est desligado, e portanto a corrente zero no h dissipao de calor. Da mesma forma, quando o transistor liga e vai saturao para conduzir a corrente mxima, sua resistncia praticamente zero e a potncia que ele dissipa quase nula. Na prtica, quando o transistor passa de um estado a outro, ou seja, liga e desliga, temos uma variao da corrente que significa uma dissipao de uma certa potncia, mas ainda
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assim ela muitas vezes menor do que num circuito linear. Em outras palavras, o rendimento de um circuito de controle de potncia PWM muito maior do que um equivalente linear. Podemos empregar transistores de menor dissipao para controlar cargas muito maiores. A desvantagem dos controles PWM est na comutao rpida dos transistores que podem ligar e desligar milhares de vezes por segundo, dependendo do tipo de aplicao. A transio rpida de estado desses componentes gera transientes e sinais de altas freqncias que so responsveis por interferncias eletromagnticas (EMI). Essas interferncias podem afetar aparelhos que operem com sinais de rdio e que estejam nas proximidades. Para evitar estas interferncias pode ser necessrio empregar filtros ou outros recursos que evitem sua propagao. Esse mesmo efeito pode causar instabilidade em circuitos de controle do mesmo aparelho, os quais devem ser providos de recursos para que se tornem imunes a EMI.
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7.4. TIPOS DE PWM Na prtica, podemos ter dois tipos de controle PWM que so utilizados em condies diferentes: Controle Antifase; Controle Polaridade / Intensidade. 7.4.1. PWM ANTI-FASE Neste tipo de controle o sinal aplicado ao motor oscila entre o positivo e o negativo. Assim, temos pulsos positivos e pulsos negativos aplicados ao motor alternadamente numa freqncia que pode variar entre poucos hertz a milhares de hertz, dependendo do tipo de modo. Se a largura dos pulsos for igual ao espaamento, ou seja, se os pulsos positivos tiverem a mesma durao que os pulsos negativos, a mdia de tenso aplicada ao motor ser zero e ele permanecer parado. Na realidade, ele ir apenas oscilar na freqncia do sinal aplicado. Todavia, se aumentarmos a durao dos pulsos positivos diminuindo ao mesmo tempo a durao dos pulsos negativos, teremos a predominncia de tenses positivas aplicadas no motor e ele passar a girar no sentido que esses pulsos determinam.
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Quanto maior for largura dos pulsos positivos em relao aos negativos, maior ser a tenso mdia positiva no motor e maior sua velocidade no sentido que ela determinar. Da mesma forma, se os pulsos negativos for maior que os pulsos positivos, predominar a tenso negativa na mdia no motor e ele passar a girar no sentido oposto. Tanto maior for largura dos pulsos negativos em relao aos positivos, maior ser a velocidade do motor neste sentido. Se bem que este tipo de circuito tenha a vantagem de possibilitar um controle de velocidade de um motor de corrente contnua em ambos os sentidos, ele tem uma desvantagem: quando o motor est parado, ele recebe praticamente a potncia mxima, continuando assim a dissipar energia convertendo-a em calor. Veja que a corrente prossegue circulando com intensidade mxima nos dois sentidos, mesmo estando o motor parado. Do mesmo modo, qualquer que seja a velocidade do motor em um sentido ou no outro, a potncia aplicada se mantm constante, pois na mdia, as larguras dos dois pulsos somadas se mantm. Por estas caractersticas, esse tipo de controle s se aplica no controle de motores de potncias muito baixas, onde no existem problemas de dissipao de calor tanto pelo motor quanto pelo prprio circuito de controle.
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7.4.2. CONTROLE POLARIDADE / INTENSIDADE Neste tipo de controle temos circuitos separados para a velocidade e para a polaridade que determina o sentido de rotao do motor. Temos um oscilador que gera o sinal retangular para o controle de velocidade e uma ponte H que determina o sentido de rotao do motor. O oscilador pode ser um multivibrador astvel de qualquer tipo e a ponte H pode ser uma das que vimos anteriormente. A vantagem desse circuito est no fato de que as potncias aplicadas ao motor, que a potncia que tambm o circuito absorve, depende da velocidade. Para menores velocidades, a potncia diminui, no havendo o desperdcio que acontece nos controles lineares e anti-fase. A grande maioria dos controles prticos de velocidade e sentido usam esta configurao.
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08 AQUISIO DE DADOS 8.1. INTRODUO Em qualquer sistema mecanizado ou automatizado, as informaes oriundas do meio externo so to importantes para o funcionamento quanto do meio interno. Da surge o seguinte questionamento: como fazer a aquisio destas informaes? Como process-las adequadamente? Como tomar decises a partir delas?. O meio externo eminentemente analgico, pois as variveis no se apresentam unicamente sob dois estados, variam sobre uma grande escala de valores, necessitando assim de cuidados adicionais na sua obteno e no seu tratamento. As informaes podem dizer se h presena ou ausncia de algo bem como se dar variao ao longo do tempo. Portanto, um sistema automatizado necessita invariavelmente de informaes sobre o mundo que o cerca, pois s assim poder decidir adequada e rapidamente ao estmulo. Desta maneira as cargas podem ser acionadas na ordem preestabelecida ou seguirem uma ordem aleatria tudo isso em concordncia com a seqncia de eventos que ocorrem externamente. Os elementos responsveis diretos pela coleta das informaes so os denominados sensores.
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8.2. SENSORES O sensor um dispositivo que recebe um sinal estmulo e responde atravs de um sinal eltrico. Entende-se como estmulo a quantidade, propriedade ou condio que detectada e convertida em sinal eltrico. Pode-se dizer, em outras palavras, que um sensor um tradutor de um valor, geralmente no eltrico, para um valor eltrico; este pode ser canalizado, amplificado e modificado atravs de dispositivos eletrnicos adequados. Assim, um sensor apresenta propriedades de entrada (input) que podem ser de qualquer tipo e propriedades de sada (output). O termmetro um sistema de indicao que tem como elemento sensor o mercrio. A grandeza fsica a ser medida a temperatura e a grandeza fsica do elemento sensor, que varia proporcionalmente com a variao da temperatura, o seu volume, pois o mercrio se dilata com o aumento da temperatura. Conhecendo a proporo dessas variaes, podemos identificar e medir o valor da temperatura, observando o comprimento da coluna de mercrio. O sensor utilizado com base nas variaes de grandezas. Portanto, seleciona-se cada sensor de acordo com sua possvel localizao e com o tipo de funo a realizar. Alm da anlise do valor dos dispositivos, temos que estudar a adequao
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dos sensores, a fim de evitar gastos desnecessrios com manuteno e trocas devidas especificao inadequada. O sistema de alarme um exemplo tpico e atual de utilizao de sensores. Mas h uma variedade de reas em que os sensores encontram aplicao. Num automvel, por exemplo, identificamos vrias dessas aplicaes: O sistema de indicao do volume de combustvel no tanque; O sistema de indicao do nvel de leo no crter; O sistema de freios; Outros mais. Nesses exemplos, pode-se observar que a funo do sensor indicar o valor ou a condio de uma grandeza fsica, ou seja, monitor-la para que se possa exercer controle sobre ela. No caso do tanque de gasolina (Fig. 54), o sensor funciona como indicador para o motorista abastecer o reservatrio com combustvel.
Fig. 54 Sistema de controle de combustvel.
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O termo sensor no deve ser confundido com transdutor. Este ltimo converte um tipo de energia em outro, enquanto que o primeiro converte qualquer tipo de energia em energia eltrica. Por exemplo, um alto-falante um transdutor, mas no um sensor. 8.3. TRANSDUTORES Todos os elementos sensores so denominados transdutores. A maior parte dos sensores so transdutores eltricos, pois converte a grandeza de entrada para uma grandeza eltrica, que pode ser medida e indicada por um circuito eletroeletrnico denominado medidor. A maioria dos medidores, como os de painis de automveis, barcos e avies, registra uma grandeza eltrica proporcional variao da grandeza que est sendo indicada pelo sensor a grandeza controlada. As grandezas eltricas que apresentam variaes proporcionais s grandezas que esto sendo sentidas e indicadas pelos sensores so: Corrente eltrica; Tenso eltrica; Resistncia eltrica.
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Essas grandezas so utilizadas normalmente, pois a maioria dos medidores e elementos de controle que utilizam estas informaes capaz de ler os sinais sem dificuldade. Os transdutores esto vinculados aos sistemas de controle. O sistema de controle um processo acionado por um dispositivo de controle, que determina o resultado desejado e, ao longo do tempo, indica o resultado obtido e corrige sua ao para atingir, o mais rpido possvel, o valor desejado. Para que o controle ocorra, so acoplados transdutores ao sistema (Fig. 55). Os transdutores registram os resultados e grandezas do processo, fornecendo ao dispositivo de controle informaes sobre o valor desejado.
Fig. 55 Sistema de controle. 8.3.1. TIPOS DE CONTROLE Malha fechada um sistema de controle que usa sensores para identificar a distncia do resultado desejado e corrigir suas aes para alcan-lo.
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Malha aberta um sistema em que o controle ocorre sem que haja uma amostragem do resultado ao longo do processo, ou seja, sem utilizao de sensores; como se caminhssemos com os olhos fechados, acreditando j conhecer o caminho. cada vez menor o nmero de sistemas em malha aberta, em virtude da crescente necessidade de se obter resultados mais preciso e rpido, e tambm devido ao desenvolvimento de elementos sensores bastante precisos e adequados s mais diversas aplicaes. Na produo automatizada pelo computador, os sensores indicam ao computador o que j foi processado do material em produo, de forma que o computador possa controlar a velocidade de operao dos mecanismos. 8.4. MEDIDAS ANALGICAS E DIGITAIS Como existem sinais analgicos e sinais digitais a serem controlados num sistema, os sensores tambm devem indicar variaes de grandezas analgicas e digitais. Para um sistema de alarme, qualquer condio que no seja fechada ser entendida como aberta e deve fazer o alarme disparar. Neste caso, a grandeza digital e o sensor deve ser digital. Por exemplo, uma micro-chave ou chave de fim-de-curso fica em posio fechada quando a entrada est fechada e se abre quando a entrada violada.
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Fig. 56 Micro-chave ou fim-de-curso. No caso do controle de movimento do rob, a grandeza que se est controlando analgica, pois o mecanismo do rob pode ocupar qualquer posio no espao durante o deslocamento, desde a posio de partida at a posio final. A variedade de sensores grande. O mercado tem sensores especificados para cada aplicao. 8.4.1. SENSORES PTICOS Um dos sensores mais utilizados nesta aplicao o sensor ptico.
Fig. 57 Sistema de deteco ptico. O sistema de deteco ptico (Fig. 57) tem por funo detectar a passagem de algo que corta o feixe luminoso. O sinal enviado pelo receptor de luz ao controlador e este tomar as decises adequadas a cada tipo de trabalho.
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8.4.2. SENSORES POTENCIOMTRICOS um sensor bastante simples, com elemento resistivo que pode ser um fio bobinado ou um filme de carbono ou de matria plstica resistiva. Modelos podem ser vistos na Fig. 58.
Fig. 58 Modelos de potencimetros. O sistema potenciomtrico (Fig. 59) tem por funo detectar o deslocamento de algo. O sinal enviado ao controlador sob a forma de tenso proporcional ao sinal medido, ou seja, a grandeza controlada est firmemente acoplada ao eixo do sensor e assim seu deslocamento mensurado de forma proporcional.
Fig. 59 Sensor potenciomtrico.
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8.4.3. CMERAS DE VDEO A viso artificial (Fig. 60) vem crescendo no campo das aplicaes industriais, melhorando assim a qualidade dos produtos e diminuindo o tempo de produo.
Fig. 60 Sistema de viso artificial. Os sensores do sistema de viso artificial (Fig. 60) so as cmeras, que captam a imagem. A capacidade que a cmera tem de converter o sinal ptico em sinal eltrico muito importante nesse tipo de aplicao. 8.4.4. SENSORES ULTRASSNICOS O ultra-som (Fig. 61) um sensor eletrosttico que emite impulsos periodicamente e capta seus ecos, resultantes do choque das emisses com objetos situados no campo de ao.
Fig. 61 Sistema de deteco por ultra-som.
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distncia do objeto calculada por meio do tempo de atraso do eco em relao ao momento da emisso do sinal. Um modelo bastante comercializado atualmente visto na Fig. 62.
Fig. 62 Sensor de ultra-som. 8.4.5. SENSORES DE LUZ Os foto-resistores, tal como o nome indica, so dispositivos eletrnicos onde seu valor funo da quantidade de luz que nelas incide. Estes so muitas vezes designados por LDR (Light Dependent Resistors) ou clulas CDS (Cadmium Sulfide Cells). O valor da resistncia elevado (na ordem de 106 ohms) quando no h incidncia de luz e significativamente mais baixo quando sob iluminao (ordem de ohms).
Fig. 63 Resistor dependente de luz (LDR).
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8.4.6. SENSORES DE TEMPERATURA O sensor de temperatura (Fig. 64) um dispositivo de preciso que fornece uma tenso de sada proporcional temperatura. A tenso de sada da ordem de 10 mV para cada grau Clsius, ento para 25 C teremos 0,25 V na sada do sensor. Utilizando-se de um ADC com uma tenso de referncia de 2,5 V teremos uma leitura direta da temperatura, sem nenhum clculo adicional.
Fig. 64 Sensor de temperatura semicondutor. Quando a temperatura a ser controlada fixa, utiliza-se um sensor acionado pela dilatao trmica de uma lmina bimetlica (Fig. 65). Este sensor pode ser utilizado para controlar a temperatura de um determinado ambiente, podendo este ser uma casa, apartamento ou at mesmo um grande freezer, como os de frigorfico.
Fig. 65 Sensor de temperatura bimetlico (termistor).

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Os termistores (Fig. 65) so dispositivos eletrnicos capazes de alterar sua resistncia em relao temperatura. So dois os tipos mais bsicos: o PTC (Coeficiente Positivo de Temperatura) a resistncia aumenta com o aumento de temperatura e NTC (Coeficiente Negativo de Temperatura) a resistncia diminui com o aumento de temperatura. A Fig. 66 apresenta a curva caracterstica destes dispositivos.
Fig. 66 Curva caracterstica dos termistores (UFRGS/LMM). Como h passagem de corrente eltrica pelos termistores, deve-se ter o cuidado para que esta seja a menor possvel. Se houver uma corrente muito alta sobre um NTC ou mesmo PTC, ele tender a aquecer-se, alterando sua resistncia de acordo com esse aquecimento e no com a temperatura a sua volta. A Fig. 67 apresenta formas de utilizao do PTC e/ou do NTC para evitar que seu aquecimento provoque interferncia na medio da temperatura a sua volta.
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Fig. 67 Uso dos termistores. O mesmo cuidado deve ser tomado quando do uso dos LDRs, pois se aplicarmos uma corrente alta sobre o mesmo, o aquecimento poder alterar significativamente o seu comportamento. Nesse caso aconselhvel calcular a corrente que passar sobre o sensor. Um outro detalhe que ajuda utilizar um buffer (Fig. 68) para conexo com outros circuitos.
Fig. 68 Circuito buffer com LDR. Essa configurao (Fig. 68) tem elevada impedncia de entrada, o que garante baixo dreno de corrente. Obviamente que nada impede o uso do amplificador operacional em outras configuraes.
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8.4.7. TRANSDUTORES DE SADA A visualizao de acontecimentos controlados pode ser feita atravs de displays numricos (Fig. 69) ou alfanumricos (Fig. 70) ou sinalizadores luminosos (Fig. 71).
Fig. 69 Display de 7 segmentos.
Fig. 70 Display serial.
Fig. 71 Sinalizadores eletrnicos.
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The AD22100 is a monolithic temperature sensor with on-chip signal conditioning. It can be operated over the temperature range 50C to +150C, making it ideal for use in numerous HVAC, instrumentation and automotive applications. The signal conditioning eliminates the need for any trimming, buffering or linearization circuitry, greatly simplifying the system design and reducing the overall system cost. The output voltage is proportional to the temperature times the supply voltage. The output swings from 0.25 V at 50C to +4.75 V at +150C using a single +5.0 V supply. While the ratiometric nature of the AD22100 allows for system operation without a precision voltage reference, it can still be used in such systems. The AD22100 offers a cost effective solution when interfacing to an ADC.
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The TMP01 is a temperature sensor which generates a voltage output proportional to absolute temperature and a control signal from one of two outputs when the device is either above or below a specific temperature range. Both the high/low temperature trip points are determined by user-selected external resistors. For high volume production, these resistors are available on-board. The reference provides both a constant 2.5 V output and a voltage proportional to absolute temperature (VPTAT) which has a precise temperature coefficient of 5 mV/K and is 1.49 V (nominal) at +25C. The comparators compare VPTAT with the externally set temperature trip points and generate an open-collector output signal when one of their respective thresholds has been exceeded. The TMP01 utilizes proprietary thin-film resistors in conjunction with production laser trimming to maintain a temperature accuracy of 1C (typ) over the rated temperature range, with excellent linearity. The open-collector outputs are capable of sinking 20 mA, enabling the TMP01 to drive control relays directly. Operating from a +5 V supply, quiescent current is only 500 mA (max).
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Para enviar comandos para o display, deve ser enviado o valor 254 antes de qualquer outro.
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09 CONTROLE DE POSIO 9.1. INTRODUO O encoder sem dvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em automao industrial, pois com ele consegue-se converter movimentos angulares e lineares em informaes teis ao processo. O encoder um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma srie de pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa de acelerao, distncia, rotao, posio ou direo. Dentre as principais aplicaes dos encoders podemos citar: Em eixos de mquinas ferramentas NC e CNC; Controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos; Medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.
Fig. 72 Encoder rotativo.
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9.2. FUNCIONAMENTO Os Encoders (s vezes confundidos com os tacosgeradores que so geradores CA para controle de velocidade) so dispositivos projetados para fornecer a posio (angular ou linear) de um eixo, ferramenta, etc. So divididos em duas grandes categorias: os Relativos (tambm chamados de Incremental) e os Absolutos. O sistema de leitura de um encoder (Fig. 73) baseado em um disco (rotativo), formado por janelas radiais transparentes e opacas alternadas. O disco iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz infravermelha, quando ento, as imagens das janelas transparentes so projetadas no receptor. O receptor converte essas janelas de luz em pulsos eltricos.
Fig. 73 Sistema de leitura do encoder rotativo.
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9.3. ENCODERS INCREMENTAIS Este tipo de encoder determina sua posio pela contagem dos pulsos transmitidos ao longo do tempo. Tm discos perfurados ou com ranhuras, distribudas igualmente pela circunferncia normalmente dividida em 2, 4, 36, 180, 360, 720, 1000, 1024, 1800, 3000 ou mais partes iguais. Existe um sensor ptico que l as ranhuras (Fig. 73). A vantagem do encoder relativo sua construo simples e compacta e a desvantagem a de ter de girar o eixo at a posio de referncia para a partir da determinar a posio, da o seu nome relativo. Existem encoders relativos lineares (Fig. 74), que so usados no lugar das rguas potenciomtricas.
Fig. 74 Sistema de leitura do encoder linear. O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, (Canal A e Canal B). A leitura de um nico canal fornece a velocidade, enquanto que a de dois canais fornece tambm o sentido de giro. A perfurao de referncia (Zero do encoder), fornece um pulso quadrado em
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fase e de mesma largura do canal A (Fig. 75).
Fig. 75 Sinais de sada do encoder. A resoluo do encoder incremental dada por pulsos por revoluo (PPR), isto , o encoder gera uma certa quantidade de pulsos eltricos por uma revoluo dele prprio (no caso de um encoder rotativo Fig. 76). Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de pulsos por 360, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos por revoluo, geraria um pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos.
Fig. 76 Disco de um encoder ptico. Como dito anteriormente, para determinar a quantidade de movimento executada por um motor, uma nica fileira de furos suficiente. Porm, para determinar a direo da rotao, precisa-se de duas fileiras de furos no disco (Fig. 76). Para de-
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monstrar o mtodo utilizado para determinar o sentido de rotao, considere os sinais recebidos de dois detectores de luz, em quatro passos (Tab. 1). Tab. 1 Sinais luminosos pelo disco (Fig. 77). Passo Externo Interno 1 LUZ ESCURO 2 LUZ LUZ 3 ESCURO LUZ 4 ESCURO ESCURO Os detectores de luz transformam os estados de luz e escuro em sinais eltricos digitais. Luz codificada como 0 lgico e escuro como 1 lgico. Como resultado, quando o disco movimentado no sentido anti-horrio, o processador recebe uma srie de sinais eltricos (Tab. 2). Tab. 2 Movimento anti-horrio. Passo Externo Interno 1 0 1 2 1 1 3 1 0 4 0 0 Quando o movimento for no sentido horrio, a srie de sinais eltricos ser como descrito na Tab. 3. Tab. 3 Movimento horrio. Passo Externo Interno 1 0 1 2 0 0 3 1 0 4 1 1
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Na Fig. 76 possvel observar que o disco possui dois anis concntricos de furos. Cada par de furos (anel interno e anel externo) compe uma unidade de contagem. O disco mostrado possui 6 pares de furos e desta forma 6 unidades so contadas a cada rotao completa do disco. Assim pode-se deduzir que a resoluo a circunferncia do disco (em graus) dividida pelo nmero de pares de furos (pulsos).
360 o S= n
onde S resoluo do encoder; n nmero de pares de furos. 9.4. ENCODERS ABSOLUTOS
(9.1)
O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao encoder incremental, sua posio determinada pela leitura de um cdigo binrio (cdigo Gray Fig. 77) e este nico para cada posio. Quando o sistema energizado, sua posio disponibilizada para o mesmo e, com isso, no se precisa ir at a posio zero para iniciar a trabalhar.
Fig. 77 Encoder absoluto.

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O sincronismo e a aquisio da posio, no momento da variao entre dois cdigos, tornam-se muito difceis. Por exemplo, os nmeros 7 (0111) e 8 (1000), tm variao de 0 para 1 e de 1 para 0 em todos os bits, e uma leitura feita no momento da transio pode resultar em um valor completamente errado. O cdigo Gray (Fig. 77), cuja particularidade a mudana de um nico bit na transio de um nmero para outro, extrado diretamente do disco (Tab. 4). Tab. 4 Relao entre decimal, binrio e cdigo Gray.
Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Binrio 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111 Gray 0000 0001 0011 0010 0110 0111 0101 0100 1100 1101 1111 1110 1010 1011 1001 1000
O nmero de anis utilizados em um disco (Fig. 77) define o grau de resoluo do encoder. Quanto maior for esse nmero de anis, maior ser o nmero de combinaes possveis dos sinais e maior ser a resoluo do dispositivo, se ele tiver no seu disco 12 faixas para o cdigo Gray, ento ter 212 combinaes possveis perfazendo um total de 4096 combinaes. Pode-se melhorar a resoluo de um encoder absoluto
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simplesmente pelo aumento do nmero de divises radiais do disco (Fig. 78).
Fig. 78 Incremento da resoluo do encoder. Na Fig. 79 observa-se que a resoluo do encoder uma relao entre o nmero de anis e o comprimento da circunferncia (em graus) e pode ser expressa por:.
360o S= 2n
onde S resoluo do encoder; n nmero de anis.
(9.2)
Na verdade, no existe um encoder que seja ideal para todas as aplicaes; cada caso um caso, e na maioria o encoder mais utilizado o incremental, pois no to caro e abrange quase todas as necessidades. Mas existem aplicaes onde somente o encoder absoluto recomendado.
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10 MOTOR DE PASSO 10.1. INTRODUO A crescente popularidade dos motores de passo (Fig. 79) se deve total adaptao desses dispositivos lgica digital. Vrios perifricos de computadores os usam em inmeras aplicaes, como mesas grficas, unidades de disco, plotters e etc. No s na Informtica, mas tambm na Robtica esses motores esto sendo cada vez mais usados, em sistemas de movimentao de braos mecnicos e etc. Com o auxlio desses motores, podem-se criar interfaces entre o crebro (CPU) e o movimento mecnico, constituindo, em suma, a chave para a Robtica.
Fig. 79 Motor de passo. Os motores CC possuem apenas dois estgios de operao, ou seja, parado ou girando; enquanto os motores de passo deslocam-se por impulsos ou passos discretos e exibem trs estgios: parado, ativado com rotor travado (bobinas energizadas) ou girando em etapas. Este movimento pode ser brusco ou sua-
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ve, dependendo da freqncia e amplitude dos passos em relao inrcia em que ele se encontre. Os motores podem ser usados em circuitos abertos, ou seja, sem qualquer realimentao de controle normalmente proporcionada por potencimetros, codificadores, geradores tacomtricos e assim por diante, evitando com isso, os problemas encontrados nesses sistemas, como instabilidade e ultrapassagem (overshoot), podendo substituir os servomotores CC convencionais. 10.2. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO Normalmente os motores de passo so projetados com enrolamento de estator polifsico o que no foge muito dos demais motores. O nmero de plos determinado pelo passo angular (Fig. 80) desejado por pulsos de entrada.
Fig. 80 ngulo de passo. Os motores de passo tm alimentao externa. Conforme os pulsos na entrada do circuito de alimentao, este oGETIN Prof. HENRIQUE Pg. 101
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ferece corrente aos enrolamentos certos para o deslocamento desejado. A rotao no s tem uma relao direta ao nmero de pulsos, mas sua velocidade relacionada freqncia dos mesmos. Entre cada passo, o motor pra na posio (com sua carga) sem a ajuda de embreagens ou freios. Assim, um motor de passo pode ser controlado de uma forma que faz ele girar um certo nmero de passos, produzindo um movimento mecnico por uma distncia especfica, e ento ele segura a sua carga quando pra. Alm disso, ele pode repetir a operao quantas vezes se desejar. Com a lgica apropriada, os motores de passo podem ser bidirecionais, sncronos, prover acelerao rpida, parar, reverter e conectar-se facilmente com outros mecanismos digitais. Eles so caracterizados mais adiante como tendo baixa inrcia de rotor, nenhum vento e um erro de posicionamento no cumulativo. As bobinas que envolvem o estator do motor de passo quando submetidas a uma tenso, o campo magntico induzido provoca um movimento de rotao do rotor at se atingir um ponto de equilbrio. O rotor constitudo por um material magnetizado de forma permanente.
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10.3. MODOS DE OPERAO H trs modos de excitao comumente usados: passo completo 1, passo completo 2 e meio-passo. 10.3.1. PASSO COMPLETO 1 Neste modo de operao, o motor operado com s uma fase energizada de cada vez (Fig. 81). Este modo s deve ser usado onde o torque e a velocidade no so importantes, por exemplo onde o motor operado a uma velocidade fixa e com condies de carga bem definidas. Este modo requer menor quantia de potncia do que os demais modos de excitao.
Fig. 81 Passo completo 1. A seqncia de pulsos que deve ser enviada ao motor vista na Fig. 82. Se os pulsos forem aplicados na ordem direta, o motor ir girar no sentido horrio e no anti-horrio quan-
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do a seqncia for invertida.
Fig. 82 Seqncia de pulsos para passo completo 1. 10.3.2. PASSO COMPLETO 2 Este modo onde o motor operado com as fases energizadas duas de cada vez (Fig. 83). Este modo proporciona bom torque e velocidade com poucos problemas de ressonncia. Excitao dual, prov aproximadamente 30 a 40% mais torque que a excitao nica, mas tambm requer o dobro de potncia da fonte.
Fig. 83 Passo completo 2. A seqncia de pulsos que deve ser enviada ao motor
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vista na Fig. 84. Se os pulsos forem aplicados na ordem direta, o motor ir girar no sentido horrio e no anti-horrio quando a seqncia for invertida.
Fig. 84 Seqncia de pulsos para passo completo 2. 10.3.3. MEIO PASSO A excitao de meio-passo a excitao nica e dual alternadas, que resulta em passos com a metade do tamanho de um passo normal. Este modo dobra a resoluo. O torque do motor varia ao alternar o passo, isto compensado pela necessidade de se usar um passo com metade do ngulo normal. Este modo totalmente livre de problemas de ressonncia. Pode operar motores em uma grande faixa de velocidades e com quase qualquer carga encontrada comumente. A seqncia de pulsos que deve ser enviada ao motor vista na Fig. 85. Se os pulsos forem aplicados na ordem direta, o motor ir girar no sentido horrio e no anti-horrio quando a seqncia for invertida.
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Fig. 85 Seqncia de pulsos para meio-passo. 10.4. TIPOS DE MOTORES DE PASSO O tipo do motor de passo est diretamente associado forma como seu rotor constitudo e podem ser de trs tipos bsicos: relutncia varivel, im permanente e hbrido. 10.4.1. RELUTNCIA VARIVEL Apresenta um rotor com vrias polaridades feito com ferro doce e um estator laminado. Eles geralmente operam com ngulos de passo de 5 a 15 graus, a taxas de passo relativamente altas e, por no possuir im, quando energizado apresenta torque esttico nulo. Na Fig. 86, quando fase A energizada, quatro dentes de rotor se alinham com os quatro dentes do estator da fase A atravs de atrao magntica. O prximo passo dado quando
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a fase A desligada e fase B energizada fazendo o rotor girar 15 graus direita. Continuando a seqncia, a fase C energizada e depois a fase A novamente.
Fig. 86 Motor de relutncia varivel. 10.4.2. IM PERMANENTE Os motores de passo a im permanente diferem dos de relutncia varivel pois tm rotores de material alnico ou ferrite sem dentes e magnetizado perpendicularmente ao eixo, devido a isto, o torque esttico no nulo. Energizando as quatro fases em seqncia, o rotor gira, pois atrado aos plos magnticos. O motor mostrado na Fig. 87 dar um passo de 90 graus quando os enrolamentos ABCD forem energizados em seqncia. Geralmente tm ngulos de passo de 45 ou 90 graus a taxas de passo relativamente baixas, mas eles exibem torque alto.
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Fig. 87 Motor de im permanente. 10.4.3. HBRIDO Combinando as caractersticas dos motores de relutncia varivel com as de im permanente, o motor hbrido tem algumas das caractersticas desejveis de cada um. Tm alto torque, no apresenta torque esttico nulo e podem operar em velocidades de passo altas. Normalmente, eles tm ngulos de passo de 0,9 a 5 graus. Geralmente so providos de plos que so formados por dois enrolamentos, de forma que uma fonte nica pode ser usada. Se as fases so energizadas uma de cada vez, na ordem indicada, o rotor giraria em incrementos de 1.8 graus. Este motor tambm pode ser controlado de forma a usar duas fases de cada vez, para obter maior torque, ou alternadamente, ora uma ora duas fases de cada vez, a fim de produzir meio-passos ou incrementos de 0,9 grau.
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10.5. CLASSIFICAO 10.5.1. UNIPOLARES Motores de passo unipolares so caracterizados por possurem uma derivao central entre o enrolamento de suas bobinas. Normalmente utiliza-se esta derivao para alimentar o motor, que controlado aterrando-se as extremidades dos enrolamentos. As derivaes das bobinas podem ser separadas ou conectadas juntas numa nica fonte (Fig. 88).
Fig. 88 Motores unipolares a 5 fios e a 6 fios. 10.5.2. BIPOLARES Diferentes dos unipolares (Fig. 89), os motores bipolares exigem circuitos mais complexos. A grande vantagem em se usar os bipolares prover maior torque, alm de ter uma maior proporo entre tamanho e torque. Fisicamente os motores tm enrolamentos separados, sendo necessrio uma polarizao reversa durante a operao para o passo acontecer. Em seguida vemos uma ilustrao do motor bipolar.
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Fig. 89 Motor bipolar (4 fios). 10.6. CONTROLE Os motores de passo unipolares (Fig. 88) so controlados facilmente atravs de um transistor apenas por enrolamento, enquanto nos bipolares (Fig. 89) so necessrios quatro transistores em ponte. possvel, nesse segundo, utilizar-se apenas dois transistores por enrolamento, desde que a fonte seja simtrica, o que complicaria um pouco o circuito. Mas, em ambos os casos, uma lgica de controle exigida para que o motor possa girar corretamente. Uma outra opo para se comandar esses motores atravs de circuitos lgicos discretos que comandaro os transistores de sada e esses as bobinas do motor. Existem, no mercado alguns CIs especficos para o comando de motores de passo, tais como o, o par, o e, e mais alguns. SAA 1027; L297 /L298;
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TL376; ULN2002 ULN2005 (srie). A Fig. 90 apresenta um esquema acionamento de um motor de passo e a Fig. 91 mostra algumas aplicaes tpicas com este tipo de motor.
Fig. 90 Utilizando um driver darlington.
Fig. 91 Aplicao prtica.
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10.7. DADOS DE COMPONENTES 10.7.1.
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10.7.2.
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10.7.5.
The CS4161 is a Stepper Motor Driver that implements an HBridge design in order to drive two coils in an eight step sequence per revolution in the divide by 1 mode; 16 step sequence in the divide by 2 mode. The HBridge is capable of delivering 85 mA to the load. The sequencer insures that the odometer is monotonic. This sequencer is configured such that simultaneous conduction does not occur. Before each successive output sequence the part is taken through a state where both outputs are turned off individually. This tends to minimize the inductive kick back energy that the part must absorb. On chip clamp diodes are across each output to protect the part from the kick back energy that it must absorb.
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11 SERVOMOTOR 11.1. INTRODUO Os servos motores so originalmente utilizados nos aeromodelos para acionarem os flaps das asas ou outros dispositivos dos modelos. Os servos motores tm sido usados na indstria de aeromodelos com controle remoto (do ingls Remote Control ou R/C) por muitos anos. Os servos motores so uma forma eficiente de mover precisamente coisas leves como dispositivos robticos. Eles so teis porque so pequenos, compactos e razoavelmente baratos em funo do que eles contm e podem fazer. Um servo motor consiste de um pequeno motor, de um conjunto de engrenagens, de um potencimetro e alguns controles eletrnicos (Fig. 92).
Fig. 92 Componentes de um servo motor. O motor gira com velocidade varivel e acoplado a um conjunto de engrenagens (redutoras) que converte a alta velocidade do motor em algo que seja mais til para os nossos propsitos. Originalmente, o servo permite movimentos de at
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180 graus, a no ser que se mude a estrutura dele para fazer giros contnuos. Quando voc reduz a velocidade do motor atravs de um caixa de reduo, voc ganha em torque (fora de giro). 11.2. SISTEMA DE CONTROLE O sistema de servo motor constitudo de um servocontrolador ou servo-amplificador e de um motor. Descreveremos separadamente cada uma destas duas partes, bem como suas particularidades e caractersticas. 11.2.1. CONTROLE ANALGICO Uma das primeiras tecnologias utilizadas para controle de um servossistema (Fig. 93). Trata-se de executar o controle, enviando um sinal de tenso (-10 a 10V) ou um sinal de corrente (4 a 20mA). Este sinal tratado atravs de uma malha de controle de posicionamento ou velocidade, a fim de executar o controle do motor.
Fig. 93 Controle analgico. Nesta configurao de controle, a malha fechada atravs do controlador, ou seja sinal de feedback de posio ou
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velocidade no lido diretamente pelo servo conversor. 11.2.2. CONTROLE POR BLOCOS DE POSICIONAMENTO Uma tecnologia bastante difundida atualmente, principalmente se aliada a um controle executado por um CLP. A malha de posicionamento fechada diretamente no servo conversor, ou seja, o sinal de feedback lido diretamente pelo servo conversor, no cabendo ao sistema de controle, executar o controle PID de posicionamento. Neste sistema, so escritos blocos de posicionamento, onde so especificados os seguintes parmetros: Tipo de posicionamento (absoluto ou incremental); Posio; Velocidade; Acelerao.
Estes blocos, podem ser escritos via porta serial, ou atravs de protocolos de comunicao como Profibus, DeviceNet, etc. 11.2.3. CONTROLE DIGITAL Este sistema de controle (Fig. 94) bastante utilizado em mquinas CNC. Os servos conversores so interligados atravs de um barramento digital para transmisso e recepo de dados atravs de um protocolo de comunicao proprietrio.
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Fig. 94 Controle digital. Atravs deste barramento o trafega o valor digital proporcional ao valor de velocidade desejada. O servo conversor interpreta este dado e atua sobre o motor. O feedback atual de posio ou velocidade lido diretamente pelo servo conversor, que neste caso envia o valor lido atravs do barramento. 11.2.4. FUNCIONAMENTO O potencimetro acoplado a ltima engrenagem. A sua resistncia proporcional posio do brao do servo (Fig. 95). Esta resistncia usada pelo controle eletrnico para gerar um sinal de erro quando a posio desejada no a mesma da posio atual.
Fig. 95 Esquema de controle do servo motor. Se for enviado um comando ao servo para posicionar o brao a
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90 graus e o brao est a 45 graus, um sinal de erro movimentar o motor at que o sinal seja zero e se estiver a 180 graus, um sinal de erro para a polaridade oposta ser gerado e o motor voltar na direo oposta para trazer o brao de volta a 90 graus. A quantidade de potncia aplicada ao servo proporcional ao seu deslocamento angular. Portanto, se o eixo necessita se movimentar de um ngulo muito grande, o servo o far com velocidade mxima, caso o angulo seja pequeno, o motor percorrer em uma velocidade mais baixa. Os servos tm 3 fios: Fio de alimentao (vermelho 5 volts); Terra (preto 0 volt); Controle (branco ou amarelo). O de controle o cabo pelo qual enviado o sinal (Fig. 96) indicando qual a posio de parada (de 0 a 180 graus) ao servo motor. A Fig. 96 mostra exemplos de sinais de controle comumente usados com servos motores.
Fig. 96 Sinais de controle para um servo motor.
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Os servos so controlados usando um sistema chamado Pulse Code Modulation (PCM) ou Modulao de Cdigo de Pulso. 11.3. TORQUE Torque fora de giro do servo, ou seja, quanto mais torque, mais pesado ser o objeto que o servo pode mover. Um servo um clssico exemplo de um sistema de volta fechada, ou seja, ela pra quando termina uma meia volta. Os servos motores so muito teis em robtica. Os motores so pequenos e possuem um circuito de controle, interno, extremamente poderoso, quando comparado ao seu tamanho. Um servo padro, como por exemplo o modelo Futaba-148, possui em torno 0,29 N-m de torque, o que bastante para um servo com dimenses de em torno de 4 x 4 x 2 cm 3 . Possuem um circuito de controle interno, um motor DC e um potencimetro, conectado a seu eixo de sada. 11.4. SERVO AC X DC
AC
1. Tem maior vida til do que o DC. Podem durar por um perodo de 20 mil horas ou mais. 2. Dificilmente precisam possuirem escovas. 3. Produzem poucos rudos. de manuteno, por no
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4. So muito eficientes, e no est constantemente exposto ao aquecimento. 5. Resposta em alta velocidade (inrcia pequena do rotor e torque grande at a escala de alta velocidade.)
DC
1. So pouco duradores, tendo tempo de vida til por volta de 3 mil a 5 mil horas. 2. A manuteno peridica necessria para a verificao e/ou troca das escovas. 3. Grande produtor de rudos devidos aos contatos das escovas. 4. Bastante eficiente , porm, com grandes perdas por aquecimento. 5. Pequeno torque, rotor com grande inrcia.
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Fig. 2 Circuito eletrnico.

Fig. 3 Modelos de trilhas. Tango; Orcad; Eagle; Proteus.

Fig. 5 Distribuindo os componentes. Traar as trilhas, ligando as ilhas.

Fig. 6 Desenho das trilhas.

Fig. 8 Furao das ilhas. 1.4.3. Ligando os furos.

Fig. 9 Ligao das ilhas.

1.4.4. Corroso da placa.

Fig. 10 Corroso da placa. 1.4.5. Lave a placa com gua corrente.

Fig. 11 Lavando a placa. 1.4.6. Removendo os excessos.

Fig. 12 Retirando o excesso de gua. O processo manual no permite um acabamento perfeito.

Os endereos relacionados aos registradores so:

Dados 378h; Status 379h; Controle 37Ah.

Fig. 13 Conector DB25

sendo conhecido como conector Centronics.

2.4. DADOS DE COMPONENTES

Fig. 16 Conversores AD e DA.

Fig. 17 Conversor ADA.

Fig. 19 CI com DAC em escada.

3.3. DAC COM OPERACIONAL

Fig. 20a DAC com resistor de peso binrio.

Fig. 20b DAC com resistor de peso binrio.

Fig. 20c DAC em escada.

3.4. ADC EM RAMPA

3.5. ADC POR APROXIMAO SUCESSIVA

Fig. 24 Rede de Codificao.

Fig. 26 - Forma de onda biestvel.

4.5.1. ARQUITETURA INTERNA

t1 = 0,693( R1 + R2 )C1 t 2 = 0,693R2 C1 T = t1 + t 2 t1 D= T

Fig. 33 Estrutura de um motor CC.

ca-fitas, toca-discos e muitos outros.

tir e permanecem parados.

7.5. DADOS DE COMPONENTES

Fig. 54 Sistema de controle de combustvel.

Fig. 59 Sensor potenciomtrico.

Fig. 61 Sistema de deteco por ultra-som.

Fig. 63 Resistor dependente de luz (LDR).

Fig. 65 Sensor de temperatura bimetlico (termistor).

Fig. 69 Display de 7 segmentos.

Fig. 70 Display serial.

Fig. 71 Sinalizadores eletrnicos.

8.5. DADOS DE COMPONENTES

Fig. 72 Encoder rotativo.

Fig. 73 Sistema de leitura do encoder rotativo.

fase e de mesma largura do canal A (Fig. 75).

Fig. 77 Encoder absoluto.

simplesmente pelo aumento do nmero de divises radiais do disco (Fig. 78).

do a seqncia for invertida.

Fig. 90 Utilizando um driver darlington.

Fig. 91 Aplicao prtica.

10.7. DADOS DE COMPONENTES 10.7.1.

Fig. 96 Sinais de controle para um servo motor.

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