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Control: Efectos De La Retroalimentacin Y Control Proporcional

Julin A. Alarcn Manrique, Daniel M. Vargas Corredor, Control. UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA.

Resumen En el presente informe se realiza el anlisis de sistemas, implementando la bien conocida retroalimentacin y el control proporcional, extendiendo un poco ms el anlisis a los sistemas de velocidad y posicin los cuales sern definidos dentro del informe, realizando las debidas simulaciones en Matlab y comprobando de esta forma los resultados obtenidos mediante un Brick proporcionado por LEGO Palabras Clave Control, Hardware, LEGO, Matlab, Mindstorms, Motor DC, Software.

requerimientos de diseo como: tiempo de estabilizacin y error permanente B. Objetivos Especficos

I. OBJETIVOS A. Objetivo General En esta prctica, se podr analizar los efectos de la realimentacin, y disear e implementar sistemas de control proporcional para los lazos de velocidad y posicin de un motor LEGO. En la primera parte, se analizaran los efectos de la realimentacin mediante simulacin en Matlab/Simulink y luego se verificaran de forma experimental usando un motor LEGO. Se podr observar y analizar los efectos que tiene la realimentacin en la estabilidad, y en la respuesta dinmica y esttica de un sistema. En la segunda parte del laboratorio, se realizar el diseo, simulacin e implementacin de sistemas de control proporcional para los lazos de velocidad y posicin de un motor LEGO, cumpliendo con

Analizar los efectos de la realimentacin en sistemas continuos usando Simulink. Observar y analizar los efectos de la realimentacin en los lazos de velocidad y posicin de un motor LEGO. Disear e implementar sistemas de control proporcional usando requerimientos de tiempo de estabilizacin o error permanente para los lazos de velocidad y posicin de un motor LEGO.

II. INTRODUCCIN Los sistemas de control se pueden encontrar de muchos tipos, los ms utilizados comnmente son los sistemas retroalimentados, dado que al tener una medicin constante de la salida mediante el lazo cerrado, se puede proporcionar un error que se ira corrigiendo cada vez ms con respecto al tiempo, haciendo un sistema ms estable y viable para la aplicacin que se necesite implementar.

Figura 1. Sistema de lazo cerrado

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2 Figura 2. Simulacin con y sin realimentacin con simulink del sistema de velocidad

En la figura 1 se puede observar el sistema que se est describiendo, teniendo en cuenta que para este caso se va a considerar H(s) como 1 dado que facilitara el anlisis y se pueden obtener resultados bastante buenos.

Con esto se obtiene la comparacin en las respuestas de ambas seales esperando que la del control con realimentacin sea mejor para la respuesta del sistema, esto se puede ver en la figura 3.

III. PROCEDIMIENTO DEL LABORATORIO El presente laboratorio se divide en dos partes fundamentales: Anlisis de los efectos de la realimentacin y control proporcional con LEGO, en cada una de las secciones se van a realizar las simulaciones correspondientes para cada uno de los sistemas y se verificar la teora por medio de la prctica. A. Anlisis de los efectos de la Realimentacin
Figura 3. Respuesta con y sin realimentacin

Primeramente se va a realizar la comparacin de un sistema dado que se conecta en lazo abierto y otro con realimentacin analizando de esta forma qu efectos puede tener est sobre el sistema, para ellos se va a utilizar la funcin de transferencia del motor LEGO encontrada anteriormente en el laboratorio pasado, por lo que a la salida se va a tener la funcin de velocidad del motor y controlada por la realimentacin. ( ) Se debe tener en cuenta que la realimentacin ser implementada como en la figura 1 sabiendo que H(s) = 1; ahora se va a realizar esta simulacin utilizando simulink de Matlab (figura 2) y obteniendo el resultado para la velocidad del motor.

Como se puede observar la respuesta del sistema es mucho ms rpida cuando el sistema tiene realimentacin siendo la respuesta de arriba de la figura 3, pero para poder ver mejor el comportamiento de la misma, se va a graficar nicamente esta (figura 4).

Figura 4. Respuesta nicamente con realimentacin

Ahora se puede ver mejor en la anterior figura que tiempo de establecimiento del sistema con realimentacin est por debajo de 0.5 ms por lo que vuelve mucho ms rpido ya que para lazo abierto

el la lo el

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tiempo de establecimiento era de 0.244 s, disminuyndolo en gran manera. Otra gran ventaja que se puede observar es que la salida tiene una asntota en 1, es decir que el error ser igual a cero ya que la entrada paso es de amplitud 1 teniendo una mejor respuesta a dicha entrada por lo que se puede decir que el sistema realimentado es ms til para aplicaciones de rpida respuesta. Dado que se tiene un tiempo de establecimiento menor cuando se realiza la realimentacin del sistema, entonces el polo tendera a ir hacia la parte ms negativa, aproximadamente calculndolo en:

Con esto se puede simular el lazo cerrado y abierto simultneamente permitiendo observar los cambios por la realimentacin del sistema, los resultados obtenidos pueden verse en la figura 6.

Figura 6. Respuesta del motor LEGO para la posicin

Este polo es bastante alejado haciendo el sistema mucho ms rpido ya que el polo anteriormente en lazo abierto era aproximadamente de -16 por lo que la diferencia con el control de lazo cerrado se puede ver una gran mejora en relacin a la velocidad de respuesta y mejor estabilidad del sistema. Ahora bien se va a realizar el mismo procedimiento anterior pero esta vez agregando un integrador de tal forma que se obtendr la funcin de posicin del motor LEGO y se le aplicara la realimentacin debida para ver sus efectos en el sistema (figura 5).

Como se puede ver en la grfica, al simular la posicin del motor LEGO en lazo abierto el sistema se vuelve marginalmente estable pero en realidad es inestable ya que es creciente y no se estabiliza en ningn punto apreciable, por lo que el sistema no servir para esta aplicacin. Por otro lado se tiene el sistema realimentado que es la grfica superior de la figura 6 donde si se presenta una estabilizacin en un valor de 1 con un tiempo de estabilizacin aproximadamente de 0.4 s, por lo cual se va a tener un polo en:

Con el lazo cerrado se tiene una respuesta bastante buena ya que su rapidez es considerable y tiene error de estado estable igual a cero, teniendo en cuenta que se modific el sistema anterior con integrador. Implementacin fsica del sistema de lazo cerrado en el motor LEGO Ahora bien, se va a realizar la implementacin fsica de la funcin de lazo cerrado o realimentacin de un sistema utilizando el motor LEGO de tal forma que es necesario escribir un cdigo para que se pueda ejecutar el debido funcionamiento de dicho motor.

Figura 5. Sistema en Simulink para la funcin de posicin del motor LEGO.

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Primeramente se va a ejecutar un programa en el Brick de tal forma que la realimentacin sea para la funcin de velocidad del motor, por lo tanto el cdigo es el siguiente (figura 7).

Teniendo esta respuesta del sistema se puede ver que tiene la misma tendencia cuando se implementa en fsico el lazo cerrado pero existen muchas oscilaciones debidas a las alteraciones como el torque del motor. Por otro lado se va a analizar el sistema con realimentacin para la posicin del motor la cual como se puede ver en la figura 6 se tiene que llegar a estabilizar despus de una oscilacin, por lo tanto se va a ejecutar un cdigo diferente para que se vea reflejado el integrador en la velocidad del motor para obtener la posicin (figura 9).

Figura 7. Cdigo para la realimentacin del motor controlando la velocidad.

Ejecutando este programa en el Brick se crea un archivo plano .txt de tal forma que las salidas del motor son registradas en dicho archivo, para posteriormente ingresarlas a Matlab para que se puedan comprobar con los resultados de la simulacin terica (figura 8).

Figura 9. Cdigo para la realimentacin del motor controlando la posicin.

De esta forma tambin se genera el archivo llamado controlpos_orig.txt y este ser comparado con la simulacin terica del control en lazo cerrado incluyendo el integrador en la funcin de transferencia para que se pueda ver la funcin de posicin (figura 10).

Figura 8. Comparacin de la respuesta fsica del motor con la calculada tericamente. 18 de Mayo de 2013

Cd. 285744 285750. Informe 03. Figura 10. Comparacin de la posicin del motor Lego tanto, para la teora como para la implementacin.

Se puede ver que en la funcin del motor no se presentan tantas oscilaciones como tericamente tendra que pasar, esto se debe a que la velocidad del motor no puede sobrepasar ciertos lmites por lo que se realiz un filtro para que no se superara tal velocidad. Se puede ver que la implementacin fsica del motor es muy similar a la teora que se encontr, aunque se presentan ciertas diferencias como la cantidad tan grande de oscilaciones para la velocidad pero esto se debe a la gran variacin de torque que puede sufrir el motor por factores externos, y por el otro lado en el sistema de posicin se produce el efecto contrario, antes el sistema implementado en el Brick oscila menor cantidad de veces, por lo que tiene menor sobrepico pero si tiene el mismo tiempo de establecimiento como se puede ver en la figura 10.

Ahora bien como se solicita que el control proporcional haga que el sistema sea dos veces ms rpido, se necesitara un de 0.0305 que es la mitad del tao nominal que se tiene. Por otro lado como la funcin de lazo cerrado se modific tambin se tiene que despejar el tao de la ecuacin teniendo cuidado que se divide todo por el termino independiente de s, en el denominador de T(s).

Y esto se iguala, para el nuevo caso para poder despejar la ganancia proporcional del sistema de control obteniendo un sistema ms rpido.

B. Control de velocidad y posicin del motor LEGO En esta seccin se va a realizar el diseo de un sistema de control proporcional utilizando la realimentacin para de esta forma implementarla en el motor de lego tanto para velocidad como para posicin teniendo en cuenta diferentes especificaciones de diseo. Se solicita disear un sistema para que la velocidad del motor LEGO para que el sistema se estabilice dos veces ms rpido que el sistema original.

Ahora este k, se va a remplazar en la funcin de realimentacin quedando de la siguiente manera: ( ) Esta funcin ser evaluada en Matlab para verificar su tiempo de establecimiento y su valor en estado estable esperando obviamente que se estabilice en 0.5 debido al 2 del denominador, por lo tanto la respuesta del sistema controlado quedara de la siguiente forma (figura 11).

Se sabe que la funcin de lazo cerrado para control proporcional es de la forma: ( ) ( ) ( )

Por lo tanto, conociendo la funcin G(s) se puede encontrar la funcin de realimentacin con la cual implementaremos los criterios solicitados, la ecuacin quedara de la siguiente manera: ( )

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Cd. 285744 285750. Informe 03. Figura 11. Respuesta del sistema dos veces ms rpido con el control proporcional

Se puede ver en la figura 11 que el tiempo de establecimiento es de 0.119 segundos por lo que si es dos veces ms rpido que el sistema nominal ya que su tiempo de establecimiento era de 0.244 s. De esta forma ahora si se puede pasar este controlador a un bloque de funcin en Matlab mediante simulink (figura 12), para comprobar ms fsicamente como es el comportamiento del sistema con diagrama de bloques; el cdigo para el control proporcional se puede ver en la figura 13.

Figura 14. Grafica de entrada, salida y seal de control del sistema utilizando simulink.

Adicionalmente se puede ver que la seal de control es bastante pequea (del orden de ), esto se debe a que como la ganancia es de la planta es de 884.7 se debe contrarrestar este efecto con un valor pequeo para tratar que se estabilice y el error de estado estable se aproxime a cero. Se solicita disear un sistema para la velocidad del motor LEGO, tal que el sistema tenga un error permanente de 4%.

Figura 12. Simulacin en la funcin de Matlab (Simulink) para comprobar que el sistema se estabiliza 2 veces ms rpido.

Esta vez se necesita que el error en estado estable de la respuesta sea de 4% es decir 0.04, por lo tanto se necesita que la respuesta en estado estable cumpla con dicho requerimiento por medio de la implementacin del control proporcional el cual tiene la siguiente expresin para lazo cerrado. ( ) Donde se puede deducir: ( ) ( ) ( )

Figura 13. Cdigo para el controlador proporcional

Al realizar esta simulacin en el osciloscopio de dos entradas se obtienen los siguientes resultados (figura 14), donde se puede ver que para la entrada escaln unitario se tiene en morado la respuesta del sistema que se estabiliza en 0.5 como se esperaba y con tiempo de establecimiento de 0.122 s.

Y utilizando esta expresin se puede obtener la salida en estado estable por medio del lmite y la entrada en frecuencia:

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Ahora teniendo la respuesta en estado estable se puede calcular el error sabiendo que es de 0.04

Figura 16. Cdigo para el control de error de 4%.

De all se puede despejar la ganancia del controlador proporcional teniendo el siguiente valor:

Con este con cdigo se obtiene un resultado (figura 17) mediante un osciloscopio de dos entradas donde en la primera se compara la entrada con la salida y en la segunda se tiene la seal de control.

Con este k, se va a obtener la funcin de lazo cerrado del sistema implementando el controlador proporcional, de tal forma que: ( ) Evaluando esta funcin en Matlab se puede obtener el siguiente resultado mostrado en la figura 15.

Figura 17. Grafica de comparacin de salidas para el controlador de error de 4%.

Tambin se puede ver que el valor del error es de 0.04 y el tiempo de establecimiento concuerda con el simulado por consola y la seal de control es muy pequea para contrarrestar la ganancia de la planta. Se solicita disear un sistema para que la posicin del motor LEGO para que el sistema se estabilice en 2 segundos.

Figura 15. Respuesta del sistema con error de estado estable de 4% implementando control proporcional.

Como se puede observar la salida llega hasta 0.96 es decir que se cumple con el criterio de diseo puesto inicialmente y adicionalmente se tiene un tiempo de establecimiento de 10 ms. Ahora implementando el circuito de la figura 12 se va realizar la comprobacin del sistema mediante la implementndolo fsicamente, pero esta vez en el bloque de funcin el cdigo ser (figura 16):

Por ultimo diseo se necesita un sistema con un tiempo de establecimiento de 2 segundos por lo tanto ya se tiene el , pero esta vez se va a realizar el diseo para la posicin del motor LEGO por lo que el sistema ya no ser el mismo sino que es necesario agregar un integrador al diseo (figura 18) anterior para que se mire la posicin en lugar de la velocidad.

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Figura 18. Circuito construido en Simulink para controlar la posicin del motor LEGO mediante un bloque de funcin.

Por lo que se agrega el integrador, la funcin de lazo cerrado se ver enormemente alterada haciendo del sistema uno de segundo orden ya que ahora se tiene un polo adicional ubicado en cero pero que puede producir oscilaciones en la seal dependiendo de su amortiguamiento. Ahora bien la funcin de lazo ser la siguiente agregando el integrador y el controlador proporcional al sistema original. ( ) El sistema completo tendr sus polos en los siguientes puntos, despejando su denominador:

Figura 19. Simulacin del control de posicin para estabilidad en 2 segundos.

Tambin se puede ver este resultado en la simulacin con Simulink introduciendo el cdigo de la figura 20 en el bloque del controlador, para obtener la respuesta que se puede ver en la figura 21, la cual concuerda con la simulacin por consola ya que el tiempo de establecimiento es de aproximadamente 2 ya que al redondear las cifras significativas se pierde un poco de precisin en la medicin.

Figura 19. Cdigo para establecer el sistema de posicin en 2 s.

Con esto se puede encontrar el polo ms lento que es el que afectara ms al sistema por lo tanto ese polo se igualara a -2 y se despejar la ganancia del controlador.

Con esta constante se encontrara el valor de la funcin de transferencia, para luego simularlo en Matlab (figura 19): ( )
Figura 21. Respuesta en el osciloscopio de Simulink para el sistema anterior.

Se puede ver que la seal de control esta vez es un poco menor debido a que se le agrego el integrador al sistema y con el controlador se puede cumplir con el criterio de diseo, aparte de esto tambin tiene un error de estado estable bastante bajo.
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Implementacin fsica en el motor LEGO mediante el Brick.

grande que 4% en los valles de la seal o cuando baja ya que logra bajar hasta 0.9 aproximadamente..

Para la implementacin fsica en esta seccin se tiene que tener en cuenta que el motor no debe sobrepasar los picos de velocidad como lo son 100 y 100 y teniendo en cuenta esto se modificar el cdigo de la figura 7 donde se controla la velocidad pero esta vez se le pondr el controlador proporcional para que el sistema tenga un error permanente de 4% (figura 22). Con esta modificacin el Motor LEGO arroja los resultados que se guardarn en el archivo plano controlvel.txt donde estar la salida para una entrada paso de tal forma que se pueda calcular fcilmente la funcin de transferencia del motor.
Figura 23. Implementacin fsica del control de velocidad al motor LEGO

Por ultimo en la prctica se va a implementar el controlador para la posicin del motor que tiene que estabilizarse a 2 segundos es decir que tiene que quedarse quieto el motor, y efectivamente cuando se le ingreso el cdigo (figura 24) el motor funciono por un tiempo y luego se detuvo, midiendo el tiempo se comprob que eran 2 segundos los que duraba en funcionamiento.

Figura 22. Simulacin del control de posicin para estabilidad en 2 segundos.

Con los datos tomados se obtienen los siguientes resultados que son analizados en Matlab mediante la importacin del archivo generado (figura 23), donde se puede ver que el error de estado estable si se aproxima a 4% y que el tiempo de establecimiento es tambin de 10 ms, dado que tiene un sobrepico que llega nicamente hasta 1 no hay ningn problema ya que entre ms cerca este a 1 menor error existir, pero si existe un error ms

Figura 24. Cdigo para el controlador de posicin del motor del LEGO.

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Por medio de este cdigo se puede obtener otro archivo .txt que ser ingresado en Matlab para su debida simulacin (figura 25).

controlador de posicin se comporta casi como una funcin exponencial y no existe dicho ruido que afecte el sistema. Para sistemas de ganancia muy alta se tienen que tener seales de control demasiado pequeas para que contrarresten el efecto de dicha ganancia y con esto se pueda tener un error de estado estable aproximado a cero.

V. BIBLIOGRAFA [1] LEGO MINDSTORMS, LEGO Mindstorms NXT Hardware Developer Kit, LEGO Group, 2006. [2] D. Benedettelli, Programming LEGO NXT Robots using NXC, vol. Vesion 2.2, J. Hansen, Ed., 2007, p. 51. [3] Doxygen, NXC programmer's guide, NXC, version 1.2.1 r5, [En lnea]. Available: http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/modules. html. [ltimo acceso: 23 Marzo 2013]. [4] Lego Engineering, HiTechic Sensors for LEGO Robotics, Tufts, 22 Septiembre 2009. [En lnea]. Available: http://legoengineering.com/index.php?option=com_content &view=article&id=108. [ltimo acceso: 26 Marzo 2013]. [5] R. C. Dorf y R. H. Bishop, Modern control systems, vol. XII, Pretince Hall, 2010, p. 1082.

Figura 25. Salida del motor implementado fsicamente para control de posicin.

Se puede ver la respuesta terica frente a la implementada y se denota que el comportamiento de ambas es muy similar entre ellas por lo que se puede decir que el controlador implementado est funcionando adecuadamente porque como se puede ver el tiempo de establecimiento es de 2 segundos y tambin que el error en estado estable es prcticamente cero ya que la salida est muy prxima a 1 es decir la amplitud de la seal paso que se le ingreso al principio.

IV. CONCLUSIONES Se puede decir que un controlador proporcional solamente puede cumplir un criterio de diseo a la vez, ya que al intentar controlar el error en estado estacionario, no se puede tener un tiempo de establecimiento dado aunque en la prctica los tiempos fueron buenos para el controlador. Cuando se disea un controlador para un motor LEGO hay que tener en cuenta que este, por su funcionamiento interno va a tener mucho ruido y por lo tanto su respuesta tendr unos sobrepicos muy altos, ms que todo para el controlador de velocidad ya que como se puede ver en las figuras, el

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