Introduccinalossistemasdecontrol

El control de sistemas de automatizacin depende de la capacidad de las maquinas para comparar y hacer los ajustes necesarios para la consecucin de un determinado producto conescasaoningunaayudahumana. La capacidad para controlar depende usualmente de las posibilidades que existan para monitorear y medir variables durante el proceso, de modo que pueda asegurarse que el productofinalesexactamentecomodesea. El sistema debe realizar los ajustes necesarios si el error rebasa un umbral predeterminado. Unsistemacontodasestascaractersticasesloquesedenominaunsistemadecontrol. COMPONENTESDEUNSISTEMADECONTROL Sistema de control: Arreglo de componentes fsicos interconectados de forma que se puedancomandardinmicamente.

Entrada:Estimuloaplicadoalsistemadecontrolparaproducirunarespuestaespecificada. Salida: Respuesta obtenida que puede ser diferente a la especificada. Perturbacin: Es unaentradaqueafectaadversamentealasalida.

Entradasexternas Puedensergeneradasporloshumanosparaalterarcondicionesdearranque. Sensores Se utilizan para detectar condiciones fsicas y traducir estas condiciones a seales elctricascomopuedetemperatura,presinvelocidad,aceleracin. Preparacindelasealdeentradaosalida Necesitanseramplificadasofiltradaseliminadoruidosexternos. Salidasexternas Medidores, indicadores pantallas, impresoras, timbres, luces controladores para almacenamientodedatosanlisisderesultados. Dispositivosdeactuacin Convierte una seal elctrica en una accin fsica. Pueden ser vlvulas, bombas de posicionamiento para procesos continuos, en caso de los de lote o discontinuo motores velocidad,frenos. Losdiscretosutilizansolenoides,motoresapasos,relsdepotencia. Ahorabien,lossistemasdecontrolsepuedenclasificar: Deacuerdoalaaccindecontrol:variablequeactivaelsistemaacontrolar. Delazoabierto:accindecontrolindependientedelasalida;parasubuendesempeose requiere de un calibracin; si el proceso a controlar es estable, no hay riesgo de inestabilidad.De lazo cerrado:Secomparalaentradaylasalidayusaladiferencia(error) como accin de control; se r por tanto de una realimentacin, la cual genera posibilidad deinestabilidad. Deacuerdoalafuentedeenergadelelementoquegeneralaaccindecontrol: Neumticos (aire a presin). Hidrulicos (aceite o agua a presin). Elctricos electrnicos(electricidad). DeacuerdoacomosegeneralaaccindeControlapartirdelerror: Todonada(onoff).Proporcional(p),integral(i),proporcionalintegral(pi),proporcional derivativo(pd),proporcionalintegralderivativo(pid).Adelantoy/oatrasodefase.Rst Deacuerdoalafuncin:Servomecanismo:buscaseguirunaentradavariante;lasalidaes laposiciny/osusderivadas;porejemplosistemadecontroldeposicinhidrulico. Regulador: busca mantener constante la salida, principalmente ante cambios debidos a disturbios; por ejemplo los sistemas de control de tensin y frecuencia de los sistemas de generacin;elsistemadecontroldetemperatura.

Deacuerdoalaspropiedadesdelprocesocontrolado: Parmetrosconcentradosdistribuidos.Determinsticoestocstico.Continuodiscreto (flujodelproducto).Estticodinmico.Varianteinvariante.Linealnolineal. Deacuerdoalaaplicacinindustrial:Deprocesos:temperatura,flujo,presin,ph,nivel, densidad,composicin,viscosidad,color,etc.Demanufactura:produccindepartes: autos,equiposdomsticos,etc.Deacuerdoalaestrategiadecontrol: Directo(feedforward)realimentado(feedback).Serieparalelo.Centralizado distribuidoCascada,sobrerrango,selectivo,etc. Deacuerdoalassealesinvolucradasenelsistemadecontrol. Monovariable,sielsistemacontrolaunasolavariable.Multivariable,sitienemltiples entradasysalidas.Sistemadecontrolanlogo,discreto,dedatosmuestreadosodigital, Dependiendodeltipodesealpresenteenelsistema.Paraestaltimaclasificacin, definamoslostiposdeseales:Sealdetiempocontinuo:Sedefinesobreunrango continuodeltiempo;suamplitudpuedesercontinuacuantificada;porejemplo,lasalida deunconversorD/AesunasealdetiempocontinuoSealanloga:Sealdetiempo continoconunrangocontinuodeamplitudSealdetiempodiscreto:Soloestdefinida eninstantesdiscretosdeltiempo;eltiempoestcuantificadSealdedatosmuestreados: Sealdetiempodiscretoenunrangocontinodevalores;porejemplo,elmuestreode unasealanloga.Sealdigital:Sealdetiempodiscretoconamplitudcuantificada;por ejemplo,lasalidadeunconversorAcualesunasecuenciadenmerosbinarios. As,apartirdeltipodesealpresenteenelsistema,lossistemasseclasificanen: Sistemasanlogos:solocontienensealesanlogas;sedescribenmediante ecuacionesdiferenciales. Sistemasdiscretos:solocontienensealesdiscretas;sedescribenmediante ecuacionesdediferencia. Sistemasdedatosmuestreados:tienensealesdiscretasysealesdetiempo continuo. Sistemasdigitales:seincluyensealesdetiempocontinuoysealesdigitales enformadecdigonumrico.

Teorayfundamentosdelossistemasdecontrol El rendimiento de un sistema de control se determina midiendo la estabilidad, sensibilidad, rapidez y es respuesta del mismo, adems de otros parmetros que afectan lasalidadeseada.

Anlisisdeunsistema

La transformada de laplace es una herramienta que ayuda a resolver ecuaciones diferenciales convirtiendo en ecuaciones algebraicas, cuando se aplica la transformada delaplacealaecuacindiferencialseconenunpolinomiodedeterminadoorden.

Lasracesdelpolinomiodeterminanlaestabilidaddelsistema. Elmodelomatemticodeunsistemadecontrolsonecuacionesdiferenciales La funcin de transferencia es la relacin de la salida con respecto a la entrada eneldominiodelafrecuencia.

Transitorioenlarespuestaloscambiosbruscosquesufreelsistema 1)Subamortiguado0<x<1generaracescomplejasconjugadas. 2)Crticamenteamortiguadox=1generaracesrealesigualesynegativas. 3)Sobreamortiguadox>1generaracesrealesdiferentesynegativas.

Enunsistemadecontrolentiempodiscreto En las matemticas y procesamiento de seales, la transformada Z convierte una seal que est definida dominio del tiempo discreto (que es una secuencia de nmeros reales) enunarepresentacineneldominiolafrecuenciacompleja. En un sistema de control en tiempo discreto, una ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constante caracteriza la dinmica del sistema, relacionando la entrada con la salida. Si se requiere determinar la respuesta del sistema a una entrada dada, hay que resolver dicha ecuacin en diferencias. Para ello utilizamos el mtodo de la transformada Z, transformando las ecuaciones en diferencias lineales e invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas en el plano Z (variable compleja). De igual manera, para los sistemas de control continuos (analgico) la transformada de laplace transforma las ecuacionesdiferencialesenecuacionesalgebraicasenS(variablecompleja).

Para la compensacin de un sistema puedes modificar las races para que este se comportecomodeseas.