02/02/12

Seg idor de linea negra

INFORMES SEGUIDOR DE LINEA

ROBOTICA I
Carlos jaimes, Jair Eviel Barrios, Sergio Andrs Caviedes
Cd.: 7 501 019 Cd.: 12 435 607 Cd.: 7 501 052 E

U niv ersida dEdeEP a m plona , EF a c u lta dEdeEI ng eniera sEyEA rqu itec tu ra ,
D epa rta m entoEdeEM ec a tronic a , EA sig na tu ra ER ob tic a EI
P rof . EI ng . EH a roldEJ
C olom b ia , E2 3 ED eEM a yo- 2 0 0 7

RESUME NE
E lEpresenteEdoc u m entoEdescrib eEelEdiseoEyEc onstru c c inEdeEu nErob otEm v ilEqu eEsig u eEu na Elnea EN eg ra EenEu nEf ondo
B la nc o. ES eEem plea Ela Ec ondu c c inEdif erenc ia l, EesEdec irEu na Eru eda Edela ntera EyEdosEdeEtra c c inEenEla Epa rteEdeEa trs. EE l
rob otEseEc ontrola Em edia nteEelEm ic roEc ontrola dorEPIC16F84A, Ela Eprog ra m a c inEseEdesa rrollEenEleng u a jeEA sem b lerE
yEenEla Epla ta f orm a Ec onEelEc om pila dorEqu eEseEejec u ta EenEelEa m b ienteEde MPLAB IDE v7.11 yEelEP I C EseEg ra b Ec on
elEprog ra m a dorEIc pro.

Palabras clave: P I C E1 6 F 8 4 A , EM otorED C , C N Y7 0 , EB a teria s, L m 3 5 8

.

1. INTRODUCCIN:E
U na EdeEla sErea sEinteresa ntesEenEla EM ec a tronic a , Esin
du da , EesEla Erob tic a Em v il, Eya Equ eEesEposib leEreu nirE
div ersa sErea sEc om oEsistem a sEdig ita les, Esistem a sEde
c ontrolEyEm ic roEc ontrola dores. EA qu EseEpresenta Eu n
rob otEm v ilEqu eEsig u eEu na Elnea EN eg ra EenEu nEf ondo
B la nc o, Esu Em eca nism oEdinm ic oEloEc onstitu yenEdos
m otoresEqu eEc u enta nEc onEc a ja sEdeEeng ra nesEpa ra
Eproporc iona rE m a yorE potenc ia . E E nE la sE sig u ientes
sec c ionesEseEm u estra Ec om oEestEc onstitu idoEeste
rob ot.
2 .

ESTRUCTURAE

E lEm a teria lEu tiliza doEenEla Eela b ora c inEdelEc h a sisEdel

rob otEf u eEa c rlic o, Ela Eb a se, EseEm u estra EenEla Ef ig u ra
2 . 1 , EenEsta Edesc a nsa nElosEm otores, E elEc irc u itoEde
c ontrol, ElosEsensoresEyEla sEb a tera s.

Las llantas tienen un dimetro de 5 cm. y las

dimensiones del robot son de 20X25 cm. Los
motores cuentan con una caja de engranes
(amplificador mecnico) que proporcionan
mayor torque.

3. SISTEMA ELECTRICO
3.1 PIC 16F84AE
P rog ra m a c inE
c onE
3 5
instru c c iones
M x. EVel. EdeEopera c inE= E2 0
M H z.
M em oria EdeEprog ra m a c inE1 0 2 4
Epa la b ra s.
6 8 Eb ytesEdeEm em oria ER A M .
6 4 Eb ytesEdeEm em oria EE E P R O M .
I nstru c c ionesEdeE1 4 Eb its.
D a tosEdeE8 Eb its.
4 ET iposEdeEinterru pc ionesEdif erentes.

L a Ec onf ig u ra c inEdeElosEpu ertosEseEpu edeErea liza rEde

la Esig u ienteEf orm a , EsiEelEb itEa soc ia doEa lEP I C Eesta :

Robtica I departamento de ingeniera mecatronica

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Informe Rob tica I 2007

2
c a na lesEc a pa zEdeEproporc iona rEenEc a da Eu na EdeEsu s
sa lida sE h a sta E 1 A E yE disponeE deE entra da E de
a lim enta c inEsepa ra da Epa ra ElosEdriv ers.

0 E( c ero) EelEpinEa c ta Ec om oEsa lida

1 E( u no) EelEpinEa c ta Ec om oEentra da

Usos en el diseo: C ontrolEB idirec c iona l, Eg iroEdel

m otorEderec h a Eizqu ierda .

3. 2 MOTOR CCE
E lEm otorEelc tric oEesEu nEdispositiv oEelec trom otriz,
estoEqu iereEdec irEqu eEc onv ierteEla Eenerg a Eelc tric a
enEenerg a Em otriz. ET odosElosEm otoresEdisponenEde
u nEejeEdeEsa lida Epa ra Ea c opla rEu nEeng ra na je, Epolea Eo
m ec a nism oE c a pa zE deE tra nsm itirE elE m ov im iento
c rea doEporEelEm otor. EE sEporEelloEsu Ev ita lEim porta nc ia
enEelEdiseoEdeEnu estroEseg u idorEdeElnea , Eya Equ eEla
m ov ilida dEdelEc a rroEdependeEdeEeste.

P a ra E tenerE elE c ontrolE deE dosE direc c ionesE o

Eb idirec c iona lE seE u sa nE dosE deE driv ersE delE l2 9 3 b
c onec ta ndoE su sE sa lida sE a E losE polosE delE m otor,
entonc esE podrem osE c a m b ia rE la E pola rida dE de
a lim enta c inEdelEm otorEc onEta nEsoloEc a m b ia rEde
esta doEla sEentra da sEdeElosEdriv ers.

3.4 Sensor Infrarrojo CNY70E

E lEf u nc iona m ientoEdeEu nEm otorEseEb a sa EenEla Ea c c in

deEc a m posEm a g ntic osEopu estosEqu eEh a c enEg ira rEel
rotorE( ejeEinterno) EenEdirec c inEopu esta Ea lEesta torE
( im nEexternoEoEb ob ina ) , Ec onEloEqu eEsiEsu jeta m osEporE

E lEesEu nEpequ eoEdispositiv oEc onEf orm a

deEc u b oEyEc u a troEpa tita sEqu eEa loja EenEsu
interiorEu nEdiodoEem isorEdeEinf ra rrojos
qu eEtra b a ja Ea Eu na Elong itu dEdeEonda Ede
9 5 0 Enm . EyEu nEf ototra nsistorE( rec etor)
esta ndoEa m b osEdispu estosEenEpa ra leloEyEa pu nta ndo
a m b osEenEla Em ism a Edirec c in, Ela Edista nc ia Eentre
em isorEyErec eptorEesEdeE2 . 8 Em m . EyEestnEsepa ra dos
delEfronta lEdelEenc a psu la doEporE1 Em m .

m edioEonEelEejeEdeEsa
deEsoportesEoEb lida
rida EserEloEnic
sEla Ec a rc a sa EdelE
otorE
rotorEc
oEqum eEg
ire.el
P a ra Ec a m b ia rEla Edirec c inEdeEg iroEenEu nEm otorEde
C orrienteEC ontinu a Eta nEsoloEtenem osEqu eEinv ertirEla
Epola rida dEdeEla Ea lim enta c inEdelEm otor.

E lEla Esig u ienteEf ig u ra Ev em osEla Edisposic inEinterna

delEC N Y7 0 Em ira ndoEelEenc a psu la doEdesdeEa rrib a , Ea s
Epu esEtenem osEelEdiodoEem isorEdeEinf ra rrojosEa Ela
izqu ierda EyEelEf ototra nsistorEa Ela Ederec h a .

3 .3 .

INTEGRADO L293BE

C onEesteEinteg ra doErea liza m osEelEc ontrolEdeEla

direc c inEdelEm otor. EE sta EB a sa doEenEelEdriv erEdeE4

Usos en el diseo: L oEu tiliza m osEenEelErob ot

ra strea dorE( S nif f ers) Epa ra Ela Edetec c inEdeEla Elnea

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neg ra Epinta da Esob reEelEsu elo, Edeb idoEprinc ipa lm ente
a Esu Eb a ja Edista nc ia EdeEdetec c in.
3 .5

Amplificador LM358E

E lEL M 3 5 8 EesEu nEopera c iona lEqu eEpu edeEserEa lim enta do

c onEu na Esola Ef u enteEpositiv a .

Usos

en

el

diseo:

a m plif ic a dorEO pera c iona l.

L oE u tiliza m osE c om o

3.6 Pilas recargables

3E
bcf STATUS,RP0
CLRF PORTB
CLRF PORTA
movlw .4
movwf CONTADOR
movlw b'00001111'
movwf aux4
movlw b'00000110'
movwf aux5
movlw b'00000011'
movwf aux6
movlw b'00000001'
movwf aux7
movlw b'00000000'
movwf aux8
movlw b'00001100'
movwf aux9
movlw b'00001000'
movwf aux10
movlw b'00000111'
movwf aux11
movlw b'00001110'
movwf aux12

CICLO movf PORTA,0

xorwf aux4,0
btfsc STATUS,2
goto ADELANTECUEN
movf PORTA,0
xorwf aux5,0
btfsc STATUS,2
goto ADELANTE

Usos en el diseo: P roporc iona rE la Eenerg a Ea Ec a da

u noEdeElosEdispositiv osEu tiliza dosEenEelEdiseoEdel

R ob otsEseg u idorEdeElnea Eneg ra .

4. CDIGO FUENTE:
Cdigo Del Programa
INCLUDE "P16F84A.Inc"
CBLOCK .12
aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9,
aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a
ux15
Endc
ORG 00
goto INICIO
ORG 05
INICIO bsf STATUS,RP0
clrf TRISB
movlw b'11111111'
movwf TRISA

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movf PORTA,0
xorwf aux6,0
btfsc STATUS,2
goto derecha
movf PORTA,0
xorwf aux7,0
btfsc STATUS,2
goto derecha
movf PORTA,0
xorwf aux8,0
btfsc STATUS,2
goto atras
movf PORTA,0
xorwf aux9,0
btfsc STATUS,2
goto izquierda

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