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EXAMENREGULACIN
RuroltrrcR
I,T.I.ELECTRNICAJUNTO
2007
UniveBidad de Jan

Dpto.Electrnica

Tempo2 hons y 30 minutos

Probfemat

(4 puntos)

El sistemaque.muestrala figuracorresponde
a un servoposicionador
accionado
medianteun
La-Dobina
presenta
de
ste
una
resistenca
y
R
una
inductancia
L y la fuerzt
queelerce
:lTr]glman.
sob-re
h masaM esproporcional
a Iacorrientee inversamente
proporcionalaldesbzamiento
is(tXs
I(t)/x(t). El sensorde posicingenerauna tensin
proporcional
Kp al desplazamiento
de la masa. El
amplmcador
de potenca
presenta
unaganancia
Ka (V/V).
Determinar:
l "(t) >
a) Un modelolnealizado
delsiskmaen tornoal Duntode
trabajodadopor& .
Fs(tJ:Ksl(t)/x(t)
b) Diagcmade bloquesdetallandolas funcones
tranferenciade cadaelemento.
c) Enorqstcofintoquepresentaelsistema,expresado
en
trminos
de lasvariables.
d) Querelacin
entrelasvariables
seha de manrener
oara
queel sistema
seaestable.

Problema2

(3 puntos)

Estudiar
la_estabilidad
deG(s)cuando
serealinenta
y untariamente
negatva
medante
el crteode Nyquist
enfuncn
de losvalores
de K (0..-).

G(s) =

Probfema3

K(s- 2)(s+1)
(s2 + 1)

(3 puntos)

Dsearel compensador
mas simpleque permrtaque el sstemacon
realimentacin
unitariaT(s) presenteun enor estitcode velocidad< 0.1, un margen
de fase> 45o
y unanchode banda< 25 rad/s,

z(s)=

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EXAMENREGULACIN
AUTOMTICA
I.T.I.ELECTRNICAJUNIO2OO9
Universidad
de.Jan
Tempo2 horas y 30 minutos

Dpto. Electrnica

Problema L (4 puntos)
La,figura
inferor
muestraun sistemaparacontrorar
ratensina Ia saridaparaun generador
de atatensin
prde azoseencarga
Et.resutador
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dererevdor
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deprimerorden
conunaoanancia
esttica
Khv=500v/vy
unuionii-t" alti"rpo oe100ms.Erfirtro
+ aistador
ecarsado
de reatmenta;
b tensin
voc) ji sati;;; ;;oit'.iri
Ji i,,uopu.ouuode primer
ordenconwc=30ady ganancia
esttica
Kr=1mV/V.
a) obtenerunrnodero
rinear
dersistema
conindicacn
de rasfunciones
detransferenca
clecadaeremento.
b)Ajustede
losparmetros
delreoulador
oaraconseguirque
anteunaentrada
en
escaln,
|arespuesta
entensin
Vo(t)dela satda
tardemenosde314m; enestaOitarse
af+v"y noso*" rnji'ia o.s"z"
c) Valoradecuado
paraRfRoy cf delregulador
paracumptir
b;anteriord;;;;;,"".r.

Probfema2 (3 puntos)
Estudarla estabilidadmedianteel criterio de Nyquistpara et sistema
C(S) =
realimentacin
negativaKr=10tomandoK vatore.poliiiuo,iO..-).

Probfema3 (3 puntos)
Dsear
el compensador
massimple
quepermta
queel sstema
de fase
mnimadel que conocemos
su
grfica
correspond
ienteaI mdulode
su respuesta
cumplalassiguentes
especificacones
decomportamiento:
Estitco
de velocidad
< 0.15, un
nargendefase> 40oy unanchode
banda< 2 radls.

K(s- 1)
(s'?+ 1)(s+ 1)

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Examende Regulacn
Automtica(Ing. Te,Elec.Industral)
ConvocatoraSEPTIEMBRE
2007
Dpto,Electrnicay Automtca.UniversidadJan

(DURACTON2HORAS)

querelaciona
1. Laecuacin
la saliday(t) conla entrada
deun sistema
vienedadaporlaexpresinj
.. -^dx(t\ .
'y{)-lU-')
d
t

qtr^l.i n cicrarna
linealono,Demuestrelo,

(t punto)

2. Quesistema
G1(s) o cr(s)alcanza
antesunvalorfinalestable
dentrodel2o/o.
(t punto)

c,(")=;tol c,(.')=

150

s2+20+150

3.Determinar
eltipoy valordelerrorestatico
delsistema
conreal;mentacin
unitaria
G(s) prrrfo,
I0r_2

U I'J-)

s3+5s2+8

4. Cualdebeser la localizacin
delceroz delsistema
G(s)paraque seaestabeparacualquervalor
de
ajustede K entre0 ,. nfinito.(7 punto)
(JIJ)=

Kls+z)
r(r +1Xr+2)

presenta
5. Cualde lossiguientes
sistemas
relatva.
unamayorestabildad
Cualsermsrpidoensu
(7 punto)
rcspuesta,
lsJ

8
s'+4s+8

vecesdeberrodearel trazadode Nyquist

delsistema
6, Cuantas
realimentado
unitariamente
conFDTen lazoabiertodadaporG(s),
Esestable
?.
al puntocrticoC1'fj0)paraqueseaestable.
(2 puntos)

^..
u -t s )

0.5
J'+s+0.5

cG)=loG:1)
i (.r r)

de controlvienedada por:
de lazode unsistemarealimentado
de lagananca
7. Laexpresin

paraconsequirqueel Sistemacumplalassiguientes
adecuado
Determinar
uncompensador
y
dinmicas:
estticas
especificacones
<0.01undad,
de posicin
Erroresttico
> 0.707-> (Mp<4.sok)
deamortguamiento
Factor
GI{s) =
< n/2.
Tempo
deestablecimiento
(r+lxr':+6.1+10)
(3 puntos)

Centro

Asignoturo

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