Capitolul 2. MODELE MATEMATICE CONTINUE. INDENTIFICAREA SISTEMELOR 2.1. Etape n construirea modelelor matematice.

A modela obiecte naturale, sisteme, procese nseamn de fapt a determina un set de relaii ntre variabilele fizice specifice sub forma unor structuri matematice de tipul ecuaiilor algebrice, ecuaiilor difereniale sau sistemelor de ecuaii algebrice sau difereniale. Modelele matematice astfel obinute pot fi: structurale, ale cror parametrii sunt determinai de legile fizice specifice obiectului, sistemului sau procesului, sintetice, obinute prin procedee care nu sunt bazate pe legile ce guverneaz obiectul, sistemul sau procesul. Un model matematic eficient presupune satisfacerea urmtoarelor cerine: generalitate, adic acelai model matematic s poat fi aplicat tuturor obiectelor, proceselor i sistemelor ce fac parte din aceiai clas, un model matematic trebuie s aib un numr limitat de parametrii, parametrii modelului matematic s poat fi identificai cu uurin. Pentru determinarea modelelor matematice asociate unor sisteme sau procese se utilizeaz o combinaie de procedee teoretice i experimentale a cror succesiune este determinat de scopul modelrii i de caracteristicile sistemului supus modelrii. Aceast succesiune de procedee utilizate pentru determinarea modelului matematic al unui sistem poart denumirea de identificarea sistemului. Utilizarea procedeelor analitice de obinere a modelului reprezint identificarea analitic i construirea modelului prin acest procedeu se bazeaz pe legile care guverneaz funcionarea sistemului. Pentru construirea modelului matematic prin identificare analitic se urmresc urmtoarele etape: 1. stabilirea mrimilor de intrare i ieire adic a acelor conexiuni ale sistemului cu alte sisteme sau cu mediul nconjurtor, 2. stabilirea ipotezelor simplificatoare, 3. stabilirea elementelor acumulatoare sau disipatoare de energie, 4. stabilirea ecuaiilor ce caracterizeaz funcionarea sistemului, 5. simplificarea sistemului de ecuaii prin: liniarizarea ecuaiilor neliniare cu derivate pariale n vecintatea unor puncte statice de funcionare, aproximarea prin ecuaii difereniale ordinare a ecuaiilor cu derivate pariale, reducerea ordinului ecuaiilor difereniale ordinare prin nlocuirea ecuaiilor difereniale de ordin superior cu sisteme de ecuaii difereniale de ordinul I. Construirea modelului matematic prin identificare experimental presupune obinerea acestora pe baza msurtorilor efectuate asupra variabilelor ce caracterizeaz evoluia sistemului ntr-un anumit regim de funcionare. Pe baza informaiilor anterioare presupuse cunoscute privind structura sistemului, msurtorile efectuate permit determinarea prin identificare a expresiilor matematice ce caracterizeaz legturile sistemului cu exteriorul. Aceste expresii obinute de regul prin metode de interpolare a datelor msurate exprim cu aproximaie dependenele dintre mrimile de intrare, ieire sau stare msurate. Cteva din proprietile modelelor matematice obinute prin identificare sunt: validitate limitat intr-un punct de funcionare precizat pentru o anumit intrare i o anumit stare a sistemului, semnificaie fizic redus deoarece expresiile matematice nu sunt obinute pe baza legitilor fizice ale funcionrii sistemului, 12 PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

construcia modelului prin identificare experimental este relativ uoar i de asemeni este relativ uoar utilizarea unui astfel de model deoarece se poate impune din faza de construcie forma sau ordinul expresiilor matematice. In general pentru determinarea unui model matematic nu se poate utiliza exclusiv unul din aceste procedee ci o combinaie adecvat de procedee teoretice i experimentale. Succesiunea acestor procedee, aa cum a mai fost menionat, este determinat de scopul modelrii, de particularitile sistemului i de informaia anterior disponibil. Prin compararea rezultatelor obinute pe cale analitic i prin identificarea experimental se pot elimina unele neconcordane i se poate cuta un model ct mai apropiat de realitate. De cele mai multe ori prin identificarea analitic se determin o structur a modelului matematic i prin identificarea experimental se ajusteaz parametrii acestuia astfel nct s se obin o comportare intrare ieire ct mai apropiat de cazul sistemului real. Se observ c cea mai dificil problem este alegerea modelului iniial i care ulterior s poat fi mbuntit pe baza datelor obinute prin msurtori pe cale experimental. Pentru rezolvarea acestei probleme complexe legat de construcia modelului se poate apela la tehnici de identificare asistat de calculator. 2.2. Analogii i similitudini ale modelelor matematice. Modele structurale Pornind de la particularitile sistemului, innd seama de legile de conservare ale masei, energiei, impulsului, etc. n contextul unor ipoteze simplificatoare admisibile se pot obine modele matematice sub forma unor ecuaii difereniale sau ecuaii cu derivate pariale. Pentru evidenierea analogiei ntre modele matematice ale unor sisteme de naturi diferite se consider un sistem mecanic (fig.2.1.a.) reprezentat de un piston care se mic ntr-un cilindru sub aciunea unei fore dat de o presiune mecanic i micrii acestuia i se opun fore datorate unui resort i unui cilindru amortizor, precum i un sistem electric reprezentat de un circuit RLC serie (fig.2.1.b.) p S h F1 R i(t) u(t) F3 F4 F2 b) L C

uc(t)

a) Fig.2.1. Structura sistemelor mecanic i electric Pentru sistemul mecanic se presupune c asupra pistonului de suprafa S acioneaz presiunea variabil n timp p(t) a unui agent fluidic. Fora F1(t) rezultat ca urmare a acestei presiuni este echilibrat de fora elastic F2(t) a resortului avnd coeficientul de elasticitate k1, de fora de frecare vscoas F3(t) n cilindrul amortizor avnd coeficientul de frecare vscoas k2 i de fora de inerie F4(t) cauzat de masa total m aflat n micare. 13 PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

La echilibrul sistemului relaia dintre aceste fore este: F (t )1 = F2 (t )+F3 (t )+F4 (t ) (2.1) Notnd cu h(t) deplasarea variabil n timp pistonului datorat presiunii p(t), cu v(t) viteza de deplasare a acestuia i cu a(t) acceleraia deplasrii, pe baza legilor de definire a acestor fore se poate scrie: F (t ) 1 = p (t ) S F2 (t ) = k1 h(t ) dh(t ) (2.2) dt d 2 h(t ) F4 (t ) = m a (t ) = m dt 2 nlocuind expresiile acestor fore n relaia de echilibru (2.1) se obine o ecuaie diferenial de ordinul II. F3 (t ) = k 2 v(t ) = k 2

d 2 h(t ) dh(t ) + k2 + k1 h(t ) = S p (t ) 2 dt dt

(2.3)

n structura acestui sistem mecanic se evideniaz dou elemente acumulatoare de energie: cinetic reprezentat de masa m i respectiv potenial reprezentat de resortul elastic i un disipator de energie reprezentat de amortizor. Ordinul II al ecuaie difereniale ce constituie modelul matematic este dat de cele dou elemente acumulatoare de energie. Pentru sistemul electric din fig.2.1.b. se consider sursa de tensiune u(t) care alimenteaz circuitul RLC serie i notnd cu i(t) curentul prin circuit i cu uR(t), uL(t) i respectiv uC(t) cderile de tensiune pe elementele circuitului prin aplicarea teoremei lui Kirkhoff se obine: u R (t ) + u L (t ) + uC (t ) = u (t ) innd seama de expresiile cderilor de tensiune aceiai relaie se poate scrie: di(t ) 1 + i(t )dt = u (t ) (2.5) dt C Considernd ca mrime de ieire cderea de tensiune de pe condensator uC(t) prin derivarea expresiei acesteia se obine curentul i(t) adic: R i (t ) + L duC (t ) 1 du (t ) 1 i (t )dt = i (t ) i (t ) = C C (2.6) C dt C dt care nlocuit n continuare n relaia (2.5) conduce la obinerea modelului matematic al acestui sistem: u C (t ) = d 2 uC (t ) du (t ) L C + R C C + uC (t ) = u (t ) dt dt (2.7) (2.4)

Se observ c i n acest caz modelul matematic este reprezentat de o ecuaie diferenial de ordinul II deoarece i n cazul acestui sistem exist dou elemente acumulatoare de energie reprezentate de capacitatea C i inductana L i un element disipator de energie reprezentat de rezistena R. Este de remarcat faptul c, chiar dac cele dou sisteme sunt de naturi diferite, mecanic i respectiv electric, modelele matematice n condiiile enunate mai sus sunt similare ca form adic sunt ecuaii difereniale de ordinul II. Despre cele dou sisteme se spune c sunt analoge 14 PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

sau c exist similitudine ntre acestea. Cele dou sisteme au o comportare identic n ceea ce privete variaia mrimii de ieire, deplasarea h(t) i respectiv cderea de tensiune uC(t) atunci cnd la intrarea acestora se aplic mrimi p(t) i respectiv u(t) avnd aceiai form de variaie n timp. De asemenea datorit faptului c n structura celor dou modele matematice apar explicit parametrii specifici naturii sistemului supus modelrii adic masa m, coeficientul de elasticitate k1, avnd coeficientul de frecare vscoas k2, suprafaa pistonului S pentru sistemul mecanic i respectiv capacitatea C, inductana L i rezistena R pentru sistemul electric aceste modele se numesc modele matematice parametrice. Sisteme analoge cu soluii similare exist pentru sisteme din domeniul electric, mecanic, fluidic, termic, etc. Analogiile existente ntre diverse naturi de sisteme permit studiul unor clase largi de sisteme pe baza unor modele matematice generale. Dac se noteaz cu eg o mrime generalizat ce definete tensiunea electric, presiunea sau fora mecanic i cu fg o mrime generalizat ce definete curentul electric, viteza sau debitul toate elementele disipatoare de energie pot fi descrise prin ecuaii generalizate de forma: eg = Z g f g ; Pg = e g f g (2.8)

unde Zg are semnificaia unei impedane generalizate iar Pg semnific puterea disipat. Folosind variabilele generalizate hg i pg pentru moment elementele acumulatoare de energie prin ecuaii generalizate de forma: hg = f g d
0 t

p g = e g d
0

(2.9)

Ecuaiile (2.9) pot fi, de exemplu, particularizate pentru sisteme electrice, mecanice, fluidice, termice, etc. de exemplu, pentru un sistem mecanic se obin relaiile: h = v( )d ; F =
0 t

d (m v ) ; m v = p = F ( )d dt o

(2.10)

Utilizarea variabilelor generalizate permite obinerea cu uurin pe cale analitic a modelelor matematice asociate unor sisteme fizice analoge. 2.3. Modele matematice sintetice Dup cum este prezentat n cap.1. un model matematic eficient presupune satisfacerea condiiei de generalitate. n cele dou exemple prezentate anterior modelele matematice au fost reprezentate de ecuaii difereniale de ordinul II respectiv ecuaiile (2.3) pentru sistemul mecanic i respectiv (2.7) pentru sistemul electric. Plecnd de la forma de exprimare a acestora se poate scrie forma general a unei ecuaii difereniale de ordinul II: d2y dy (2.11) a2 2 + a1 + a0 y = b0 u dt dt n care variabila y reprezint variabila de ieire iar variabila u reprezint variabila de intrare ale sistemului. Ecuaia diferenial de ordinul II (2.11) reprezint un model matematic sintetic specific sistemelor ce conin n structura lor dou elemente acumulatoare de energie i un element disipator de energie. Sistemele prezentate n subcapitolul anterior conin aceste dou elemente acumulatoare de energie (masa i resortul pentru sistemul mecanic i respectiv capacitatea i inductana pentru sistemul electric) si un element disipator (amortizorul i respectiv rezistena). Pentru a aduce cele dou modele matematice parametrice (2.3) pentru sistemul mecanic i respectiv (2.7) pentru sistemul electric la forma general reprezentat de modelul matematic sintetic (2.11) se introduc urmtoarele notaii: 15 PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

- pentru sistemul mecanic: n =

2

k1 m k2 2 k1 m 1 k1 1 L C (2.13) (2.12)

= K0 = pentru sistemul electric: n =

2

L 1 2R C K0 = L =

unde n reprezint pulsaia natural a sistemului, reprezint factorul relativ de amortizare iar K0 reprezint coeficientul de transfer sau factorul de amplificare. Cu aceste notaii introduse se obine modelul matematic sintetic care le definete simultan pe cele dou sisteme supuse modelrii adic ecuaia diferenial de ordinul II: d2y dy 2 2 (2.14) + 2 n + n y = K0 n u 2 dt dt Deoarece modelul matematic al celor dou sisteme considerate este reprezentat de o ecuaie diferenial liniar de ordinul II cele dou sisteme se numesc sisteme liniare de ordinul II. n general un sistem liniar de ordinul n este descris de un model matematic reprezentat de o ecuaie diferenial liniar de forma: y ( n ) + aq y ( q ) (t ) = b p u ( p ) (t )
q =0 p =0 n 1 m

(2.15)

unde: y
(q)

dqy = q dt

( p)

d pu = du p

(2.16)

reprezint derivatele de ordinul q i respectiv p ale variabilei dependente de ieire y i respectiv variabilei independente de intrare u. OBSERVAIE: pentru derivatele de ordinul 1, 2 i 3 ale unei variabile oarecare z n prezentul curs se folosesc i notaiile cu puncte ale acestora, astfel: & = z (1) = z dz d 2z d 3z & = z ( 2) = 2 , &z && = z (3) = 3 , & z dt dt dt (2.17)

2.4. Liniarizarea modelelor matematice Modelele matematice prezentate anterior sub forma unor ecuaii difereniale liniare sunt obinute prin considerarea unor ipoteze simplificatoare. De exemplu deplasarea redus a masei m, neglijarea volumului masei m, neglijarea frecrilor din sistemul mecanic altele dect frecarea din cilindrul amortizor, neglijarea pierderilor pe capacitate i inductan, etc. Neconsiderarea acestor ipoteze simplificatoare ar fi condus la obinerea de modele matematice neliniare. Majoritatea sistemelor fizice sunt descrise de modele neliniare i operarea cu astfel de modele prezint anumite dificulti de aceea se prefer luarea n considerare a ipotezelor 16 PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

simplificatoare, ns astfel nct s nu afecteze fidelitatea modelului, sau se realizeaz o liniarizare ulterioar a modelului. Liniaritatea unui model matematic este evideniat prin relaia dintre intrarea i ieirea sistemului al crui model este construit. Pentru un model liniar se poate aplica principiul superpoziiei i de asemenea un model liniar respect proprietatea de omogenitate. Conform principiului superpoziiei se spune ca un model matematic este liniar dac la o intrare compus de forma: u (t ) = u1 (t ) + u 2 (t ) se obine de asemenea o ieire compus de forma: y (t ) = y1 (t ) + y2 (t ) (2.19) unde y1(t) este ieirea sistemului supus aciunii intrrii u1(t) iar y2(t) este ieirea sistemului supus aciunii intrrii u2(t). Se spune c un sistem are proprietatea de omogenitate dac pentru o intrare u (t ) se obine o ieire y (t ) unde este un coeficient de transfer sau factor de amplificare. Astfel un sistem caracterizat prin modelul y (t ) = u 2 (t ) nu este liniar deoarece nu respect principiul superpoziiei: y (t ) = u1 (t ) + u2 (t ) + 2 u1 (t ) u 2 (t ) u1 (t ) + u 2 (t )
2 2 2 2

(2.18)

(2.20)

iar un sistem caracterizat prin modelul y (t ) = k u (t ) + u 2 (t ) ne este liniar deoarece nu satisface proprietatea de omogenitate astfel pentru o intrare u (t ) = u (t ) rezult: y (t ) = k u (t ) + 2 u 2 (t ) = a k u (t ) + u 2 (t ) y

(2.21)

n anumite condiii un model neliniar se poate liniariza dac se cunoate puntul static de funcionare al sistemului astfel n ct liniarizarea s se fac n jurul acestuia. Liniarizarea n jurul punctului static de funcionare const n nlocuirea curbei reprezentnd modelul neliniar cu o dreapt reprezentnd un model liniar. Astfel aproximarea unui model neliniar cu un model liniar este determnat de precizia cu care se pot admite variaii reduse ale variabilelor dependente n vecintatea punctului de funcionare. Se consider un model matematic neliniar avnd forma general: y (t ) = g (u (t ) ) (2.22)

unde funcia de timp reprezentnd ieirea sau rspunsul sistemului y(t)este continu pe ntreg domeniul de interes (fig.2.2) i se cunoate punctul de funcionare A de coordonate u0 i y0. Liniarizarea modelului, printr-o dreapt tangent la curb n punctul A se poate obine printr-o dezvoltare n serie Taylor a funciei y(t) n vecintatea punctului de funcionare: dg y = g (u ) = g (u0 ) + du Notnd cu: m= dg du (2.24)
u =u 0

u =u 0

u u0 d 2 g + 2 du 1!

2 ( u u0 ) d 3 g + u =u 0

2!

du 3

3 ( u u0 ) +L u = u0

3!

(2.23)

panta dreptei de aproximare n punctul de funcionare prin neglijarea termenilor de ordin superior se obine: y = g (u0 ) + m 17 PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com u u0 1! (2.25)

dar g(u0) = y0 din coordonatele punctului de funcionare, deci: y = y0 + m (u u0 ) sau y = m u (2.26) adic un model liniarizat al modelului neliniar n punctul de funcionare A. Aproximarea prin liniarizare este cu att mai bun cu ct neglijarea termenilor de ordin are o influen ct mai mic i de asemeni aceast influen este cu att mai mic cu ct diferena (u-u0) este mai mic. Aceasta nsemn c domeniul de funcionare pe care se face liniarizarea trebuie s fie ct mai mic n jurul punctului de funcionare.

18 PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com