LAB 3. Control P, PID con filtro derivativo y Anti-Windup para un servomotor.

Universidad de los Andes. Departamento de Ingenier a El ectrica y Electr onica. An alisis de Sistemas de control.

Indice
1. Equipo Necesario. n con el Equipo, Adquisicio n y generacio n de sen ales. 2. Familiarizacio 2.1. Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Adquisici on y generaci on de se nales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. CONTROL 3.1. Controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Controlador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Controlador PID con ltro derivativo y Anti-Windup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 2 3 4 4 4 5

1.

Equipo Necesario.
- Planta Quanser SRV02. - Carga en forma de disco. - M odulo de potencia UPM-1503 o amplicador lineal de potencia VoltPAQ-X1. - Tarjeta de adquisici on de datos Q4 o Q8-USB. - Software MatLab-Simulink y QUARC. - Cables de conexi on.

2.
2.1.

n con el Equipo, Adquisicio n y generacio n de Familiarizacio ales. sen

Conexiones
2.1.1 Conexiones entre la planta SRV-02, el m odulo de potencia UPM-1503 y la tarjeta de adquisici on de datos Q4 (Figura 1). - Conecte el servomotor SRV-02 con el m odulo de potencia UPM-1503, del puerto motor al puerto to load con el cable 4-pin-DIN y 6-pin-DIN. - Conecte el servomotor SRV-02 con el m odulo de potencia UPM-1503, del puerto tach al puerto S3 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-mini-DIN. - Conecte el servomotor SRV-02 con el m odulo de potencia UPM-1503, del puerto S1 & S2 al puerto S1 & S2 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-mini-DIN - Conecte el servomotor SRV-02 con la tarjeta de adquisici on Q4, del puerto Encoder al puerto Encoders 0 con el cable 5-pin-DIN y 5-pin-DIN - Conecte el m odulo de potencia UPM-1503 con la tarjeta de adquisici on Q4, del puerto From D/A al puerto Analog Output 0 con el cable 5-pin-DIN y RCA - Conecte el m odulo de potencia UPM-1503 con la tarjeta de adquisici on Q4, del puerto To A/D al puerto Analog Input (amarillo-0,Blanco-1,Rojo-2,Negro-3) con el cable 5-pin-DIN y RCAx4

Figura 1: Conexiones entre la planta SRV-02, el m odulo de potencia UPM-1503 y la tarjeta de adquisici on de datos Q4.

2.1.2 Conexiones entre la planta SRV-02, el amplicador lineal de potencia VoltPAQ-X1 y la tarjeta de adquisici on de datos Q8-USB (Figura 2). - Conecte el servomotor SRV-02 con el amplicador lineal de potencia VoltPAQ-X1, del puerto motor al puerto to load con el cable 4-pin-DIN y 6-pin-DIN. 2

- Conecte el servomotor SRV-02 con el amplicador lineal de potencia VoltPAQ-X1, del puerto tach al puerto S3 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-mini-DIN. - Conecte el servomotor SRV-02 con el amplicador lineal de potencia VoltPAQ-X1, del puerto S1 & S2 al puerto S1 & S2 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-mini-DIN - Conecte el servomotor SRV-02 con la tarjeta de adquisici on Q8-USB, del puerto Encoder al puerto Encoders 0 con el cable 5-pin-DIN y 5-pin-DIN - Conecte el amplicador lineal de potencia VoltPAQ-X1 con la tarjeta de adquisici on Q8-USB, del puerto Amplier Command al puerto Analog Output 0 con el cable RCA y RCA - Conecte el amplicador lineal de potencia VoltPAQ-X1 con la tarjeta de adquisici on Q8-USB, del puerto To ADC al puerto Analog Input (amarillo-0,Blanco-1,Rojo-2,Negro-3) con el cable 5-pin-DIN y RCAx4

Figura 2: Conexiones entre la planta SRV-02, el amplicador lineal de potencia VoltPAQ-X1 y la tarjeta de adquisici on de datos Q8-USB.

2.2.

Adquisici on y generaci on de se nales.

En esta secci on del laboratorio, aprender a a adquirir y generar se nales por medio de Simulink. M as espec camente, aprender a a aplicar un voltaje al motor y a adquirir la se nal de posici on del motor la cu al es la variable que se quiere controlar. 2.2.1 Abra MatLab, posteriormente Simulink y cree un archivo nuevo. 2.2.2 Despliege la librer a QUARC Targets, busque Data Acquisition - Generic - Conguration y seleccione el elemento de inicializaci on de las tarjetas Quanser HIL Initialize. Luego de haberlo insertado, de doble click sobre el y seleccione la tarjeta con la cual est a trabajando (Q4 o Q8-USB). 2.2.3 Ahora busque la ruta QUARC Targets - Data Acquisition - Generic - Immediate I/O. A nada el elemento HIL Write Analog el cual le permitir a enviar una se nal de control al motor. (Para probarlo use un generador de se nales). 2.2.4 Desde la barra men u de Simulink seleccione QUARC - Set Default Options, esto para ajustar los par ametros del real time workshop y congurar el modelo de Simulink para uso externo. 2.2.5 Ahora para la adquisici on de se nales (en este caso la lectura del angulo proveniente del potenci ometro del SRV02) ubique en QUARC Targets - Data - Adquisition - Generic - Timebases el bloque HIL Read. Al dar doble click se selecciona el canal deseado para realizar la lectura. 2.2.6 Para poner a funcionar el c odigo realizado es necesario compilarlo primero (QUARC - Build), y posteriormente (QUARC - Start). 2.2.7 Ahora cuenta con la se nal correspondiente a la posici on en el motor y puede generar la se nal de control. Recuerde que la se nal proveniente del potenci ometro es un voltaje en el rango [5v, 5v ], correspondiente a 352 grados.

3.
3.1.

CONTROL
Controlador Proporcional.
(s) Vin (s) .

Para esta pr actica se trabajar a con la funci on de transferencia

3.1.1 Considere la referencia de entrada d y un sistema con retroalimentaci on unitaria cuyo error e est a denido por: e = d 3.1.2 Dise ne un controlador proporcional tal que el overshoot sea del 5 % (Puede usar el lugar geom etrico de las ra ces para esto). 3.1.3 Una vez hallado el valor de la constante proporcional, calcule el error en estado estacionario ess . 3.1.4 Realice simulaciones. Graque la entrada escal on unitario y en el mismo plot graque (t). Cu al es el error en estado estacionario?, comp arelo con el calculado en el punto anterior. Es el overshoot del 5 %?.Cu al es el tiempo de establecimiento?. 3.1.5 Implemente el controlador dise nado en las plantas Quanser y compare los resultados obtenidos con los valores hallados te oricamente y por medio de simulaci on.

3.2.

Controlador PID.
t

Se tiene que la acci on de control para el controlador PID es: Vin = Kp e + Kd e + Ki

0

e(t)dt

3.2.1 Encuentre la funci on de transferencia del controlador

Vin (s) E (s) .

3.2.2 Encuentre los valores de Kp , Kd y Ki de tal modo que los ceros del controlador PID esten sobre un = 0,707 y Wn = 50rad/seg . 3.2.3 Encuentre el valor de K por medio de lugar geom etrico de las ra ces tal que los polos en lazo cerrado est en dentro de un radio de 5 alrededor de los ceros hallados en el punto anterior. Cu ales son los tres polos para este valor de K ? 3.2.4 Calcule el error en estado estacionario ess para una entrada escal on unitario u(t) y una rampa r(t). 3.2.5 Realice simulaci on y verique los valores anteriormente calculados. Cu al es el overshoot y tiempo de establecimiento?. 3.2.6 Dise ne nuevamente un controlador PID, encuentre los valores de Kp , Kd y Ki tal que se mejore el overshoot y el tiempo de establecimiento. 3.2.7 Implemente el controlador dise nado en las plantas Quanser y compare los resultados obtenidos con los valores hallados te oricamente y por medio de simulaci on.

3.3.

Controlador PID con ltro derivativo y Anti-Windup.

Para esta secci on de laboratorio, use el mejor valor de Kp , Kd y Ki . Considere el controlador PID con ltro derivativo: Vin (s) = Kp E (s)
Kd s s+ (s)

Ki s E (s)

donde ubica la ra z del ltro derivativo (Note que la ganancia DC del ltro es igual a 1 dado que se tiene en el numerador. 3.3.1 Tome el PID dise nado en el punto anterior, y en simulaci on agregue ruido o una se nal de alta frecuencia a la salida. Encuentre un valor de e implemente un PID con ltro derivativo que mejore su rendimiento, graque ambos comportamientos para evidenciar la mejor a. 3.3.2 Ahora en simulaci on, sature la acci on de control, esta es una restricci on que en la realidad se tiene, en real este caso la acci on de control est a limitada a Vin :
real = Vin

5 si Vin 5 Vin si 5 Vin 5 5 si Vin 5

C omo responde ahora el sistema con esta saturaci on? 3.3.3 Simule ahora un controlador PID con ltro derivativo ( calculado anteriormente) y anti-windup, use el modelo presentado en Cap. 3 pp. 39 de Antonio Visioli, Practical PID control, Springer, 2006., pruebe los tres valores sugeridos para Tt . C omo responde ahora el controlador? 3.3.4 Implemente el controlador PID con ltro derivativo y Anti-windup en las plantas Quanser. Compare los resultados obtenidos con las simulaciones previamente realizadas.