1

SISTEME DE POZITIONARE GNSS

1.1 Conceptul GNSS GNSS (Global Navigation Satellite System) utilizeaz tehnica de poziionare prin intermediul sateliilor pentru a furniza utilizatorilor informaii de navigaie actuale si precise. In principiu, un astfel de sistem (GNSS) trebuie sa includ: informaii in timp real pentru navigare; verificarea autonoma a integritii (acurateea soluiei de navigaie intr-un timp scurt); precizie suficienta pentru navigarea in sigurana. Poziionarea are ca scop determinarea poziiei momentane a unui obiect aflat in repaus sau in micare. Stabilirea poziiei unui corp in micare, pe uscat, pe apa sau in aer, precum si determinarea si corectarea cursului acestuia, sunt probleme tipice de navigaie. Determinarea poziiei are in foarte multe situaii ca produs final coordonate ntr-un anumit sistem de referina. Se remarca, ca operaiile de msurare si poziionare au deci un scop comun, acela de a determina coordonate pentru diferite puncte din spaiu. Parametrii care se pretind in prezent de la un sistem de navigaie sunt: acurateea (gradul de conformitate intre poziia estimata si poziia msurata) descris de caracteristicile predictibilitate, repetabilitate si relativitate; integritatea - care se refera la capabilitatea sistemului de a transmite la timp atenionri ctre utilizatori, cnd sistemul nu este disponibil pentru navigaie; disponibiltate - capabilitatea sistemului de a oferi servicii in zone de acoperire specificate; acoperire - definit ca aria unde sistemul de navigaie ofer informaii de poziie la un nivel de precizie scontat; continuitate - posibilitatea unui sistem ca dup o perioada de timp de funcionare incorecta, sa revin la condiiile de operabilitate impuse; ncrederea - probabilitatea de a executa pentru o perioada de timp data funcii specifice sub anumite condiii date. Orice sistem GNSS conine in principiu trei segmente majore: Segmentul spaial - format dintr-o constelaie de satelii, fiecare satelit emind semnale RF modulate cu coduri si mesaje de navigaie. Ei sunt considerai purttori ai propriilor coordonate;

Segmentul de control - format dintr-o reea de staii de control situata la sol utilizata la supravegherea sateliilor si actualizarea mesajelor de navigaie ale sateliilor; Segmentul utilizator - format din totalitatea receptoarelor de radionavigaie special dedicate pentru recepia, decodarea si proce sarea codurilor si a mesajelor de navigaie. 1.2 Sistemul GPS In principiu, sistemul consta din trei segmente (segmentul spaial, segmentul de control si segmentul utilizator), aa cum se poate observa in figura 1.1. Segmentul spaial Pentru faza sa finala segmentul spaial era prevzut cu 24 de satelii, dispui in 6 plane orbitale, cate 4 satelii in fiecare plan orbital si care evoluau la o nlime de 20200km deasupra Pmntului, transmind in permanenta unde radio codificate. Planurile orbitale ale sateliilor sunt nclinate fata de planul ecuatorial la 55. Din cei 24 de satelii, 21 erau considerai normali operaionali, iar restul de 3 de rezerva, a cror scop primordial era acela, de a nlocui eventualii satelii operaionali defeci. Sateliii de rezerva emit insa si ei semnale radio si din acest motiv, mai sunt numii si satelii de rezerva activi.

Figura 1.1. Segmentele sistemului GPS Orbitele sunt aproape circulare, iar timpul de revoluie al unui satelit este de circa 12 ore. Mai precis, un satelit efectueaz doua revoluii complete, cnd Pmntul a efectuat o rotaie de 360 - adic dup o zi siderala. ntruct intre ziua siderala si ziua

solara exista o diferena de exact 4 minute, se modifica si momentele de apariie si apunere a sateliilor cu aceasta valoare (satelitul apare si apune cu 4 minute mai devreme fata de ziua precedenta). Cu 24 de satelii in constelaie, se pot "observa' n fiecare punct de pe glob, la orice ora din zi, fr restricii meteorologice si la o elevaie de peste 15 intre 4 si 8 satelii. Daca masca de elevaie se reduce la 10, vor fi vizibili chiar si 10 satelii si daca se reduce si mai mult (pana la 5) ocazional vor fi vizibili chiar si 12 satelii. Sateliii. In esena, sateliii GPS reprezint platforme purttoare de emitoare radio, ceasuri atomice, computere precum si variate echipamente auxiliare necesare pentru operarea ntregului sistem. Sateliii GPS au diverse modalitai de a fi identificai: dup data cnd au fost lansai, numrul de catalog al NASA, numrul poziiei orbitale sau dup numrul PRN (pseudorandom noise) - ce reflecta poriunea de cod P ce este utilizata de satelit. In general, s-a convenit sa se foloseasc numrul PRN. Tipurile de satelii GPS sunt: Block I, Block II, Block NA, Block IIR, Block MM, Block IIR si Block III. Sateliii din generaia 'Block-I' au fost satelii prototip, concepui pentru faza de testare si dezvoltare (1979 - 1985) si erau prevzui cu o durata de funcionare de 5 ani. Primul satelit de tip Block-I a fost lansat in februarie 1978, iar ultimul din cei 11 prevzui, in octombrie 1985, cu ajutorul rachetelor de tip Atlas F. In general sateliii din aceasta generaie au ndeplinit durata lor de funcionare, muli dintre ei chiar au depit-o astfel nct ultimul satelit de acest tip a funcionat pana la sfritul anului 1995. Sateliii din generaia 'Block-M' se deosebesc esenial de sateliii din generaia precedenta, prin faptul ca aveau implementate tehnicile de protecie SA - Selective Availability si AS - Anti Spoofing. Primul satelit din aceasta generaie a fost lansat in februarie 1989, durata lui funcionare fiind estimata la circa 7.5 ani. La bordul fiecrui satelit din 'Block-M' se afla 4 ceasuri atomice, doua cu Cesiu si doua cu Rubidiu. Sateliii din generaia 'Block-IIA' (A are semnificaia 'Advanced' -avansat) sunt dotai cu posibilitatea de comunicare satelit-satelit. Primul satelit din aceasta generaie a fost lansat in noiembrie 1990. Sateliii din generaia 'Block-IIR' (R are semnificaia 'Replenishment'- nlocuire) asigura facilitatea de msurare a distantei satelit-satelit - tehnica SSR Satelit-to-Satelit Ranging), iar ceasurile atomice cu hidrogen sunt cu un ordin de mrime mai precise. Durata de viata este estimata la 10 ani. Lansarea sateliilor din aceasta generaie a nceput in anul 1995. Sateliii din generaia "Block-IIM' (M are semnificaia 'Modernized' - modernizat) au nceput sa fie lansai ncepnd din iulie 2004.

Sateliii din generaia 'Block-IIF' (F are semnificaia 'Follow on'- continua) se dorete a fi lansai pana in 2010. Aceasta generaie va dispune de sisteme ineriale de navigaie precum si o structura avansata a semnalului. Durata lor de viata va fi de minim 10 ani si vor pregti drumul pentru noua generaie de satelii de navigaie "Block-IM'. Prima lansare a unui satelit de acest gen se preconizeaz pentru anul 2012, dar este posibil ca aceasta data sa fie devansata cu un an sau doi. Semnalele emise de sateliii sistemului NAVSTAR - GPS. Sarcina principala a sateliilor este de a emite semnale, care sa poat fi recepionate cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este prevzut cu ceasuri (oscilatoare), un microprocesor, un emitor si o antena. Asigurarea cu energie este realizata de baterii solare. Oscilatoarele din satelii genereaz o frecventa nominala fundamentala de 10,23 MHz, care sta la baza generrii celorlalte semnale. Multiplicarea frecventei fundamentale cu 154 si 120 genereaz doua unde purttoare in banda L, aa numitele semnale L 1 si L2, care au urmtoarele caracteristici:

Acestor frecvente le corespund urmtoarele lungimi de unda: =19.05 cm respectiv =24.45 cm

Utilizarea a doua frecvente este eseniala pentru eliminarea celei mai importante surse de erori si anume refracia ionosferica. Capabilitai operaionale. Din punctul de vedere al utilizatorilor civili s-a considerat, ca faza finala de realizare a sistemului a fost atinsa in iulie 1993, cnd pentru prima data se dispunea de 24 de satelii. Aceasta faza, cunoscuta sub iniialele IOC (Initial Operational Capability) a devenit oficiala la 8 decembrie 1993. Din punct de vedere militar insa, sistemul se considera finalizat in faza FOC (Full Operational Capability), cnd toi cei 24 de satelii sunt din generaia Block-ll sau Block-IIA si aceasta faza era prevzuta pentru sfritul anului 1995. Segmentul de control Atribuiile principale ale segmentului de control sunt: calcularea efemeridelor sateliilor; determinarea coreciilor pentru efemeridele satelitare, (inclusiv implementarea tehnicilor SA (Selective Availability) si AS (Anti-Spoofing) la sistemul NAVSTAR - GPS); meninerea standardului de timp, prin supravegherea strii de funcionare a ceasurilor satelitare si extrapolarea mersului acestora;

transferul mesajelor de navigaie spre satelii; controlul integral al sistemului.

Staiile monitoare si de control. Segmentul de control al sistemului NAVSTAR GPS este format din 5 staii, acestea putndu-se clasifica in funcie de sarcini si functionalitai in: staia de control principala (Master Control Station), staii monitoare si staii de control la sol.

Figura 1.2. Localizarea pe glob a staiilor din segmentul de control Staia de control principala din Colorado Springs colecteaz toate datele de la staiile monitoare si calculeaz prediciile pentru orbitele sateliilor intr-un sistem de coordonate cartezian geocentric precum si pe elipsoidul echipotenial World Geodetic System 1984 (WGS-84). Aceste rezultate sunt transmise ca mesaj de navigaie la staiile de control de la sol. Tot in sarcina staiei principale de control intra si determinarea coreciilor efemeridelor sateliilor. In acest sens sateliii sunt prevzui cu antene de recepie, un sistem de propulsie pentru a executa coreciile de traiectorie si un sistem de control a stabilitii. Staiile monitoare, pe lng cea din Colorado Springs, sunt amplasate in bazele militare americane din Hawai, Kwajalein (in insulele Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia (insula in Oceanul Indian) si Ascension (insula in sudul Oceanului Atlantic). In staiile monitoare sunt nregistrate date de la toi sateliii vizibili, sunt

msurate date meteorologice, se face o preprocesare a datelor (filtrri, statistici etc.), care apoi sunt transmise staiei de control principale pentru prelucrarea finala. Ca staii de control la sol figureaz Kwajalein, Diego Garcia si Ascension. In esena aceste staii sunt prevzute cu antene la sol de emisie, prin care sunt transmise mesajele de navigaie spre satelii. De regula, aceste date sunt transmise de 1 - 3 ori pe zi. Cele cinci staii ale segmentului de control operaional sunt suficiente pentru determinarea efemeridelor, care sunt denumite efemeride transmise (Broadcast), care sunt mai puin precise si sunt transmise prin mesajul de navigaie de la satelit la utilizator. In cazul in care staiile de la sol nu ar mai funciona, in satelii exista mesaje de navigaie precalculate, astfel nct precizia de poziionare a lor va descrete gradat. Durata in care sateliii mai pot furniza serviciul de poziionare fr a mai avea contact cu segmentul de control este dat in tabelul de mai jos: Tabelul 1.1. Durata serviciului de poziionare fr contact cu segmental de control Tipul satelitului Block 1 Block II Block IIA Block IIR Durata 3-4 zile 14 zile 180 zile > 180 zile

In prezent exista si alte organizaii, care calculeaz efemeride precise, ca de exemplu IGS (International GPS Service for Geodinamics), nfiinat in 1990 de Asociaia Internaionala de Geodezie (International Association of Geodesy - IAG). Aceste efemeride precise sunt furnizate gratuit, pe internet, dar cu o ntrziere de aproximativ doua sptmni. Segmentul utilizator Pentru a putea recepiona semnalele emise de sateliii GPS, utilizatorul trebuie dispun de receptoare adecvate. Un receptor GPS este format din mai multe componente. Foarte generalizat se pot enumera urmtoarele: antena cu amplificatorul de semnal, oscilatorul de nalta frecventa, microprocesorul, unitatea de control, memoria pentru stocarea datelor si sistemul de alimentare cu energie. Antena recepioneaz semnalele de la sateliii vizibili, punctul de referina fizic pentru semnalele recepionate fiind centrul de faza, care poate sa difere fata de centrul geometric al antenei. Poziia centrului de faza depinde de modul de construcie al antenei si variaz in funcie de direcia de incidenta a semnalelor satelitare. Deci, segmentul utilizator este alctuit dintr-o multitudine de receptoare. In funcie de tipul msurtorilor pe care le poate efectua un receptor, acestea se pot clasifica pe scurt conform tabelului de mai jos:

Tabelul 1.2. Clasificarea diverselor tipuri de receptoare Tipul receptorului C/A - cod C/A - cod si unda purttoare P-cod Y-cod Msurtori Pseudodistae pe codul C/A sau/si msurtori Doppler pe L1 Pseudodistae pe codul C/A, msurtori de faza sau/si msurtori Doppler pe L1 Pseudodistae pe codul C/A si P, msurtori de faza sau/si msurtori Doppler pe L1 si L2 Pseudodistae pe codul C/A si P/Y, msurtori de faza sau/si msurtori Doppler pe L1 si L2

In concluzie, semnalele emise de sateliii GPS si caracteristicile lor sunt sintetizate in tabelul 1.3.. Tabelul 1.3. Caracteristici semnalelor GPS Componenta Frecventa de baza Unde purttoare Coduri L1 L2 Lungimea de unda fo= 10,23 29.31 m 19.05 cm 24.45 154 xfo = 1575,42 120 x fo = 1227,60 cm 29.31 m 293.10 fo= 10,23 fo/10 = 1,023 fo/20 = 0,5115 m -6 fo/204600 = 50 10 Frecventa (MHz)

P C/A W Mesaj navigaie D 1.3 Sistemul GLONASS

Dezvoltarea sistemului satelitar GLONASS (Global Navigation Satellite System) a nceput aproximativ in aceeai perioada cu sistemul satelitar GPS. Primul satelit GLONASS a fost lansat in anul 1982, aceasta corespunzand cu faza de dezvoltare a sistemului american. Dup 1982 concepia sistemului a fost de mai multe ori reluata si mbuntit, avnd ca rezultat o precizie sporita a poziionrilor pentru navigaie si o ncredere ridicata in aparatura de la bordul sateliilor, care aveau o perioada de funcionare de 5 ani. La nceputul anilor '90 sistemul GLONASS a fost dat liber pentru utilizatorii civili si anume, pentru rezolvarea problemelor de navigaie si pentru determinarea parametrilor de rotaie ai Pmntului. Sistemul GLONASS este alctuit din trei segmente: . segmentul spaial; segmentul de control; segmentul utilizator.

Segmentul spaial este alctuit din 24 de satelii plasai pe orbite la o nlime de 19100 km. Sateliii sistemului GLONASS sunt dispui pe trei plane orbitale, cate 8 in fiecare plan orbital. Sateliii sunt distanai la 45 pe orbita, iar in funcie de argumentul latitudinii sateliii sunt decalai pe cele trei orbite cu 15. Orbitele sunt aproape circulare, cu o nclinaie de 64.8. Segmentul de control consta din: . centrul de control terestru de la Moscova; . sincronizatorul central de la Moscova; . staiile de monitorizare la Petersburg, Ieniseiesk si Comsomolsk pe Amur; . echipamentul de control al navigaiei de la Moscova si Comsomolsk pe Amur. Segmentul utilizator este alctuit din receptoarele de navigaie si echipamente de procesare a semnalelor transmise de sateliii GLONASS in vederea determinrii poziiei, vitezei si timpului. Caracteristicile semnalului Fiecare satelit GLONASS emite semnale in doua benzi de frecventa L 1B B~1.6 GHz si L2B B~1.2 GHzB. In sistemul de navigaie GLONASS, fiecare satelit este caracterizat prin frecventa lui proprie (Frequency Division Multiple Access). Trebuie precizat faptul ca doi satelii din acelai plan orbital decalai la 180 emit pe aceeai frecventa. Pe banda L1 a sistemului GLONASS sunt transmise semnale de navigaie de doua tipuri: codul C/A (numit si precizia standard de poziionare) si codul P (denumit si codul de precizie ridicata). Sistemele standard de poziionare sunt destinate utilizatorilor civili. Spre deosebire de GPS, ambele coduri sunt accesibile, deoarece codul P nu este criptat. Pe banda L2 este transmis doar codul P. Caracteristicile sistemului Poziionare fixa: asemeni sistemului GPS, sistemul GLONASS este accesibil aproape in permanenta. Totui, semnalul GLONASS fiind acoperit de zgomot este necesar sa se fac o medie a semnalelor recepionate. Rata de actualizare a informaiei in receptor variaz intre 1 20 actualizri pe secunda; Dimensiuni fixe: GLONASS permite determinarea poziiei 4D atunci cnd sunt vizibili cel puin 4 satelii. Cnd sunt vizibili numai 3 satelii si se presupune ca se cunoate elevaia, se pot determina nivelul marii, latitudinea, longitudinea si timpul; Capacitatea sistemului: este nelimitata; Precizia: eroarea de poziionare este estimata la 30 m pe orizontala si 20 30 m pe verticala;

Disponibilitatea sistemului este de 98%; ncrederea: durata de viata a sateliilor este de 3 ani ( 5 ani pentru sateliii modificai); Acoperirea: globala.

Sursele de erori: segmentul spaial : 9.2 m; segmentul de control : 9.2 m; segmentul utilizator: Tabelul 1.4. Sursele de erori datorate receptoarelor GLONASS Corecia de ionosfera Corecia de troposfera Zgomotul receptorului Multipath Altele Sigma 2 sigma x HDOP 2 sigma x 1.5 10.0 2.0 5.0 1.0 1.0 14.7 44.1

Datorita faptului ca segmentul satelitar nu este complet, disponibilitatea si precizia sistemului sunt limitate. Din aceasta cauza se recomanda neutilizarea in aplicaii critice. De asemenea numrul utilizatorilor de receptoare este limitat, dei pe piaa sunt disponibile o serie de receptoare combinate GPS/ GLONASS. Utiliznd un astfel de echipament, utilizatorul poate beneficia de o constelaie buna. 1.4 Sistemul GALILEO In anul 1994, Comisia Europeana (CE) a evideniat necesitatea ca Europa sa i aduc contribuia la dezvoltarea tehnologiilor GNSS. In 26 martie 2002, Consiliul Europei a decis in unanimitate lansarea programului de navigaie Galileo. Acesta este primul sistem de poziionare si navigaie prin satelit orientat pe aplicaii civile. Infrastructura sistemului este dezvoltata in trei faze: 1. dezvoltarea si validarea sistemului 2. implementarea sistemului 3. dezvoltarea operaiunilor comerciale

Programul Galileo este o alternativa la sistemele GPS si GLONASS, care ocupa o poziie de monopol si deci in situaii de criza se poate restrnge accesul la serviciile sale de mare precizie. Alte considerente care au dus la demararea acestui program au fost: Sistemul LORAN-C este depit, neeficient si insuficient de fiabil in sensul ca are momente de cdere pe care nu le semnalizeaz, ceea poate duce la accidente in aplicaiile critice Eroarea de poziionare este mare si instabila Sistemele GPS si GLONASS au fost dezvoltate in special pentru aplicaiile militare si sunt mai puin orientate pe aplicaii civile Potrivit documentului MHD (Galileo Mission High-level componentele sistemului Galileo sunt grupate in urmtoarele categorii: Definition),

Componenta globala Componenta regionala Componenta locala Componenta utilizator Componenta globala cuprinde segmentul spaial si segmentul de control.

Segmentul spaial include o constelaie 30 de satelii, distribuii in trei plane orbitale cu o nlime de 23616 km. De controlul constelaiei satelitare, sincronizarea ceasurilor atomice din satelit, integritatea semnalului se ocupa segmentul de control prin cele doua centre de control Galileo (GCC - Galileo Control Centers) amplasate la sol. Caracteristicile semnalului Galileo va transmite zece categorii de semnale : sase pentru servicii de securitatea vieii, doua pentru servicii comerciale si doua pentru serviciul public regulat. Tabelul 1.5. Benzile de frecventa ale sistemului Galileo Denumire Banda mica L E5a E5b Banda mijlocie L E6 Banda mare L E2 E1 Banda de frecventa [MHz]

1164 - 1189 1189 - 1214 1260 - 1300 1559 - 1563 1587 - 1591

Toi sateliii sistemului Galileo mpart acelai spectru utiliznd tehnici CDMA.

Figura 1.3. Caracteristicile semnalului sistemului Galileo Spectrul de frecvente Galileo Galileo va livra 10 semnale de navigaie cu polarizare circulara dreapta, in benzile de frecvente 1164-1215 MHz (E5a si E5b), 1260-1300 MHz (E6) si 1559-1592 MHz (E2, L1, E1) denumita convenional L1 dup cum urmeaz: Sase semnale, incluznd trei canale fr date (semnale pilot), sunt accesibile tuturor utilizatorilor (serviciul deschis - Open Service - OS) pe E 5a, E5b si E2L1-E1 si pentru servicii de salvare (SOL) Doua semnale pe E6 cu coduri de distanta criptate sunt accesibile numai utilizatorilor autorizai de Serviciul Comercial (CS). Doua semnale pe E6 respectiv pe E2-L1-E1 cu date si coduri de distanta criptate sunt accesibile numai utilizatorilor autorizai de Serviciile Publice Reglementate (PRS). Pentru transmiterea oricror mesaje cu date este utilizat un cod convoluional Viterbi. Deoarece benzile E1 si E2 sunt foarte apropiate pentru a gzdui un semnal de navigaie ele vor fi combinate cu banda de 1663-1587 MHz folosita de banda L1 a sistemului GPS.

Tabelul 1.6. Spectrul de frecvente Galileo

Caracteristicile sistemului Galileo ofer o precizie mare (spre 1m) si constanta, necesara pentru aplicaii cum ar fi acostarea in porturi, aterizarea avioanelor; Galileo ofer fiabilitate superioara deoarece va include mesaje care informeaz imediat utilizatorii asupra posibilelor erori sau ntreruperi de semnal si pentru ca va acoperi zone mai dificile cum ar fi Europa de Nord; Galileo va asigura un nivel nalt de continuitate cerut de afacerile zilnice. Relevanta pentru navigaie Fiind nca in faza de proiect acest sistem nu are relevanta. Dar imediat ce Galileo va fi interoperabil cu sistemul GPS se ateapt apariia pe piaa a unor echipamente, receptoare care au implementate att sistemul GPS, cat si Galileo. Unul din avantajele lui Galileo fata de GPS l constituie faptul ca va fi un sistem destinat civililor si nu va fi controlat de un serviciu militar. Fiind la nceput, nu este clar ce serviciu va fi folosit pentru aplicaiile efectuate pe canalele navigabile din interiorul tarii. Tabelul 1.7. Performantele sistemului Galileo

1.5 Principii de funcionare a sistemelor de poziionare GNSS. Dezvoltarea tehnicii militare, n special dup cel de al II-lea rzboi mondial, a condus inevitabil la apariia necesitaii unei orientri permanente n spaiu. Astfel, avioanele, rachetele sau vasele militare aflate n mar, pe mare sau n aer, puteau fi mai uor urmrite si ndrumate daca s-ar fi dispus de un sistem care sa permit determinarea poziiei lor n orice moment.

Figura 1.4 - Principiul de funcionare GPS Datorita distantelor mari fata de bazele de comanda, se impunea conceperea unui sistem global de poziionare, care sa fac legtura ntre diversele locuri de pe glob cu alte locuri de pe glob prin intermediul sateliilor. Pentru a putea determina coordonatele vectorilor militari, se impunea realizarea unei reele de puncte de coordonate cunoscute. Daca pentru a determina coordonatele unor puncte de detaliu aflate pe suprafaa terestra, a fost creata reeaua geodezica, similar a fost conceputa o "reea de puncte" aflate n spaiu, puncte ce aveau coordonate cunoscute, denumit Sistem de Poziionare Globala (G.P.S). Aa cum am vzut n capitolul referitor la metode de ndesire a reelelor geodezice, p 929w2212j rin staionarea unui punct n vederea determinrii coordonatelor lui, avem nevoie de cel puin (matematic) trei puncte de coordonate cunoscute. n mod similar, daca aceste trei puncte sunt situate nu pe suprafaa terestra ci pe bolta cereasca, problema pare aparent rezolvabila. Numai ca, datorita distantei mari, punctele de pe bolta vor trebui sa fie "vizibile". Acest lucru este posibil numai daca aceste puncte vor emite un semnal care sa permit att identificarea punctului ct si determinarea poziiei lui la un anumit moment. Pentru a putea ajunge la un receptor terestru, un astfel de semnal are nevoie de un timp, timp n care nsa satelitul se deplaseaz si ajunge ntr-o poziie cu alte coordonate. Problema timpului necesar pentru a parcurge distanta de la satelit la

receptorul terestru se rezolva prin "vizarea" unui al patrulea satelit (figura 9.1). nc din faza de nceput, s-a stabilit ca tema de rezolvat pentru acest sistem de poziionare, o precizie de 10 cm pentru distante de ordinul a 2000 km. 1.5.1 Segmentele componente ale sistemului.

Daca principiile de baza au fost artate mai sus, realizarea practica presupune existenta unei reele compacte de satelii, a cror traiectorie de micare sa fie posibil de definit n orice moment. Acest lucru va fi posibil urmrind segmentele ce contribuie la exploatarea sistemului de poziionare globala.

Figura 1.5 - Segmente componente ale GNSS. Dup cum se vede din figura 1.5, sistemul conine att partea tehnica ct si cea comerciala: sateliii si staiile de urmrire si control au costat suficient de muli bani pentru ca dup satisfacerea necesitailor militare, sistemul sa nu produc bani. n prezent el este folosit pentru foarte multe aplicaii civile, iar prin precizia si randamentul lucrrilor pe care l asigura, sistemul este din ce n ce mai mult folosit n lucrrile de topografie, produsele rezultate fiind extrem de precise.Aplicaiile sistemului nu sunt numai n domeniul militar si cel al msurtorilor terestre. O serie de firme constructoare de automobile au nceput sa livreze pe piaa maini echipate cu sisteme de poziionare, att de performante nct conductorul indicnd punctul de plecare si destinaia, poate cpta un traseu optim de urmat care sa fie cel mai scurt, sau cel mai rapid, sau cel cu cele mai mari anse de evitare a locurilor predispuse blocajelor rutiere. Acelai sistem echipeaz vehiculele ce participa la raliuri de andurana, cu trasee ce strbat zone aride, fr puncte de reper, iar prezenta echipamentului GPS asigura o orientare extrem de rapida. Daca echipamentele descrise mai sus, sunt toate staionare pe mainile pe care sunt montate, tehnica a mers mai departe si s-au produs receptoare GPS pentru personal, care pot fi folosite pentru determinarea poziiei n orice punct cu erori de ordinul a 10-15 metri dup o recepionare de semnal satelitar ce dureaz 2 minute Practic, putem afirma ca n prezent se poate determina poziia unui obiect oriunde pe glob. 1.5.2 Segmentul spaial.

Pe de alta parte, aceti satelii vor fi astfel distribuii nct sa asigure o acoperire uniforma a ntregului glob terestru. O astfel de distribuie presupune existenta a 6 orbite pe care graviteaz cte patru satelii. Cei 24 de satelii, mpreuna cu traseele lor, constituie segmentul spaial al GNSS. Caracteristicile tehnice ale sateliilor din sistemul GNSS se refera la: .altitudine .perioada .frecvente - 20200 km - 12 ore - 1575 MHz - 1228 MHz .date de navigaie .nregistrare .precizie .constelaie de satelii - 24 .geometrie .ceasul satelitului - repetabila - rubidium, cesium - 4D, X, Y, Z, t - continua - 15m (codul P)

Figura 1.6 - Constelaia sateliii GPS.

Orbitele sateliilor sunt nclinate fata de ecuator cu un unghi de 30. Unghiul ntre doi satelii de pe aceeai orbita este de 120, iar unghiul ntre doua orbite vecine este de 60. Sateliii GPS au 845 kg si dispun de sisteme de stabilizare a orbitei. Pentru determinarea cu precizie a timpului, sunt folosite oscilatoare din clasa de precizie 10 -12 - 10-13 s, pe baza de cesium sau rubidium. n afara frecventei de baza de 10,23 MHz, sunt folosite alte doua frecvente purttoare, cu valori de : L1 = 154 x 10,23 MHz = 1575,42 MHz L2 = 120 x 10,23 MHz = 1227,60 MHz fiecare satelit emind ambele frecvente, folosite att ca semnale de navigaie ct si pentru mesaje de date . Segmentul de control. Rolul acestui segment este poate cel mai important din ntregul sistem. El este cel ce controleaz sateliii, verifica timpul sateliilor, calculeaz efemeridele (orbitele) si coreciile de timp ale sateliilor, precum si datele de navigaie precum si coninutul fiecrui mesaj emis de satelii. Segmentul se compune dintr-o staie principala (Master Control Station / MCS) situata n Colorado Springs, trei staii de monitorizare si antene terestre n Kwajalein, Ascension si Diego Garcia, precum si doua staii de monitorizare n Colorado Springs si Hawai (figura 9.4). Staiile de monitorizare recepioneaz semnalele de la satelii si le trimit la staia centrala mpreuna cu date meteorologice. Aici, informaiile primite sunt preluate si prelucrate, obinndu-se efemeridele si coreciile de ceas astfel ca sa se poat alctui mesajele satelitare. Aceste date prelucrate se redirecioneaz ctre staiile de antene care le retrimit sub forma de mesaje la fiecare satelit n parte.

Figura 1.7 Alctuirea segmentului de control.

Staia principala are rolul de a calcula efemeridele sateliilor, pentru ca apoi aceste date sa fie "injectate" n mesajele ctre satelii. Un alt obiectiv este acela de a testa starea de "sntate" a fiecrui satelit, iar n momentul n care, din diverse motive, ceva nu este normal cu un satelit, prin mesajele ce acesta le va transmite, va avertiza utilizatorii ca nu este disponibil pentru a putea fi utilizat n msurtori. 1.5.3 Structura semnalului GPS.

Deoarece n msurtorile cu satelii este nevoie de informaii foarte precise asupra timpului si frecventelor, de ordinul a 1ms, se impune ca frecventele sa fie deosebit de stabile, cu valori de 1*10-15 s, pe durata mai multor ore. Din acest motiv, singurele dispozitive care pot asigura o astfel de precizie sunt ceasurile atomice. Cum n sistemul internaional de uniti de msura, secunda de timp este definita ca parte a perioadei de oscilaie a atomului de Cesiu133, att staiile terestre ct si satelii sunt echipai cu ceasuri pe baza de cesiu (sau rubidiu). Semnalele folosite la comunicare ntre satelii si staiile terestre, sau ntre satelii si utilizatori, sunt semnale modulate. Vom avea astfel de-a face cu semnale purttoare, coduri si date pentru toate informaiile recepionate. n acest fel, frecventa de baza este de 10,23 MHz si aparine ceasului atomic. Frecventele semnalului purttor sunt doua si anume L1 cu valoarea 1575,42 MHz, ceea ce corespunde unei lungimi de unda de 19,05 cm si L2 cu valoarea 1227,60 MHz, cu o lungime de unda de 24,45 cm. Codurile folosite sunt denumite P, cu o frecventa de 10,23 MHz, cu o lungime de unda corespunztoare de 29,31 m si o ciclicitate de 267 zile, respectiv codul C/A cu aceeai valoare a frecventei, lungime de unda de 293,1 m si ciclicitate de 1 milisecunda. Pentru date, frecventa de 50 bps si durata 30 s.

Figura 1.8 - Structura semnalului GPS. Structura semnalului emis de sateliii GPS este prezentata n figura 9.5. La sol, semnalele sunt recepionate prin intermediul antenelor, de receptoarele GPS. Daca n msurtorile clasice, se impunea ca ntre punctele reelei de sprijin sa existe vizibilitate directa, acum se impune ca vizibilitatea sa fie ctre satelii. Pentru a putea fi recepionate, semnalele trebuie sa nu fie perturbate de eventuale obstacole, cum sunt construciile

nalte sau vegetaia. Dar perturbarea semnalului se poate datora si reflectrii lui de ctre sol sau construciile aflate la oarecare distanta de antena. Pentru a elimina posibilitatea recepionrii unor semnale parazite, antenele sunt prevzute cu un "guler" care ecraneaz semnalele venite de sub linia orizontului si n plus operatorul are posibilitatea sa seteze unghiul de panta minim peste care se pot observa sateliii. De obicei, se recepioneaz sateliii aflai la peste 15 unghi de panta.

Figura 1.9 - Influenta poziiei sateliilor asupra PDOP. n vederea determinrii cu precizie a coordonatelor punctelor prin observaii la satelii, este necesar ca acetia sa fie dispui uniform pe bolta cereasca; o conformaie a sateliilor grupai, conduce la rezultate proaste ale determinrilor. Funcie de mrimile care se vor determina, o serie de coeficieni arata acurateea determinrilor : pentru poziia orizontala HDOP pentru poziia verticala VDOP pentru determinri tridimensionale - PDOP pentru timp TDOP

n configuraiile de satelii din figura 1.9, pentru punctul A vom beneficia de determinri tridimensionale bune, sateliii fiind dispui sub unghiuri mari unul fata de celalalt, n timp ce determinrile punctului B vor fi mai puin precise. 1.5.4 Locul tehnologiei GPS n cadrul msurtorilor terestre.

O evaluare corecta a poziiei msurtorilor GPS n cadrul tehnicilor de msurare a terenului trebuie sa se bazeze pe de o parte pe o analiza att a posibilitilor legate de domeniul lungimilor extreme ce se pot determina, pe de alta parte pe preciziile obinute cu tehnicile respective si nu n ultimul rnd pe criteriul costurilor pentru aparatura si personal. Aceasta comparaie se poate urmri n figura 9.7. Metodele clasice permit determinri ce nu depesc lungimi de 60 km cu precizii de circa 0,25-0,30m. Aproximativ n acelai domeniu de lungime se nscriu metodele ineriale respectiv metodele tranzit.

La cealalt extrema a distantelor se afla interferometria cu baze foarte lungi sau msurtori laser de distante la satelii. Ambele sunt metode extrem de sofisticate si costisitoare, greu de utilizat n activitatea cotidiana. ntre aceste categorii se situeaz tehnologia GPS, cu posibilitatea de msurare att n domeniul msurtorilor clasice ct si n cel al distantelor foarte lungi (de ordinul miilor de kilometri).

Figura 1.10 - Compararea tehnicilor de msurare. Daca ne raportam la preciziile determinrilor, observam ca domeniul clasic si cel al GPS sunt comparabile numai n domeniul distantelor mai mici de 15 km, deoarece peste aceasta valoare, tehnica GPS este mult mai precisa. Un alt amnunt care trebuie avut n vedere este cel care se refera la manevrabilitate. Deoarece au fost fcui pai importani n domeniul miniaturizrii receptoarelor, practic acestea au devenit extrem de comod de folosit, indiferent de poziia pe glob sau condiiile de relief.