04-TC-LISC-0209-Seguidor de lnea b-PIIT

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MEXICO

Campus Tlalpan

Departamento: Ingeniera

Materia: Lgica combinatoria

Ciclo escolar: 2008-2009

Docente: Duvivier Philogene Leonard

Carro Seguidor de Lnea Blanca

PROYECTO

Autores: Eduardo Lucero Snchez Carlos Alberto Ubaldo Muoz Irma Lpez Brcenas David Izquierdo Villamil 20/11/2009

INDICE

1. Antecedentes.pg.3 2. Planteamiento del Problema......pg.4 3. Justificacinpg.4 4. Objetivo General....pg.4 5. Marco Terico.pg.5 y 6 6. Materialespg.6 7. Metodologa de Construccin.....pg.7 8. Resultados Obtenidos..pg.8 9. Conclusiones..pg.8 10. Bibliografa..pg.9

1.- Antecedentes
El circuito seguidor de lnea consiste en que el robot sigue un camino de lnea blanca de una forma autnoma y las especificaciones del seguidor son: Tendr un sensor izquierdo, central y derecho las cuales correspondern a las variables de entrada en el diseo del circuito. Constara de dos motores capaces de darle movimiento y direccin a nuestro seguidor de lnea. Realizando la tabla de verdad lograr adaptar los motores y los sensores para seguir una condicin en la cual tendr que seguir una lnea blanca. Los sensores ayudaran a leer la lnea blanca indicndole al motor la direccin correcta ya sea a la izquierda o a la derecha Los sensores empleados son dos pares emisor-receptor de infrarrojos, estos se conectan a un comparador para que en una superficie blanca la luz infrarroja rebote y proporcione un nivel alto, por otra parte cuando se encuentran sobre una superficie negra genera un cero en una de las salida del comparador. El emisor es un diodo infrarrojo y el receptor es un fototransistor donde las terminales disponibles para conexin son las de emisor y colector. El presente documento describe el diseo y construccin de un robot mvil que sigue una lnea blanca en un fondo negro. Se emplea la conduccin diferencial, es decir una rueda delantera loca y dos de traccin en la parte de atrs.

2.- PLANTAMIENTO DEL PROBLEMA

Elaborar un robot capaz de seguir una lnea blanca a partir de sensores infrarrojos y una lgica a partir de compuertas AND, OR e inversores, que contenga motores controlados por estas mismas.

3.- JUSTIFICACION

Lograr familiarizarse con la materia y los temas vistos en clase con las dems tcnicas aprendidas para as lograr comprender y saber utilizar fsicamente circuitos, compuertas, resistencias, protoboard etc.

4,- OBJETIVO GENERAL

Disear y ensamblar un sistema seguidor de lnea que permita la comprobacin de manera experimental los valores tericos de lgica combinatoria que se ha visto en clase.

5.- MARCO TEORICO

Compuerta AND: Cada compuerta tiene dos variables de entrada designadas por A y B y una salida binaria designada por x. La compuerta AND produce la multiplicacin lgica AND: esto es: la salida es 1 si la entrada A y la entrada B estn ambas en el binario 1: de otra manera, la salida es 0. Estas condiciones tambin son especificadas en la tabla de verdad para la compuerta AND. La tabla muestra que la salida x es 1 solamente cuando ambas entradas A y B estn en 1. El smbolo de operacin algebraico de la funcin AND es el mismo que el smbolo de la multiplicacin de la aritmtica ordinaria (*). Las compuertas AND pueden tener ms de dos entradas y por definicin, la salida es 1 si todas las entradas son 1.

Compuerta OR: La compuerta OR produce la funcin sumadora, esto es, la salida es 1 si la entrada A o la entrada B o ambas entradas son 1; de otra manera, la salida es 0. El smbolo algebraico de la funcin OR (+), es igual a la operacin de aritmtica de suma. Las compuertas OR pueden tener ms de dos entradas y por definicin la salida es 1 si cualquier entrada es 1.

Compuerta NOT: El circuito NOT es un inversor que invierte el nivel lgico de una seal binaria. Produce el NOT, o funcin complementaria. El smbolo algebraico utilizado para el complemento es una barra sobra el smbolo de la variable binaria. Si la variable binaria posee un valor 0, la compuerta NOT cambia su estado al valor 1 y viceversa. El crculo pequeo en la salida de un smbolo grfico de un inversor designa un inversor lgico. Es decir cambia los valores binarios 1 a 0 y viceversa. Compuerta Separador (yes): Un smbolo tringulo por s mismo designa un circuito separador, el cual no produce ninguna funcin lgica particular puesto que el valor binario de la salida es el mismo de la entrada. Este circuito se utiliza simplemente para amplificacin de la seal. Por ejemplo, un separador que utiliza 5 volt para el binario 1, producir una salida de 5 volt cuando la entrada es 5 volt. Sin embargo, la corriente producida a la salida es muy superior a la corriente suministrada a la entrada de la misma. De sta manera, un separador puede excitar muchas otras compuertas que requieren una cantidad mayor de corriente que de otra manera no se encontrara en la pequea cantidad de corriente aplicada a la entrada del separador. Compuerta NAND: Es el complemento de la funcin AND, como se indica por el smbolo grfico, que consiste en una compuerta AND seguida por un pequeo crculo (quiere decir que invierte la seal). La designacin NAND se deriva de la abreviacin NOT - AND. Una designacin ms adecuada habra sido AND invertido puesto que es la funcin AND la que se ha invertido. Las compuertas NAND pueden tener ms de dos entradas, y la salida es siempre el complemento de la funcin AND.

Compuerta NOR: La compuerta NOR es el complemento de la compuerta OR y utiliza el smbolo de la compuerta OR seguido de un crculo pequeo (quiere decir que invierte la seal). Las compuertas NOR pueden tener ms de dos entradas, y la salida es siempre el complemento de la funcin OR.

6.- MATERIALES

Protoboard Resistencias de 1k, 330 , 4.7k y 220 Un regulador de voltaje 7805 Compuertas lgicas 74LS04 , 74LS32 y 74LS08 3 Sensores infrarrojos CNY70 3 Ruedas 1 Puente H 293 2 Motores DC 5 con juego de Engranes I placa de baquelita Sockets Diodo LN1004

7.- METODOLOGIA DE CONSTRUCCION 1. Nosotros empezamos el circuito en una protroboard utilizando compuertas lgicas, para su funcionamiento. 2. Por medio de una tabla de verdad pudimos deducir el funcionamiento de los motores de nuestro carro seguidor de lnea. 3. La tabla de verdad fue sacada con la ayuda del mtodo de kirchhoff visto en clase el cual nos ayudo a realizar el circuito con las compuertas lgicas. 4. Utilizamos las siguientes compuertas: AND, OR e inversores. 5. Armamos el circuito con los Datasheet y las compuertas lgicas indicndonos las entradas y salidas lgicas del componente. 6. Sabiendo esto utilizamos sensores de proximidad para que detecte la lnea blanca, logrando que si el sensor detecta una lnea negra los motores dependiendo de la tabla verdad se activen o se desactiven. 7. Nuestra Tabla de verdad tiene tres salidas y tres sensores de entrada.

8. Las salidas hacen que el motor gire. 9. La salidas 2 y 3 se van hacia un puente H la salida dos manda una seal al puente H para lograr hacer que gire el motor y mueva la direccin del carro hacia la derecha . 10.La salida 3 hace lo mismo nada mas que la direccin cambia a la izquierda. 11.Cabe mencionar que se utilizo una batera de 9v, un regulador de voltaje para el voltaje de las compuertas y los sensores con un 7805, resistencias para regular la corriente de los sensores.

8.- RESULTADOS OBTENIDOS

9.- CONCLUSIONES

Pudimos aprender a armar un circuito capaz de seguir una lnea blanca por medio de compuertas y sensores atreves de motores logrando familiarizarnos con lo visto en clase confirmndolo y utilizando dichos conocimientos para este., Ampliando el saber y aplicando que mejor manera que con un carro seguidor de lnea, logrando su funcionamiento adecuado y logrando las expectativas deseadas.

10.- BIBLIOGRAFIA www.profesormolina.com www.ucontrol.com www.wikipedia.com 1. Joseph L. Jones, B. A. Seiger y Anita M Flynn, Mobile Robots, (Ed. A K Peters Natick, Massachusetts), 111-258, (1999).

2.

Angulo Angulo. MICROCONTROLADORES PIC. McGraw-Hill, Madrid 1997.

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