Qu es el GRAFCET?

El GRAFCET, creado en 1977, es un mtodo grfico que permite representar automatismos secuenciales describiendo grficamente la evolucin del automatismo y los diferentes comportamientos de ste.

Con el GRAFCET se puede:

- Describir el funcionamiento de sistemas complejos mediante modelos compactos.
- Simular sistemas, detectar y eliminar errores. - Generar automticamente el programa del controlador.

Utilidad del GRAFCET

Partes de un GRAFCET

Partes de un GRAFCET
Etapa: Es una situacin del sistema que representa un estado invariante respecto a las entradas y salidas del sistema.

Partes de un GRAFCET
- Una etapa puede estar activa o inactiva. - El conjunto de las etapas activas definen la situacin del sistema.

Partes de un GRAFCET
Accin: Representa una tarea a realizar sobre el proceso mientras la etapa est activa.

Partes de un GRAFCET
Transicin: Representa la posibilidad de evolucin entre etapas. El franqueo de una transicin provoca el paso de una situacin a otra en la parte de mando.

Partes de un GRAFCET
Receptividad: Es una proposicin lgica asociada a cada transicin que puede ser evaluada como verdadera o falsa. Es la condicin lgica necesaria para que se produzca el paso de una etapa a la siguiente.

Evolucin de un GRAFCET
La EVOLUCIN es el paso de una etapa a otra. Una transicin est VALIDADA cuando las etapas anteriores estn activas.

Evolucin de un GRAFCET
Una transicin VALIDADA se vuelve FRANQUEABLE cuando su receptividad se hace verdadera. Entonces debe franquearse. Al franquear una transicin, las etapas anteriores se desactivan y las posteriores se activan.

Ejemplo sencillo de GRAFCET

Arranque directo de un motor

Espera Marcha (1)

0
S1.S2.F1

Motor Parada (2)

KM1
S1 F1

Nivel 1

Nivel 2

Aspectos del GRAFCET

Condicionamiento por etapas: Se trata de utilizar como condicin para acciones o receptividades el hecho de que una etapa est activada o desactivada.

Aspectos del GRAFCET

Condicionamiento por tiempo: Ocurre cuando se utiliza un lapso de tiempo como condicin para receptividades o acciones, lapso que se mide generalmente a partir de la activacin de una etapa en particular.

Aspectos del GRAFCET

Alternancia Etapa - Transicin

Estructuras en GRAFCET
Secuencia nica

Estructuras en GRAFCET
Divergencia en O

Convergencia en O

Estructuras en GRAFCET
Divergencia en Y

Convergencia en Y

Estructuras en GRAFCET
Secuencias paralelas

Estructuras en GRAFCET
Salto de secuencia

Estructuras en GRAFCET
Repeticin de secuencia

Cmo funciona un GRAFCET?

Cmo funciona un GRAFCET?

Reglas de evolucin del GRAFCET

Regla 1: Inicializacin Al inicializarse el sistema se han de activar todas las etapas iniciales y slo las iniciales.

Reglas de evolucin del GRAFCET

Regla 2: Validacin y franqueamiento de transiciones Una transicin franqueable debe ser inmediata y obligatoriamente franqueada.

Reglas de evolucin del GRAFCET

Regla 3: Evolucin de etapas activas Tras franquear una transicin se deben desactivar todas las etapas inmediatamente anteriores y activar todas las etapas inmediatamente posteriores.

Reglas de evolucin del GRAFCET

Regla 4: Franqueamiento simultneo Varias transiciones que son franqueables simultneamente, deben ser simultneamente franqueadas.

Reglas de evolucin del GRAFCET

Regla 5: Activacin y desactivacin simultnea Si una etapa debe ser desactivada y activada simultneamente, debe permanecer activa.

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo Se pide controlar el arranque estrella-tringulo de un motor con un tiempo de 8 segundos antes de la conmutacin.

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Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo Algoritmo de arranque: 1 Motor detenido Arranque 2 Motor en estrella

Retardo de 8 s
3 Cambio a tringulo

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 Motor detenido

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 Motor detenido Arranque 1 Motor en estrella

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 Motor detenido Arranque 1 Motor en estrella Retardo de 8 s 2 Motor en tringulo

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 Motor detenido Arranque 1 Motor en estrella Retardo de 8 s 2 Motor en tringulo Parada

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 Motor detenido Arranque 1 Motor en estrella Retardo de 8 s 2 Motor en tringulo Parada Parada

GRAFCET de Nivel 1

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 Arranque 1 Motor en estrella Retardo de 8 s 2 Motor en tringulo Parada Parada

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 (1) 1
S2.S1.F1

Motor en estrella Retardo de 8 s Parada

Motor en tringulo Parada

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 (1) 1
S2.S1.F1

KM1

KM2

Retardo de 8 s 2 Motor en tringulo Parada

Parada

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 (1) 1
S2.S1.F1

KM1

KM2

(2) 2

(t/X1/8s).S1.F1

Parada

Motor en tringulo Parada

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 (1) 1
S2.S1.F1

KM1

KM2

(2) 2

(t/X1/8s).S1.F1

Parada

KM1 Parada

KM3

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Arranque estrella-tringulo
0 (1) 1
S2.S1.F1

KM1

KM2
S1 F1

GRAFCET de Nivel 2

(2) 2

(t/X1/8s).S1.F1 (3)

KM1
S1 F1

KM3

<

(4)

Necesitamos evaluar:

Contactos

Temporizadores

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Semforo Se pide controlar un sistema de semforos con el funcionamiento siguiente.

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Semforo Elaboramos un diagrama de tiempos unificado para ver con claridad los intervalos a controlar:

Ejemplos de aplicacin
G0

Ejemplo: Semforo

Espera Modo mantenimiento 8 Encender todo Modo normal mbar Rojo vehculos peatones 4s G50

Modo normal Verde Rojo vehculos peatones 25 s 2

GRAFCET de Nivel 1

3 3s 4 3s 5 22 s 6 4s 7

Parpadeo mbar Rojo vehculos peatones

50

Espera Parpadeo (X3 X6) ON: 0,5 s OFF: 0,5 s s

Rojo Rojo vehculos peatones

51

Rojo Verde vehculos peatones

52

ON: 0,5 s OFF: 0,5 s s y continuar Terminar

Rojo Parpadeo verde vehculos peatones

Rojo Rojo vehculos peatones 3 s, modo normal Modo mantenimiento

Ejemplos de aplicacin
G0

Ejemplo: Semforo

(1)

S1

(2)

S1

1 (3) 2 (4) 3 (5) 4 (6) 5 (7) 6 (8) 7

LVV t/X1/25s LAV t/X2/4s X51 LAV t/X3/3s LRV t/X4/3s LRV t/X5/22s LRV t/X6/4s LRV

LRP (11) LRP

8
S1

LRV

LAV

LVV

LRP

LVP

GRAFCET de Nivel 2

LRP G50

LRP (51)

50 X3+X6

LVP X51 LVP (52)

51 t/X51/0,5s 52

(53) LRP

(t/X52/0,5s).(X3+X6)

(54)

X3.X6

(9)

(t/X7/3s).S1 (10)

S1

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo: Movimiento de vaivn de un mvil

G0 Primer ciclo

Ejemplo: Movimiento de vaivn de un mvil

Reiniciar contadores Inicio, no hay orden de parada Desplazar a la derecha Mvil a la derecha

1 Parada de emergencia Pausa de s

Pausa

Parada de emergencia Pausa de s 3 Parada de emergencia 4

2s Desplazar a la izquierda Mvil a la izquierda Pausa Parada de emergencia 5 KMI C0=0 C1=0

GRAFCET de Nivel 1

Parada normal 6

2s C0=C0+1 C1=C1+1 Continuar

Mvil a la izquierda

G70

G50

G60

70 5 ciclos

50 Parada normal 51 Luz de parada Parada liberada

60 71 Parada de emergencia 61 72 Rearme Luz de 10 ciclos Sistema reiniciado Luz de 5 ciclos 10 ciclos

G0 Primer ciclo

Ejemplo: Movimiento de vaivn de un mvil

0 (1)

C0=0 C1=0

S2.X51.X61

KMD

(2)

(t/X1/0,5s).X61

(3) 2

FCD.X61

(4)

(t/X2/0,5s).X61

(5) 3

(t/X2/2s).X61
KMI

(6)

X61

(7) 4

FCI.X61

GRAFCET de Nivel 2

(8)

X61 C0=0 C1=0

(9)

X51.X61

(10) 6 (12)

(t/X4/2s).FCI.X51.X61

5 (11) FCI

KMI

C0=C0+1 C1=C1+1 =1

G70

G50

G60 (71)

70 C0=5 71 H2 C1=10 72 H3 X0

Necesitamos:
(51)

50 S1 51 (52)
S1.X0

60 (61) H1 (62) 61
S3

Contadores

(72)

S3.S4
(73)