Teora de Hamilton-Jacobi

Nicols Snchez Marn

1. Introduccin
Las transformaciones cannicas se pueden utilizar para proporcionar un
procedimiento general para la resolucin de problemas mecnicos, un ejem-
plo de esto es el mismo Hamiltoniano que se obtiene de una transformacin
cannica del Lagrangeano.
Podemos buscar una transformacin cannica de las coordenadas y mo-
mentos, (q, p), en un tiempo t, a un nuevo conjunto de cantidades constan-
tes, que pueden ser relacionadas con los 2n valores iniciales, (q
0
,p
0
), en t
0
.
Con esta transformacin, las ecuaciones de transformacin que relacionan
las viejas con las nuevas variables cannicas son exactamente la solucin del
problema mecnico:
q = q(q
0
, p
0
, t)
p = p(q
0
, p
0
, t)
Se obtienen las coordenadas y los momentos como una funcin de sus
valores iniciales y el tiempo. Este procedimiento es el ms general, ya que
en principio es aplicable incluso cuando el hamiltoniano posee dependencia
temporal. De manera particular, si el hamiltoniano es conservativo, las nue-
vas variables que nos arroja la transformacin cannica son todas ciclicas, y
por ello las soluciones de las ecuaciones de movimiento son triviales.
1
2. Ecuacin de Hamilton-Jacobi para la funcin
principal de Hamilton
Para asegurar que las nuevas variables se mantengan constantes con el
tiempo, el hamiltoniano tranformado K deber ser igual a cero, y con ello las
ecuaciones de movimiento son
K
P
i
=

Q
i
= 0

K
Q
i
=

P
i
= 0 (1)
K esta relacionado con el viejo Hamiltoniano,H, por medio de la funcin
generatriz por la ecuacin
K = H +
F
t
Como exigimos K = 0
H(q, p, t) +
F
t
= 0 (2)
Es conveniente tomar F en funcin de las viejas coordenadas q
i
, los
nuevos momentos constantes P
j
y el tiempo, as nos entregar de manera
mas inmediata la solucin de los q
i
y podremos relacionar de alguna forma
las constantes de integracin de alguna forma con los P
i
Para escribir el
hamiltoniano de la ecuacin (2) como una funcin de las mismas variables,
se puede hacer uso de las ecuaciones de transformacin
p
i
=
F
q
i
Reescribiendo la ecuacin (2)
H(q
1
, ..., q
n
;
F
q
1
, ..,
F
q
n
; t) +
F
t
= 0 (3)
La ecuacin (3) se le denomina ecuacin de Hamilton-Jacobi, la solucin
F de esta ecuacin diferencial parcial posee (n + 1) variables, q
1
, ..., q
n
,t.
Denotaremos desde ahora a F como S y la llamarremos funcin principal
de Hamilton.
La solucin de la ecuacin (3) slo posee dependencia de las coordenadas
antiguas(q) y el tiempo, de los nuevos momentos (P) solo sabemos que
2
son constantes, pero la naturaleza de la solucin nos dir que forma tienen
los P
i
s.
Matemticamente la ecuaci (3) tiene forma de una ecuacin diferencial
parcial de primer orden n+1 variables. Supongamos que existe una solucin
de esta ecuacin con la forma
S = S(q
1
, ..., q
n
;
1
, ...,
n+1
; t) (4)
donde (
1
, ...,
n+1
) son n + 1 constantes de integracin independien-
tes. Tales soluciones se conocen como soluciones completas de la ecuacion
diferencial parcial de primer orden
1
Pero una de estas constantes es irrelevante para la solucin, ya que S no
participa por si sola en la ecuacin (3), slo lo hacen sus derivadas parciales
con respecto a q o t. Por lo tanto, s S es solucin de la ecuacin diferen-
cial, S + a tambin lo ser (a una constante cuanquiera). Uno de las n + 1
constantes de integracin (
i
) es aditiva, as que podemos considerar esta
constante aditiva como parte de S.
Esto ltimo no tiene ninguna importancia en la funcin de generacin (o
generatriz), ya que slo participan las derivadas parciales de S en las ecua-
ciones de transformacin. Por esto podemos escribir la solucin completa
como:
S = S(q
1
, ..., q
n
;
1
, ...,
n
; t) (5)
donde ninguna de las constantes de integracin es aditiva, por lo tanto po-
demos considerar las n constantes como los n momentos P
i
.
P
i
=
i
(6)
La primera mitad de las ecuaciones de transformacin (n ecuaciones)
pueden ser escritas como:
p
i
=
S
q
i
(q; ; t) (7)
En el momento t
0
existen n ecuaciones que relacionan las n s con
los valores iniciales de p y q, esto nos permite evaluar las constantes de
integracin en funcin de las condiciones iniciales del problema que nos
1
la ecuacin (4) no es la nica forma que tiene la solucin, de manera general en lugar
de constantes arbitrarias deberiamos tomar funciones arbitrarias. Y tampoco tiene porque
ser nica, solo nos interesa que sea una solucin completa.
3
encontramos estudiando. La otra mitad de las ecuaciones de transformacin,
que proporcionan las nuevas coordenadas constantes, aparecen como
Q
i
=
i
=
S

i
(q; ; t) (8)
Las constantes s se puede obtener de manera similar a partir de las
condiciones iniciales, simplemente clculando el valor del lado derecho de la
ecuacin (8) en t = t
0
. Luego despejo y encuentro q
j
en trminos de , y
t:
q
i
= q
i
(; ; t) (9)
con esto ya tengo mis coordenadas en funcin de mis condiciones iniciales
(de manera implicita). En las Ecuaciones (7), puedo sustituir las ecuanciones
(9) y con ello obtengo los momentos p
i
como funciones de , y t.
p
i
= p
i
(; ; t) (10)
Las ecuaciones (9) y (10) constituyen la solucin completa que buscabamos
de ecuaciones de movimiento de Hamilton.
La Funci principal de Hamilton,S, es por lo tanto el generador de una
transformacin cannica a las coordenadas y los momentos constantes, cuan-
do obtenemos la solucin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi, estamos al
mismo tiempo obteniendo una solucin para el problema mecnico.
Hasta cierto punto, la eleccin de las
i
s como los nuevos momentos es
arbitraria. De manera mas general podemos elegir una cantidad n de
i
s,
que sern funciones dependientes de la de constantes de integracin como
los nuevos momentos constantes:
P
i
=
i
=
i
(
1
, ...,
n
) (11)
con ello la funcin principal de Hamilton puede escribirse como una funcin
de q
i
,
i
y t. De manera particular P
i
=
i
=
i
.
Para una mayor comprensin del sentido fsico de la funcin principal de
Hamilton S estudiaremos su derivada total con respecto al tiempo,
dS
dt
=
S
q
i
dq
i
dt
+
S
P
i
dP
i
dt
+
S
t
ya que
p
i
=
S
q
i
dP
i
dt
= 0
S
t
= H
4
nos queda
dS
dt
= p
i
q
i
H = L (12)
obteniendo, la integral indenida:
S =
_
Ldt + constante (13)
Ahora bien, el principio de Hamilton es una declaracin acerca de la
integral denida de L, de donde se obtiene la solucin del problema a travs
de las ecuaciones de Lagrange. Aqu la misma accin integral, de forma
indenida, proporciona otra forma de resolver el problema. En los clculos
reales, el resultado expresado por la ecuacin. (13) es de gran ayuda, ya
que no podemos integrar el lagrangeano con respecto al tiempo hasta que se
conocen q
i
y p
i
como funciones del tiempo, es decir, hasta que el problema
est resuelto.
Cuando el hamiltoniano no depende explcitamente del tiempo, la fun-
cin principal de Hamilton puede escribirse en la forma
2
S(q : ; t) = W(q, ) at (14)
donde W(q, a) se llama funcin caracterstica de Hamilton. El sentido fsico
de W se puede entender estudiando su derivada total:
dW
dt
=
W
q
i
dq
i
dt
+
W

i
d
i
dt
la ecuacin (7) nos queda
p
i
=
S
q
i
=
W
q
i
=
1
q
i
dW
dt
(15)
dW
dt
= p
i
q
i
(16)
integrando
W =
_
p
i
q
i
dt =
_
p
i
dq
i
(17)
Y a esto se le conoce como accion abreviada.
2
cuando estudiemos separacin de variables tendremos una vision mas amplia de por-
que la puedo escribir de esta manera.
5
3. El problema del Oscilador Armnico como ejem-
plo para el mtodo de Hamilton-Jacobi
3.1. Oscilador Armnico unidimensional
El hamiltoniano del sistema es
H =
1
2m
_
p
2
+ m
2

2
q
2
_
E (18)
Donde
=

k
m
(19)
Tenemos que p =
S
q
, la ecuacin de Hamilton-Jacobi nos queda
1
2m
__
S
q
_
2
+ m
2

2
q
2
_
+
S
t
= 0 (20)
ya que el hamiltoniano no posee dependiencia temporal, la funcin prin-
cipal posee la forma S = W(q, ) t, as la ecuacin de HJ queda
1
2m
__
W
q
_
2
+ m
2

2
q
2
_
= (21)
Aqu ya se puede apreciar que la constante es la energa del sistema.
As la funcin caracteristica es
W =

2m
_
dq

1
m
2
q
2
2
(22)
y la funcin principal es
S =

2m
_
dq

1
m
2
q
2
2
t (23)
Pero no nos interesa conocer S, solo nos interesan sus derivadas parciales.
La solucin para q sale de la ecuacin (8)

=
S

__
dq
_
2m m
2

2
q
2
t
_

=
_
m
2
_
dq
_
1
m
2
q
2
2
t
6
Para integrar esto haremos el siguiente cambio de variable
sin =
_
m
2
q cos d =
_
m
2
dq
Nos queda la integral
1

_
d =
1

arcsin
_
m
2
q =

+ t (24)
despejando q de esta ltima expresin se obtine q en funcin del tiempo y
las 2 constantes de integracin y =

q =
_
2
m
2
sin ( + t) (25)
que es la solucin a la que estamos familiarizados para el oscilador ar-
mnico. Para encontrar la solucin del impulso utilizamos la ecuacin de
transformacin (7), la cual, usando la ecuacin. (22), se puede escribir
p
i
=
S
q
=
W
q
=
_
2m m
2

2
q
2
(26)
Con la solucin encontrada para q, la ecuacin(25) se convierte
p
i
=

2mcos( + t) (27)
Notar que este resultado cumple con p = m q.
Para completar la historia, las constantes y deben relacionarce con
las condiciones iniciales q
0
y p
0
en el tiempo t = 0. Al elevar al cuadrado las
ecuaciones (25) y (27)encontraremos la naturaleza de en trminos de q
0
y
p
0
.
q
2
0
=
2
m
2
sin
2

p
2
0
= 2mcos
2
= 2m(1 sin
2
)
uniendo las ecuaciones nos queda
q
2
0
=
2
m
2
sin
2

p
2
0
= 2m
_
1
m
2
q
2
0
2
_
2m = p
2
0
+ m
2

2
q
2
0
(28)
7
Mostrando nuevamente que es la energa del sistema. La fase constante
esta relaciona con q
0
y p
0
por
tan =
sin
cos
=
q
0
_
m
2
2
p
0
_
1
2m
=
q
0
p
0
m (29)
Notemos que cuando q
0
= 0, = 0, esto corresponde a iniciar el movi-
miento con el oscilador en su posicin de equilibrio q = 0.
Por lo tanto, la funcin principal de Hamilton es la generador de una
transformacin cannica a una nueva coordenada que mide el ngulo de fase
de la oscilacin y a un nuevo impulso canico identicado como la energa
total.
Si la solucin para q se sustituye en la ecuacin(23), funcin principal de
Hamilton puede escribirse como
S =

2m
_

1
m
2
2
2
m
2
sin
2
( + t)
_
2
m
2
cos(t + )dt t
S = 2
_
cos
2
(t + )dt t
S = 2
_ _
cos
2
(t + )
1
2
_
dt (30)
Estudiemos el lagrangiano directamente, tenemos
L =
1
2m
_
p
2
m
2

2
q
2
_
L =
1
2m
_
2mcos
2
( + t) m
2

2
2
m
2
sin
2
( + t)
_
L = cos
2
( + t) sin
2
( + t)
L = 2[cos
2
( + t) 1/2]
por lo que S es la integral de tiempo de la funcin de Lagrange, de
acuerdo con la relacin general (13). Note que la identidad no se pudo pro-
bar hasta que se haber obtenido la solucin del problema.
3.2. Oscilador Armnico bidimensional ansotropico
Otro ejemplo instructivo es considerar la bidimensional oscilador arm-
nico ansotrpico. Si dejamos que m sea la masa del cuerpo oscilante y k
x
y
8
k
y
son las constantes elasticas en las direcciones x e y, respectivamente, el
hamiltoniano es
H = E =
1
2m
_
p
2
x
+ p
2
y
+ m
2

2
x
x
2
+ m
2

2
y
y
2
_
Dado que las coordenadas y momentos pueden ser separados en dos
grupos distintos, la funcin principal puede ser escrita como una suma de la
funcin caracterstica de cada variable.
S(x, y;
x
,
y
; t) = F
x
(x,
x
) + F
y
(y,
y
) t (31)
donde = (
x
,
y
) es una constante que las
x
y
y
de alguna manera.
Sea W = F
x
+ F
y
, la ecuacin de Hamilton-Jacobi asume la forma
1
2m
__
W
x
_
2
+
_
W
y
_
2
+ m
2

2
x
x
2
+ m
2

2
y
y
2
_
= (32)
Dado que las variables son separables, la parte y de la ecuacin. (32)
debe ser igual a una constante, lo que llamamos
y
, por lo
1
2m
__
W
y
_
2
+ m
2

2
y
y
2
_
=
y
(33)
s sustituimos el (33) en (32) tenemos
1
2m
__
W
x
_
2
+ m
2

2
x
x
2
+ 2m
y
_
=
1
2m
__
W
x
_
2
+ m
2

2
x
x
2
_
=
y
=
x
(34)
Lo que muestra la simetra de las ecuaciones (33) y (34). Estas ecuaciones
tienen una solucin anloga a las ecuaciones. (25) y (27), de modo que
x =

2
x
m
2
x
sin (
x
+
x
t) y =

2
y
m
2
y
sin (
y
+
y
t)
p
x
=

2m
x
cos(
x
+
x
t) p
y
=
_
2m
y
cos(
y
+
y
t) (35)
donde los
i
s son constantes de fase y la energa total est dada por
E = =
x
+
y
9
3.3. Oscilador armnico bidimensional isotrpico
Como un tercer ejemplo ilustrativo de la teora de Hamilton-Jacobi,
dconsideraremos de nuevo el oscilador armnico bidimensional pero de ma-
nera isotrpica, asi que k = k
x
= k
y
y =
x
=
y
. Y usilizaremos coorde-
nadas polares para escribir el hamiltoniano
x = r cos r =
_
x
2
+ y
2
y = r sin = arctan
y
x
(36)
p
x
= m x p
y
= m y
p
r
= m r p

= mr
2

Entonces
p
2
x
= m
2
x
2
= m
2
( r cos r

sin )
2
= m
2
( r
2
cos
2
+ r
2

2
sin
2
2r r

cos sin )
p
2
y
= m
2
y
2
= m
2
( r sin + r

cos )
2
= m
2
( r
2
sin
2
+ r
2

2
cos
2
+ 2r r

cos sin )
por lo tanto
p
2
x
+ p
2
y
= m
2
r
2
+ m
2
r
2

2
= p
2
r
+
p
2

r
2
El hamiltoniano ahora escribe como
E =
1
2m
_
p
2
r
+
p
2

r
2
+ m
2

2
r
2
_
(37)
donde tenemos una coordenada ciclica que es . La funcin de principal
puede escribise de la forma
S(r, ,
r
,

) = W
r
(r, ) + W

(,

) t
S(r, ,
r
,

) = W
r
(r, ) +

t (38)
donde, como veremos ms adelante, una coordenada cclica q
i
siempre tiene
una funcin caracterstica de la forma W
q
i
= q
i

i
. El momento cannico p

asociado con la coordenada cclica, , se calcula desde la funcin generatriz.

p

=
W

tiene un valor constante, como se esperaba.

10
Cuando este p

es sustituido en las ecuaciones (39) y (38), W

r
(r, )
satisface la ecuacin de HJ:
1
2m
_
W
r
r
_
2
+

2

2mr
2
+
1
2
m
2
r
2
= (39)
Para encontrar W
r
debemos hacer el siguiente cambio de variable para poder
resolver la integral
U =
m
2
_

2
_
r
2

2m
_
+

2

2
2
2
4
2
_
m
2
/q
Pero en lugar de resolver esta ecuacin directamente, vamos a escribir la
solucin de coordenadas cartesianas para estas condiciones
x =
_
2
m
2
sin ( + t) y =
_
2
m
2
sin (t)
p
x
=

2mcos( + t) p
y
=

2mcos(t)
la fase total la estamos expresando solo en x ya que nos interesa solo su dife-
rencia de fase, no sus fases absolutas. y desde estos obtenemos la solucin
en polares,
r =
_
x
2
+ y
2
=
_
2
m
2
sin
2
( + t) +
2
m
2
sin
2
(t)
_1
2
r =
_
2
m
2
_
sin
2
( + t) + sin
2
(t) (40)
= arctan
_
sin(t)
sin( + t)
_
Tenemos dos casos lmite.
1. El caso lineal cuando = 0, para el cual
r =
_
4
m
2
sin(t) p
r
= m r =

2mcos(t) (41)
=

4
p

= mr
2

= 0
Donde el movimiento en el plano xy es diagonal.
2. El otro caso extremo es aquel donde =

2
asi que
3
r = r
0
=
_
2
m
2
p
r
= m r = 0 (42)
= t p

= mr
2
0

3
sin(t + /2) = sin t cos /2 + sin /2 cos t = cos t
11
El movimiento en un grco xy para este caso lmite es un crculo de
radio r
0
.
Para otros valores de (0 < < /2), la rbita en el espacio de coor-
denadas es una elipse.
Figura 1: Esfera Celeste
4. Ecuacin de Hamilton-Jacobi para la funcin
caracterstica de Hamilton
Fue posible integrar la ecuacin de Hamilton-Jacobi para el oscilador
armnico simple principalmente porque S se puede separar en dos partes,
una que implica solo q y la otra solo el tiempo. Esta separacin de variables
mediante la funcin caracterstica de Hamilton W(q, a) (Ec.(14)) siempre es
posible mientras que el viejo hamiltoniano no tenga dependencia temporal
explcita. Esto nos da la ecuacin de Hamilton-Jacobi restringida
H(q;
S
q
) +
S
t
= 0
H(q,
W
q
) =
1
(43)
Una de las constantes de integracin, llamemosla
1
, es por lo tanto igual
al valor constante de H. (H Normalmente ser la energa, pero esto no tiene
que ser siempre asi).
LLa funcin caracterstica de W Hamilton independiente del tiempo,
aparece aqu como una parte de la funcin generatriz de S cuando H es
constante. Tambin puede demostrarse que W genera por separado su propia
12
transformacin connica con propiedades muy diferentes de las generadas
por S.
Para ello consideremos una transformacin cannica en que los nuevos
momentos son todos constantes del movimiento
i
, y donde en particular

1
, es la constante de movimiento de H.
si denotamos la funcin generatriz para esta transformacin W(q, p),
entonces las ecuaciones de transformacin son
p
i
=
W
q
i
Q
i
=
W
P
i
=
W

i
(44)
Mientras que estas ecuaciones se asemejan a las Ecs. (7) y (8), respecti-
vamente para la funcin principal de Hamilton,S. La situacin ahora para
determinar la naturaleza de W es que H es el nuevo momento cannico
1
H(q
i
, p
i
) =
1
Usando las ecuaciones (44), este requisito se convierte en la ecuacin
diferencial parcial:
H(q,
W
q
) =
1
que se idntica a la ecuacin (43). Dado que W no depende del tiempo,
el nuevo y el viejo hamiltoniano son iguales, se deduce que K = H =
1
W es la funcin caracterstica de Hamilton por lo tanto genera una trans-
formacin cannica donde todas las nuevas coordenadas son cclicas. Se ha
sealado en la introduccin de este captulo que cuando H es una constante
del movimiento, una transformacin de esta naturaleza resuelve el problema
mecnico relacionado, y la integracin de las nuevas ecuaciones de movi-
miento es entonces trivial. Las ecuaciones cannicas para P
i
, de hecho, es
simplemente repetir la armacin de que el conjugado de una coordenada
cclica es una constante de movimiento:

P
i
=
K
Q
i
= 0 P
i
=
1
(45)
Ya que el nuevo hamiltoniano, K,depende slo uno de los momentos
i
,
las ecuaciones de movimiento para

Q
i
son

Q
1
=
K

1
= 1

Q
i
=
K

i
= 0
13
con las soluciones inmediatas
Q
1
= t
1

W

1
Q
i
=
i

W

i
(46)
La nica coordenada que no es simplemente una constante de movimien-
to es Q
1
, que es igual al tiempo de ms una constante. Aqu tenemos otro
ejemplo de la relacin conjugada entre el tiempo como una coordenada y el
hamiltoniano como su momento conjugado.
La dependencia de W en las viejas coordenadas q
i
est determinada por
la ecuacin diferencial parcial (43), que al igual que la ecuacin (3) tambien
se conoce como la ecuacin de Hamilton-Jacobi. Ahora habrn n constantes
de integracin en la solucin completa, pero una vez ms una de ellas debe
ser simplemente una constante aditiva.
Los n1 constantes independientes que quedan,
2
, ...,
n
, junto con
1
se pueden tomar como los nuevos momentos cannicos constantes.
Si evaluamos en la primera mitad de las ecuaciones (44) podemos rela-
cionar las n constantes
i
con los valores iniciales de q
i
y P
i
. Por ltimo las
ecuaciones (45) y (46) se pueden resolver y encontrar q
i
como una funcin
de
i
,
i
y el tiempo t, encontrando as la solucin del problema.
Notemos que en las n 1 Ecs. (46) que no implican el tiempo, podemos
elegir uno de los q
i
s como una variable independiente, y el resto de coorde-
nadas se podr expresar en trminos de la misma mediante la resolucin de
slo estas ecuaciones independientes del tiempo.
No siempre es necesario tener
1
y las constantes de integracin de W
como los nuevos momentos cannicos constantes. De vez en cuando es con-
veniente en lugar de utilizar un conjunto determinado de n funciones depen-
dientes de los
i
s como los momentos transformados
4
. Designaremos estas
constantes como
i
, y la funcin caracterstica W se puedr expresar en
trminos de q
i
y
i
como las variables independientes. El hamiltoniano en
general, depende de ms de uno de estos
i
s y las ecuaciones de movimiento
para

Q
i

Q
i
=
K

i
= v
i
(
i
)
donde los v
i
s son funciones de
i
. En este caso, todas las nuevas coordenadas
son funciones lineales de tiempo:
Q
i
= v
i
(
i
)t
i
(47)
4
De manera analoga a lo que se hizo en la seccin 2.
14
La forma que tiene W no se puede determinar, a priori, sin que integrar
completa la ecuacin de Hamilton-Jacobi. Los procedimientos involucrados
en la solucin de un problema mecnico por la funcin principal o la funcin
caracterstica de Hamilton pueden resumirse de la siguiente forma:
1. Estos mtodos de solucion son aplicables cuando el hamiltoniano
H(q, p, t) H(q, p)
2. Buscamos tranformaciones canonicas a las variables.
Todas las coordenadas Todos los momentos
y momentos Q
i
y P
i
son P
i
son constantes.
constantes de movimiento.
3. Para que se cumpla lo antior es sueciente que:
Deben ser ciclicas
K = 0 todas las coordenadas
K = H =
1
4. Con estas condiciones, las ecuaciones de movimiento quedan:

Q
i
=
K
P
i
= 0

Q
i
=
K
P
i
= v
i

P
i
=
K
Q
i
= 0

P
i
=
K
Q
i
= 0
5. Con las soluciones:
Q
i
=
i
Q
i
= v
i
t +
i
P
i
=
i
P
i
=
i
que deben cumplir lo siguiente,
6. La funcin generacin debe generar el hamiltoniano que queremos:
Funcin principal Funcin caracteristica
S(q, P, t) W(q, P)
15
7. Que satisfacen la ecuacin de Hamilton-Jacobi
H(q,
S
q
, t) +
S
t
= 0 H(q,
W
q
)
1
= 0
8. Una solucin completa a estas ecuaciones contiene:
n constantes de integracin n 1 constantes de integracin
no triviales alphas no triviales, que con
1
son un
conjunto de n constantes independientes.
9. Los nuevos momentos constantes se pueden elegir como cualquiera de
la n funciones de la n constantes de integracin
P
i
=
i
(
1
, ...,
n
) P
i
=
i
(
1
, ...,
n
)
10. La solucin completa de la ecuacin HJ puede considerarse como fun-
cin de los nuevos momentos:
S = S(q
i
,
i
, t) W = W(q
i
,
i
)
En particular las
i
s pueden ser iguales a
i
11. La mitad de las ecuacionesde transformacin
p
i
=
S
q
i
p
i
=
W
q
i
12. la otra mitad de las ecuaciones
Q
i
=
S

i
=
i
Q
i
=
W

i
= v
i
t +
i
Pueden ser resueltos para q
i
en terminos de t y las 2n constantes
i
y

i
16
La solucin al problema se completa entonces mediante la evaluacin de
estas 2nconstantes en trminos de los valores iniciales q
0i
y p
0i
.
Cuando el hamiltoniano no depende del tiempo explcitamente, ambos
mtodos son adecuados, y las funciones generadoras se relacionan entre s
de acuerdo con la frmula
S(q, P, t) = W(q, P)
1
t
5. Separacin de variables en la ecuacin de Hamilton-
Jacobi
Podra parecer de la seccin anterior que poca ventaja prctica se ha
adquirido a travs al utilizar el procedimiento de Hamilton-Jacobi. Pero en
la prctica, la tcnica de Hamilton-Jacobi se convierte en una herramienta
computacional til s podieramos separar todas las variables.
Una coordenada q
j
"se dice que es separable en la ecuacin de Hamilton-
Jacobi cuando (digamos) la funcin principal de Hamilton se puede separar
en dos partes aditivas, una de las cuales depende slo de la coordenada q
j
y
el otro es totalmente independiente de q
j
. Por lo tanto, si q
1
se toma como
una coordenada separables, entonces ela funcin principal debe ser
S(q
1
, ..., q
n
;
1
, ...,
n
; t) = S
1
(q
1
;
1
, ...,
n
; t) +
+ S

(q
2
, ..., q
n
;
1
, ...,
n
; t) (48)
y la ecuacin de Hamilton-Jacobi se puede dividir en dos ecuaciones,
una para S
1
y la otra para S

. Similarmente diremos que la ecuacin de

Hamilton-Jacobi es completamente separable (o simplemente, separable) si
todas las coordenadas en el problema son separables. Una solucin para la
funcin principal de Hamilton es
S =

S
i
(q
i
;
1
, ...,
n
; t) (49)
y tendremos n ecuaciones de HJ de la forma
H
i
(q
j
;
S
j
q
j

1
, ...,
n
; t) +
S
j
t
= 0 (50)
Si el hamiltoniano no depende explcitamente del tiempo, cada S
i
es de
la forma
S
i
(q
j
;
1
, ...,
n
; t) = W
i
(q
j
;
1
, ...,
n
)
i
t (51)
17
que entregan n ecuaciones restringidas de Hamilton-Jacobi,
H
i
(q
i
;
W
i
q
j
;
1
, ...,
n
) =
1
(52)
(No hay sumatoria de las Ecs. (50) a (52))
Las funciones de H
i
en las ecuaciones (50) y (52) pueden o no ser hamil-
tonianos, y
i
puede ser una energa, un momento angular al cuadrado, o
alguna otra cantidad dependiendo de la naturaleza de q
i
. Vamos a demostrar
esto con el ejemplo en el problema de Kepler en la siguiente seccin.
Las constantes
i
se conocen ahora como las constantes de separacin.
Cada una de las ecuaciones (52) implica slo una de las coordenadas q
i
y la
derivada parcial correspondiente de W
i
con respecto a q
i
. Por lo tanto, son un
conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias de una forma particularmente
simple. Dado que las ecuaciones son slo de primer orden, siempre es posible
reducir a cuadraturas, slo tenemos que resolver la derivada parcial de W
i
con respecto a q
i
y luego integrar sobre q
i
. En la prctica, cada H
i
slo
contiene uno o como mucho un par de s. Tambin existen casos en los que
solo se tienen r varialbes separables, quedando nr variables no separables.
Sin embargo, casi todas las aplicaciones tiles del mtodo de Hamilton-
Jacobi implican hamiltonianos no dependientes explcitamente del tiempo,
por lo que t es una variable separable.
6. coordenadas ignorables y el problema de Kepler
Podemos demostrar fcilmente que cualquier coordenada cclica o igno-
rable es separable. Supongamos que la coordenada cclica es q
1
, el momento
conjugado P
1
es una constante, digamos . La ecuacin de Hamilton-Jacobi
para W es luego
H(q
2
, ..., q
n
; ;
W
q
2
, ...,
W
q
n
) =
1
(53)
Si intentamos una solucin separada de la forma
W = W
1
(q
1
, ) + W

(q
2
, ..., q
n
; ) (54)
entonces es obvio que la ecuacin (53) implica nicamente la funcin
separada W

, mientras que W
1
es la solucin de la ecuacin
p
1
= =
W
1
q
1
(55)
18
Por lo tanto es la constante de separacin,
1
, y la solucin obvia para
W
1
(sin considerar la constante aditiva) es
W
1
= q
1
y W est dado por
W = W

+ q
1
(56)
Existe una semejanza evidente entre la ecuacin (56) y la forma que
adopta S cuando H no es una funcin explcita del tiempo, Eq. (43). En
efecto, ambas ecuaciones pueden ser consideradas como el resultado en cir-
cunstancias similares. Hemos visto que t puede considerarse en cierto sentido
como una coordenada generalizada con H como su momento cannico. Si H
se conserva, entonces t se puede tratar como una coordenada cclica.
Si de las n coordenadas, m no son cclicos (es decir, que aparecen de
manera explcita en el hamiltoniano), entonces el hamiltoniano es de la for-
ma H(q
1
, ..., q
m
;
1
, ...,
n
; t). La funcin caracterstica entonces se puede
escribir como
W(q
1
, ..., q
m
;
1
, ...,
n
) =
m

i=1
W
i
(q
i
;
1
, ...,
n
) +
n

i=m+1

i
q
i
y tenemos m ecuaciones de Hamilton-Jacobi por resolver:
H(q
1
,
W
1
q
1
;
2
, ...,
n
) =
1
(57)
Como se trata de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden
para la variable independiente q
1
, se puede reducir de a cuadraturas y es
facil obtener las soluciones completas de W.
En general, una coordenada q
j
puede separarse si el q
j
y su momento
conjugado p
j
se pueden separar en el hamiltoniano en alguna funcin
f(q
j
, p
j
) que no contenga ninguna de las otras variables. Si probamos con
una solucin de la forma
W = W
j
(q
j
, ) + W

(q
i
, )
donde q
i
representa el conjunto de todos qs menos a q
j
, entonces la
ecuacin de Hamilton-Jacobi aparece como
H(q
i
,
W

q
i
; f(q
j
,
W
j
q
j
)) =
1
(58)
19
En principio la ecuacin anterior podr invertirse poder encontrar f:
f(q
j
,
W
j
q
j
) = g(q
i
,
W

q
i
,
1
) (59)
Notemos que f solo depende de q
j
, g en cambio es independiente de q
j
.
Por lo tanto, la ecuacin (59) es cierta slo si ambos lados son iguales a la
misma constante, independiente de todos q:
f(q
j
,
W
j
q
j
) =
j
g(q
i
,
W

q
i
) =
j
(60)
y la separacin de la variable se ha logrado.
Tenga en cuenta que la separabilidad de la ecuacin de Hamilton-Jacobi
depende no slo en el problema fsico, sino que tambin en la eleccin del
sistema de coordenadas generalizadas que se emplea. Por ejemplo, el pro-
blema de fuerza central de un cuerpo es separable en coordenadas polares,
pero no en coordenadas cartesianas. Para algunos problemas, no es posible
separar completamente la ecuacin de Hamilton-Jacobi, el famoso problema
tres cuerpos es un ejemplo de ello. Por otra parte, en muchos de los proble-
mas bsicos de mecnica y fsica atmica la separacin es posible en ms de
un conjunto de coordenadas. En general, es factible resolver la ecuacin de
Hamilton-Jacobi en forma cerrada slo cuando las variables son totalmente
separables. Por lo tanto, el ingenio juega un papel importante a la hora de
resolver un problema.
Un criterio simple se puede dar para indicar que los sistemas de coor-
denadas llevan a ecuaciones de Hamilton-Jacobi separables para cualquier
problema particular. En el caso de sistemas de coordenadas ortogonales,
las condiciones de Staeckel han demostrado ser tiles. Estos proporcionan
condiciones necesarias y sucientes para la separabilidad en determinadas
circunstancias.
6.1. Condiciones de Staeckel para la separacin de las ecua-
ciones de Hamilton-Jacobi
1. El hamiltoniano es conservativo.
2. El lagrangeano no es mas que una funcion cuadratica de las velocidades
generalizadas, por lo que el hamiltoniano tiene la forma:
H =
1
2
(

a)T
1
( p a) + V (q)
20
donde, p = T

q +a, son matrices columna, T es una matriz cuadrada
que representa el factor de la energa cinetica.
3. Los elementos a
i
del vector a dependes solo de su coordenada corres-
pondiente a
i
= a
i
(q
i
)
4. El potencial como una sumatoria de la forma
V (q) =

V
i
(q
i
)
T
ii
(61)
5. Considere una matriz
1
, con inverso donde sus elementos son

ij

1
=
1
T
ii
(62)
Donde
_
W
i
q
i
a
i
_
= 2
ik

kj

j
Con un vector constante desconocido. Si los elementos de la dia-
gonal de y
1
dependen slo de la coordenada asociada, es decir,

ii
y
1
ii
son constantes o funciones de q
i
,podemos asegurar que las
condiciones1-4 se cumplen, las ecuaciones de Hamilton-Jacobi es sepa-
rable.
Como hemos supuesto que las coordenadas generalizadas q
i
forman un
sistema de coordenadas ortogonales, la matriz de T es diagonal. Entonces la
matriz inversa T
1
, tambin es diagonal, y si se trata de una partcula en un
campo de fuerzas externas, los elementos de la diagonal son los siguientes:

1
ii
=
1
T
ii
=
1
m
(63)
por lo que se cumple la quinta condicin de Stackel.
Si se cumplen las condiciones de Staeckel, entonces la funcin caracte-
rstica de Hamilton es completamente separable:
W(q) =

W
i
(q
i
)
donde las ecuaciones W
i
satisfacen
_
W
i
q
i
a
i
_
2
= 2V
i
(q
i
) + 2
ij

j
(64)
21
donde
j
son constantes de integracin (slo existe suma sobre el ndice
j).
Si bien estas condiciones parecen misteriosas y complicadas, su apli-
cacin suele ser bastante simple. Como una ilustracin de algunas de las
ideas desarrolladas aqu acerca de separabilidad, discutiremos la ecuacin
de Hamilton-Jacobi para una partcula que se mueve en una fuerza central
en coordenadas polares. El problema ser generalizado a las leyes potenciales
arbitrarias, para proporcionar una aplicacin de las condiciones de Staeckel.
6.2. Fuerzas centrales
6.2.1. separabilidad de las variables en coordenadas polares
Consideremos en primer lugar el problema de la fuerza central en trmi-
nos de las coordenadas polares (r, ) en el plano de la rbita. El movimiento
se involucra slo dos grados de libertad y el hamiltoniano tiene la forma
H =
_
P
2
r
2m
+
P
2

2mr
2
_
+ V (r) (65)
es una coordenada cclica, consecuentemente, la funcin caracterstica
de Hamilton es
W = W
1
(r) +

(66)
donde

es el momento angular conjugado constante de . La ecuacin

de Hamilton-Jacobi se convierte en
_
W
1
r
_
2
+

2

r
2
+ 2mV (r) = 2m
1
(67)
donde
1
es la constante identicada como la energa total del sistema.
Resolviendo la ecuacin (66) para la derivada parcial de W
1
obtenemos
W
r
=
_
2m
1

r
2
2mV (r)
_1
2
entonces W es
W =
_
dr
_
2m(
1
V )

2

r
2
_1
2
+

(68)
22
Con esta forma de la funcin caractertica, las ecuaciones de transfor-
macin (46) nos quedan
Q
1
= t +
1
=
W

1
=
_
mdr
(2m(
1
V )
2

/r
2
)
1
2
Q
2
= Q

=
W

=
_

dr
r
2
(2m(
1
V )
2

/r
2
)
1
2
+ (69)
La primera ecuacin de (69) nos entrega a r como una funcin del t La
segunda Ecucacin de (69) nos proporcionar la ecuacin de la rbita. Si la
variable de integracin de esta ltima se cambia a u = 1/r, la ecuacin se
reduce a
=

_
du
2m

(
1
V ) u
6.2.2. separabilidad de las variables en coordenadas esfricas
Como un ejemplo adicional de separacin de variables, vamos a examinar
el mismo problema la fuerza central, pero en coordenadas polares esfricas,
es decir, olvidando nuestro conocimiento a priori de que las rbitas estn en
un plano. El hamiltoniano apropiado es:
H =
1
2m
_
p
2
r
+
p
2

r
2
+
p
2

r
2
sin
2

_
+ V (r) (70)
Si las variables de esta ecuacin de Hamilton-Jacobi son separables, la
funcin caracterstica de Hamilton debe tener la forma
W = W
r
(r) + W

() + W

() (71)
como es cclica, entonces
W

() =

(72)

es una constante de integracin. En terminos de W, la ecuacin de

Hamilton-Jacobi nos queda
_
W
r
r
_
2
+
1
r
2
__
W

_
2
+

2

sin
2

_
+ 2mV (r) = 2mE (73)
donde explicitamos directamente la constante de Hamilton con la ener-
ga total E. Notemos que todas las funciones cuya dependencia es de , y la
23
variable por s sola, se han escrito en la expresin dentro de los corchetes.
Asi que en este caso la ecuacin de Hamilton-Jacobi, se ajusta a la expre-
sin (58), y por los argumentos entregados all esta cantidad debe ser una
constante:
_
W

_
2
+

2

sin
2

=
2

(74)
Finalmente, la dependencia de W en r est dada por el resto de la ecua-
cin de Hamilton-Jacobi:
_
W
r
r
_
2
+

2

r
2
= 2m(E V ) (75)
Las variables en la ecuacin de Hamilton-Jacobi son por lo tanto comple-
tamente separables. Las ecuaciones (74) y (75) pueden reducirse fcilmente
a cuadraturas que proporcionan al menos una solucin para W

y W
r
, res-
pectivamente.
Notar que las constantes de integracin
1
,

tienen signicados
fsicos directamente reconocibles. La cantidad

es el valor constante del

momento angular alrededor del eje polar (Ec. (44).):

= p

=
W

(76)
Para identicar

utilizamos la ecuacin (44) para volver a escribir la

ecuacin (74) como
p
2

+
p
2

sin
2

=
2

asi que el hamiltoniano (70) queda como

H =
1
2m
_
p
2
r
+

2

r
2
_
+ V (r)
Si lo comparamos con la ecuacin (65) que es el hamiltoniano en coorde-
nadas polares en el plano de la rbita, se ve que

es igual

, la magnitud
total del momento angular:

= p

l (77)
y por supuesto alpha
1
es E. De hecho, las tres ecuaciones diferencia-
les para las partes de W pueden ser vistos como ejemplos del teorema de
24
conservacin. La ecuacin (75) dice que el componente z del vector de mo-
mento angular,

L, se conserva, mientras que la ecuacin (74) establece la
conservacin de la magnitud, l, del momento angular. tambien la Ec. (75)
nos muestra la connservacin de la enega.
En este sencillo ejemplo, se muestra el potencial y la elegancia del mtodo
de Hamilton-Jacobi. Pocos pasos son sucientes para obtener la dependencia
de r en t y la ecuacin de la rbita, ecuaciones (69). Las cantidades que se
conservan del problema de fuerza central aparecen automticamente. La
separacin de variables para el problema de la fuerza central tambin ocurre
en otros sistemas de coordenadas, por ejemplo, coordenadas parablicas,
y las cantidades conservadas aparecen all en formas apropiadas para esas
coordenadas en particular.
Finalmente, podemos emplear las condiciones de Staeckel para encontrar
la forma ms general de un potencial escalar V para una sola partcula para
el que la ecuacin de Hamilton-Jacobi sea separable en coordenadas polares
esfricas. La matriz de las condiciones de Staeckel depende slo del sistema
de coordenadas y no del potencial. Puesto que la ecuacin de Hamilton-
Jacobi es separable en coordenadas esfricas para al menos un potencial, es
decir, el potencial de fuerza central,la matriz existe. La forma especca
de no es necesaria para responder a nuestra pregunta. Adems, puesto que
por hiptesis a es cero, lo nico que debemos hacer es aplicar la ecuacin
(62) para encontrar la forma separable ms general de V . A partir de la
energa cintica, los elementos de la diagonal de T son
T
rr
= m, T

= mr
2
, T

= mr
2
sin
2

Desde la Eq.(62) se deduce que el potencial deseado debe tener la forma

V (q) = V
r
(r) +
V

()
r
2
+
V

()
r
2
sin
2

(78)
Es fcil de vericar directamente que con este potencial de la ecuacin
de Hamilton-Jacobi es todava completamente separable en coordenadas es-
fricas.
25