Introduccin al ltrado digital

Emilia Gmez Gutirrez Sntesi i Processament del So I Departament de Sonologia Escola Superior de Musica de Catalunya Curso 2009-2010 emilia.gomez@esmuc.cat 2 de noviembre de 2009

ndice
1. Introduccin 2. Los 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. ltros Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta impulsional, frecuencial y de fase de un ltro Teora de ltros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de ltros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ancho de banda y factor de calidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 2 2 3 3 5 5 5 6 6 7 7 7 7 7 9 9

3. Introduccin a los ltros digitales 3.1. Funcionamiento de base . . . . . 3.2. Los ltros en ecuaciones . . . . . 3.2.1. Filtros FIR . . . . . . . . 3.2.2. Filtros IIR . . . . . . . . 3.2.3. FIR vs IIR . . . . . . . . 3.2.4. El orden de un ltro . . .

4. Ejemplos de ltros FIR 4.1. Filtro paso bajo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Filtro paso alto FIR de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Filtro paso de banda FIR de segundo orden . . . . . . . . . . . .

5. Ejemplos de ltros IIR 10 5.1. Filtro paso bajo IIR de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 10 5.2. Filtro paso alto IIR de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 12 6. Los comb lters o ltros en peine 7. Filtros pasa-todo (allpass lters) 8. Bibliografa 12 13 14

1.

Introduccin

Veremos una breve introduccin al ltrado y a los ltros digitales, que sern esenciales para la sntesis substractiva y para muchos efectos y transformaciones sonoras.

2.
2.1.

Los ltros
Generalidades

En su denicin ms general, un ltro se puede denir como todo procesado que altera la naturaleza de una seal sonora de una forma o de otra. Un ltro es un proceso computacional o algoritmo mediante el cual una seal digital (secuencia de muestras) es transformada en una segunda secuencia de muestras o seal digital de salida. Los ltros se utilizan mucho en todos los mbitos del procesado de seal, ms o menos musicales, y son una componente esencial en toda cadena de comunicacin. Constituyen la base del procesado de seal, que puede aplicarse a seales de todo tipo (sonidos, imgenes, vdeo, vibraciones ssmicas, etc). En el dominio de las seales de audio, deniremos un ltro especcamente como un objeto que altera el espectro o el contenido frecuencial de una seal. De ah su importancia fundamental en la msica electroacstica. Los ltros se utilizan de forma prctica en todo tipo de situaciones musicales, ya sea para la modicacin radical de una seal sinttica o para situar espectralmente una grabacin de msica instrumental.

2.2.

Respuesta impulsional, frecuencial y de fase de un ltro

La respuesta impulsional es la reaccin de un ltro a un impulso que se enva a su entrada. La respuesta impulsional caracteriza a un ltro en el dominio temporal. Podemos pensar, por ejemplo, en la respuesta impulsional de una sala de conciertos que podemos generar si damos un golpe seco en la sala. Al trabajar en el dominio digital, dicha respuesta impulsional estar discretizada en el tiempo y por tanto denida por una serie de muestras: h[n] La transformada de Fourier de una respuesta impulsional de un ltro corresponde a su funcin de transferencia o representacin frecuencial, que caracteriza al ltro en el dominio frecuencial. Dicha caracterizacin se realiza a travs de su espectro de amplitud y de su espectro de fase. H(f ) Amplitud : |H(f )| F ase :< H(f ) Por naturaleza, un ltro no puede ser a la vez preciso en el dominio temporal y frecuencial. De hecho, un ltro con una transicin rpida (por ejemplo, con una banda pasante estrecha) presenta una respuesta impulsional larga (el impulso 2

resona mucho tiempo). Por el contrario, una banda pasante ancha corresponde a una respuesta impulsional corta. Sea una seal digital de entrada x[n] que procesamos con un ltro para generar una seal de salida y[n]. El espectro de la seal de salida Y (f ) se obtiene multiplicando el espectro de entrada X(f ) por la respuesta frecuencial del ltro H(f ), es decir: Y (f ) = X(f ) H(f ) sto equivale a la operacin de convolucin (representada con un "*") entre las seales en el dominio temporal: y[n] = x[n] h[n] Los ltros tienen tambin un efecto importante en la fase de las seales. El ltrado en s mismo es una aplicacin de los retardos (modicando la fase de la seal), lo que explica su comportamiento en el dominio temporal y su implantacin digital.

2.3.

Teora de ltros

La teora de ltros tiene una componente matemtica compleja que hace que se aleje de la experiencia humana. La ecuacin de un ltro, por ejemplo, no est relacionada necesariamente con sus cualidades sonoras. En los textos tcnicos, los ltros se describen mediante una herramienta matemtica denominada transformada z. La transformada z relaciona los efectos de retardos de muestras en una imagen de dos dimensiones de la representacin frecuencial (H(f)) que se demonima el plano complejo z. Los polos en dicho plano representan los picos de resonancia o puntos que hacen que la respuesta frecuencial se haga innita. Los ceros representan los puntos de amplitud nula de la respuesta frecuencial. Por ejemplo, un ltro de 2 polos tiene 2 picos de resonancia. La transformada z es un concepto esencial para el diseo de ltros, ya que proporciona una relacin matemtica entre las caractersticas del ltro que queremos disear y los parmetros de implementacin del mismo. Sin embargo, la complejidad matemtica de la transformada z slo est indirectamente relacionada con los parmetros que tienen signicacin perceptual. Nosotros adoptaremos una forma ms intuitiva de abordar el estudio de ltros digitales que presenta el libro (Roads 1996). En ella, partiremos de los diagramas de bloques de los ltros y estudiaremos casos sencillos analizando la salida de los ltros a una serie simple de entradas.

2.4.

Tipos de ltros

Los ltros ms corrientes son los ltros paso bajo (Low Pass, LP), paso alto (High Pass, HP), paso de banda (Band Pass, BP) y los ltros rechazo de banda (o paso no banda) (Band Reject, Band stop o Notch). En la gura 1 se representan estos 4 tipos de ltros mediante su respuesta en frecuencia o espectro de amplitud. Cada punto de la respuesta en frecuencia nos indica la atenuacin a la que se someter una seal a una frecuencia determinada.

Figura 1: Tipos de ltros

Los ltros paso bajo (LP) dejan pasar las frecuencias que estn por debajo de una determinada frecuencia. Los ltros paso alto (HP) dejan pasar las frecuencias que estn por encima de una determinada frecuencia. Estos dos tipos de ltros estn denidos por su frecuencia de corte, que 1 es la frecuencia a la cual la amplitud de la seal se reduce a 0.707 ( 2 ) de su valor mximo, es decir, sufre 3 dB de atenuacin. Los ltros paso banda (BP) dejan pasar las frecuencias que estn situadas en una determinada banda de frecuencia, es decir, entre dos determinadas frecuencias. Los ltros rechazo de banda (BR) dejan pasar todas las frecuencias excepto las que estn situadas en una determinada banda de frecuencia, es decir, entre dos determinadas frecuencias f1 y f2 . Estas frecuencias son 1 las frecuencias a las que la amplitud de la seal se reduce a 0.707 ( 2 ) de su valor mximo, es decir, sufre 3 dB de atenuacin. Estos dos tipos de ltros estn denidos por su frecuencia central y su ancho de banda, que sera la diferencia entre las frecuencias de corte inferior y superior. Como se ilustra en la gura 1, las transiciones entre la banda pasante y la banda de corte no son generalmente limpias en los ltros reales. Existe, por tanto, una banda de transicin entre la zona donde tericamente todo pasa y la zona donde tericamente nada pasa. Los ltros pueden combinarse en serie o en paralelo para obtener respuestas frecuenciales ms complejas.

2.5.

Ancho de banda y factor de calidad

En un ltro ideal, toda componente espectral que se site ms all de la frecuencia de corte debera, en principio, ser eliminada completamente. En realidad, no podemos implementar este tipo de ltros con los mtodos que veremos. Por lo tanto, tenemos que establecer la rigidez o rapidez del corte, expresado en dB por octava. El factor de calidad Q de un ltro BP o BR permite regular la rapidez o la pendiente de la campana que se representa en la gura 2.

Figura 2: Factor de calidad Q El factor de calidad Q corresponde a un cociente entre la frecuencia central del ltro y el ancho de banda a los puntos con 3 dB de atenuacin: Q= fcentral (fC2 fC1 ) (1)

La gura 2 representa un ltro BP en el que hacemos variar el factor de calidad manteniendo ja la frecuencia central. La amplitud mxima o ganancia de un ltro BP o BR tambin es importante. El control de bandas mltiples, por ejemplo, y la ganancia de cada una de ellas, permitir fabricar mdulos ecualizadores o ltros grcos.

3.
3.1.

Introduccin a los ltros digitales

Funcionamiento de base

El funcionamiento de base de un ltro digital es relativamente simple. Distinguimos de hecho dos tipos de funcionamiento, que se ilustran en la gura 3.

Figura 3: Diagrama de bloques de los dos tipos de ltros digitales: (a) FIR y (b) IIR

(a) retardamos ligeramente una copia de la seal de entrada (de uno o varios perodos de muestreo) y combinamos la seal de entrada retrasada 5

con la nueva seal de entrada. Los ltros digitales basados en este funcionamiento se dice que son de respuesta impulsional nita o FIR (Finite Impulse Response). (b) retardamos una copia de la seal de salida, la cul combinamos con la nueva seal de entrada. Los ltros digitales basados en este funcionamiento se dice que son de respuesta impulsional innita o IIR (Innite Impulse Response). Tambin se les denomina ltros recursivos o con feedback.

3.2.

Los ltros en ecuaciones

Podemos describir los ltros mediante una ecuacin que relaciona una seal de entrada con una seal de salida en el dominio digital. De sta manera, la salida del ltro se especica como una resultado de sumas, restas y multiplicaciones de muestras de entrada actuales y anteriores. Dichas ecuaciones se denominan tcnicamente ecuaciones lineales en diferencias. Lineales signica que si la entrada de un ltro es la suma de dos funciones escaladas, la salida del ltro es igual a la suma escalada de las salidas del ltro para cada una de dichas funciones. 3.2.1. Filtros FIR

En el caso de un ltro con respuesta impulsional nita (FIR), una muestra de la salida se puede denir como una combinacin linear de muestras de la entrada presentes y pasadas. Podemos expresar esta relacin con una ecuacin del tipo: y[n] = a0 x[n] + a1 x[n 1] + a2 x[n 2] + ... + aN x[n N ] (2)

Esta ecuacin expresa que la muestra actual de la salida y[n] es igual a la suma de las muestras de la entrada actual x[n] multiplicada por el factor a0 y de la muestra anterior x[n 1] multiplicada por el factor a1 , y de todas las muestras anteriores hasta el instante [n M ] multiplicadas por su respectivo factor. Los factores ai son los coecientes del ltro. Modicando estos coecientes podremos variar de forma drstica las caractersticas del ltro. La serie de coecientes a0 , a1 , ... constituye la respuesta impulsional del ltro. De hecho, podemos vericar que la respuesta del ltro a la seal impulso (digital): x = {1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ...} es la seal de salida: y = {a0 , a1 , a2 , a3 , ..., aN , 0, 0, 0, ...} lo cual explica la denominacin de ltro a respuesta impulsional nita. (4) (3)

3.2.2.

Filtros IIR

Los ltros con respuesta impulsional innita (IIR) se distinguen de los ltros FIR por la presencia de una recursividad: la seal de salida del ltro se reinyecta a la entrada del mismo, constituyendo un circuito recursivo o con feedback. Este mtodo permite implementar ltros con respuesta ms compleja y con menos datos. Como inyectamos constantemente energa en el circuito, la respuesta impulsional tiene una duracin potencial innita, y de ah le viene el nombre. La ecuacin tpica de un ltro IIR se expresa de la siguiente manera: y[n] = a0 x[n] + a1 x[n 1] + a2 x[n 2] + ... + aN x[n N ]+ b1 y[n 1] b2 y[n 2] b3 y[n 3] ... bM y[n M ]

(5)

Esta ecuacin expresa que la salida es funcin de N+1 muestras de la entrada (actual y N anteriores), as como de M muestras anteriores de salida. 3.2.3. FIR vs IIR

Los ltros FIR ofrecen en general una respuesta de fase ms lineal y no entran jams en oscilacin (es decir, no se vuelven inestables), ya que no poseen realimentacin. Por otro lado, requieren un gran nmero de trminos en sus ecuaciones y eso les hace ms costosos en cuanto a clculo o carga computacional. Un ltro FIR con un corte muy abrupto (es decir, que tenga una banda de transicin muy corta) puede requerir hasta centenas de retardos. En cuanto a los ltros IIR, son muy ecaces y pueden proporcionar pendientes de corte muy pronunciadas. Por otro lado, al poseer caractersticas de realimentacin (o feedback), tienen tendencia a entrar en oscilacin y en resonancia. 3.2.4. El orden de un ltro

El nmero de muestras anteriores a la actual que se utilizan en un ltro para generar una muestra de salida corresponde al orden del ltro. Un ltro de primer orden utiliza una sola muestra precedente. De esta forma, un ltro recursivo de segundo orden se expresara con la ecuacin siguiente: y[n] = a0 x[n] + a1 x[n 1] + a2 x[n 2] b1 y[n 1] b2 y[n 2] (6) Este ltro utiliza dos muestras anteriores de entrada y dos muestras anteriores de la salida. Es la forma que tendra un ltro paso de banda que se utiliza bastante, denominado biquad (de bicuadrtico). Mientras mayor sea el orden de un ltro (cuantas ms retardos se utilicen en el circuito), el corte del ltro ser ms abrupto.

4.
4.1.

Ejemplos de ltros FIR

Filtro paso bajo de primer orden

Para construir un ltro paso bajo FIR simple (que atenuar las frecuencias altas de una seal de entrada), slo hace falta efectuar la media de los valores de 7

la muestra actual y la muestra precedente, como ilustra el diagrama de bloques de la gura 4.

Figura 4: Diagrama de bloques de un ltro LP FIR El funcionamiento de este ltro se puede expresar mediante la ecuacin siguiente: y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 x[n 1] (7)

Se puede entender intuitivamente el efecto paso bajo de esta operacin, ya que al efectuar la media atenuamos las variaciones bruscas de la seal, lo que origina un suavizado de la seal de entrada. Este ltro es un ejemplo del ltro de tipo (moving average) (promedio mvil). Veamos cul sera la respuesta de este ltro a diferentes seales de entrada. Consideremos primero una seal constante: x = {1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, ...} De la ecuacin, deducimos que la seal de salida sera: y = {0,5, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, ...} (9) (8)

Por lo tanto, despus de un transitorio corto (la primera muestra que vale 0.5), la seal de salida es igual a la seal de entrada: una seal constante de amplitud 1. Para una seal constante, que tiene una frecuencia nula, vericamos que las bajas frecuencias no se atenan en el ltrado. Consideremos ahora una seal que oscila entre 1 y +1 a la frecuencia de Nyquist (la frecuencia mxima): x = {+1, 1, +1, 1, +1, 1, +1, 1, +1, 1, ...} (10)

En este caso, la seal de salida se atena muy rpidamente como podramos preveer: y = {0,5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ...} (11)

Podemos observar la respuesta en frecuencia del ltro en la gura 5. La ganancia, en funcin de la frecuencia, viene dada por:

A(f ) = cos(

f ) fs

(12)

Figura 5: Respuesta en frecuencia de un ltro LP FIR La frecuencia de corte vale fs (un cuarto de la frecuencia de muestreo). La 4 simplicidad del ltro se paga con una banda de transicin ancha.

4.2.

Filtro paso alto FIR de primer orden

La estructura de un ltro paso alto FIR elemental es muy similar a la del ltro paso bajo FIR que acabamos de ver, pero en vez de sumar dos muestras consecutivas, las restamos: y[n] = 0,5 x[n] 0,5 x[n 1] (13)

El efecto paso alto se explica fcilmente: al restar dos muestras sucesivas atenuamos la seal en los puntos en los que vara lentamente (bajas frecuencias) y acentuamos all donde la seal vara rpidamente (altas frecuencias). La ganancia en funcin de la frecuencia viene dada por: f ) (14) fs El diagrama de bloques de este ltro est representado en la gura 6, as como su funcin de transferencia en la gura 7. A(f ) = sin(

4.3.

Filtro paso de banda FIR de segundo orden

La ecuacin de un de un ltro paso de banda (BP) simple no recursivo de segundo orden es la siguiente: y[n] = 0,5 x[n] 0,5 x[n 2] (15)

Este ltro es de segundo orden, ya que utiliza un retardo de dos perodos de muestreo como mximo (para obtener x[n 2]). La ganancia del ltro en funcin de la frecuencia viene dada por la siguiente ecuacin: 9

Figura 6: Diagrama de bloques de un ltro simple HP FIR

Figura 7: Respuesta en frecuencia de un ltro simple HP FIR

A(f ) = sin(

2f ) fs

(16)

s lo cual corresponde a un ltro paso de banda de frecuencia central f4 Si en vez de restar sumramos las muestras x[n] y x[n 2], obtendramos un ltro rechazo de banda de frecuencia central fs . 4

5.
5.1.

Ejemplos de ltros IIR

Filtro paso bajo IIR de primer orden

Un ltro LP recursivo de primer orden simple efecta la media de la muestra actual de entrada y de la muestra de salida anterior, como ilustra el diagrama de la gura 8 y la frmula siguiente:

10

y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 y[n 1]

(17)

La respuesta en frecuencia (sobre la gura 9) tiene una forma diferente a la del ltro LP no recursivo. Este ltro se denomina ETA (Exponential Time Average).

Figura 8: Diagrama de bloques de un ltro simple LP IIR

Figura 9: Respuesta en frecuencia de un ltro simple LP IIR Para vericar el concepto de respuesta impulsional innita, reemplazemos y[n 1] por su expresin deducida de la misma ecuacin: y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 (0,5 x[n 1] + 0,5 y[n 2]) y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 (0,5 x[n 1] + 0,5 (0,5 x[n 2] + 0,5 y[n 3])) y[n] = 0,5 x[n] + 0,5 (0,5 x[n 1] + 0,5 (0,5 x[n 2] + 0,5 (0,5 x[n 3] + 0,5 y[n 4]))) etc... (18) Finalmente podemos observar que este ltro es una versin del ltro FIR (no recursivo) siguiente: y[n] = 0,5 x[n] + 0,25 x[n 1] + 0,125 x[n 2] + 0,0625 x[n 3] + ... (19) 11

La ecuacin comprende tericamente un nmero innito de trminos. La respuesta impulsional es, por tanto, tericamente innita, lo que explica el nombre que se le da a este tipo de ltros. La forma general de un ltro IIR de primer orden es: y[n] = a x[n] + b y[n 1] (20)

Una variacin de los coecientes de reinyeccin (coeciente b en este ejemplo) permitir controlar la frecuencia de corte del ltro. Cuando b crece, la frecuencia de corte baja.

5.2.

Filtro paso alto IIR de primer orden

Como para los ltros FIR, una resta en vez de una suma nos genera un ltro HP en vez de LP: y[n] = a x[n] b y[n 1] (21)

6.

Los comb lters o ltros en peine

Los ltros en peine (comb lters) son un tipo particular de ltros que crean una serie de picos y de valles en el espectro de la seal. Estos picos y valles se sitan a una distancia frecuencial igual. Los ltros en peine pueden ser de tipo FIR o IIR. La estructura del ltro en peine FIR, que se representa en el esquema de bloques de la gura 10, es similar al ltro BP FIR. Su ecuacin es: y[n] = x[n] + x[n D] (22)

Figura 10: Diagrama de bloques de un comb lter D indica un retardo medido en nmero de muestras. Para valores de retardo muy pequeos, el efecto del ltro es despreciable (a 48 KHz, un retardo de una muestra corresponde a 0.0208 ms). Cuando D aumenta, aparecen picos y valles en la respuesta frecuencia, que estn cada vez ms prximos a medida que el retardo aumenta. Estos picos y valles provienen de la anulacin y la suma de fase de dos seales (original y retrasada). El primer pico se sita en la frecuencia: f0 = 12 fs D (23)

donde D es el retardo en muestras y fs la frecuencia de muestreo. Los picos sucesivos se encuentran en las frecuencias 2 f0 , 3 f0 , .... La gura 11 muestra la respuesta frecuencial de un ltro comb con un retardo de 10 muestras, equivalente a 0,227 ms a 44100 Hz. A esta frecuencia de muestreo, el primer pico se encuentra en la frecuencia 4410 Hz.

Figura 11: Respuesta en frecuencia de un ltro comb La ecuacin siguiente: y[n] = x[n] x[n D] (24)

describe un ltro comb sustractivo. Los ltros comb IIR incluyen una recursin, que se expresa en la ecuacin siguiente: y[n] = a x[n] + b y[n D] (25)

Con una implantacin de este tipo podemos obtener curvas de atenuacin mucho ms nas.

7.

Filtros pasa-todo (allpass lters)

Un ltro pasa todo es un procesador peculiar, ya que deja pasar todas las frecuencias sin cambio alguno de amplitud, tal y como su nombre indica. Por tanto, tiene una respuesta frecuencial de amplitud constante en todo el rango de frecuencias audio. Respecto a la respuesta de fase, dicho ltro aplica un cambio de fase a la seal de entrada. Es decir, retrasa diferentes regiones de frecuencia con diferentes valores de retardo. ste tipo de retardo dependiente de la frecuencia se denomina dispersin. Los efectos audibles de un ltro pasa todo se maniestan sobre todo en los perodos de transicin como son el ataque y decaimiento, cuando la seal se colorea mediante un cambio de fase que depende de la frecuencia. 13

La ecuacin siguiente describe un ltro pasa todo simple con una respuesta s frecuencial constante (desde 0 a f2 ) que retrasa varias frecuencias con diferentes valores de retardo. Cuando el retardo en muestras D es grande, el ltro genera una serie de ecos que decaen, un efecto que se utiliza en los allpass reverberators. y[n] = (g x[n]) + x[n D] + (g y[n D]) ste ltro pasa todo corresponde a un ltro comb IIR con realimentacin (controlada por la constante g) en un circuito que tambin alimenta parte de la seal de entrada hacia la salida con una ganancia g. Dicha sustraccin cancela el efecto espectral del ltro comb mientras que preserva el echo y las caractersticas de retardo. Los usos musicales de ste tipo de ltros son variados. El uso ms aplicado sera utilizar stos ltros para contrarrestar el efecto de fase de otros ltros. Por ejemplo, algunas empresas de audio fabricaban ltros pasa todo que compensaban la distorsin de fase inherente a los grabadores digitales primitivos. Otra aplicacin se encuentra en algunos sintetizadores, donde un ltro pasa todos puede cretar un retardo de fase variable en el tiempo y en la frecuencia para enriquecer sonidos estticos. Un ejemplo sera el efecto horus", una combinacin de retardo y cambio de fase. La aplicacin ms importante de ste tipo de ltros se encuentra en los efectos de reverberacin, como veremos en los temas siguientes.

8.

Bibliografa

1. Roads, C. "The Computer Music Tutorial", MIT Press, 1996. pp. 396-440. 2. Smith, J. O. ntroduction to digital lters with audio applications", http://ccrmawww.stanford.edu/ jos/lters/

14