UNIVERSIDAD DE LA COSTA, CUC DEPARTAMENTO DE CIENCIAS BSICAS FACULTAD DE INGENIERA

Mecanismo Theo Jansen Eva Altahona, Yirley Racines, Geraldine Salcedo y Marylin Santander.
Ing. Cristian Pedraza. (23-05-2013) Dinmica, Universidad de la Costa, C.U.C. Barranquilla Resumen. El presente proyecto tiene como finalidad la realizacin de un prototipo Theo Jansen, con materiales econmicos de fcil accesibilidad, en el cual se busca aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de dinmica para un sistema en movimiento. Con los clculos correspondientes y la correcta realizacin del mecanismo a partir del plano se demostrar la aplicacin de la cintica de un cuerpo rgido al crear una araa mecnica la cual se mueve por la accin del aire de un secador. Palabras Claves Theo Jansen, cintica de cuerpo rgido, araa mecnica. 1.2. 1. Objetivos Especficos Adaptar el diseo del mecanismo de Theo Jansen al prototipo que se realizar. Utilizar la energa elica para realizar el movimiento requerido del prototipo, a partir de una hlice y un Blower. Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de Dinmica.

2.

3.

2. Introduccin Abstract This project aims at the realization of a prototype Theo Jansen, with inexpensive materials easily accessible, which seeks to apply the knowledge acquired in the course of dynamics for a system moving with the calculations and the successful completion of mechanism from the plane will demonstrate the application of the kinetics of a rigid body to create a mechanical spider which moves by the action of air from a dryer. Key Words Theo Jansen, kinetic rigid body mechanical spider. 3. Fundamentos Tericos El mecanismo Theo Jansen es una manera didctica para entender y demostrar la cintica de un cuerpo rgido, puesto que permite conocer la posicin y ajuste exacto de cada pieza para que se produzca el movimiento con fluidez. Teniendo como referencia el movimiento de una araa al desplazarse se crea un prototipo que cumple la misma funcin, con un simple motor el cual impulsa al mecanismo por medio de la accin del aire.

1. Objetivos

1.1.

Objetivo General Crear un prototipo de Theo Jansen, donde se evidencie la cintica de un cuerpo rgido.

Orgenes del Mecanismo Theo Jansen Los robots caminantes tuvieron su origen en los primeros artilugios caminantes que se desarrollaron hacia 1870 y se basaban en un mecanismo diseado sobre el 1850, por el matemtico ruso Pafnuti Lvvich Chebyshev. Estos dispositivos eran juguetes que intentaban emular de una forma muy primitiva los modos de locomocin observados en la naturaleza. Esta mquina fue un La maquina andante de Chebyshev es una sorprendente

UNIVERSIDAD DE LA COSTA, CUC DEPARTAMENTO DE CIENCIAS BSICAS FACULTAD DE INGENIERA simbiosis de la teora de aproximacin de funciones y las matemticas, que imitaba el movimiento de un animal de cuatro patas. El origen de la maquina andante se debe fundamentalmente al perfeccionamiento del mecanismo llamado paralelogramo de Watt, que convierte un movimiento rotatorio en movimiento lineal rectilneo. Chebyshev, con su nueva teora de aproximacin de funciones, no solo resuelve el paralelogramo de Watt, sino que sus frmulas generales permiten la resolucin de otros tipos de mecanismos y problemas. La mquina andante de Chebyshev es una sorprendente simbiosis de la teora de aproximacin de funciones y las matemticas, que imitaba el movimiento de un animal de cuatro patas. El origen de la maquina andante se debe fundamentalmente al perfeccionamiento del mecanismo llamado paralelogramo de Watt, que convierte un movimiento rotatorio en movimiento lineal rectilneo. Chebyshev, con su nueva teora de aproximacin de funciones, no solo resuelve el paralelogramo de Watt, sino que sus frmulas generales permiten la resolucin de otros tipos de mecanismos y problemas. Se puede considerar a la maquina andante de Chevyshev, como el ancestro de las esculturas kineticas de Theo Jansen al final todas se basan en la teora de teora de aproximacin de funciones desarrollada por Chevychev. que podra ser un motor o el viento. Entre los mecanismo que ha creado Theo Jansen destacan: Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y Ventosa en las que el viento ha sido utilizado como motor.

4. Desarrollo experimental Para la elaboracin del mecanismo theo jansen en madera balso, primero se construyeron las piezas con las medidas del plano, uniendo cada una de ellas de manera correspondiente con alambre dulce, posteriormente se arm un cigeal con una varilla de metal, siendo esta la base del movimiento del mecanismo, ya que las patas se encontraban sujetas en el mismo, adems se le aadieron dos ejes paralelos al cigeal y separadores de manera perpendicular, que uniera los tres puntos que se encontraban en rotacin pura, en las esquinas se agreg de un lado una hlice y del otro una palanca.

Mecanismo Theo Jansen Este mecanismo simula el movimiento de la pata de un animal. Theo Jansen, autor del mecanismo naci el 14 de marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda, vive y trabaja actualmente en Holanda, durante los ltimos 10 aos ha estado diseando y perfeccionando estas mquinas que evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio principal para la evolucin de stos es el rendimiento de los elementos a la tarea encomendada, y utilizando los errores y las mejoras de las evoluciones para mejorar con la siguiente evolucin. Este diseo proporciona una forma sencilla de simular el andar de una pata real controlados por un solo elemento

Imagen #1. Mecanismo Theo Jansen.

5. Clculos y anlisis De Resultados Tiempo en 3 metros Velocidad perifrica: 28.161

UNIVERSIDAD DE LA COSTA, CUC DEPARTAMENTO DE CIENCIAS BSICAS FACULTAD DE INGENIERA 6. Conclusiones

Tras la realizacin de este proyecto, se pudo notar que en el mecanismo Theo Jansen, se logran aplicar los conocimientos adquiridos en clase de dinmica sobre cintica de cuerpo rgido, puesto que se evidencia el correcto movimiento y funcionamiento de este al tener precisin en el momento de ejecutar la montura del prototipo.
Figura #1. Pata del mecanismo de Theo Jansen.

As mismo se logr producir la energa necesaria para el movimiento gracias al secador con el que se accion la hlice que est adherida al sistema.

Bibliografa

[1]. ARISTIZABAL. Theo Jansen y sus mquinas andantes. [En lnea]. Disponible en <http://www.taringa.net/posts/cienciaeducacion/14849330/Theo-jansen-y-susmaquinas-andantes-esculturaskineticas.html> consultado Mayo 17 del 2013. [2]. SALAZAR Miguel, HIDALGO Edgar. Caballo Robot. [En lnea]. Disponible en <http://es.scribd.com/doc/76196437/9/MEC ANISMO-DE-THEO-JANSENl> consultado Mayo 17 del 2013.

NOTA: En este link puede encontrar el pequeo video donde se muestra el movimiento del mecanismo: http://www.youtube.com/watch?v=GPh UyXMNDN0&feature=youtu.be

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