Vibraciones mecánicas: conceptos generales e importancia

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLN
DEPARTAMENTO DE INGENIERA
LABORATORIO DE TECNOLOGA DE MATERIALES
LECTURAS DE INGENIERA 17
M. en I. Felipe Daz del Castillo Rodrguez.
CUAUTITLN IZCALLI 2011
NDICE Pag. INTRODUCCIN CAPITULO 1 CONCEPTOS GENERALES 1.1. CONCEPTO DE VIBRACIN.......................................................................................1 1.2 EL ORIGEN DE LAS VIBRACIONES ...........................................................3 .............................7 1.3 IMPORTANCIA DE LAS VIBRACIONES MECNICAS 1
1.3.1 Porque estudiar las vibraciones mecnicas? por el impacto y los efectos 12 1.4 LAS VIBRACIONES MECNICAS COMO CIENCIA APLICAD A..........................13 1.4 DEFINICIN DE VIBRACIN MECNICA ..........................................................16 1.5 UNIDADES DEL MOVIMIENTO DE LAS VIBRACIONES ................................. 18 1.7. CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS...................................... 21 1.6 OTROS CONCEPTOS ..............................................................................................26 ....29 1.7 MODELADO MATEMTICO ....................................................................................27 1.10 GRADOS DE LIBERTAD, ECUACIN DE KUTZBACH MODIFICADA CAPTULO 2 ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS 2.1 ELEMENTOS ELSTICOS ........................................................................................35 1.8 1.9 Resortes helicoidales y a torsin......................................................................35 Elementos estructurales....................................................................................39
1.10 Elementos elsticos equivalentes.....................................................................41 1.11 1.12 Arreglos serie y paralelo .................................................................41
Algunas equivalencias elsticas torsional.......................................... 45
2.2 ELEMENTOS AMORTIGUADORES .........................................................................50
2.2.1. Elementos amortiguadores equivalentes..........................................................51
2.3 ELEMENTOS INERCIALES ....53 2.3.1. Inercia equivalente ....55 2.4. EJERCICIOS 57 CAPTULO 3 VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD ALREDEDOR DEL PUNTO DE EQUILIBRIO 3.1. VIBRACIN LIBRE O AMORTIGUADA 60 1.13 Determinacin de la ecuacin diferencial .. 60 1.14 Modelo representativo y clculo de la frecuencia natural ...63 1.15 1.16 VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA ..
.67 MTODOS DE ANLISIS ... .75 CAPTULO 4 BALANCEO 1.17 1.18 ..80 1.19 .84 1.20 1.21 MAQUINAS DE EQUILIBRADO ESTTICO .... MQUINAS DE EQUILIBRADO DINMICO .... .88 DESEQUILIBRIO Y EQUILIBRADO .... DESEQUILIBRIO .... EQUILIBRADO ESTTICO ..... .79
.89 1.22 Bastidor basculante ..89 1.23 Punto nodal ...92 1.24 Compensacin mecnica .93 1.25 1.26 BALANCEO I N S I T U . ROTORES RGIDOS Y FLEXIBLES 4.7.1. Rotores flexibles .97 BIBLIOGRAFA 101
.94 ..97
INTRODUCCIN El desarrollo de la Ciencia y Tecnologa actuales implican la generacin y aplicacin del conocimiento en muchas reas y consecuentemente el estudiante de Ingeniera debe estar al tanto de los mismos, sin embargo, debido a la actualizacin poco frecuente de los programas y planes de estudio y por las limitaciones propias de semestres de apenas cuatro meses de actividades acadmicas, es difcil la actualizacin del estudiante en dichos conocimientos, adems, dejar trabajos de investigacin no funciona de la manera deseada, ya que en muchas ocasiones se descargan de Internet y se imprimen sin leerlos siquiera, de ese modo, surge la idea de crear una serie de apuntes de temas bsicos para el ingeniero actual como son: el endurecimiento superficial del acero, las fundiciones de hierro, la tribologa y el desgaste, la superplasticidad, los avances en la industria siderrgica, superaleaciones, etc. En este trabajo se habla de entre otros temas: a) la historia e importancia de las vibraciones mecnicas, b) el presente y futuro del estudio de las vibraciones, c) la clasificacin de las vibraciones, d) el procedimiento para la elaboracin de un modelo matemtico. Como siempre cualquier comentario o correccin ser bienvenido. ATTE. Mtro. Felipe Daz del Castillo Rodrguez.
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CAPITULO 1 CONCEPTOS GENERALES
1.1. CONCEPTO DE VIBRACIN Se dice que un cuerpo vibra cuando experimenta cambios alternativos, de tal modo que sus puntos oscilen sincrnicamente en torno a sus posiciones de equilibrio, sin que el campo cambie de lugar. Como otro concepto de vibracin, se puede decir que es un intercambio de energa cintica en cuerpos con rigidez y masa finitas, el cual surge de una entrada de energa dependiente del tiempo. Este intercambio de energa puede ser producido por: Desequilibrio en maquinas rotatorias Entrada de Energa Acstica Circulacin de Fluidos o masas Energa Electromagntica Sea cualquiera la causa de la vibracin, su reduccin es necesaria debido a razones entre las cuales se tienen: La excesiva vibracin puede limitar la velocidad de procesamiento. La vibracin es responsable de la pobre calidad de los productos elaborados por maquinas-herramientas. La vibracin de maquinarias puede resultar en radiacin de ruido. La vibracin puede alcanzar a otros instrumentos de precisin de otras fuentes, y causar fallas de funcionamiento. La Medicin de la vibracin, juega un papel muy importante en el desarrollo de tcnicas para mitigarla o reducirla, y en el establecimiento de lmites en los niveles de ruido de la maquinaria existente en una instalacin industrial. Aproximadamente el 50% de las averas en mquinas rotativas se deben a desalineaciones en los ejes. Las mquinas mal alineadas generan cargas y vibraciones adicionales, causando daos prematuros en rodamientos, FES-CUAUTITLN -2Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
obturaciones y acoplamientos, tambin aumenta el consumo de energa. Gracias a los avances de la electrnica, actualmente se tienen instrumentos de medicin altamente sofisticados que permiten cuantificar la vibracin de manera precisa, a travs de diversos principios. Es por esto que es muy importante, un buen entendimiento de los transductores empleados para la medicin de vibracin, y su interfaz con los sofisticados equipos de instrumentacin y de adquisicin de datos. Hoy en da, uno de los puntos importantes a considerar en el buen funcionamiento de los procesos industriales esta basado entre otras cosas en reglas, procedimientos metodologas de mantenimiento, en especial uno conocido como mantenimiento predictivo ya que permite saber el estado actual y futuro de una maquinaria o de sus elementos; el anlisis de vibraciones de maquinaria es una de las metodologas ampliamente usadas en el mantenimiento de maquinaria, de tal manera que el estudio de las vibraciones mecnicas se ha convertido en algo esencial para el estudiante de ingeniera mecnica ya que le permite comprender, analizar y proponer soluciones sobre diversa problemtica relacionada con procesos industriales. En este captulo se presentan los conceptos introductorios de las vibraciones mecnicas como lo es: su historia, presente, aplicaciones e importancia entre otras cosas. 1.2 EL ORIGEN DE LAS VIBRACIONES Es difcil establecer el origen de la ciencia de las vibraciones mecnicas, ni si quiera adjudicar a una sola persona el ttulo del padre de la ciencia de las vibraciones ya que a travs de la historia grandes cientficos realizaron importantes aportaciones que hicieron hoy en da del fenmeno de las vibraciones toda una ciencia. A continuacin se presenta un breve recorrido de algunos personajes de ciencia que hicieron aportaciones sobre el fenmeno de las vibraciones. Remontndose en la historia, un personaje celebre de la antigua Grecia sorprenda con grandes e importantes aportaciones filosficas y matemticas, sobre todo en el rea de aritmtica; hoy en da todos conocemos de el gracias a un famoso teorema dado en su honor conocido como el teorema de Pitgoras. Pitgoras (570 497 a.C.) desarroll la FES-CUAUTITLN -3-
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teora de los nmeros y la teora de la msica y de la armona en donde afirmaba la relacin entre estas dos ciencias. Cuenta la historia que un da pas por una herrera y se qued sorprendido al darse cuenta de la rtmica regularidad con la que el herrero haca repicar el martillo sobre el yunque; tal fue su admiracin que llegado a su casa se puso a experimentar, haciendo vibrar varias agujas del mismo espesor y misma tensin, pero de distinta longitud. De esta manera pudo concluir que las notas dependan de la frecuencia de vibracin, esto mismo Pitgoras lo calcul y concluy que la msica no era ms que una relacin matemtica de las vibraciones medidas segn intervalos.
Por otro lado un importante filsofo e investigador llamado Aristteles (374-355 a.C). Trabajo con las leyes del movimiento, escribi el primer escrito relacionado con la acstica llamado On Acoustic, introdujo el principio del trabajo virtual
En el presente siglo uno de los personajes de ciencia mas inquietados por este fenmeno es conocido como Galileo Galilei (1564-1642). Galileo encontr la relacin existente entre la longitud de cuerda de un pndulo y su frecuencia de oscilacin, adems encontr la relacin entre la tensin, longitud y frecuencia de vibracin de las cuerdas. Se cuenta que cierta vez, mientras observaba despreocupadamente las oscilaciones de un candelabro en la catedral de Pisa Galileo Galilei se interes en medir el tiempo de cada oscilacin comparndolo con el nmero de latidos de su pulso (en esa poca todava no se inventaba FES-CUAUTITLN .4.
los relojes ni los cronmetros). Pudo comprobar, sorprendido, que aun cuando las oscilaciones fueran cada vez ms menores, el tiempo de cada oscilacin era siempre el mismo. Al repetir el experimento en su casa, comprob lo anterior utilizando un pndulo (una piedra atada al extremo de una cuerda), encontrando adems que el tiempo de la oscilacin dependa de la longitud de la cuerda.
En la dcada de los 40 del siglo XVII existi uno de los grandes cientficos de la historia llamado Isaac Newton (1642-1727), matemtico y fsico britnico, considerado uno de los ms grandes cientficos de la historia, que hizo importantes aportaciones en muchos campos de la ciencia. Sus descubrimientos y teoras sirvieron de base a la mayor parte de los avances cientficos desarrollados desde su poca. Newton fue, junto al matemtico alemn Gottfried Wilhelm Leibniz, uno de los inventores de la rama de las matemticas denominada clculo. Tambin resolvi cuestiones relativas a la luz y la ptica, formul las leyes del movimiento y dedujo a partir de ellas la ley de la gravitacin universal. En el campo de las vibraciones el uso de las leyes de Newton forma un papel importante en el anlisis de sistemas y la determinacin de frecuencias de oscilacin. Public su teora en Principios matemticos de la filosofa natural (1687), obra que marc un punto de inflexin en la historia de la ciencia, y con la que perdi el temor a publicar sus teoras.
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Con la aparicin de la obra de Newton The principia implic a Newton en un desagradable episodio con otro gran filsofo y fsico llamado Robert Hooke (1635-1701). En 1687 Hooke afirm que Newton le haba robado la idea central del libro: que los cuerpos se atraen recprocamente con una fuerza que vara inversamente al cuadrado de la distancia entre ellos. Sin embargo, la mayor parte de los historiadores no aceptan los cargos de plagio de Hooke. Sin embargo, este cientfico es reconocido por sus investigaciones en el campo de la elasticidad. En 1678, el tambin llamado Leonardo Ingls, publico el libro: Ut Pondus Sic Tensia (como el peso as es la tensin) que representa un primer enunciado de su conocida ley de la elasticidad
Ya en una poca reciente Daniel Bernoulli (1700-1782), estudio la forma de vibrar de algunos cuerpos usando el principio de superposicin de armnicos. Daniel Bernoulli hizo una estrecha correspondencia con su amigo Euler en la que trataron temas de la mecnica de los medios flexibles y elsticos, en particular los problemas de pequeas oscilaciones de cuerdas y vigas. Particularmente atractiva es la polmica que se abri sobre el tema de la cuerda musical, no slo entre Euler y Daniel, sino con la incorporacin de un joven gemetra Jean le Rond DAlembert, quien pronto fue considerado entre los ms prestigiosos gemetras de Francia en el Siglo de las Luces. El debate sobre la ecuacin de la cuerda, sometida a una vibracin en un mismo plano, es importante desde el punto de vista matemtico, no slo porque representa el primer anlisis de la solucin de una ecuacin diferencial en derivadas parciales, sino adems porque la discusin llev al cuestionamiento de las nociones establecidas de funcin y de representacin de funciones mediante series trigonomtricas. En particular en las ideas de Daniel estaba el germen de la teora de representacin en series de Fourier que se estableci en el siglo XIX con los trabajos de Fourier, Dirichlet, Riemann y otros. FES-CUAUTITLN Mtro.
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Pero en el siglo XVIII el matemtico francs Joseph Fourier (1768-1830) vino a realizar una de las aportaciones mas importantes en el rea de las vibraciones, en 1807 envi un artculo a la Academia de Ciencias en Paris, en l presentaba una descripcin matemtica de problemas relacionados con la conduccin de calor. Pese a que el artculo fue rechazado, contena ideas que se convertiran en una importante rea de las matemticas llamada en su honor, el anlisis de Fourier. Una de las sorprendentes aportaciones del trabajo de Fourier fue que muchas de las funciones ms conocidas podan expandirse en series de senos y cosenos; de tal modo que esta aportacin es una de las ms interesantes e importantes en el campo de las vibraciones mecnicas ya que en base al algoritmo de la serie de Fourier trabajan los modernos analizadores de vibracin.
1.3 EL PRESENTE E IMPORTANCIA DE LAS VIBRACIONES MECNICAS En la era moderna, en donde los avances tecnolgicos estn a la puerta, grandes aportaciones matemticas y mtodos de anlisis vinieron a resolver algunos problemas en el campo de las vibraciones mecnicas. Por ejemplo en 1909, Frahm propuso una forma de reducir las vibraciones mecnicas mediante la implementacin de sistema agregado sistema masa-resorte. Stodola Aurel (18591943) hizo aportaciones importantes relacionadas con las vibraciones de membranas, vigas y placas. Timoshenko (1872-1972) realiz aportaciones importantes en la teora de vibracin en vigas.
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Por otro lado, importantes aportaciones matemticas ampliaron considerablemente el rea de investigacin del campo de las vibraciones mecnicas, por mencionar algunos, los mtodos de Rayleigh que sirven para determinar las frecuencias de resonancia de algunos elementos basndose en ecuaciones de energa, las variables de estado que permiten resolver y analizar problemas basados en ecuaciones diferenciales no lineales, el elemento finito que consiste en discretizar cualquier elemento para posteriormente modelar y analizar su comportamiento como pudiera ser los modos de vibrar, ecuaciones estadsticas que facilitaron el estudio de vibraciones aleatorias. Estos mtodos modernos unidos a los avances tecnolgicos por ejemplo, a) Las computadoras, b) Los PLCs, c) Analizadores de vibracin, d) sopieware de monitoreo y/o mantenimiento, etc. hacen hoy en da de las vibraciones todo un campo de investigacin tal que existen asociaciones, revistas, seminarios, cursos especializados. dedicados al estudio de este fenmeno. En la actualidad el estudio en este campo es tan grande que basta con ver algunos de sus causa-efecto para entender su importancia. La gente de una u otra forma esta constantemente relacionada con este fenmeno, por ejemplo, el buen funcionamiento de los amortiguadores de un automvil permite un mejor manejo entre los tripulantes, el mal aislamiento de alguna maquinaria industrial puede daar la infraestructura de la misma y zona aledaa pudiendo ser conjuntos habitacionales, ruido causado por maquinaria que puede afectar fsica y psicolgicamente a personas de la empresa e inclusive a personas ajenas a la misma, ruidos nocturnos producto de las vibraciones mecnicas de algunos objetos y que en algunas ocasiones son confundidos y relacionados algunas veces con esoterismo y fantasmas. Pero para ampliar lo anterior vamos a considerar ahora la causa-efecto de las vibraciones mecnicas en la industria mecnica. Primero considere que existen diferentes tipos de maquinaria que pueden ser causantes de vibracin en algunos casos causado por algunos de los elementos por algn proceso; algunos ejemplos de vibracin causada por elementos son: desbalance rotativo, coples mal alineados, chumaceras daadas, engranes defectuosos, bandas mal alineadas, entre otros. FES-CUAUTITLN -8-
Por otro lado, algunos ejemplos causados por procesos industriales pueden ser: procesos de maquinado o de mquinas herramientas, procesos de extruccin, procesos de centrifugado, pruebas mecnicas, etc. Pues bien, estas vibraciones pueden implican problemas de diferente ndole como lo es: a) prdidas econmicas, b) daos en maquinaria, c) contaminacin por ruido, d) accidentes laborales, entre otros. Es por eso que para el buen funcionamiento de la maquinaria se requiere de una constante inspeccin para evitar fallas en la misma ya que pueden causar prdidas econmicas a la empresa e incluso daos fsicos a las personas. Yo soy el doctor de este hospital y las maquinas son mis pacientes fue la frase usada por un colega de la industria minera y con ms de 20 aos de experiencia industrial en el ramo de la vibraciones mecnicas, El porqu una maquina tiene temperatura, si una maquina vibra por qu tiene fro?, si una maquina genera ruido por qu llora?, etc son algunas expresiones usadas por esta persona y que dan un panorama de la importancia del buen monitoreo y funcionamiento de la maquinaria industrial. Uno de las formas de monitorear el buen funcionamiento y vida til de las mquinas es por medio del anlisis de vibracin, este consiste en tomar medidas de vibracin de las maquinas y mediante el uso de grficos y/o experiencia, determinar la vida til de la mquina o de uno de sus elementos. Esto conlleva a conservar un historial grfico y bitcora con el fin de predecir fallas futuras y realizar las acciones correctivas correspondientes. Por otro lado, un fenmeno bien conocido en el ambiente de las vibraciones mecnicas y en el cul todo ingeniero del ramo de la ingeniera mecnica debera poner atencin se le conoce como resonancia, este fenmeno es de gran inters en el estudio de las vibraciones mecnicas ya que ha estado relacionado con diferentes eventos destructivos en la historia de la industria y estructuras, este ha sido el causante de problemas en estructuras, maquinas y contaminacin por ruido. Pero Qu es el fenmeno de la resonancia?, en captulos posteriores se proporciona una explicacin detallada por el momento resta decir que es un fenmeno que se manifiesta FES-CUAUTITLN -9Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
con grandes amplitudes de vibracin. En la actualidad los investigadores han encontrado aplicaciones de las vibraciones mecnicas como antes no se haba imaginado. Sin embargo no todas las vibraciones son malas, algunas se producen con propsitos especficos en algn proceso industrial y generalmente son controladas, estas vibraciones son llamadas buenas vibraciones; por ejemplo: procesos de centrifugado para separar desechos de materiales, transportacin de material por bandas vibratorias (Figura 1.1), acabado y pulido por vibracin, elevadores vibrantes, etc.
Figura 1. 1Transportador vibrante de frecuencia natural (Cortesa de Urbar Ingenieros www.urbar.com) Pero la aplicacin benfica de las vibraciones va an ms all, en conjunto con cientficos de diferentes especialidades, las vibraciones han encontrado nuevos campos de investigacin y de aplicacin, hoy en da se oye hablar adems de vibraciones buenas, vibraciones saludables Por ejemplo, un problema presentado por los astronautas es que en el espacio, los huesos y los msculos de los astronautas, liberados de la tensin normal de la gravedad, pueden debilitarse en forma alarmante. Los msculos se atrofian, mientras que los huesos se vuelven frgiles. Ahora, sin embargo, parece que se ha encontrado una solucin: un grupo de cientficos, patrocinados por la NASA, sugieren que los astronautas podran prevenir la prdida de los huesos parndose sobre una plataforma vibrante durante unos 10 20 minutos cada da. Sostenindose sobre ella con la ayuda de unas bandas elsticas, los astronautas pueden continuar haciendo otras tareas mientras vibran sobre la plataforma. FES-CUAUTITLN - 10 -
Hoy en da se estudia esta terapia para ser usada eventualmente usada para el tratamiento de algunos de los millones de personas que sufren de prdidas de masa sea, enfermedad conocida como osteoporosis. En un estudio (publicado en el nmero de octubre del 2001 de la revista The FASE Journal), slo 10 minutos al da de terapia de vibraciones ayudaron a promover niveles casi normales de formacin sea en un grupo de ratas, a las que se les impidi apoyarse sobre las patas traseras durante el resto del da. Otro grupo de ratas que haban tenido sus miembros traseros suspendidos todo el da, mostraron una disminucin considerable en su ritmo de formacin sea hasta de un 92% mientras que otro grupo de ratas, a las que se les permiti soportar su peso por 10 minutos diarios, pero sin el tratamiento de vibraciones, tuvieron tambin reducciones en la formacin de hueso 61% menos. Estos resultados indican que el tratamiento por vibraciones mantiene a los huesos sanos, mientras que breves periodos de soporte del peso no tiene mayores efectos. Por ltimo, an con la evolucin de los procesos industriales, las computadoras, los sistemas de control y con la aparicin de modernos mtodos matemticos. Los principios bsicos de las vibraciones mecnicas se ven casi inalterables, mas bien estos avances han aportado a nuevos campos de investigacin y al desarrollo didctico e industrial, por ejemplo: 1.27 Uso de la computadora para simulacin. Permite mediante programas de simulacin resolver diferentes problemas del anlisis de vibracin, por ejemplo: Working Model, ANSYS, MatLab, LabVIEW, EasyJava Simulation etc. 1.28 Uso de la computadora para el anlisis. Existen diferentes programas que facilitan el anlisis de vibracin de maquinaria industrial, en su mayora vienen acompaados con los equipos de medicin. 1.29 Equipos de medicin. Desde los primeros analizadores de vibracin hasta los ms sofisticados la mayora se basan en los mismos principios, han evolucionado en tamao, aditamentos, sopieware entre otros que han facilitado las medidas y el diagnstico. FES-CUAUTITLN - 11 -
d) Modernos mtodos de anlisis. Mtodos modernos matemticos son utilizados en el anlisis e investigacin ya que son fcilmente demostrables mediante el uso de las computadoras; por ejemplo las variables de estado y el elemento finito.
1.3.1 Porque estudiar las vibraciones mecnicas? por el impacto y los efectos. Estos pueden ser de carcter econmico, social, fsico y psicolgico, entre otros. El impacto econmico es de preocupar a la industria ya que un problema de vibracin no atendido puede repercutir en el dao de maquinaria e incluso, en daos fsicos a personas causando prdidas econmicas por detencin del proceso, mantenimiento e indemnizacin. El impacto fsico y psicolgico a personas puede manifestarse de diferentes maneras, por ejemplo, cuando un obrero es sometido a constantes fuentes de vibracin le afecta a algunas partes del cuerpo ya que son susceptibles a diferentes frecuencias de vibracin. Otro caso se puede observar cuando una fuente de vibracin genera ruido a diferentes frecuencias y niveles sonoros en rangos no deseables, adems de ser un causante de contaminacin ambiental y que puede alterar el comportamiento humano, puede causar daos irreversibles al odo incluyendo sordera. El impacto social se puede manifestar si diferentes fuentes de vibracin pueden causan problemas a una persona o grupos de personas ya que esto pudiera repercutir en problemas de relacin laboral entre dueos, gerentes o supervisores con empleados o sndicos de la empresa. Otro ejemplo puede ser si en un proceso de maquinaria es causante de transmisin de vibracin al piso repercutiendo en problemas a unidades habitacionales a su alrededor, por ejemplo, daos en estructuras y ruido causando inconformidad entre grupos de vecinos. Matemtica y Ciencia aplicada Una de las principales aplicaciones de temas vistos en el clculo diferencial, ecuaciones diferenciales, series de Fourier, entre otras, tiene que ver con los sistemas vibratorios, esto convierte a las vibraciones mecnicas en matemticas aplicadas. Adems, puesto que las bases de las vibraciones mecnicas estn dadas en diferentes FES-CUAUTITLN - 12 -
postulados y expresiones matemticas bien definidas, dichos postulados no se quedan solo plasmados en papel ya que sus alcances van ms all debido a que es una ciencia involucrada en los procesos industriales. 1.4 LAS VIBRACIONES MECNICAS COMO CIENCIA APLICADA Las vibraciones mecnicas han pasado a ser desde una ciencia pura hasta llegar a una ciencia aplicada pasando por el proceso tecnolgico o tecnologa, qu quiere decir esto?, pues bien, primero definamos a la ciencia como un conjunto coordinado de explicaciones sobre el porque de los fenmenos que observamos o sea, de las causas de esos fenmenos. Para construir la ciencia se investigan las causas y determina su ordenamiento. La ciencia es la aplicacin del llamado mtodo cientfico a la investigacin de algn sector de la realidad. La ciencia tiene como objetivo crear conocimiento para entender el universo, la naturaleza y publicar el conocimiento. La tecnologa es el conjunto de conocimientos, tcnicas y procesos para el diseo y construccin de objetos y tiles que sirven para satisfacer las necesidades de la humanidad. La tecnologa se percibe con los sentidos, es decir, podemos observarla y verla, ambas. Sin embargo la tecnologa y la ciencia, necesitan de un mtodo experimental para ser confirmadas y que puede ser demostrable por medio de la repeticin, sin embargo podemos decir que existe una tecnologa para cada ciencia, es decir, cada rama posee un sistema de tecnologa diferente, que permite un mejor desarrollo para cada una de estos. En tal sentido, debemos entender el concepto "ciencia pura", como la actividad de hacer ciencia al margen de su aplicacin, es decir, cuando se realiza la investigacin cientfica con el nico propsito de producir conocimiento cientfico. Luego, la conjugacin de intereses sociales, econmicos y polticos encuentra aplicacin a los conocimientos alcanzados, lo cual da lugar a la investigacin tecnolgica, que a su vez da origen a la tecnologa, que es la "ciencia aplicada". Es decir, cuando la ciencia surte su funcin prctica, al servicio de quien la posee y al margen de cualquier consideracin tica, se convierte en tecnologa. Es pues las vibraciones mecnicas una ciencia aplicada?, claro que si. Antes que FES-CUAUTITLN - 13 -
nada y para empezar recordemos que grandes los grandes cientficos que realizaron y formularon conceptos que rigen hoy las vibraciones mecnicas se rigieron bajo todo un proceso cientfico, es decir, aplicaban la ciencia a todo lo que postulaban. Pero adems las bases o principios bsicos del estudio de las vibraciones mecnicas cumplen con el procedimiento del mtodo cientfico, por lo tanto es una ciencia. Pero con la aparicin de tecnologas que han permitido no tan solo reforzar algunos conceptos cientficos del rea de vibraciones, como por ejemplo, los modos de vibrar elementos continuos, sino que adems estos conocimientos han sido aplicados movidos por intereses sociales, econmicos, entre otros, por ejemplo: 1.30 1.31 1.32 1.33 1.34 1.35 1.36 Mesas vibratorias basados en el principio de la frecuencia natural. Aisladores de vibracin que se basan en el principio de sistemas de varios grados de libertad. Anlisis de fallas en maquinaria basado en el principio del teorema de Fourier. Calculo de frecuencias naturales de algunos elementos de mquinas basados en ecuaciones de energas. Edificios que soportan terremotos basados en el principio de frecuencias naturales y del amortiguamiento. Estudios clnicos basados en el principio de resonancia. Solucin a algunos problemas de maquinaria basados principio del impulso impacto. Es por eso que hoy en da esta ciencia se encuentra tan fundamentada de manera que comprende: 1.37 1.38 1.39 Temticas ordenadas y comprensibles. Modelos matemticos representativos. Solucin a problemas establecidos. en el
-Temticas ordenadas y comprensibles El estudio de las vibraciones mecnicas, al igual que otras ciencias, va encaminado desde lo bsico, simple hasta lo complejo, los temas expuestos pueden clasificarse como FES-CUAUTITLN 14
temas: a) introductorios, b) bsico, b) intermedio y c) avanzado. 1.40 Temas introductorios. Establecen los conceptos y la terminologa general del campo de las vibraciones mecnicas fomentando el inters y la importancia de esta ciencia. Se dan las bases cinemticas y dinmicas que facilitan la comprensin de los modelos y mtodos. Se explican los elementos que forman un sistema vibratorio. 1.41 Temas bsicos. Se estudian los sistemas vibratorios basados en un modelo de un solo grado de libertad para pequeas oscilaciones; adems se definen mtodos de anlisis para modelar sistemas vibratorios con estas caractersticas. Los temas involucrados son: vibracin libre amortiguada y no amortiguada, mtodos para el clculo de frecuencias naturales, vibracin forzada con excitacin armnica y por desbalance y la transmisibilidad de vibracin. 1.42 Temas intermedios. Aqu se estudian los sistemas de varios grados de libertad replanteando algunos de los temas bsicos y definiendo mtodos adecuados para este tipo de sistemas. Los temas relacionados con el control de vibraciones y el anlisis de vibracin son considerados. 1.43 Temas avanzados. Estos temas comprenden el estudio de los sistemas no lineales de uno a varios grados de libertad, mtodos modernos de anlisis como elemento finito y variables de estado, anlisis modal de elementos estructurales, vibracin en sistemas continuos, etc. -Modelos matemticos representativos Como posteriormente se explicara en detalle, resulta ser que un sistema vibratorio puede ser representado por un modelo matemtico que incluya los parmetros del sistema, las condiciones iniciales y el tipo de excitacin, entre otras cosas, este modelo permite la formulacin de criterios importantes para su anlisis y diseo y son representados por ecuaciones diferenciales que pueden clasificarse como: 1.44 Modelo lineal y no lineal. Representado por ecuaciones diferenciales lineales o no lineales respectivamente. 1.45 Modelo no forzado y forzado. Representado por un ecuacin diferencial homognea y no homognea respectivamente. FES-CUAUTITLN 15
c) Modelo con y sin amortiguamiento. ecuacin diferencial en
Representado
por una que
donde interviene
el trmino
representa la perdida de energa no, respectivamente. d) Modelo de 1 grado de libertad o de varios grados de libertad. Representado por una ecuacin diferencial un conjunto de ecuaciones diferenciales respectivamente. -Solucin a problemas establecidos. El primer paso dentro del anlisis e investigacin cientfica es el planteamiento del problema para posteriormente dar seguimiento a una serie de pasos hasta llegar a la solucin. En el campo de las vibraciones mecnicas existen problemas definidos y planteados de tal manera que su solucin pasa algunas por el proceso del mtodo cientfico y otros solo por induccin; por ejemplo: 1.46 1.47 1.48 1.49 1.50 Qu son las vibraciones y que efectos producen? Cmo representar un sistema vibratorio? Cmo modelar matemticamente los sistemas vibratorios? Cmo determinar la frecuencia natural de un sistema vibratorio? Qu efectos rodean a un sistema vibratorio cuando es forzado a vibrar?
Cmo reducir y controlar los efectos de las vibraciones? Por lo tanto, basndose en estos conceptos podemos definir: Las vibraciones mecnicas tambin conocida como la mecnica de las vibraciones es una ciencia aplicada como una rama de la mecnica, o ms generalmente de la ciencia, que estudia los movimientos oscilatorios de los cuerpos o sistemas y de las fuerzas asociadas con ella 1.5. DEFINICIN DE VIBRACIN MECNICA Vibracin, vibracin mecnica, oscilacin, movimiento peridico, etc. son conceptos utilizados para describir el movimiento de un elemento, sistema o en si de una mquina.
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Una forma simple de definir vibracin mecnica es el movimiento de una parte mecnica hacia atrs y hacia delante a partir de una posicin de descanso, otra manera ms formal de definirlo es a partir de la definicin de oscilacin, por lo tanto: Oscilacin: Es el movimiento de vaivn de un parmetro fsico alrededor de una referencia. Vibracin mecnica: Es la oscilacin mecnica de un cuerpo y/o sistema. En la definicin de vibracin mecnica se habla de cuerpo y/o sistema ya que si un cuerpo no tiene la capacidad de vibrar se puede unir a otro y formar un sistema vibratorio; por ejemplo, en un sistema masa-resorte la masa posee caractersticas energticas cinticas, y el resorte, caractersticas restauradoras. Es importante aclarar que para que un sistema vibre es necesario que posea por lo menos un elemento inercial (energa cintica) y un restaurador (energa potencial). Aunque en algunos casos los elementos restauradores se generalizan como elementos elsticos, existen sistemas en las que no existe un elemento elstico y sin embargo pueden vibrar, por ejemplo el penduleo que se manifiesta como elemento restaurador. Ahora bien, cuando un cuerpo vibra resulta importante definir la causa de la vibracin, es decir, si el cuerpo vibra por su condicin natural debido a una perturbacin instantnea y ajeno a toda excitacin permanente, o bien si se debe a que existen fuerzas perturbadoras que hacen vibrar al sistema. De aqu la importancia de considerar los tipos de perturbaciones que hacen vibrar a un sistema. Estas perturbaciones conocidas como excitaciones pueden clasificarse como: a) Instantnea y b) Permanente. Una perturbacin del tipo instantnea es aquella que aparece como una perturbacin y desaparece inmediatamente. Ejemplos de ello: el golpeteo de una placa, el rasgueo de las cuerdas de una guitarra, el impulso y deformacin inicial de un sistema masa resorte, el impulso generado por el impacto. Una excitacin de este tipo adems puede aparecer a manera de impulso o a manera de desplazamiento inicial; por ejemplo, una persona en un columpio puede iniciar el movimiento si es impulsado desde su posicin de FES-CUAUTITLN 17
equilibrio o bien si es desplazado desde su posicin de equilibrio Una excitacin del tipo permanente siempre esta presente en el movimiento del cuerpo. Ejemplos: el caminar de una persona sobre un puente peatonal, un rotor desbalanceado cuyo efecto es vibracin por desbalance, el motor de un automvil, un tramo de retenedores es una excitacin constante para el sistema vibratorio de un automvil, etc. La figura 1.2 muestra un panorama prctico de estos los tipos de excitacin en donde un carro pasa primero por un borde y vibra en su forma natural producto de esta excitacin instantnea, posteriormente pasa por un conjunto de bordes que lo obligan a vibrar siendo una excitacin permanente.
Figura 1.2 Excitacin instantnea y permanente 1.6. UNIDADES DEL MOVIMIENTO DE LAS VIBRACIONES Las vibraciones mecnicas pueden ser medidas tomando diferentes patrones y criterios y que en su mayora estn establecidos, estas medidas tienen que ver con el movimiento por lo tanto conviene analizar algunos criterios relacionados con el movimiento de oscilacin. Cuando la variacin de una cantidad fsica se repite con las mismas caractersticas despus de cierto intervalo de tiempo se dice que se tiene un movimiento peridico, ejemplos de este movimiento pudieran ser la variacin de voltaje en generadores de CA, la vibracin producida por maquinaria rotativa desbalanceada. Ahora bien, cuando el movimiento de una partcula puede ser representada por una forma senoidal entonces a este movimiento se le conoce como movimiento armnico, ejemplo de un movimiento armnico se puede observar en la figura 1.3 en donde la posicin vertical de la partcula p puede ser representada como una onda senoidal. FES-CUAUTITLN 18
Figura 1.3 Movimiento armnico
Todo movimiento peridico armnico cumple con las caracterstica de una funcin peridica, es decir que existe una constante T llamada perodo tal que la posicin en un instante x(t) es la misma en x( t + nT) para n = 1,2,3,4...., por lo tanto se puede definir a el perodo como el valor del tiempo en la cul se efectua un ciclo completo. El inverso del perodo se le conoce como la frecuencia de oscilacin y representa de una manera las veces que se repite el movimiento en un determinado tiempo / = ^(Hertz) T (1.1) En donde el Hertz se define como ciclos/s. Es posible representar la frecuencia en otras unidades, para ello es necesario recordar que 1 rev = 2 radianes y que 1 minuto = 60 segundos, por lo tanto la frecuencia en rad/s y en rpm estn dadas por: 0)=^f (rad/seg) T] = (rpm) .(1.2)
En una seal armnica el valor mximo se le conoce como amplitud y si se mide desde la referencia se le llama amplitud de pico pero si se mide desde extremo a extremo entonces se le conoce como amplitud de pico a pico como se muestra en la figura 1.3. Dentro del ambiente laboral, estos parmetros son utilizados para la medida del movimiento de la vibracin de una maquina y que son: 1.51 1.52 El desplazamiento de la vibracin. La velocidad de la vibracin.
1.53 1.54
La aceleracin de la vibracin. La fase. 19
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El desplazamiento de la vibracin generalmente se mide de pico pico y usualmente se usan las unidades de milsimas de pulgada (mils) que es 0.001 in. micrmetro que es 0.001 m. La velocidad de vibracin generalmente se mide de pico y usualmente se usan las unidades de pulgada por segundo (in/s) milmetros por segundo (mm/s). Mientras que en a aceleracin de vibracin generalmente se mide de pico y usualmente se usa como unidad el gs, donde g es la aceleracin de la gravedad 980.665 cm/s2. La fase se refiere a la medida relativa entre dos puntos de medicin, generalmente se usa el ngulo de separacin entre las seales que representan el movimiento de estos puntos. Estos parmetros se pueden visualizar fcilmente en la figura 1.4 se puede observar como los parmetros de desplazamiento y velocidad en fase a 90o mientras que entre la velocidad y la aceleracin estn en fase tambin a 90 con la velocidad y a 180 0 con el desplazamiento. Lo anterior se debe a que si el desplazamiento del movimiento es expresado como y() = Ysen(), entonces la velocidad que es la derivada del desplazamiento quedar expresada como v() = Vcos() y la aceleracin que es la derivada de la velocidad como a() = Asen().
Figura 1.4. Las Unidades de medicin de las vibraciones Puesto que se puede medir la amplitud de vibracin en trminos de desplazamiento, velocidad aceleracin ahora la pregunta es: Qu unidad de amplitud utilizar?, hay varios elementos a considerar para seleccionar cul parmetro a utilizar, por ejemplo, el tipo de problema causante de la vibracin, tipo de diagnstico, el equipo utilizado, etc., pero la experiencia dice que para bajas frecuencias hasta 10 Hz (600 rpm) la medida de desplazamiento es recomendable, mientras que para frecuencias de 10 a 1000 Hz (600 60000 rpm) cualquier unidad de amplitud puede ser utilizada aunque se recomienda el FES-CUAUTITLN 20 Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
anlisis de velocidad, por ltimo para frecuencias arriba de 1000 Hz la medida de la amplitud de aceleracin es recomendable. 1.7. CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS Las vibraciones mecnicas pueden clasificarse desde diferentes puntos de vistas dependiendo de: a) la excitacin, b) la disipacin de energa, c) la linealidad de los elementos y d) de las caractersticas de la seal. a)
Una Vibracin libre es cuando un sistema vibra debido a una excitacin del tipo instantnea, mientras que la vibracin forzada se debe a una excitacin del tipo permanente. Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libremente si solo existen condiciones iniciales del movimiento, ya sea que suministremos la energa por medio de un impulso ( energa cintica) o debido a que posee energa potencial, por ejemplo deformacin inicial de un resorte. b)
El amortiguamiento es un sinnimo de la perdida de energa de sistemas vibratorios y se manifiesta con la disminucin del desplazamiento de vibracin. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material por ejemplo la friccin, o bien, o como un elemento fsico llamado precisamente amortiguador. Por lo tanto, la vibracin amortiguada es aquella en la que la frecuencia de oscilacin de un sistema se ve afectada por la disipacin de la energa, pero cuando la disipacin de FES-CUAUTITLN 21
energa no afecta considerablemente a la frecuencia de oscilacin entonces la vibracin es del tipo no amortiguada. c)
Si el comportamiento de cada uno de los parmetros de los componentes bsicos de un sistema es del tipo lineal la vibracin resultante es lineal, en caso contraro ser del tipo no lineal. En la realidad todo elemento se comporta como un elemento no lineal pero si bajo ciertas condiciones se puede considerar como un elemento lineal, entonces el anlisis se facilita considerablemente. Por ejemplo, un resorte helicoidal en donde segn la ley de Hooke el comportamiento fuerza-deformacin es lineal (Figura 1.5) aunque en la realidad los resortes helicoidales tienen un comportamiento no lineal pero este que puede ser aproximado a un elemento lineal y facilitar su estudio sin afectar considerablemente el comportamiento real.
Figura 1.5. Grafica lineal y aproximacin lineal. En algunos casos se puede considerar la linealidad en una regin de trabajo y que generalmente es alrededor del punto de equilibrio, por ejemplo, suponga que el comportamiento de un parmetro esta dado por la ecuacin y = sen (q) (Figura 1.6) resulta ser que la grfica es no lineal, pero alrededor del punto de equilibrio se tiene que para FES-CUAUTITLN 22
ngulos pequeos, digamos 15 se puede observar una linealidad tal que y = sen (q) q. Otro ejemplo de gran utilidad para temas posteriores y no es precisamente una linealizacin sino de aproximacin es la ecuacin y = 1- cos (q ) en donde alrededor del punto de equilibrio se tiene y = 1 - cos(q) /2 2 . Lo anterior puede comprobarse si se analizan estas funciones en su forma expansiva de la serie de Taylor.
Figura 1.6. Regin de trabajo en y=sen (0 ) , y=l-cos(0 ) d)
Cuando el comportamiento vibratorio de un sistema puede ser representado por medio de una ecuacin matemtica entonces se dice que la vibracin es determinstica, pero si la seal de vibracin se caracteriza por ciclos irregulares de movimiento entonces no es predecible y la vibracin es del tipo probabilstica o al azar. En la Figura 1.7 se puede observar un ejemplo de estas seales, aunque en apariencia en algunas ocasiones las seales del tipo deterministicas suelen confundirse con otras llamadas complejas, las vibraciones probabilsticas se caracterizan por no ser seales peridicas.
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Figura 1.7. Vibracin a) determinstica b) probabilstica Por otro lado, si las caractersticas de la seal se repiten de igual caracterstica despus de cierto intervalo de tiempo entonces la vibracin ser del tipo peridica, si la seal de vibracin de un sistema se asemeja a una seal del tipo senoide, entonces se dice que la vibracin es senoidal. Una seal compleja a simple vista no se puede representar por medio de una ecuacin matemtica, pero si esta es del tipo peridica puede ser descompuesta en seales del tipo senoides y/o cosenoides, segn el teorema de Fourier. La figura 1.8 muestra un ejemplo de como una seal compleja llamada total puede ser descompuesta en suma de seales senoidales y/o cosenoidales llamados componentes armnicos; en este caso, la seal total es la ecuacin: y(x) = sen(x) + sen(3x) + sen(5x), Donde: sen(x), sen(3x) y sen(5x) son los armnicos. Si las seales pueden ser representadas por medio de una ecuacin matemtica y si cumple con algunos requisitos, entre ellos ser peridica, entonces los armnicos pueden obtenerse mediante un procedimiento matemtico conocido como serie de Fourier; para el caso en que su representacin matemtica sea problemtico, existe otro mtodo en el cul se pueden calcular los trminos armnicos mediante un procedimiento de muestreo de la seal y es conocido como Transformada rpida de Fourier (FPIE de sus siglas en ingles Fast Fourier Transform). FES-CUAUTITLN 24 Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Figura 1.8. Seal compleja y sus armnicos El concepto involucrado en las series de Fourier es de gran importancia en el campo y el estudio de las vibraciones mecnicas ya que aunque el movimiento armnico es simple de analizar, pues resulta que muchos de los sistemas vibratorios no son armnicos aunque si peridicos 1, para ilustrarlo considere la mquina de Figura 1.9 compuesta por un motor, chumaceras, coples y flechas. Estos elementos pueden ser fuentes de vibracin por ejemplo, motor con rotor desbalanceado, dao en las chumaceras, bandas mal tensionadas, etc.; estas fuentes de vibracin aunque pudieran ser armnicas, sumadas forman una seal compleja. El principio del anlisis de vibracin consiste en hacer uso de un instrumento de medicin llamado precisamente analizador de vibraciones con el fn de registrar y estudiar esta seal (seal total) y por medio de un procedimiento de filtrado que el mismo analizador dispone filtrar esta seal en sus componentes armnicos, posteriormente mediante el estudio del comportamiento tanto de la seal total as como de los componentes armnicos poder predecir la falla. Este tipo de anlisis se le conoce como anlisis de la amplitud en funcin del tiempo, pero existe otro anlisis en funcin de la frecuencia, ambos sern detallados en forma posterior.
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Figura 1.9. Aplicacin de las series de Fourier en el anlisis de vibracin 1.8. OTROS CONCEPTOS A manera introductoria a captulos posteriores, a continuacin se mencionan algunos conceptos de inters en el campo de las vibraciones mecnicas y que ms adelante se detallaran con precisin tanto terica como analticamente. (No confunda movimiento peridico con armnico ya que un movimiento puede ser peridico pero no necesariamente armnico ) Frecuencia natural. Es la frecuencia propia de un cuerpo o sistema al poseer inercia y elementos restauradores. Es la frecuencia resultante de la vibracin libre por lo tanto no depende de la excitacin slo de las caractersticas fsicas del sistema. Resonancia.Fenmeno que ocurre cuando la frecuencia con la que se excita un sistema vibratorio es igual a su frecuencia natural. Aunque el fenmeno de resonancia ser discutido ms adelante, a manera introductoria se puede decir que es un fenmeno relacionado con las altas amplitudes de vibracin y que depende entre otras cosas, de la frecuencia con la que se excita un sistema an cuando los dems parmetros permanecieran constantes como lo es la fuerza de excitacin, la masa y la elasticidad. Para comprender este fenmeno considere el caso de una guitarra acstica, si est se encuentra afinada, entonces al colocar el dedo en el quinto trasto de la sexta cuerda y al hacerla vibrar, suceder que la quinta cuerda vibrar sola precisamente por el fenmeno de FES-CUAUTITLN 26
resonancia. Esto se debe a que el tono de la sexta cuerda en el quinto trasto es de LA, la cual es la nota de la quinta cuerda libre (Figura 1.10).
Figura 1. 10 Caso de resonancia en una guitarra acstica Generalmente cuando se trata de dar un ejemplo de este fenmeno se cita el caso ocurrido en el puente de Tacoma Narrow en 1940 (Figura 1.11), aunque ha sido un tema de discusin entre los investigadores, se cree que este puente se derrumbo por el fenmeno de resonancia producto de la vibracin torsional de la estructura del puente debido a una probable excitacin de unos remolinos.
Figura 1.11 Tacoma Narrow (1940) Se podran mencionar ms ejemplos relacionados con este fenmeno pero esto ser visto con mayor detalle en captulos posteriores en donde adems se discutir lo que ocurre durante este fenmeno as como sus efectos. 1.9. MODELADO MATEMTICO La solucin de muchos problemas en el rea de vibraciones mecnicas y en ingeniera en general requieren de un proceso que consiste en representar el modelo del sistema en una expresin matemtica para su anlisis. El procedimiento de representar matemticamente el comportamiento de un sistema se le conoce como modelado matemtico. FES-CUAUTITLN 27
El modelaje ser la representacin con cualquier otro medio de dicha representacin matemtica, pudiendo ser una computadora o modelos a escala. Para elaborar este modelado se requiere de una serie de pasos y mtodos que a continuacin se describen. Identificacin del problema. En este paso se identifica el tipo de sistema, los elementos que lo forman, as como el proceso. Documentacin. Aqu se plantean tres pasos importantes: 1.55 1.56 1.57 Las leyes que rigen el comportamiento del sistema. Los datos necesarios. La obtencin de dichos datos. Consideraciones. En este paso se realizan una
serie de consideraciones para simplificar la solucin del problema, estas deben de ser las adecuadas para el anlisis sin afectar el verdadero comportamiento del sistema, por ejemplo: la linealidad, la friccin, las inercias, etc. Representacin grfica. Aqu se realiza una figura del sistema tomando en cuenta las consideraciones anteriores. En esta figura se colocan los elementos necesarios para el anlisis descartando aquellos que no intervengan; adems, es importante representar los elementos en la forma ms simple indicando las conexiones de los elementos. Por ejemplo, considere la estructura mostrada en la figura 1.12 y que corresponde al Space Needle, estructura ubicada en Sattle Washington, si lo que se desea es analizar el comportamiento oscilatorio de la parte superior entonces puede modelarce como un elemento flexible y una masa en su parte superior como se muestra en la Figura 112
Figura 1.12 (a) Estructura del Space Needle (b) Modelado grfico
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Otro ejemplo es la suspensin mostrada en la Figura 1.13, esta puede ser modelada grficamente por un resorte k y un amortiguador c.
Figura 1.13 (a) Estructura de una suspensin, (b) Modelado grfico Desarrollo del modelo. Ahora se hace uso de las leyes fsicas y del desarrollo matemtico para encontrar la ecuacin diferencial que rige el comportamiento del sistema. Solucin matemtica. La solucin de la ecuacin diferencial es el paso siguiente ya que proporciona el comportamiento de ciertos parmetros del sistema en funcin del tiempo. Algunas veces este paso se realiza mediante programas computacionales o bien, se busca soluciones anlogas, es decir, se busca relacionar la ecuacin con otras ya resueltas y as hacer la analoga. 1.10 GRADOS DE LIBERTAD, ECUACIN DE KUTZBACH MODIFICADA Una de los trminos de gran importancia en el modelado matemtico de los sistemas dinmicos se le conoce como grados de libertad, estos influyen en el tipo de anlisis, metodologa y solucin a utilizar. Los Grados de libertad (GDL) es el nmero de parmetros independientes y necesarios para determinar el movimiento entero o la posicin entera de un sistema. Por ejemplo, la posicin de una partcula en un eje es de un grado de libertad, en dos ejes de dos y en el espacio es de tres grados de libertad, las extremidades del robot hexpodo de la Figura 1.14 es de dos grados de libertad ya que consta de dos servomotores para el movimiento de cada extremidad.
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Figura 1.14 Extremidades de un hexpodo con 2 GDL Pero resulta conveniente buscar una metodologa que facilite y permita determinar los grados de libertad de un sistema dinmico; a continuacin se presenta un procedimiento basado y modificado de la ecuacin de Kutzbach [2]. Principio 1. Una partcula en un plano es de dos grados de libertad. La demostracin es sencilla, la posicin de una partcula queda determinada por las coordenadas x,y o bien por el radio r y el ngulo teta, o bien P = Pxi + Pyj
Principio 2. Un slido rgido en un plano es de tres grados de libertad La demostracin es simple ya que para determinar la posicin de sus partculas es necesario un origen y la inclinacin del mismo ya que el radio es constante por ser slido rgido. Pb = Pa + Pb/a Y b = (Paxi + Payj) + rb/a(cos()i + sen()j)
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Principio 3. Un elemento con flexibilidad lneal es de cuatro grados de libertad Esto se puede demostrar considerando el caso anterior pero en donde el radio L ahora es variable. Pb = Pa + Pb/a P b = (Paxi + Payj) + (Pb/axi + Pb/ayj)
Principio 4. Una nion tipo articulacin deslizamiento disminuye en dos los grados de libertad Lo anterior es simple de comprender ya que una unin de este tipo limita el movimiento en ambos ejes. articulacin deslizamiento
Principio 5. Una nion tipo patn gua disminuye en uno los grados de libertad Esto se debe a que este tipo de union limita solo en un eje el movimiento
Uniones tipo satn o gua Principio 6. Un elemento fijo no aporta ningn grado de libertad. Por lo que no se
considerar en el clculo FES-CUAUTITLN Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R. 31
Es importante aclarar que un elemento en deslizamiento puede considerarce como un elemento rgido y la unin tipo deslizamiento, es decir 3 GDL 2 GDL = 1 GDL o bien uno solo elemento tipo gua de 1 GDL. En base a lo anterior una ecuacin que permita determinar los grados de libertad de los sistemas dinmicos ser: GDL = 4L + 3M 2P Q Esta ecuacin se le conoce como la ecuacin de Kutzbach modificada en donde: GDL se refiere a los grados de libertad, L el nmero de elementos con flexibilidad lineal, como lo es el resorte , el amortiguador, el pistn, etc., M es el nmero de elementos rgidos, P es el nmero de uniones tipo articulacin, y Q es el nmero de uniones tipo patn incluyendo las semijuntas por contacto de rodadura con deslizamiento.
Ejemplo 1.1 Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la figura 1.15. Se puede decir que el sistema (a) es de tres grados de libertad ya que permite un movimiento vertical y angular del resorte, adems, del movimiento angular de la masa alrededor de la articulacin, el sistema (b) es semejante al (a) solo que se limita el movimiento al eje vertical siendo ahora de solo un grado de libertad; en ocasiones el sistema (a) es considerado como de un grado de libertad ya que se supone que el resorte esta conectado en el eje de simetra de la masa permitiendo el mismo movimiento vertical de todas las partculas de la masa, en este caso la masa se considera como una masa puntual y se modela como sistema (c); por ltimo el sistema (d) es de dos grados de libertad.
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Figura 1.15 Ejemplos de grados de libertad (GDL)
Usando la ecuacin de Kutzbach modificada se tiene que: Sistema (a) GDL = 4(1) + 3(1) 2(2) = 3 GDL Sistema (b) GDL = 4(1) + 3(1) 2(3) = 1 GDL Sistema (c) GDL = 4(1) + 3(0) 2(1) 1 = 1 GDL Sistema (d) GDL = 4(2) + 3(2) 2(6) = 2 GDL Note que para el caso (b) existen dos formas de solucionarlo, la primera considerando a la masa como un elemento y el deslizamiento como una unin tipo articulacin ya que limita el movimiento en 1, otra forma es considerar al conjunto de masa y deslizamiento como una unin tipo patn en donde la articulacin entre el resorte y la masa no se considera ya que es una unin. Ejemplo 1.2 Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la Figura 1.16.
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Figura 1.16 Ejemplos de grados de libertad Para el caso (a) se tienen 2 elementos elsticos (L=2) 3 rgidos (M=3) y 8 juntas (P=8) , por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(2) + 3(3) 2(8) = 1 GDL. Para el caso (b) se puede analizar considerando a la corredera como elemento rgido, es decir,GDL = 4L + 3M 2P Q = 4(0) + 3(3) 2(4) = 1 GDL. o bien como un elemento de unin tipo patn GDL = 4(0) + 3(2) 2(2) 1 = 1 GDL. Por ltimo para el caso (c) se tienen 1 elemento elstico (L=1), 2 rgidos (M=2) y cuatro articulaciones (P=4), por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(1) + 3(2) 2(4) = 2 GDL.
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CAPTULO 2 ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS
Los elementos que forman una maquinaria en toda su complejidad, desde el punto de vista vibratorio se pueden representar como un modelo que involucre los elementos inerciales, los restauradores y los amortiguadores conectados formando un modelo de uno o varios grados de libertad. En este captulo se hace un anlisis detallado de estos tres elementos que consiste en ver cul es la funcin que desempean en el sistema vibratorio, los arreglos en dicho sistema, equivalencias as como las leyes fsicas que rigen su comportamiento. 2.1 ELEMENTOS ELSTICOS Todos los materiales poseen caractersticas elsticas en mayor o menor grado. Cualquier material al que se le aplique una fuerza sufrir una deformacin proporcional a la fuerza. Pueden considerarse como elementos elsticos los resortes de cualquier tipo, los elementos estructurales como vigas y placas, as como algunos hules, cauchos polmeros, etc. Adems del resultado de acomodarlos en arreglos del tipo serie y/o paralelo. A continuacin se detalla la forma en que se presenta la elasticidad de algunos elementos elsticos as como la forma de calcular sistemas elsticos equivalentes de elementos estructurales; adems se presentar la forma de representar arreglos de elementos elsticos serie y/o paralelo as como su representacin equivalente. 2.1.1. Resortes helicoidales y a torsin Los resortes helicoidales (Figura 2.1) son uno de los ms usados en sistemas vibratorios y puede ser considerado como el modelo representativo de la elasticidad de un sistema vibratorio. Considere un resorte helicoidal del tipo ideal, es decir, aquel cuya deformacin es lineal por lo menos en una regin de trabajo. Se puede establecer la ley de Hooke de la siguiente manera Ley de Hooke: Un elemento elstico recibe una deformacin directamente proporcional a la fuerza que soporta.
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Figura 2.1 Resortes helicoidales Lo anterior se refiere a que si se aplica una Fuerza F1=10 N el resorte experimentar una deformacin x1=1 cm .Una fuerza F2 aplicada al mismo resorte har que se deforme x2 = cx1 donde c es una constante. Por ejemplo, si una fuerza F1 = 10 N deforma a un resorte x1 = 1 cm. intuitivamente es de esperar que una fuerza F2 = 20 N deforme al resorte x2 = 2 cm. ya que si F2 = 2F1, entonces x2 = 2x1. (Figura 2.2)
Figura 2.2 Deformacin proporcional Ahora si una fuerza F3 = 50 N se aplica al resorte entonces la deformacin resultante ser de 5 cm. Por lo tanto es importante encontrar una relacin directa entra la fuerza y la deformacin y que cumpla para todos los valores. Si se analiza las condiciones anteriores se tiene que:
donde: k es una constante proporcional llamada constante elstica, de aqu la relacin entre la fuerza y la deformacin es: FES-CUAUTITLN 36
f k = kx Donde:
........(2.1)
fk es la fuerza elstica dada en Newton(N) o Libra (lb.), x es la deformacin en metros (m) o pies k es la constante elstica en N/m o lb/pie, segn el sistema de unidades. Es comn ver en algunas fichas tcnicas la constante elstica en unidades de kg/cm ya que en algunos casos muestra una mejor visin del comportamiento del resorte, tomando a este como kg fuerza, lgicamente nos referimos al sistema tcnico. Retomando el ejemplo anterior se concluye que k=1000 N/m. Esta relacin se muestra en la grfica de la Figura 2.3
Figura 2.3 Relacin entre la fuerza aplicada y deformacin Los resortes del tipo helicoidal tienen un comportamiento muy aproximado al tipo lineal y dicha constante se puede encontrar en funcin de los parmetros de diseo como se muestra en la ecuacin 2.2.
Figura 2.4 Comportamiento de un resorte helicoidal FES-CUAUTITLN Mtro.
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..(2.2) Donde: G es el mdulo de corte (Young), D el dimetro medio de la espira, d el dimetro del alambre y n es el nmero de vueltas. Ahora considere un resorte torsional como el que se muestra en la Figura 2.5 En la ecuacin 2.3 muestra como calcular esta constante en funcin de los parmetros de diseo
Figura 2.5 Resorte torsional
..(2.3) Donde: k es la constante elstica torsional en Nm/rad, E es el mdulo de elasticidad del material de la espira, L la longitud total de la espira e I es el momento de inercia de la seccin transversal. Tomando como analoga las notas dadas en resortes helicoidales se tiene que la relacin que existe entre el momento aplicado y la deformacin angular ser: M = k Donde: M es el momento aplicado en Nm, k es la constante elstica torsional en Nm/rad y es el desplazamiento angular en radianes. Una grfica del momento contra deformacin sera de las mismas caractersticas a la mostrada en la figura (2.4)
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2.1.2. Elementos estructurales Los materiales sometidos a diferentes fuerzas y momentos pueden experimentar deformaciones considerables desde el punto de vista vibratorio, por lo tanto existe una relacin lineal entre la carga aplicada y su deformacin. Siempre y cuando se trabaje en la zona conocida como zona elstica (Figura 2.6)
Figura 2.6 Regin de trabajo en materiales Por lo tanto en esta zona de trabajo es posible encontrar una relacin entre esfuerzo y deformacin llamado mdulo de elasticidad E, donde E = / donde es el esfuerzo en Pascales y es la deformacin unitaria en mm/mm. En nuestro caso nos interesa encontrar la relacin entra carga y deformacin, es decir k = P/x, donde P es la carga en N, x es la deformacin en m y k la constante elstica en N/m. Es posible encontrar la relacin entre la carga vs. Deformacin real usando las ecuaciones de esfuerzo vs. deformacin unitaria, por lo tanto, la constante elstica equivalente de un resorte con esas caractersticas tendr la misma deformacin. Considere como ejemplo los dos elementos estructurales mostrados en la Figura 2.7 sometidos a una fuerza P aplicada en un punto como se muestra
Figura 2.7 Elementos estructurales (a) Barra a tensin y (b) viga en cantilever FES-CUAUTITLN 39
Considerando primero el caso de la barra sometida a tensin como se muestra en la Figura 2.7 (a), si L es la longitud de la barra y A es el rea de la seccin transversal y E es el mdulo de elasticidad, entonces la deformacin real de la barra delta esta dada por = PL/ (EA), por lo tanto la relacin entre la carga P y la deformacin dar l constante elstica:
Ahora considere la viga en cantilever como se muestra en la figura 2.6 (b)b, para el caso de las vigas la deformacin en un punto dado del claro se le conoce como la ecuacin de deflexin de la curva y(x) y que esta en funcin de entre otras cosas del punto x en donde se encuentra ubicada la carga P. Para el caso de una viga en cantilever esta ecuacin esta dada por:
Por lo tanto si la carga se coloca en el extremo de la viga, es decir, para x= L, se tiene que la relacin entra la carga P y la deformacin y esta dada por:
Se puede realizar el mismo procedimiento para encontrar la constante elstica de diferentes elementos estructurales como se muestra en la tabla 2.1
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Tabla 2.1 Constantes elsticas de elementos estructurales
2.1.3. Elementos elsticos equivalentes. Los elementos de maquinaria pueden componerse de varios elementos y conectados de diferentes formas, de aqu la necesidad de encontrar en muchas ocasiones un elemento elstico equivalente tal que al aplicarle una fuerza P en un punto dado se produzca la misma deformacin x en dicho punto, es decir ke = P/x. 2.1.3.1 Arreglos serie y paralelo Elementos elsticos en serie. Dos o ms elementos elsticos estn en serie si la fuerza aplicada en un extremo se transmite en la misma proporcin en cada uno de ellos. Para explicar lo anterior considere dos resortes en serie como se muestra en la Figura 2.8 en donde el objetivo es encontrar un elemento nico equivalente de constante elstica ke tal que al aplicarle la misma fuerza F se tenga la deformacin total xT
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Figura 2.8. Resortes en serie Por definicin se tiene que F = F1 = F2 y xT = x1 + x2, por lo tanto, un elemento elstico equivalente tendr una constante elstica equivalente tal que Ke = F /xT. como el desplazamiento total esa dado por x T = x1 + x2 y adems x1 = F1/k1 y x2 = F2/k2, se tiene que:
En trminos generales para n elementos elsticos en serie la constante elstica equivalente esta dada por:
Elementos elsticos en paralelo. Dos o ms elementos elsticos estn en paralelo si fuerzas distribuidas en ellos producen la misma deformacin. Para explicar lo anterior considere dos resortes en paralelo como se muestra en la Figura 2.9 en donde el objetivo es encontrar un elemento nico equivalente de constante elstica ke tal que al aplicarle la misma fuerza F se tenga la deformacin total xT
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Figura 2.9 Resortes en paralelo En este caso se tiene que F = F1 + F2, y que xT = x1 = x2, un elemento elstico equivalente ser de constante elstica equivalente ke tal que Ke = F /xT. como la fuerza total esta dada por PIE = F1 + F2 y adems x1 = F1/k1 y x2 = F2/k2, se tiene que:
En trminos generales para n elementos elsticos en paralelo la constante elstica equivalente esta dada por: ........(2.6) En un sistema vibratorio adems de resortes se puede disponer de otros elementos elsticos tales como vigas, muelles, etc. y pueden intervenir de la misma manera, ya sea como arreglo serie o paralelo, ver figura 2.10
Figura 2.10 Arreglos serie, paralelo y combinado FES-CUAUTITLN Mtro.
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Ejemplo 2.1 Considere el sistema mostrado en la, Figura 2.11 si se aplica una fuerza F = 500 N, determine la fuerza y deformacin en cada elemento. El elemento k1 es de acero de 20 cm. de claro y de seccin transversal circular de 1 cm. de dimetro, el elemento k3 es de aluminio de 25 cm. de claro y de seccin transversal cuadrada de 1 cm. *por lado. El resorte es de k2=30 kN/m
Figura 2.11. Ejemplo de arreglos Primero, se calculan las constantes elsticas k1 y k3; de la tabla 2.1 se obtiene que 3 la constante elstica para una viga en cantilever es k=3EI/L . El mdulo de elasticidad para el acero es 200 GPa y para el aluminio es de 70 GPa. Las secciones circulares tienen 4 un momento de inercia para la seccin circular de I = r /4 y para la seccin rectangular 3 es de I=bh /12.
Ahora obteniendo el diagrama equivalente se tiene que el elemento k1 y el elemento k2 estn en serie ya que se transmite la misma fuerza, estos a su vez estn en paralelo con el elemento k3 como se muestra en al figura 2.12.
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Figura 2. 12 Ejemplo: diagramas equivalentes Por lo tanto la fuerza se transmite en la misma proporcin, entre k1 y k2, y el desplazamiento xe1 = x3 = xT . Calculando las equivalencias
La deformacin total ser:
Como xe1 = x3 = xT, se tiene que la fuerza en el elemento 3 y el equivalente 1 ser F3 = k3 x3 = 0.20195 KN y Fe1 = ke1xe1 = 0.29805 KN; por otro lado como Fe1 = F1 = F2 se 3 tiene que el desplazamiento en el elemento 1 y el 2 ser x1 = F1/k1 = 8.097 x 10 m, x2 = 3 F2/k2 = 2.66 x 10 m. 2.1.3.2 Algunas equivalencias elsticas torsional Es comn ver dentro de los modelos de sistemas vibratorios acoplamientos de elementos elsticos con otros y que debido a su comportamiento pueden ser expresados por un elemento elstico torsional equivalente. Acoplamiento resorte disco Considere el ejemplo de la Figura 2.13 en donde un resorte se acopla a la periferia de un y que posee condiciones de enrollarse sobre la periferia. Como el resultado del movimiento es angular es posible establecer un elemento elstico equivalente torsional que reemplace al resorte lineal como se muestra en la figura.
45
Figura 2.13 Acoplamiento resorte-disco(a) y su equivalente(b) Como la longitud del arco s esta dada por s=r , donde r es el radio del disco y el desplazamiento angular y la deformacin del resorte es precisamente s, se tiene el momento del resorte en el pivote ser Mp = (kx)r , como x=s= r se tiene que el momento Mp = kr2. Por lo tanto la constante elstica torsional equivalente k= M/, ser k= kr 2 -Acoplamiento resorte palanca Ahora considere un acoplamiento de un resorte a una palanca de masa despreciable como se muestra en la Figura 2.14. Como el resultado del movimiento es angular es posible establecer un elemento elstico equivalente torsional que reemplace al resorte lineal como se muestra en la Figura 2. 14
Figura 2.14 Acoplamiento resorte-palanca(a) y su equivalente (b) En este caso es necesario hacer unas observaciones y suposiciones. Primero es notable que la deformacin del resorte depende directante de la longitud inicial de este de tal manera que entre ms grande sea esta longitud y mas pequeo el ngulo , se tiene que el efecto horizontal de la fuerza elstica Fx = kxsen 0 y el efecto vertical de la masa Fx = kxcos kx como se muestra en la siguiente figura:
46
Esta suposicin no se aplicar para el desplazamiento angular ya que es la variable a considerar para el elemento elstisco torsional equivalente. El momento en el punto de articulacin p esta dado por Mp = (Kx)dcos, en donde la deformacin del resorte x puede ser expresada como x =dLsense tiene que el momento elstico esta dado por Mp =kd2sen cos; por ltimo, para oscilaciones pequeas, es decir, alrededor del punto de equilibrio se tiene que sen y cos 1, por lo tanto la constante elstica equivalente ser k= kd 2 -Acoplamiento pndulo vertical Cuando un cuerpo rgido se pivotea en un punto diferente a su centro de gravedad puede vibrar debido al efecto de la energa potencial gravitacional, este efecto es semejante al del resorte en donde la energa potencial es elstica por lo que se puede establecerse una analoga entre estos. Considere el pndulo de la Figura 2.15 pivoteado en un punto p, sea cg su centro de gravedad y r la distancia entre estos puntos
Figura 2.15 El pndulo como elemento elstico torsional Si despus de la perturbacin se analiza el efecto de las fuerzas externas (que es el peso), el momento en el punto p esta dado por Mp = (mgsen)r., puesto que para oscilaciones pequeas se tiene que sen , por lo tanto la constante equivalente es aquella FES-CUAUTITLN 47
tal que k= M/.
Es importante verificar que en este caso el efecto del peso mg siempre ser restaurador despus de la perturbacin. -Acoplamiento pndulo invertido Existe otra configuracin del pndulo como se muestra en la Figura 2.16, en donde el centro de gravedad esta en la parte superior del centro de gravedad; esta configuracin se le conoce como pndulo invertido. Puesto que sin el resorte el sitema despus de la perturbacin nunca se restaurar, entonces se limita el movimiento por medio de dicho resorte como se indica en la figura.
Figura 2.16 Pndulo invertido La ecuacin quedara Mp= ka2 mgr. El sentido positivo del momento es a encontra de las manecillas ya que se supone que el momento del resorte es superior para restaurar el sistema, es decir ka2> mgr. Ahora la constante elstica torsional equivalente ser k= M/, es decir k= ka2 - mgr - Acoplamiento pndulo horizontal Ahora considere una configuracin del pndulo horizontal como se muestra en la Figura 2.17. Sin el resorte, el sistema despus de la perturbacin nunca se restaura, entonces se limita el movimiento por medio de un resorte como se indica en la figura. Observe que si el sistema se perturba hacia arriba el efecto del peso ser restaurador pero si FES-CUAUTITLN 48 Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
se perturba hacia abajo no lo ser; Que pasa aqu?
Figura 2.17. Pndulo sobre el eje horizontal
Es importante notar que en la posicin P1 se supone que no se conecta el resorte a la masa, pero despus de colocar el resorte entonces existe una deformacin inicial pasando a la posicin P2 en s. Antes de la perturbacin existe un equilibrio esttico tal que: mgr =kxsa. Ahora, despus de la perturbacin se tiene que:
Pero como los trminos mgr y kxsa son constantes entones el primer trmino de la ecuacin desaparece y adems como x = asen , se tiene que Mp = ka2sin( )cos( + s). Como para ngulos pequeos sin y cos( + s) 1. Se tiene que Mp = ka2; por lo tanto la constante elstica equivalente torsional para este caso ser k = M/ k e =- ka2 Aprovechando los resultados previamente expuestos se puede mencionar que cuando un sistema est esttico y uno de sus elementos elsticos este deformado (deformacin esttica), entonces el efecto de la(s) masa(s) causantes de dicha deformacin no es considerado en el anlisis dinmico ya que es compensado con el efecto de los elementos elsticos previamente deformados ya que pasaran como parmetros constantes en la ecuacin dinmica y estos se eliminaran. A esto se le conoce como la condicin de deformacin esttica. FES-CUAUTITLN 49 Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
2.2 ELEMENTOS AMORTIGUADORES La prdida de energa en los sistemas siempre esta presente ya sea por las caractersticas propias de un material o la combinacin de elementos, o bien por la existencia de un elemento amortiguador, de aqu que se clasifiquen como: 1.58 1.59 1.60 Amortiguamiento coulomb Amortiguamiento de viscoso Amortiguamiento de histresis El amortiguamiento de coulomb se presenta mediante el rozamiento seco entre de la superficie de dos elementos. La fuerza del amortiguador del tipo de coulomb es igual al producto de la fuerza normal y el coeficiente de friccin independiente de la velocidad una vez que inicie el movimiento. El amortiguamiento del tipo histresis se presenta cuando un material es deformado, entonces la energa es absorbida y desplazada por el material. El amortiguamiento del tipo viscoso ocurre cuando un componente del sistema esta en contacto con otro a travs de un medio de fluido viscoso, en donde el amortiguamiento es el resultado de la friccin viscosa entre el fluido y el componente, en estos casos generalmente la fuerza es directamente proporcional a la velocidad, por lo tanto para eliminar esta proporcionalidad se agrega un trmino proporcional que en este caso llamaremos coeficiente de amortiguamiento c y cuya unidad es (Ns)/m. fd = c x En donde: fd es la fuerza del amortiguador en N, c es el coeficiente de amortiguamiento en (Ns)/m. La Figura 2. 18 muestra la simbologa de un amortiguador y el comportamiento lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. .(2.7)
FES-CUAUTITLN
Mtro.
50
Figura 2.18 Relacin proporcional y constante de amortiguamiento Ahora considere el caso de un amortiguamiento angular en donde el momento aplicado es directamente proporcional a la velocidad angular como se muestra en la Figura 2.19.
Figura 2.19 Amortiguamiento torsional Por lo tanto, el amortiguamiento angular tendr un coeficiente de amortiguamiento torsional c , por lo tanto la relacin entre el momento y la velocidad angular esta dada por: M=c ( 2.8) 2.2.1. Elementos amortiguadores equivalentes. Se puede hacer uso de los conceptos vistos en el apartado elementos elsticos equivalentes para definir equivalencias en los amortiguadores. En resumen se puede establecer los siguientes: - Elementos amortiguadores en serie. Dos o ms elementos amortiguadores estn en serie si la fuerza aplicada en un FES-CUAUTITLN Mtro
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extremo se transmite en la misma proporcin en cada uno de ellos (Figura 2.20).
Figura 2.20 Amortiguadores en serie En trminos generales, el coeficiente de amortiguamiento equivalente de arreglos en serie estar dado por
.......( 2.9) -Elementos amortiguadores en paralelo Dos o ms elementos amortiguadores estn en paralelo si fuerzas distribuidas en ellos producen la misma velocidad (Figura 2.21) .
Figura 2.21 Amortiguadores en paralelo En trminos generales para n elementos amortiguadores en paralelo constante elstica equivalente esta dada por: ce = q + c 3 +... + c .....( 2.10) -Acoplamiento amortiguador disco Considere un acoplamiento entre un amortiguador y un disco como se muestra en la Figura 2.22. Es fcil establecer un amortiguamiento equivalente ya que la velocidad en la periferia del disco es v= r, donde v es la velocidad lineal, es la velocidad angular, como la fuerza del amortiguador ser: FES-
CUAUTITLN Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
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Como el momento del amortiguador M=f x r, se tiene que el amortiguamiento torsional equivalente ser c= M/, es decir ct = cr2
Figura 2.22 Acoplamiento amortiguador disco(a) y su equivalente(b) 2.3 ELEMENTOS INERCIALES La inercia forma parte de un sistema vibratorio ya sea como elemento o como parte de las propiedades de alguno de ellos., ms sin embargo es comn despreciar la masa de los elementos elsticos amortiguadores por lo que solo se enfocar a la masa como un elemento de un sistema vibratorio. Las unidades de la masa en el sistema mtrico es kilogramo (kg) y en el sistema ingles el slug. En algunos casos en el modelado matemtico las masas pueden representarse indistintamente de su forma como solo una partcula, sobre todo si el movimiento es lineal ya que las partculas se desplazan con las mismas caractersticas de desplazamiento, velocidad y aceleracin. En otros casos es necesario representarla tal y cual su forma ya que cada una de las partculas tienen caractersticas diferentes, por ejemplo en la Figura 2.23 en el caso (a) el resorte se supone que se coloca en una lnea simtrica, es decir, pasa por el centro de gravedad, por lo tanto todas las partculas se mueven igual y puede ser representada como una masa puntual; pero en el caso (b) la masa adems de moverse verticalmente tendr a girar por lo que las partculas se mueven indistintamente y no puede ser representada como una partcula. Para el caso (c) la masa esta pivoteada en p por lo
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tanto las partculas tendrn diferentes caractersticas de desplazamiento y no puede ser representada como una partcula.
Figura 2.23 Representaciones del modelado de la inercia El caso en que la masa tenga que ser representada tal y cual su geometra es necesario conocer un parmetro que interviene en el anlisis de sistemas vibratorios y se le conoce como momento de inercia de masa. El momento de inercia de masa J se define como:
Este depende de la geometra de la pieza as como de la masa; puesto que una masa se puede pivotear en diferentes puntos, en el apndice ? viene una tabla de momentos de inercia de masa de algunos cuerpos. En ocasiones resulta necesario para anlisis posteriores encontrar el momento de 0inercia en puntos diferentes al del centro de gravedad. En la literatura del tema existen tablas en las que se muestran la forma de calcular el momento de inercia de masa de diferentes cuerpos pero generalmente estn dadas en el centro de gravedad, por lo tanto ser til encontrar una forma de obtener dicha inercia pero en un punto diferente al centro de gravedad. El teorema de los ejes paralelos resuelve este problema y establece:
Esta ecuacin se puede mencionar como sigue: El momento de inercia de masa de un cuerpo en un punto p (Jp) en un eje determinado es igual al momento de su centro de FES-CUAUTITLN 54
2 gravedad paralelo al mismo (Jcg) eje, ms un trmino de traslado (md ), donde m es la masa y d es la distancia entre estos dos ejes. Al final del captulo se presenta una tabla de los momentos de inercia de algunos cuerpos. La inercia puede manifestarse como movimiento inercia lineal y/o inercia angular. Para el caso en que se disponga de un movimiento lineal, la fuerza inercial esta dada por:
Donde: fm es la fuerza inercial en N, m la masa en kg y x es la aceleracin. Para un movimiento angular se tiene:
Donde: Mp es el momento inercial en el pivote, Jp es el momento de inercia en el pivote y es la aceleracin angular. 2.3.1. Inercia equivalente Al igual que los elementos elsticos es posible encontrar una representacin de la masa de algunos elementos como una masa equivalente. Para ello es necesario siempre definir: equivalente a que?, en estos casos generalmente se establece una coordenada de posicin en la cual se hace referencia al movimiento y luego se analiza el efecto de todas las masas en ese punto. Cuando se establece una coordenada de movimiento lineal es comn hablar solo de masa equivalente, no as en movimiento angular donde se habla de inercia. Este procedimiento se explicar ms adelante en el captulo 2 en el apartado de mtodos energticos: sistemas equivalentes. Es posible encontrar una inercia equivalente para 2 ms masas si se presenta una configuracin como el que se muestra en la Figura 2.24, en donde la aceleracin es la FES-CUAUTITLN
55 Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
misma pero las fuerzas inerciales son diferentes en cada elemento.
Figura 2.24 Inercia paralelo Para la masa m1 se tiene que F- F12=m1a, mientras que para la masa m2 se tiene que la fuerza F21 = m2a. Agrupando estas dos ecuaciones se tiene que F = m 1a + m2a, por lo tanto la masa equivalente ser me= F /a me = m1 + m 2 +..+ mn -Acoplamiento masa-disco y masa-palanca Al igual que en los elementos elsticos y amortiguadores es posible encontrar una inercia equivalente para algunos tipos de acoplamientos como se muestra en la Figura 2.25. El objetivo es representar estos elementos como una inercia equivalente en el pivote.
Figura 2.25 Acoplamiento masa-disco y masa-palanca Considere primero el caso del acoplamiento masa-disco, sea p el pivote del disco el momento inercial en dicho pivote ser equivalente J=M6 es
M
P = mxr como
* = rO , se tiene que la inercia
Ahora considere el caso de la palanca, recordando las suposiciones vistas en el caso del elemento elstico-palanca, se considera que el efecto horizontal de la masa es despreciable y el efecto vertical es aproximado a: FES-CUAUTITLN Mtro.
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Por lo tanto la masa equivalente ser idntica al de la ecuacin 2.11. Es importante evitar la confusin entre el efecto de la inercia y el efecto del peso. Segn la condicin de deformacin esttica dice que la masa de un cuerpo no se considerar en el anlisis dinmico si este inicialmente deforma a un elemento elstico puede confundir al no considerar la inercia del sistema. Por ejemplo, considere el sistema mostrado en la Figura 2.26. Si se desprecia la masa de la varilla que sirve como palanca, se puede observar que inicialmente la masa m deformar al resorte, por lo tanto el sistema pasara a su posicin de equilibrio esttico, aqu el momento externo de dicha masa M = mgr no se considerar en anlisis dinmicos, pero la inercia equivalente Je = mr2 si se considerar ya que no depende de la condicin de deformacin esttica.
Figura 2.26 Efecto de orientacin del peso y la inercia 2.4. EJERCICIOS E 2.1 Discuta en grupo el siguiente cuestionamiento. Si los resortes en realidad no son lineales, Por que confiar en las balanzas de medicin que usamos en los supermercados?. E 2.2 Respecto al centro de masa, pida a las personas que se sientes completamente ergidas sobre una silla y solicite que se levanten sin agarrarse de nada ni enderezar la cabeza. Lo lograron?, qu fenmeno ocurre?. E 2.3 Realizar una investigacin tcnica acerca de los resortes y que incluya tablas. FES-CUAUTITLN 57
E 2.4 Realizar una investigacin tcnica acerca de los amortiguadores y que incluya tablas. E 2.5 Realizar una investigacin acerca de los amortiguadores magnetoreolgicos. E 2.9 Si un resorte se parte justo a la mitad, cul deber ser la constante elstica de cada uno de los resortes? E 2.10 Si se parte un resorte a la mitad y cada uno de ellos se unen e serie, cambiar la constante elstica? FES-CUAUTITLN Mtro.
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CAPTULO 3 VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD ALREDEDOR DEL PUNTO DE EQUILIBRIO
Todo elemento sistema que posea caractersticas inerciales y elsticas es capaz de vibrar ya sea por el resultado de una excitacin instantnea (vibracin libre) permanente (vibracin forzada). Esta consideracin es de gran importancia en el estudio de las vibraciones en maquinaria ya que uno de los criterios a seguir en el anlisis de vibracin es determinar si dicha vibracin es producto de una excitacin forzada o por un fenmeno natural conocido como resonancia, en tal caso es importante determinar las caractersticas naturales de la vibracin y que es conocida precisamente como la frecuencia natural. Existen diferentes mtodos y formas para determinar la frecuencia natural de elementos o sistemas vibratorios, algunos de ellos son analticos otros experimentales y en algunos caos por la combinacin de ambos. En este captulo se presentan algunos mtodos analticos que permita bajo ciertas condiciones representar un sistema vibratorio en un modelo simple que facilite su anlisis y permita un estudio detallado, entre ellos el clculo de la frecuencia natural. Este modelo consiste en un sistema masa resorte un sistema masa resorteamortiguador, de un grado de libertad y en la que no se ve afectado por fuerzas externas salvo la excitacin; adems se considerar que el sistema presenta oscilaciones alrededor del punto de equilibrio con el fin de facilitar el anlisis, esto al considerarlo como un sistema lineal. Este modelo aunque sencillo es basto y suficiente para comprender muchos de los fenmenos relacionados con las vibraciones mecnicas en maquinaria industrial. Objetivo general. Establecer las ecuaciones matemticas (modelo matemtico) que describen el comportamiento de un sistema vibratorio libre de un grado de libertad amortiguado y no amortiguado.
FES-CUAUTITLN Mtro. FELIPE DAZ DEL
CASTI LLO
R.
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3.1. VIBRACIN LIBRE O AMORTIGUADA Aunque la perdida de energa en sistemas vibratorios siempre esta presente, existe ocasiones en las que la frecuencia de la vibracin libre conocida como frecuencia natural se ve casi inalterada al despreciar el amortiguamiento, entonces se puede eliminar este efecto y considerarlo como un sistema sin amortiguamiento. El resultado es un modelo simple de analizar y que adems proporciona una serie de conclusiones importantes. El clculo de la frecuencia natural es de gran importancia ya que nos permite conocer la frecuencia a la cul un sistema no debe ser excitado porque aparecera el efecto de la resonancia manifestndose como grandes amplitudes de vibracin. Por otro lado, puesto que un sistema vibratorio tiene tantas frecuencias naturales como sea el nmero de grados de libertad, en este caso nos enfocaremos solo al caso de un sistema de un solo grado de libertad y calcular entre otras cosas la frecuencia natural o de resonancia. 3.1.1. Determinacin de la ecuacin diferencial Considere el modelo mas simple de un sistema no forzado y sin amortiguamiento con movimiento lineal que consta de una masa de masa m en Kg o slug y un resorte de rigidez k en N/m lb/pie en cualquiera de las representaciones como se muestra en la Figura 3.1.
Figura 3.1 Modelo m-k libre Aunque los modelos representativos de la Figura 3.1 se componen de los mismos elementos existen unas diferencias debido a su condicin inicial y que conviene analizarlas, para el caso (b) el resorte inicialmente est inicialmente deformado debido a el peso, a esto FES-CUAUTITLN Mtro.
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se le conoce como deformacin esttica, esto no ocurre para el caso (a), sin embargo el caso (c) en cierta manera es una combinacin de ambos. Sin embargo, puesto que el objetivo principal es encontrar una expresin para determinar la frecuencia natural no amortiguada*, se demostrar ms adelante que sta solo depender de los parmetros de la masa m y de la rigidez k y no de la forma en que se coloquen. * Note que se habla de frecuencia natural no amortiguada, es decir cuando no interviene la friccin. Considere primero el caso ms simple de la Figura 3.1 Modelo m-k libre el caso (a) en donde si el sistema se perturba como se muestra en la Figura 3.2 (a), entonces despus de esta perturbacin el sistema oscilara sin detenerse ya que no existe amortiguamiento.
Figura 3.2 Anlisis dinmico de un sistema libre no amortiguado, caso 1
Justo despus de la perturbacin, un anlisis dinmico se muestra en la Figura 3.2(c) en donde kx denota la fuerza elstica y m^ denota la fuerza inercia4l que esta a 180 (ver Figura 1.4). Por lo tanto:
FES-CUAUTITLN
Mtro.
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Esta ltima representa la ecuacin diferencial del movimiento libre amortiguado para esta consideracin. Ahora considere el caso de la Figura 3.1 Modelo m-k libre (b), para esta situacin existen dos posibilidades de anlisis, una considerando el momento justo en que se coloca la masa, y otra despus de que intencionalmente se puso en equilibrio el resorte, es decir, en que existe deformacin esttica. Considerando primeramente el momento justo en que se coloca la masa como se muestra en la Figura 3.3 y para facilitar el anlisis considere el resorte inicialmente no deformado y que se coloca una masa con velocidad inicial cero, en ese instante se suelta la masa y el sistema comienza a vibrar sin detenerse.
Figura 3.3 Anlisis dinmico de un sistema libre no amortiguado, caso 2 Justo despus de soltar la masa se tiene:
Esta ltima ecuacin denota la ecuacin diferencial del movimiento para esta configuracin. Ahora considere el caso en que intencionalmente se pone en equilibrio esttico el resorte y la masa como se muestra en la Figura 3.4 (b), posteriormente una perturbacin instantnea mueve el sistema una distancia x y en ese instante se suelta el sistema. FES-CUAUTITLN
Figura 3.4 Anlisis dinmico de un sistema libre no amortiguado, caso 3 Un anlisis dinmico despus de la perturbacin y sabiendo que en del equilibrio esttico mg = kxs se tiene:
Por ltimo considere el caso de la Figura 3.1 (c), es fcil suponer que bajo los conceptos vistos con anterioridad y girando las coordenadas en el plano inclinado la ecuacin diferencial es idntica al de la Figura 3.2 por lo tanto queda resuelto tambin este caso. 3.1.2. Modelo representativo y clculo de la frecuencia natural Las ecuaciones diferenciales vistas en los apartados anteriores se pueden expresar de dos maneras, la primera de la forma: mx + kx = mg ........( 3.1) Cuya solucin para condiciones iniciales igual a cero es: x(t)= A(l-co$(}nt)) ( 3.2) Donde: A =
mg / k FES-CUAUTITLN Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R. 63
n=
-W
m Y la otra ecuac in difere ncial es: mX +)kx = .................................................................................... (3.3) y qu e tie ne un a so lu ci n de la fo r m a: x( t) = A co s( ) nt) + Bs en ( )n t
(3 Dond e: A= x (0) que es la defo rmac in inici al* y el trm ino BY(0) M, don de .r(0) es la velo cida d inici al
* D eb e te ne r cu id ad o de no co nf un P dir u la e s de t for o m ac q i n u e
al co n la de for m ac i n es tt ic a.
ini e ci l
i n t e r s e s b u s c a r u n a e x p r e s i n
p a r a d e t e r m i n a r l a f r e c u e n c i a
t u r a l d e u n s i s t e m a l i b r e n o a
n a
m o
C o n d i c i n d e d e f o r m a c i n e s t t i c
a . S i e n e l e q u i l i b r i o e s t t i c o e x i
s t e u n e l e m e n t o e l s t i c o d e f o r m a
d o ( d e f o r m a c i n e s t t i c a ) e n t o n c e o a n t e r i o r q u i e r e d e c i r q u e s i i n i c i a
l m e n t e u n a m a s a d e f o r m a a u n e l e m e n t o e
l s t i c o , e n t o n c e s n o s e r c o n s i d e r a d
a e n l a e c u a c i n d i f e r e n c i a l L a e c u a c i
n 3 . 2 a d e m s s e p u e d e e s c r i b i r c o m o : x(t)= Xcos()J-$)
.................................................................................. (3.5) Dond e:
X =A2+ B y =tan (B/A) (ver Apndice A.1.1) Al analizar el trmino que esta dentro del valor angular coseno se tiene que si n esta en rad/s entonces la n es la frecuencia de la vibracin libre, es decir, la frecuencia natural:
Por otro lado, haciendo uso de los criterios anteriores se puede expresar un modelo representativo de un sistema con movimiento angular como el que se muestra en la Figura 35, donde kes la constante elstica torsional en Nm/rad y p es el pivote de la masa cuyo centro de gravedad esta en c.g.
Figura 3.5 Modelo m-k libre angular En este caso se observa que en la condicin esttica, el resorte se deformara a manera que el momento generado por el peso es igual el de la deformacin esttica. Usando la segunda ley de Newton para el movimiento angular se tiene que:
Donde: Jp es el momento de inercia de la masa con respecto al pivote, de manera que usando el teorema de los ejes paralelos FES-CUAUTITLN 65 Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
2 Jp = Jcg + md y la frecuencia natural en rad/s estara dada por:
(3.7)
n la fi g
ur .............................................................................. a (3.5) c o E ns j ta e d m e p d l os o re so 3 rt . es 1 d e ig u al c o ns ta nt e el s ti
E l si st e m a m os tr a d o e
ca de 50 N/m, la masa de 8 kg reposa sobre una superficie lisa sin friccin, determine la frecuencia de la vibracin libre.
Solucin: Para solucionar el problema primero se giran las coordenadas, puesto que se tiene que los dos resortes estn en paralelo lo primero es obtener una equivalente entre ellos, es decir, Ke = k + k, posteriormente usando la formula de la frecuencia natural
para k=50 N/m y m=8 kg. Se tiene que n = 3.53 rad/s, para esta frecuencia se tiene que perodo natural es Tn = 2 / n = 1.77 s. Una simulacin con el programa Working Model confirma los resultados
FE SC U A U
Figura 3.6 Simulacin en WM del ejemplo 3.1
3.2 VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA Despus de estudiar el modelo representativo de un sistema libre sin amortiguamiento el paso siguiente es ampliar estos conceptos al estudio de un modelo en el que el amortiguamiento esta presente, el amortiguamiento en un sistema vibratorio esta presente ya sea por la naturaleza propia de alguno de sus elementos o bien por la presencia de un elemento amortiguador. Uno de los tipos de amortiguamiento ampliamente usados para representar la prdida de energa en sistemas vibratorios es el del tipo viscoso, este tipo de amortiguamiento tiene la caracterstica de que la fuerza ejercida por el mismo es directamente proporcional a la velocidad, de manera que un amortiguador de este tipo posee una constante de amortiguamiento al que llamaremos c; por lo tanto la fuerza del amortiguador fd esta dado por
Donde: es la velocidad en un instante.
Considere el modelo representativo de un sistema libre amortiguado como el que se muestra en la figura 3.7 FES-CUAUTITLN Mtro
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Figura 3.7 Modelo libre amortiguado Usando el procedimiento analtico usado para determinar la ecuacin diferencial de un sistema libre no amortiguado se puede reescribir la ecuacin 3.5 para representar el modelo libre amortiguado de la manera:
Aqu se puede observar que aparece la fuerza inercial "lx, la fuerza del amortiguador C* y la fuerza elstica kx. La solucin de la ecuacin diferencial es de la forma cuadrtica: (ver apndice )
Donde s1 y s2 son de la forma:
Esta ltima expresin muestra que la solucin de la ecuacin diferencial 3.8 depender del valor del trmino de la raz cuadrada, de aqu que los sistemas amortiguados puedan clasificarse en diferentes tipos de movimiento como se muestra en la tabla 3.1: Tabla 3.1. Diferentes tipos de movimiento FES-CUAUTITLN Mtro.
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La solucin es una solucin particular y a continuacin se presenta Caso1:Sobreamortiguado(>1) Cuando un sistema tiene tanto amortiguamiento tal que c 2/4m2 > k/m, entonces se dice que es del tipo de movimiento sobreamortiguado, en este caso la solucin de la ecuacin 3.8 es de la forma: x(t) = (x(0) 4- [)H Jt(0) + x (0) Jf)s _V ..................^3.9) Donde: x(0) se refiere al desplazamiento inicial (no a la deformacin esttica), x(0) a la velocidad inicial, n a la frecuencia natural no amortiguada y t es el tiempo. El comportamiento de este tipo de sistemas se muestra en la Figura 3.8 en donde se observa que el sistema no vibra y que adems tericamente nunca llega al equilibrio.
Figura 3.8 Comportamiento de un sistema sobreamortiguado
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Son pocos los sistemas vibratorios con esta caracterstica, pero se puede mencionar el mecanismo de retroceso automtico de una puerta como se muestra en la Figura 3.9, despus de la apertura el sistema toma un tiempo considerable en regresar pero sin vibrar.
Figura 3.9. Ejemplo de un sistema sobreamortiguado Caso2.Crticamente amortiguado(=1) Cuando el amortiguamiento es tal que c2/4m2 = k/m, entonces se dice que el sistema esta en un punto crtico y quiere comenzar a vibrar pero no vibra an como se muestra en la Figura 3.10, este tipo de movimiento se caracteriza por que el sistema busca el equilibrio en un menor tiempo y no vibra.
Figura 3.10. Comportamiento de un sistema crticamente amortiguado La solucin particular de la ecuacin 3.8 es de la forma x(t) = Ae***^^ 4- Be^"^
1
.( 3.10) Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales del movimiento y estan expresadas como: FES-CUAUTITLN Mtro.
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....(3.11) x(0) y x(0) son el desplazamiento inicial (no la deformacin esttica) y la velocidad inicial respectivamente, n es la frecuencia natural no amortiguada y el trmino se le conoce como el factor o la razn de amortiguamiento y esta definida como:
(3.12) Donde: c es el coeficiente de amortiguamiento y cc se le conoce como el coeficiente de amortiguamiento crtico, este ltimo termino no es un parmetro fsico del sistema, si no un estimado del valor del amortiguador en funcin de la masa y el amortiguador tal que el sistema sea crticamente amortiguado, por lo tanto si en c2/4m2 = k/m se hace c = cc, se tiene que el coeficiente de amortiguamiento crtico ser: . = 7.4 km = 2m) (3.13)
Caso3. Subamortiguado(0< <1) El tipo de movimiento amortiguado que ms se presenta en los sistemas vibratorios es aquel en el que existe poco amortiguamiento tal que c2/4m2 < k/m. En este caso el sistema si vibra y el oscilaciones son disminuidas producto del amortiguamiento del sistema como se muestra en la Figura 3.11
71
Figura 3.11. Comportamiento de un sistema subamortiguado La solucin de la ecuacin diferencial 3.8 para este caso es de la forma x(f) = Xe'^' cos(W - (p) ...............(3.14) Donde: X0 y son valores que dependen de las condiciones iniciales del movimiento y estan expresadas como:
Donde:
Falta por analizar un parmetro de suma importancia y que es d , este resulta ser la frecuencia natural del sistema amortiguado y es diferente a la n, de hecho, estos dos trminos estn relacionado por: d
n
(3.15)
En los sistemas subamortiguados existe una forma de medir la prdida de energa, este mtodo se le conoce como el decremento logartmico , el decremento logartmico se
FES-CUAUTITLN 72 Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
define como:
.( 3.16)
Donde el trmino xi/xi+1 se le conoce como la relacin de dos mximos consecutivos como se muestra en la Figura 3.12. Es decir estos mximos consecutivos pudieran ser xi/xi+1 = x1/x2 = x2/x3
Figura 3.12. Decremento logartmico Para el caso en que se conozcan los dos mximos no consecutivos se tiene que: ( 3.17) Donde xi /xi+n es la relacin de dos mximos no consecutivos y separados a n ciclos. Para el caso en que no se conozca el nmero de ciclos entre dos mximos sino bien, que estos estan separados a un tiempo en t segundos, entonces el decremento logartmico quedar expresado como:
..( 3.18) FES-CUAUTITLN
Por otro lado, el decremento logartmico adems puede expresarse en funcin del factor de amortiguamiento
Ejemplo 3.2 Un sistema vibratorio consta de una masa de 10 kg. Y dos resortes conectados en paralelo de 60 N/m de rigidez cada uno, el factor de amortiguamiento es de 0.25. Determine: a) La frecuencia natural amortiguada y no amortiguada, b) El coeficiente de amortiguamiento crtico y real y c) La relacin de dos amplitudes mximas consecutivas. Solucin: Primero se obtiene la constante equivalente de los dos resortes en paralelo, es decir: Ke = k1 + k2 = 120 N/m Por lo tanto la ecuacin diferencial del movimiento amortiguado quedar expresada como:
La frecuencia natural amortiguada y no amortiguada sern:
Ahora se obtendr el coeficiente de amortiguamiento crtico y real.
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Para determinar la relacin de dos amplitudes mximas consecutivas se har uso de la ecuacin 3.19 para determinar primeramente el decremento logartmico
Por lo tanto
Para comprobar los resultados en simulacin primero se determina el perodo natural amortiguado Td = 2/d = 1.87 s. y suponiendo una perturbacin inicial xi = 0.8175 y un mximo consecutivo sera xi+1 = 0.8225 / 5.0647 = 0.162
Figura 3.13 Simulacin en Working Model del ejemplo 3.3 3.3 MTODOS DE ANLISIS Las figuras 3.1 y 3.5 representan el modelo ms simple de un sistema vibratorio ya sea sin y con amortiguamiento respectivamente, sin embargo la mayora de los sistemas vibratorios involucran elementos inerciales, elsticos y amortiguadores colocados dispuestos de una forma en la que aparentemente nada tiene qu+e ver con alguno de estos modelos; pero resulta ser que existen mtodos analticos que permiten bajo ciertas FES-CUAUTITLN 75
condiciones representar dichos sistemas como un modelo equivalente a los mostrados en las figuras 3.1 y 3.5 y as hacer uso de las ecuaciones vistas en los apartados anteriores para determinar entre otras cosas, la frecuencia de resonancia, es decir, la frecuencia natural. Estos mtodos generalmente toman diversos criterios para el uso de su metodologa, sin embargo se basan prcticamente en dos cuestionamientos: a) existe o no amortiguamiento y b) que tipo de movimiento(s) existe(n). En base a esto se procede hacer uso de alguno de ellos. Lo anterior no indica que si un sistema posee ciertas caractersticas forzosamente tendr que hacerse uso de un mtodo en especial para su anlisis, ms bien indica que este solo facilitar dicho anlisis. Primero se presentan mtodos tradicionales en la literatura como lo es el mtodo de pares y el mtodo de energas, posteriormente se proponen dos mtodos replanteados de los dos anteriores, estos facilitarn y agilizarn la solucin de problemas y que se llaman el mtodo de elementos equivalentes y el mtodo de sistemas equivalentes. El mtodo de pares se basa en la segunda ley de newton para movimiento angular con el fin de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento angular alrededor de un punto fijo y as encontrar un modelo equivalente simple. El mtodo de energas se basa en la ecuacin de la conservacin de la energa con el fin de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento lineal, angular ambos y as encontrar un modelo equivalente simple. El mtodo de elementos equivalentes con el fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio y cuyos elementos pueden expresarse por una representacin equivalente individual y as encontrar un modelo equivalente simple. El mtodo de sistemas equivalentes se basa en la ecuacin del trabajo y energa con el fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento lineal, angult o ambos y as encontrar un modelo equivalente simple. FES-CUAUTITLN 76
Tal vez se preste a confusin el porque del uso de varios mtodos, pues bien, resulta que el mtodo de Newton tanto para movimiento lineal como angular es la base del anlisis de sistemas dinmicos y no presenta limitantes, es decir, pueden ser usados en cualquier anlisis; mientras tanto los dems mtodos son un derivado de estas expresiones y facilitan el anlisis bajo ciertas condiciones, por ejemplo los mtodos energticos facilitan el anlisis de sistemas con combinacin de movimientos. Los primeros mtodos de momentos y energas son comunes en la literatura de vibraciones, los de elementos equivalentes y sistemas equivalentes, son propuestos para facilitar considerablemente el anlisis de los sistemas dinmicos, estos pueden ser aplicados sin problema a sistemas de un grado de libertad, pero para sistemas de varios grados de libertad se limita considerablemente y por lo tanto hay que hacer uso de los mtodos de Newton. Existe un mtodo llamado el mtodo de Lagrange que se utiliza en sistemas de varios grados de libertad, ya que aqu es donde tiene su potencialidad. Por ltimo, independientemente del mtodo, todos tienen como objetivo llegar a una expresin matemtica y que es precisamente la ecuacin diferencial del movimiento libre pasando solo por diferentes procedimientos, sin embargo, todos se orientan a seleccionar una coordenada de referencia para la cul hacen uso de las mismas ecuaciones algebraicas, geomtricas y/o procedimientos de linealizacin para expresar todas las coordenadas del movimiento de los diferentes elementos en trminos de esta coordenada, esto se debe a que en la ecuacin diferencial del movimiento se hace referencia a la aceleracin, velocidad y desplazamiento de una misma coordenada. Obviamente el seleccionar en un sistema diferentes coordenadas como referencia se tendrn ecuaciones diferenciales y que en apariencia resultan ser diferentes, sin embargo, representan el comportamiento del mismo sistema solo que en diferente coordenada, por lo tanto la frecuencia natural no cambia con el solo echo de seleccionar diferentes coordenadas como referencia. FES-CUAUTITLN 77
CAPTULO 4 BALANCEO
El balanceo es la tcnica de corregir o eliminar fuerzas o momentos generadores de perturbaciones vibratorias. Los esfuerzos sobre el bastidor de un mecanismo, o sobre los soportes pueden variar de manera significativa durante un ciclo completo de operacin y provocar vibraciones que a veces pueden alcanzar amplitudes peligrosas. Incluso aunque no lo fueran, las vibraciones someten a los cojinetes a cargas repetidas que provocan el fallo por fatiga de las piezas. Se hace entonces preciso eliminar o reducir las fuerzas de inercia que producen estas vibraciones. Cualquier eslabn o elemento que se encuentre en rotacin pura puede, tericamente, estar perfectamente equilibrado esttica y dinmicamente para lo que hay que eliminar todas las fuerzas y momentos generadores de vibracin. Para lograr un equilibrio completo se requiere establecer el equilibrio dinmico; sin embargo, en algunos casos, el esttico puede ser un sustituto aceptable y generalmente es ms fcil de alcanzar. Las variaciones debido a las tolerancias de produccin de las partes en rotacin hacen que haya algn pequeo desequilibrio en cada una. Por lo tanto, en cada parte se deber aplicar algn procedimiento de balanceo. La magnitud y localizacin de cualquier desequilibrio pueden ser determinadas con bastante exactitud, y compensadas al agregar o quitar material en las ubicaciones correctas. El balanceo se ha tornado preciso, rpido y fcil para el usuario y las ventajas de realizarlo superan ampliamente el esfuerzo y tiempo necesarios para reparar un rotor. Las turbinas son balanceadas durante el proceso de manufactura y deben ser balanceadas nuevamente despus de cualquier montaje o desmontaje de partes rotativas, ya sea por causas de mantenimiento de rutina o por daos. Los resultados del balanceo deben ser comparables, sin importar a dnde se ha balanceado un mdulo y quin lo ha balanceado. La calidad del balanceo depende de tres factores: la capacidad de la mquina balanceadora, la configuracin del rotor, y el diseo de las herramientas.
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4.1. DESEQUILIBRIO La condicin de desequilibrio esttico se da cuando el eje principal de inercia del rotor se encuentra desplazado paralelamente al eje del rbol, figura 4.1.
Figura 4.1. Desequilibrio esttico Un par desbalanceado se presenta cuando el eje principal de inercia del rotor y el eje del rbol intersecan en el centro de gravedad del rotor pero no son paralelos, figura 4.2.
Figura 4.2. Par desbalanceado El caso ms comn de desequilibrio es el dinmico. Esto ocurre cuando el eje principal no es paralelo ni interseca en el centro de gravedad de la pieza al eje del rbol. Este tipo de desequilibrio es una combinacin de los anteriores:
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Figura 4.3. Desequilbrio dinmico 4.2. EQUILIBRADO ESTTICO La configuracin mostrada en la figura 4.4. se compone de una combinacin de un disco y un eje, que descansa sobre rieles rgidos, de manera que el eje (que se supone perfectamente recto) pueda rodar sin friccin. Se fija un sistema de referencia xyz en el disco que se mueve con l, figura 4.4.
Figura 4.4.Equilibrado esttico Para determinar si el disco est estticamente equilibrado: + Se hace rodar al disco suavemente impulsndolo con la mano. + Se deja rodar libremente al sistema eje-disco hasta que vuelve al reposo. + Se marca el punto ms bajo de la periferia del disco. + Se repite la operacin siete u ocho veces (dependiendo del nivel de confianza buscado en los resultados). + Si las marcas quedan dispersas al azar en lugares diferentes alrededor de la periferia de manera equiprobable, el disco se encuentra equilibrado estticamente. FES-CUAUTITLN 80
+ Si las marcas tienden a coincidir, el disco se encuentra estticamente desequilibrado, lo que significa que el eje del rbol y el centro de masa del disco no coinciden. Esta situacin de desequilibrio se puede visualizar de la siguiente manera: existe una pequea masa de desequilibrio (magnitud del desequilibrio) que se encuentra desalineada en relacin el eje del rbol (posicin angular). Esta masa, cuando se deja rodar libremente al sistema, ejercer un momento sobre el disco que desaparece slo si la lnea de accin de su peso pasa por el eje del disco. Esto se da cuado dicha masa hipottica est en el punto ms bajo de la periferia del disco (o a 180, pero sta es una situacin de equilibrio inestable, por lo que es muy poco probable que ocurra). La posicin de las marcas respecto al sistema xy indica la ubicacin angular del desequilibrio pero no su magnitud. Si se descubre que existe desequilibrio esttico, se puede corregir eliminando material mediante una perforacin en las marcas sealadas, o bien agregando masa a la periferia a 180 de la marca. Como no se conoce la magnitud del desequilibrio, estas correcciones se deberan hacer por tanteos. Pero si se introduce una masa de ensayo m, se puede determinar la correccin a introducir en el sistema: + Sea A la marca realizada en los ensayos anteriores y A el punto situado a 180, AA es la vertical que pasa por la marca realizada en dichos ensayos. + Colocando una masa m en la periferia del disco (de radio r) segn una direccin perpendicular a AA, el rotor gira un ngulo , fcil de determinar experimentalmente. Este ngulo est relacionado con el balance de momentos debido a la masa del desequilibrio y a la masa de ensayo, es decir, est relacionado con la magnitud del desequilibrio. + Para equilibrar el sistema habr que colocar en A una masa m* = m / tan FES-CUAUTITLN Mtro.
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Figura 4.5. Equilibrado Esttico (disco fino, en un plano) Si se montan un disco y un eje desequilibrados sobre cojinetes, y se hacen girar, aparecer una fuerza centrfuga de inercia mrG2 como se ve en la figura 4.6.
Figura 4.6. Una fuerza centrfuga de inercia mrG2 Esta fuerza acta sobre el eje y aparecen reacciones giratorias en los cojinetes. Se establece la siguiente notacin: + m: masa total del sistema. + mu: masa no equilibrada. FES-CUAUTITLN Mtro .
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+ k: rigidez del eje (magnitud de la fuerza necesaria para flexionar al eje una distancia unitaria cuando se aplica en O) + c: coeficiente de amortiguamiento viscoso. Si se selecciona cualquier coordenada x normal al eje, se puede escribir la ecuacin de movimiento y hallar el movimiento del punto O y el ngulo de fase:
(4.1) (4.2)
Si se designa a la excentricidad e = rG , se obtiene la relacin de amplitudes de la vibracin del conjunto de disco y eje girando ..(4.3)
Volviendo a la figura 4.6, si se designa O como el centro del eje en el disco y G como el centro de masa del disco, y no se considera amortiguamiento, se puede llegar a conclusiones interesantes al representar grficamente esta ecuacin en la figura 4.7.
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Figura 4.7. Representacin grfica de la ec. 4.3 En la figura 4.7 tambin aparece la posicin relativa de tres puntos, O, G y el eje de rotacin en la interseccin de las lneas de centro de los cojinetes, para distintas frecuencias de giro. Se ve que la amplitud del movimiento nunca vuelve a ser cero al aumentar la velocidad del eje, sino que alcanza un valor final de rG. En este caso el disco se encuentra girando en torno a su propio centro de gravedad que entonces coincide con la lnea central de los cojinetes. Los sistemas rotativos estticamente desequilibrados generan vibraciones indeseables y reacciones giratorias en los cojinetes. Para resolver este problema, se puede reducir la excentricidad rG utilizando equipos de equilibrado esttico aunque ser imposible reducirla a cero. 4.3. DESEQUILIBRIO Y EQUILIBRADO La figura 4.8 representa un rotor en el que se podra suponer que se colocan dos masas iguales m1 y m2 en los extremos opuestos del rotor, y a distancias iguales r1 y r2 del eje de rotacin. Se puede ver que el rotor se encuentra estticamente equilibrado.
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Figura 4.8. Rotor con dos masas: m1 y m2 Si el rotor se hace girar a una velocidad angular, aparecern actuando las fuerzas centrfugas m1r2 y m2r2 , respectivamente, en m1 y m2 sobre los extremos del rotor. Estas fuerzas centrfugas producirn dos reacciones desiguales en los cojinetes, FA y FB, y todo el sistema de fuerzas girar con el rotor a la velocidad angular Se ve que, el rotor puede estar estticamente equilibrado y, al mismo tiempo, dinmicamente desequilibrado. En la figura 4.9, se presentan los dos casos de desequilibrio: + En la figura (a), se presenta un eje con desequilibrio esttico. Cuando el rotor gira, las dos reacciones de los cojinetes estn en el mismo plano y tienen la misma direccin. + En la figura (b), se ve un eje balanceado esttica pero no dinmicamente. Cuando el rotor gira, el desequilibrio crea un par que tiene a voltear el rotor.
Figura 4.9. a) Desequilibrio esttico b) Balanceado estticamente pero no dinmicamente En el caso ms general, la distribucin de la masa a lo largo del eje de la pieza depende de la configuracin de la misma, pero tambin habr que tomar en consideracin los errores que se hayan podido producir al mecanizar la pieza. Tambin puede provocar otros errores FES-CUAUTITLN
o desequilibrios un calibrado inapropiado, la existencia de chavetas y el propio montaje. Por consiguiente, una pieza desequilibrada estar casi siempre desequilibrada tanto esttica como dinmicamente. Para analizar cualquier sistema giratorio, se usan las ecuaciones de equilibrio. .(4.4)
Para representar en forma grfica estas ecuaciones se construye un polgono de fuerzas, tomando la fuerza centrfuga en la direccin radial y proporcionales al producto mr (el factor de proporcionalidad es 2). El vector mC * RC que requiere el polgono para cerrarse indica la magnitud y la direccin de la correccin, figura 4.10.
Figura 4.10. Representacin grfica de las ecs. (4.4) Con respecto a la ecuacin de momentos, se toma una suma de momentos de las fuerzas centrfugas con respecto a algn punto, incluyendo las correcciones, y se construye el polgono de momentos, tomando como direccin del vector la radial, figuras 4.11 y 4.12. Esto es:
m^Ri + m2J2R2 + m^J^R^ + mRmIRRR - O
.(4.5)
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Figura 4.11. Suma de momentos de las fuerzas centrfugas
Figura 4.12. Polgono de momentos, tomando como direccin del vector la radial El verdadero diagrama se obtiene haciendo girar 90 este ltimo y escalndolo con 2. Si no se hace esto ltimo, el vector de cierre mR IR RR del polgono empleado proporciona de forma directa, no slo la magnitud sino la direccin de la correccin requerida para el plano elegido.
Y^F = muRi +m2mR2+mJ,Ri+mR.RR+mL.RL =0
.(4.6)
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4.4. MAQUINAS DE EQUILIBRADO ESTTICO La mquina para balancear debe indicar, en primer lugar, si una pieza est equilibrada. En caso de no estarlo, la mquina debe medir el desequilibrio, indicando su magnitud y ubicacin. Las mquinas para balanceo esttico se utilizan slo para piezas cuyas dimensiones axiales son pequeas (disco delgado), como por ejemplo: engranes, poleas, ruedas, levas, ventiladores, volantes e impulsores. Reciben tambin el nombre de mquinas de balanceo en un solo plano. Si se deben montar varias ruedas sobre un eje que va a girar, las piezas debern equilibrarse estticamente de forma individual antes de montarlas. El equilibrado esttico es en esencia un proceso de pesado en el que se aplica a la pieza una fuerza de gravedad o una fuerza centrfuga. En el conjunto disco-eje ya visto, la localizacin del desequilibrio se encuentra con la ayuda de la fuerza de gravedad. Otro mtodo sera hacer girar al disco a una velocidad predeterminada, pudindose medir las reacciones en los cojinetes y luego utilizar sus magnitudes para indicar la magnitud del desequilibrio. Como la pieza est girando cuando se realizan las mediciones, se usa un estroboscopio para indicar la ubicacin de la correccin requerida. Para grandes cantidades de piezas, se puede utilizar un sistema de pndulo como el de la figura 4.13, el que proporciona tanto la magnitud como la ubicacin del desequilibrio y en el que no es necesario hacer girar la pieza. La direccin de la inclinacin da la ubicacin del desequilibrio y el ngulo indica la magnitud. En el nivel universal, una burbuja, que se muestra en el centro, se mueve con el desequilibrio e indica tanto la ubicacin como la magnitud de la correccin que es necesario introducir.
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Figura 4.13. Sistema de pndulo 4.5. MQUINAS DE EQUILIBRADO DINMICO El objetivo del balanceado dinmico es medir el par desequilibrado y agregar un nuevo par en la direccin opuesta y de la misma magnitud. Este nuevo par se introduce mediante la adicin de masas en dos planos de correccin preseleccionados, o bien, mediante la eliminacin de masas (haciendo perforaciones) en dichos dos planos. Para equilibrar dinmicamente un rotor, se debe medir la magnitud y ubicacin angular de la masa de correccin para cada uno de los dos planos de correccin. Para ello hay tres mtodos de uso general que son: bastidor basculante, punto nodal y compensacin mecnica.
4.5.1. Bastidor basculante En la figura 4.14, se presenta un rotor a equilibrar montado sobre medios cojinetes o rodillos que estn sujetos a una base soporte o bastidor basculante. El extremo derecho del rotor se conecta a un motor impulsor por medio de una articulacin universal. Existe la posibilidad de hacer bascular el bastidor alrededor de cualquiera de los dos puntos (pivotes) que, a su vez, se ajustan para coincidir con los planos de correccin del elemento que se va a equilibrar.
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Figura 4.14. Rotor a equilibrar En el caso de la figura, el pivote izquierdo se muestra en la posicin liberada, y el bastidor y el rotor a equilibrar pueden bascular libremente en torno al pivote derecho. En cada extremo del bastidor, se sitan resortes y amortiguadores, y el conjunto constituye un sistema de un solo grado de libertad. Los resortes y amortiguadores se pueden hacer ajustables de manera que se pueda hacer coincidir la frecuencia natural del sistema con la velocidad del motor impulsor. En la figura se muestran tambin los indicadores de amplitud de desplazamiento situados en cada extremo del bastidor. Cuando los pivotes estn situados en los dos planos de correccin, se puede fijar cualquiera de ellos y tomar lecturas de la magnitud y ngulo de ubicacin de la correccin. Las lecturas obtenidas en un plano sern totalmente independientes de las mediciones tomadas en el otro plano de correccin, porque un desequilibrio en el plano del pivote fijado no tendr momento alguno en torno al mismo. En efecto, un desequilibrio con el pivote de la derecha fijo es un desequilibrio corregible en el plano izquierdo de correccin y produce una vibracin cuya amplitud se mide mediante el indicador izquierdo de amplitud. Cuando se introduce (o se mide) esta correccin, se libera el pivote de la derecha, se fija el de la izquierda y se hace otro conjunto de mediciones para el plano de correccin de la derecha, empleando el indicador de amplitud de la derecha. La relacin ente la magnitud del desequilibrio y la amplitud medida viene dada por:
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(4.7)
Donde: mur es el desequilibrio m es la masa del conjunto formado el bastidor y el rotor X es la amplitud del movimiento medida Esta ecuacin muestra que la amplitud del movimiento X es directamente proporcional al desequilibrio mur. Con respecto al amortiguamiento, en las mquinas balanceadoras, se introduce el amortiguamiento deliberadamente con el fin de filtrar ruidos y otras vibraciones que pudieran afectar a los resultados. Adems el amortiguamiento ayuda a mantener la calibracin contra efectos de la temperatura y otras condiciones del medio ambiente. La figura 4.15 muestra que la mquina ser ms sensible cerca de la resonancia = n), puesto que, para un desequilibrio dado, en esta regin se registra la mxima amplitud.
Figura 4.15. Mquina ser ms sensible cerca de la resonancia o = n En el esquema de la mquina balanceadora no se incluye un generador de seales armnicas (senoidales) que se puede conectar al motor impulsor. Si la onda senoidal generada se compara, con la onda establecida por uno de los indicadores de amplitud se observa la diferencia de fase que determina la ubicacin angular del desequilibrio y que se mide con un fasmetro FES-CUAUTITLN Mtro
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La expresin para el ngulo de fase es: (4.8)
En el grfico anterior el parmetro es el amortiguamiento . Esta curva muestra que, en la resonancia, el desplazamiento va detrs del desequilibrio un ngulo = 90. 4.5.2. Punto nodal La separacin de los planos de equilibrado utilizando un punto de vibracin cero o mnima recibe el nombre de mtodo del punto nodal de equilibrado y se ilustra en la figura 4.16.
Figura 4.16. Mtodo del punto nodal de equilibrado En la misma, el rotor que se va a balancear se muestra montado sobre cojinetes que estn sujetos a un soporte que recibe el nombre de barra nodal. En principio, se supone que el elemento ya est equilibrado en el plano de correccin de la izquierda (plano A) y que todava existe un desequilibrio en el plano derecho (plano B). Debido a este desequilibrio, se produce una vibracin en todo el conjunto, haciendo que la barra nodal oscile en torno a algn punto O, ocupando alternativamente las posiciones CC y DD. En ese caso resulta fcil localizar el punto O, deslizando un reloj comparador (en la figura, indicador de cartula) a lo largo de la barra nodal y determinando el punto de movimiento cero o de movimiento mnimo, ste es el punto nulo o nodal. Este punto constituye el centro de oscilacin para un centro de percusin situado en el plano de correccin de la derecha (plano B). FES-CUAUTITLN Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R. 92
Se ha supuesto como hiptesis de partida que no existe desequilibrio en el plano de correccin de la izquierda, sin embargo, si existiera algn desequilibrio, su magnitud la dara el reloj comparador ubicado en el punto nodal que se acaba de determinar. Por lo tanto, al situar el reloj comparador en este punto nodal, se medir el desequilibrio en el plano de la izquierda sin interferencia alguna del que exista en el plano de la derecha. De manera semejante, se puede encontrar otro punto nodal que slo mida el desequilibrio en el plano de correccin de la derecha sin interferencia alguna delque existe en el plano de la izquierda. 4.5.3. Compensacin mecnica Un rotor desequilibrado situado en una mquina de equilibrado desarrolla una vibracin al girar. Se pueden introducir en la mquina de equilibrar fuerzas equilibrantes en cada plano de correccin que compensen exactamente las fuerzas que provocan la vibracin. El resultado de introducir estas fuerzas ser un rotor que funciona con suavidad. Al detenerse se miden la ubicacin y magnitud de las fuerzas equilibrantes, para obtener la correccin exacta que se requiere. Este mtodo recibe el nombre de compensacin mecnica. Cuando se utiliza la compensacin mecnica, no importa la velocidad del rotor durante el equilibrado debido a que el equipo estar calibrado para todas las velocidades. El equipo electrnico es simple, no requiere incluir amortiguamiento y la mquina es fcil de operar ya que el desequilibrio en ambos planos de equilibrado se mide simultneamente, y la magnitud y ubicacin se leen directamente. En la figura 4.17(a) se ve que al observar un extremo del rotor, se ve uno de los planos de correccin con el desequilibrio que se va a corregir representado con r
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Figura 4.17. En la figura 4.17(a) aparecen tambin dos pesos compensadores. Los tres pesos deben girar con la misma velocidad angular , pero se puede hacer variar la posicin relativa entre ambos pesos compensadores, y en relacin con el peso no equilibrado, por medio de dos controles: + El control de magnitud hace variar el ngulo entre los pesos compensadotes. Da una lectura directa cuando se compensa el desequilibrio del rotor. + El control de ubicacin cambia el ngulo (posicin angular de los pesos compensadores en relacin con el desequilibrio). Cuando se compensa (equilibra) el rotor en este plano, un indicador en el control seala el desfase angular exacto del desequilibrio. Si, por ejemplo, la magnitud de la vibracin se midiera elctricamente y se presentara en un voltmetro, se asegurara la compensacin cuando la manipulacin de los controles permitiera conseguir que la lectura en el voltmetro fuese cero. 4.6. BALANCEO I N S I T U Se puede equilibrar una mquina in situ, equilibrando un solo plano cada vez. En tal caso, sin embargo, los efectos cruzados y la interferencia de los planos de correccin a menudo requieren que se equilibre cada extremo del rotor dos o tres veces para alcanzar resultados satisfactorios. Adems, algunas mquinas pueden llegar a necesitar hasta una hora para alcanzar su velocidad de rgimen, y esto introduce ms demoras en el procedimiento de balanceado. FES-CUAUTITLN 94
El equilibrado in situ es necesario para rotores muy grandes para los que las mquinas de equilibrado no resulten prcticas. Incluso, aun cuando los rotores de alta velocidad se equilibren en el taller durante su fabricacin con frecuencia resulta necesario volverlos a equilibrar in situ debido a ligeras deformaciones producidas por el transporte, por fluencia o por altas temperaturas de operacin. Se han desarrollado mtodos de equilibrado en dos planos in situ que se pueden expresar haciendo uso del lgebra compleja y se resuelven con una calculadora programable. En el anlisis que sigue se usarn letras en negrita para representar nmeros complejos:
Figura 4.18. Rotor FES-CUAUTITL N con pesos desconocidos ML y MR 95 Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
En la figura 4.18, se supone que existen los desequilibrios desconocidos M L y MR en los planos de correccin izquierdo y derecho, respectivamente. Las magnitudes de estos desequilibrios son ML y MR y se localizan en los ngulos R y L a partir de la referencia de la rotacin. Una vez que se hayan determinado estos desequilibrios, bastar con localizar sus negativos en los planos izquierdo y derecho para lograr el equilibrado. Los desequilibrios giratorios ML y MR producen perturbaciones en los cojinetes A y B. Los equipos comerciales para equilibrado in situ permiten medir las amplitudes y los desfasajes angulares de estas perturbaciones. Se usar la notacin X = X/, con los subndices apropiados, para designar estas amplitudes.
En el equilibrado in situ, se llevan a cabo tres ensayos (Mtodo de las tres carreras): + PRIMER ENSAYO. Se miden las amplitudes XA = X A / A y XB = X B / B en los cojinetes A y B, debidas slo a los desequilibrios originales ML = ML / L y MR = MR / R + SEGUNDO ENSAYO. Se agrega la masa de ensayo mL = m L / L al plano de correccin de la izquierda y se miden las amplitudes XAL = X AL / AL y XBL = X BL / BL en los cojinetes izquierdo y derecho (A y B), respectivamente. + TERCER ENSAYO. Se elimina la masa de ensayo m L = mL / L y se aade la masa de ensayo mR = mR / R en el plano de correccin del lado derecho, midindose nuevamente las amplitudes en los cojinetes: XAR = X AR / AR y XBR = X BR / BR . (En las pruebas anteriores, el trmino masa de ensayo significa lo mismo que desequilibrio de ensayo, si se utiliza una distancia unitaria desde el eje de rotacin) Para desarrollar las ecuaciones para el desequilibrio se define primero el concepto de rigidez compleja. Se entiende como tal, a la amplitud que resultara en cualquiera de los cojinetes debida a un desequilibrio unitario ubicado en la interseccin de la marca de referencia giratoria (desfase nulo) y uno de los planos de correccin. Por tanto, es necesario encontrar las rigideces complejas (AL, BL) y (AR, BR) debidas a un desequilibrio unitario ubicado en la interseccin de la marca de referencia giratoria los planos L y R, respectivamente. Conocidas las rigideces, y de acuerdo con los tres ensayos descritos anteriormente, se podran escribir las siguientes de ecuaciones complejas:
Realizados los tres ensayos, las rigideces sern las nicas incgnitas en estas ecuaciones: FES-CUAUTITLN 96 Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
(4.11)
Una vez determinadas las rigideces, y de acuerdo con la definicin de rigidez compleja, del primer ensayo se tiene: ..(4.12)
Y resolviendo simultneamente este par de ecuaciones, pueden determinarse los desequilibrios incgnitas en ambos planos de equilibrado: (4.13)
4.7. ROTORES RGIDOS Y FLEXIBLES 4.7.1. Rotores flexibles La dificultad del balanceo de rotores muy grandes recae en el hecho de que se flexionan a medida que se alcanza la velocidad de servicio. A velocidades bajas (300 -1000 rpm) rotan con deflexin casi nula y se dice que se encuentran rotando en modo rgido. Muchos rotores no salen del mismo. Cuando la velocidad de servicio mxima hace que las fuerzas centrfugas sean importantes, se requieren otras observaciones en el momento del balanceo. Cuando la velocidad de servicio se acerca a la crtica, se tienen las mximas amplitudes y vibraciones. Dependiendo de la velocidad, la flexin del rotor ser la del primero o segundo armnico (en el segundo armnico se registran amplitudes menores).
97
Figura 4.19. De cualquier manera, los rotores flexibles pueden ser balanceados a velocidades bajas utilizando mtodos especiales. Estos rotores se denominan cuasi rgidos o clase 2 (los rotores rgidos son clase 1, y los realmente flexibles son clase 3). -Rotores cuasi rgidos Los rotores de turbinas de reaccin son flexibles. Generalmente, los rotores flexibles deben ser balanceados a altas velocidades, sin embargo, los rotores de turbinas de reaccin, por ejemplo, pueden ser balanceados a bajas velocidades, utilizando procesos en los que todas las partes rotantes individuales son balanceadas antes del montaje. Luego, los mdulos (turbina de baja y compresor, turbina de alta y compresor y ventilador) son balanceados como componentes y finalmente son montados para formar la turbina completa. Los discos individuales, sellos y dems partes, son normalmente balanceados en mquinas verticales de un solo plano (se prefieren las mquinas verticales porque permiten cargar y descargar las partes ms convenientemente) La norma API 610 7 Edicin describe dos mtodos especficos para balancear rotores grandes y con varios mdulos y establece que los elementos rotantes, una vez ensamblados, pueden ser balanceados dinmicamente en varios planos a velocidades bajas.
98
El balanceo secuencial o Procedimiento A establece que se deben balancear dinmicamente los elementos rotantes luego de la adicin de no ms de dos componentes principales. El balanceo debe hacerse solamente sobre los elementos agregados. Correcciones menores de otros componentes pueden requerirse en el ajuste final con las partes completamente ensambladas. La idea de este procedimiento es eliminar los momentos internos en el ensamblado del rotor. Al ensamblar las partes sin balanceos intermedios el resultado puede ser el que se ilustra, con la correspondiente flexin del rotor durante una velocidad de servicio cercana a la crtica, que provocara un nuevo desequilibrio. Se busca tambin poder realizar el balanceo sin necesidad de contar con una mquina que provea la potencia necesaria para mover el rotor a ola velocidad de servicio.
Figura 4.21. FES-CUAUTITL Figura 4.22. N Mtro. FELIPE DAZ DEL El rbol debera ser balanceado antes de comenzar el
ensamblado de las piezas, ya que si no se corre el riesgo de colocar una gran cantidad de masa innecesaria cerca de los apoyos, como muestra la figura.
Lo mismo ocurre con los desequilibrios estticos del rbol:
Figura 4.23. El Procedimiento B prescribe que todos los componentes importantes deben ser balanceados antes del ensamblado y no se permiten correcciones en el rotor ensamblado.
FES-CUAUTITLN
Mtro.
100
BIBLIOGRAFA 1. F u n d a m e n t o s d e l a s v i b r a c i o n e s m e c a n i c a s Csar Guerra, Miguel Carrola y Jose de J. Villalobos FIMEUANL.2005 1.61 DISEO DE
MAQUINARIA Robert L. Norton McGraw-Hill. Mxico. 1.62 Balanceo de
ejes. Andra Torroba. U n i v e r s i d a d de B u e n o s A i r e s F a c u l t a d de I n g e n i e r a. 2003
101

Vibraciones mecánicas: conceptos generales e importancia

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FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLN

LABORATORIO DE TECNOLOGA DE MATERIALES

M. en I. Felipe Daz del Castillo Rodrguez.

CUAUTITLN IZCALLI 2011

Algunas equivalencias elsticas torsional.......................................... 45

2.2 ELEMENTOS AMORTIGUADORES .........................................................................50

2.2.1. Elementos amortiguadores equivalentes..........................................................51

FES-CUAUTITLN -1Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.

CAPITULO 1 CONCEPTOS GENERALES

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c) Modelo con y sin amortiguamiento. ecuacin diferencial en

por una que

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Figura 1.3 Movimiento armnico

La aceleracin de la vibracin. La fase. 19

FES-CUAUTITLN Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.

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Figura 1.6. Regin de trabajo en y=sen (0 ) , y=l-cos(0 ) d)

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considerar en el clculo FES-CUAUTITLN Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R. 31

FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.

Figura 1.15 Ejemplos de grados de libertad (GDL)

FES-CUAUTITLN Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.

. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.

CAPTULO 2 ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS

FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.

Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.

Figura 2.4 Comportamiento de un resorte helicoidal FES-CUAUTITLN Mtro.

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Figura 2.5 Resorte torsional

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Tabla 2.1 Constantes elsticas de elementos estructurales

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Figura 2.10 Arreglos serie, paralelo y combinado FES-CUAUTITLN Mtro.

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La deformacin total ser:

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