MODELO MATEMTICO DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA SEPARADAMENTE EXCITADO

Resumen En este trabajo se presenta el modelo matemtico de un motor de corriente continua. Se ha desarrollado el modelo matemtico usando ecuaciones diferenciales y a su vez tambin se desarrollo el anlisis respectivo en trminos de las variables fsicas que se tiene en el motor, como en la carga mecnica acoplada al mismo. Adicionalmente se ha simulado y se ha obtenido la respuesta de control de la velocidad la cual puede ser en funcin de la corriente de armadura y para esto se utilizo SIMULINK, una herramienta del programa MATLAB. INTRODUCCIN Los motores de corriente continua son los ms comunes y econmicos, y se pueden encontrar en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel industrial. Los motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par-motor con control ms sencillo y econmico que cualquier motor de corriente alterna. En la actualidad los mtodos de control de velocidad se han ido desarrollando considerablemente y los mas comunes son el control de velocidad por corriente de campo y el control de velocidad por corriente de armadura, que son tcnicas de control no lineal. Para poder analizar estos mtodos se requiere del conocimiento fsico del sistema, unidades de las constantes que aparecen en el modelo, seleccin adecuada de las variables de estado y conocimientos de desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la transformada de Laplace y a su vez para poder observar el comportamiento un simulador el cual para objeto de estudio se utiliza

SIMULINK una herramienta del programa MATLAB. La seleccin de variables no es evidente, sino ms bien resulta de la experiencia en el modelado de sistemas elctricos y

mecnicos, y as como de la apropiada seleccin de constantes fsicas como de friccin, inercia y torque elctrico. En esta propuesta, se desarrolla el modelo matemtico de un mtodo de control de velocidad el cual es: control de velocidad por corriente de armadura. Para esto el motor a utilizar ser un motor de excitacin separada y se tendr un anlisis fsico que explota el conocimiento sobre los parmetros y las unidades fsicas del motor de corriente continua, as como cierta experiencia en identificar constantes de tiempo en sistemas elctricos y mecnicos, y al mismo tiempo se tendr un anlisis matemtico, pues se emplea la teora de control para la seleccin de las variables de estado. Dentro del trabajo se presenta una simulacin y se determina el comportamiento de la velocidad del motor con respecto a la corriente de armadura con condiciones inciales establecidas. Finalmente se concluye analizando los resultados obtenidos de la simulacin con el modelo matemtico determinado. II. CARACTERSTICAS DEL MODELO Un motor de corriente continua est formado por un estator o inductor que es la parte fija del motor y un rotor o inducido que es la parte mvil. El motor a utilizar es un motor de excitacin separada, cuya caracterstica principal es la bobina (inductor) que genera el campo magntico no se encuentra dentro del circuito del motor, es decir no existe conexin elctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la siguiente figura:

FIGURA 1. Esquema de un motor separadamente excitado. El modelo ilustrado posee caractersticas elctricas que consta de: Vi la tensin de alimentacin del rotor, Ii la corriente que va a circular por el rotor tambin conocida por corriente de armadura, Ri la resistencia del bobinado del rotor, Li la inductancia del

bobinado del rotor, es la fuerza contra-electromotriz del motor, Vf es la tensin de alimentacin del estator, If la corriente que va a circular por el estator, Rf la resistencia del bobinado del estator, Lf la inductancia del bobinado del estator.

Para que el motor cumpla su funcin, normalmente se le coloca una carga mecnica en el eje del rotor y de esto dependern las caractersticas mecnicas las cuales son: la velocidad angular de giro a la cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del eje rotor con la carga que se desea colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso. III. DETERMINACIN DEL MODELO MATEMTICO El modelado matemtico del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones, una ecuacin mecnica y otra ecuacin elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas y se basan en las Leyes de la dinmica y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuacin mecnica modela principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la ecuacin elctrica modela lo que ocurre en el circuito elctrico del inducido.

Al aplicar una tensin Vi al inducido, circula por l una corriente Ii, y debido a esta corriente, por el rotor, se inducir una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz toda corriente se opone a la causa que la produce) cuyo valor vendr determinado por la expresin:

Ecuacin (1) Siendo Kb la constante de fuerza contra-electromotriz. Aplicando la ley de Ohm, la tensin til ser

Ecuacin (2) Remplazando la Ecuacin. (1) en la Ecuacin (2):

Ecuacin (3)

El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagntico generado por el campo magntico que se produce en el estator y a su vez este depender de la corriente que circula en la armadura, de esta manera la ecuacin es:

Ecuacin (4) Siendo Kp la constante de torque electromagntico. El motor en su movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo tanto, un parmotor resultante , y a su vez se tiene friccin en el sistema que depende de la que es en sentido opuesto al

velocidad a la cual gira el rotor y este causa un torque movimiento, obsrvese esto en la siguiente figura.

FIGURA 2. Diagramas de torques en el rotor. Se define a como la aceleracin angular de la carga, de esta manera:

Ecuacin (5) La ecuacin que describe a es:

Ecuacin (6) La ecuacin que describe a es:

Ecuacin (7)

Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente ecuacin:

Ecuacin (8) Remplazando las Ecuacin. (4), (6) y (7) en la Ecuacin. (8):

Ecuacin (9) Despejando I (t) de la Ecuacin. (9) y luego derivndola con respecto al tiempo da como resultado:

Ecuacin (10)

Ecuacin (11)

Sustituyndola en la Ecuacin (10) y (11) en la Ecuacin (3), quedar una ecuacin diferencial de segundo orden (aparece la segunda derivada), no homognea, lineal y de coeficientes constantes [5], como se muestra a continuacin:

Ecuacin (12) De esta manera la Ecuacin (12) describe el modelo matemtico para un motor de

corriente continuo separadamente excitado

III. SOLUCIN DEL MODELO MATEMTICO

El modelo matemtico ya fue descrito y para su solucin es necesario tener una consideracin de mucha importancia, el valor de la constante L para motores de corriente continua separadamente excitado, es aproximadamente cero y siendo as la ecuacin diferencial se transforma en una ecuacin de primer orden, no homognea, lineal y de coeficientes constantes.

Ecuacin (13) Para el modelo se tiene como condicin inicial que a tiempo igual cero (es decir cuando el motor va arrancar) el valor de la velocidad es cero:

As, ordenando, arreglando la Ecuacin (13) y aplicando la transformada de La place a ambos miembros de la ecuacin, se obtiene:

Ecuacin (14)

Se define a las constantes y como:

Una vez obtenida la ecuacin de la velocidad en funcin del tiempo se procede a resolver mediante fracciones parciales la Ecuacin (14).

Ecuacin (15) Los valores de A y B que satisfacen la ecuacin es:

De esta forma la ecuacin queda descrita:

Ecuacin (16)

Desde este punto la solucin del modelo matemtico ya es evidente, pues se procede aplicar la transformada de La place inverso a la Ecuacin. (16).

Ecuacin (17) La Ecuacin (17) describe el comportamiento de la velocidad de rotor en funcin tiempo, siendo as la solucin del modelo matemtico para un motor de corriente continua separadamente excitado.
IV. SIMULACIN
A. SIMLULINK una herramienta de MATLAB

La simulacin es parte fundamental dentro del desarrollo del tema, pues de esta manera se podr verificar grficamente el comportamiento de las variables fsicas que se desean analizar, que para este caso ser la velocidad en funcin del tiempo. Para la simulacin se utiliz SIMULINK, que es un es un paquete de software para modelar, simular y analizar sistemas dinmicos. Soporta sistemas lineales y no lineales, modelados en tiempo continuo, muestreados o un hbrido de los dos. Los sistemas pueden ser tambin multi frecuencia, es decir, tienen diferentes partes que se muestrean o actualizan con diferentes velocidades. Para modelar, SIMULINK proporciona una interfaz de usuario grfica (GUI) para construir los modelos como diagramas de bloques, utilizando operaciones con el ratn del tipo pulsar y arrastrar. Con esta interfaz, puede dibujar los modelos de la misma forma que lo hara con lpiz y papel (o como lo representan la mayora de los libros de texto). Esto es un cambio radical respecto a los paquetes de simulacin previos que requieren que formule las ecuaciones diferenciales y las ecuaciones en diferencia en un lenguaje o programa.

SIMULINK incluye una amplia biblioteca de bloques de sumideros, fuentes, componentes lineales y no lineales y conectores. Puede tambin personalizar y crear sus propios bloques. Los modelos son jerrquicos, es decir, puede construir modelos utilizando una metodologa descendente y ascendente. Puede visualizar el sistema en un nivel superior, desde donde mediante un doble clic sobre los Bloques puede ir descendiendo a travs de los niveles para ver con ms detalle el modelo. Esto le proporciona una comprensin de cmo se organiza un modelo y cmo interactan sus partes. Despus de definir un modelo, puede simularlo utilizando cualquiera de los mtodos de integracin que tiene a su disposicin o bien desde el men de SIMULINK o introduciendo rdenes desde la ventana de rdenes de MATLAB. Los mens son apropiados para un trabajo interactivo; mientras que el enfoque de lnea de orden es muy til para ejecutar un lote de simulacin. Utilizando bloques Scopes y otros bloques de visualizacin, puede ver los resultados de la simulacin mientras se est ejecutando. Adems, puede cambiar los parmetros y ver de forma inmediata lo que sucede en exploraciones del tipo "que sucede si". Los resultados de la simulacin se pueden transferir al espacio de trabajo de MATLAB para su posterior post-procesamiento y visualizacin. Las herramientas de anlisis de modelo que incluyen linealizacin y determinacin de estados estacionarios pueden ser accedidas desde la lnea de orden de MATLAB, as como las muchas utilidades que MATLAB y sus toolboxes de aplicacin poseen y como MATLAB y SIMULINK estn integrados, pueden simular, analizar y revisar sus modelos en uno u otro entorno en cualquier momento. B. Descripcin de los elementos que conforman el modelo para la simulacin En el siguiente grafico se muestra el modelo realizado en SIMULINK de un motor de de corriente continua de excitacin separada y se describe cada elemento del sistema.

FIGURA 3. Esquema del motor de corriente contina de excitacin separada realizado en SIMULINK.