Serie 11

Sistemas de control ms elaborados

Sistemas de control ms elaborados

Se utilizan cuando los lazos de control convencionales no son suficientemente apropiados, debido a dificultades como procesos con grandes constantes de tiempo, perturbaciones frecuentes ingresando en diferentes puntos del proceso, variables que presentan variaciones y que pueden medirse pero no pueden ser controladas, relaciones que deben mantenerse entre variables no conectadas en forma directa. Es posible que en casos particulares se presenten otros tipos de dificultades de las mencionadas, o que ellas aparezcan combinadas. Los sistemas de control ms elaborados de mayor utilizacin son: 1.- Control de relacin 2.- Control en cascada 3.- Control anticipatorio (feedforward)

Control de relacin
Tambin llamado cascada en lazo abierto. Busca asegurar que dos ms caudales mantengan la misma relacin an cuando los mismos cambien. Es usado en aplicaciones como mezclas con una composicin definida (neutralizacin de efluentes cidos, mezclas aire/gas) con propiedades fsicas especificadas. El caudal controlado (FIC-102) aumenta disminuye para mantener la relacin correcta con el caudal libre. El caudal libre (FT-101) no es controlado por el lazo. El caudal controlado es controlado por el lazo. El valor deseado para el controlador es igual al valor medido del caudal libre multiplicado por un valor definido en la estacin de relacin (FF-102). Ese valor puede ser fijo ajustado por el operador.

Caudal libre Valor deseado remoto Caudal mezclado Caudal controlado

Control de relacin
r
FT-101 H1 FF-102 GC1

+ -

FC-102 GC2

GV VLV
FT-102 H2

PROC GP

H1GC1GC 2GV GP G(s) = 1 + H1GC1GC 2GV GP

H1: FT-101 GC1: FF-102

H2: FT-102 GC2: FIC-102

El controlador del lazo de caudal controlado puede tomarse como el controlador secundario en una cascada con la medicin del caudal libre y la estacin de relacin. Si se mide alguna propiedad fsica del caudal mezclado, puede cerrarse un lazo usando un controlador PID para manipular el valor de la relacin. Por ejemplo, una medicin de la densidad, ndice de octano, color, etc., podra usarse para cerrar una lazo de control sobre la relacin.

Control de relacin
La seal del analizador AT-103 va al controlador AIC-103. La salida de ese controlador es la relacin deseada. Para ajustar manualmente la relacin, se pone el controlador AIC-103 en modo manual y se ajusta manualmente su salida. En este caso el sistema en cascada es de tres niveles. El caudal controlado, FIC-102, es el controlador secundario. La relacin, FF-102, es el controlador primario del FIC-102, pero el controlador secundario del AIC-103, que es el controlador primario de nivel superior.

Caudal libre

Valor deseado remoto

AT 103

Caudal mezclado

Caudal controlado

Control en cascada
Es un sistema de control ms elaborado, donde la idea bsica es realimentar variables intermedias entre el punto donde entra la perturbacin y la salida. El control en cascada se utiliza principalmente para eliminar el efecto de perturbaciones en la variable manipulada y mejorar las caractersticas dinmicas de lazos de control en procesos compuestos por subprocesos. Bsicamente el esquema de control en cascada involucra un lazo de contol (interno o secundario) dentro de otro (externo o primario). La estructura del esquema muestra un controlador primario el lazo primario y un controlador secundario en el lazo secundario. El objetivo del lazo secundario es atenuar el efecto de la perturbacin antes de que llegue a afectar significativamente la variable de salida. Para que el sistema sea lo mas insensible posible a las perturbaciones, es necesario que el lazo secundario sea ms rpido que el primario. Esto es, la suma de las constantes de tiempo del lazo secundario debe ser menor que la suma de las constantes de tiempo del lazo primario.

Control en cascada
U2 U1 GU2
+

GU1

r H1

+ -

GC1

+ -

GC2

GV

GP2

GP1

H2 H1

c U1 c U1

=
SC

GU 1 1 + GC1GC 2GV GP 2GP1 H1

c U2 c U2

=
SC

GU 2GP1 1 + GC1GC 2GV GP 2GP1 H1 GU 2GP1 GC 2GV GP 2 1 + GC1 GP1 H1 1 + GC 2GV GP 2 H 2

CC

GU 1 = GC 2GV GP 2 1 + GC1 GP1 H1 1 + GC 2GV GP 2 H 2

=
CC

Velocidad de respuesta
Ejemplo:

GC 2 = K C 2

GV = H 2 = 1

GP 2

K P2 = TP 2 s + 1

Analizando los elementos del lazo secundario, se tiene:

KC 2 K P2 KC 2 K P2 1 + KC 2 K P2 KC 2 K P2 TP 2 s + 1 G ( s) = = = TP 2 KP2 TP 2 s + 1 + K C 2 K P 2 1 + KC 2 s +1 TP 2 s + 1 1 + KC 2 K P2

K L2

KC 2 K P2 = 1 + KC 2 K P2

TP 2 TL 2 = 1 + KC 2 K P2

K L2 > K P2

TL 2 < TP 2

El sistema en cascada responde ms rpido que el lazo convencional.

Aplicacin tpica
Vapor Transmisor de caudal

Vlvula de control Controlador de caudal (secundario)

Controlador de temperatura (primario) Transmisor de temperatura

Fluido de proceso Intercambiador de calor de tubos y camisa

Control feedforward
Se usa cuando las perturbacin que afecta al proceso puede medirse pero no controlarse. El objetivo es compensar la perturbacin antes de que sta llegue a afectar a la variable controlada. Para ello, apenas se produce la perturbacin, debe comenzarse a actuar sobre la variable manipulada de modo que el efecto de esta actuacin compense el efecto de la perturbacin y la salida del sistema no sufra cambios.

GU + H FF GFF GV GP = 0 GFF GU = H FF GV GP
U GFF

HFF
GU c

r Gc

GV

GP

Diseo del compensador

1. No puede implementarse si las perturbaciones no pueden medirse. 2. Cuando se pueden medir las perturbaciones, el esquema requiere un modelado perfecto para alcanzar los objetivos. 3. An en el caso de poseer un modelado perfecto del proceso, el controlador feedforward involucra en su construccin a la inversa de GP, pudiendo presentar algunos problemas: a. Si GP contiene un retardo puro, entonces su inversa tendr un trmino es, implicando que la implementacin de GC en tiempo real requerir de una prediccin, lo cual no resulta realizable con instrumentacin analgica. b. Si GP y GU poseen retardos, y el tiempo asociado con la funcin GU es menor que el de GP, entonces GFF contendr un trmino es donde >0, y nuevamente se llega al mismo inconveniente que en a. Con estas dos ltimas consideraciones, el controlador era fsicamente irrealizable, porque requera el conocimiento de los valores que r y u asumirn en el futuro. Esto es, por supuesto, imposible de predecir en forma exacta. Con los actuales sistemas basados en computadoras es posible realizarlo. El control feedforward provee un poderoso esquema de control, especialmente para el rechazo de perturbaciones. En ciertos procesos, el modelado es imperfecto y/o la construccin de GFF es demasiado complicada. Entonces, se utiliza la unidad conocida como adelanto-atraso (lead/lag), que provee un razonable desempeo como controlador feedforward para casos sencillos.

Compensador Lead / Lag con retardo

KP GP = e s TP s + 1
Entonces:

GU =

KU e s TU s + 1

GV H FF = K

GFF

KU TP s + 1 ( ) s TP s + 1 s =K e = K FF e TU s + 1 K P TU s + 1

El primer trmino representa la ganancia del compensador feedforward. El segundo trmino es el compensador dinmico, conocido como unidad de adelanto / atraso o lead / lag. El tercer trmino se puede considerar como un compensador de retardo puro. Si y sean aproximadamente iguales, esta ecuacin se transforma en un lead/lag puro. Ajustando KFF y las constantes de tiempo, es posible obtener una aceptable aproximacin del controlador feedforward exacto.

Compensador Lead / Lag

GFF = K FF TP s + 1 TU s + 1
TP y (t ) = 1 + ( 1) e TU TU t

Respuesta ante salto escaln unitario para KFF =1:

y(t) 1,6 1.5 1,4

TP = 1 .5 TU

1,2 1.2 1,0 1

0.8 0,8

TP = 1. 2 TU

K FF = 1

0,6 0.5 0,4 0,2 0.2 0,0

TP = 0 .2 TU

TP = 0 .5 TU

TP = 0 .8 TU

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Control feedforward
Como la compensacin nunca es perfecta, el control feedforward siempre va acompaado por un control feedback.
U

Aplicacin tpica
Controlador feedforward Transmisor de caudal Controlador de temperatura Transmisor de temperatura