Grandezze Cinetiche

Esercitazioni
di Meccanica Razionale
a.a. 2002/2003
Grandezze cinetiche
Maria Grazia Naso
naso@ing.unibs.it
Dipartimento di Matematica
Universit` a degli Studi di Brescia
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Grandezze cinetiche - c 2003 M.G. Naso p.1
Esercizio 1. Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz si
consideri un sistema materiale (Figura 1) costituito da tre aste
omogenee OA, OB, OC, ciascuna di massa m e lunghezza L,
saldate in O in modo che A
OB = A
OC = B
OC =

2
. Il sistema
è incernierato in O in modo tale che lestremo C si mantenga
sullasse z, mentre gli estremi A e B appartengono al piano Oxy.
Il sistema materiale è posto in rotazione uniforme, con velocit` a
angolare attorno allasse z. Si chiede di determinare:
(a) lenergia cinetica T,
(b) il momento della quantit` a di moto

K
O
, rispetto al polo O,
del sistema materiale.
PSfrag replacements
O
A
B
C

x
x
y
z z
Figura 1:
Risoluzione.
I metodo: Calcoliamo la matrice dinerzia del corpo rigido
rispetto al riferimento Ox
(Figura 1). Poiche

I
O
(OA) =
mL
2
3
diag
_
0, 1, 1
_
I
O
(OB) =
mL
2
3
diag
_
1, 0, 1
_
I
O
(OC) =
mL
2
3
diag
_
1, 1, 0
_
,
risulta
I
O
=
2mL
2
3
diag
_
1, 1, 1
_
.
Sia = (0, 0, 1). Si tratta di determinare lenergia cinetica T ed il
momento della quantità di moto

K
O
di un corpo rigido con asse z
sso. Pertanto si ha
T =
1
2
I
O
=
1
2
I
O
33
2
,

K
O
= I
O
= I
O
33
k .
Risulta T =
mL
2
3

2
,

K
O
=
2mL
2
3

k.
II metodo: Si calcoli
T =T(OA) +T(OB) +T(OC) =
1
2
I
O
33
(OA)
2
+
1
2
I
O
33
(OB)
2
=
mL
2
3

2
K
O
=I
O
(OA) + I
O
(OB) =
2mL
2
3

k .
Esercizio 2. Si consideri un sistema materiale costituito da due
lamine rettangolari omogenee (Figura 2) OABC e ODEF ,
ciascuna di massa m e di dimensioni OA = OD = a,
AB = DE = b, saldate lungo OD. Si supponga che tale sistema
materiale sia posto in rotazione uniforme attorno allasse Oy,
con velocit` a angolare . Si chiede di determinare:

K
O
PSfrag replacements
O
A
B
D
E
F
C

x
x
z
y
z
y y
Figura 2:
Risoluzione. Calcoliamo la matrice dinerzia del sistema materiale
(Figura 2). Poiche

I
O
(OABC) =
_
_
ma
2
3
0
mab
4
0
m(a
2
+b
2
)
3
0
mab
4
0
mb
2
3
_
_
I
O
(ODEF) =
_
_
mb
2
3

mab
4
0
mab
4
ma
2
3
0
0 0
m(a
2
+b
2
)
3
_
_
,
risulta I
O
= I
O
(ODEF) + I
O
(OABC).
Sia = (0, 1, 0). Si tratta di determinare lenergia cinetica T ed il
momento della quantità di moto

K
O
di un corpo rigido con asse Oy
sso. Pertanto si ha
T =
1
2
I
O
=
1
2
I
O
22
K
O
= I
O
= I
O
12
+I
O
22
.
Risulta T =
1
2
_
2ma
2
3
+
mb
2
3
_

2
,
K
O
=
mab
4
+
_
2ma
2
3
+
mb
2
3
_
.
N.B. Poiche lasse Oy di rotazione non è principale dinerzia, si ha
K
O
= I
O
22
.
Esercizio 3. Si consideri una lamina triangolare omogenea

AOB
(Figura 3), di massa m e cateti OA = OB = L, in rotazione
uniforme, con velocit` a angolare attorno ad una retta r che
forma un angolo di

4
con il semiasse positivo y
+
. Si chiede di
determinare:

K
O
(c) il momento assiale della quantit` a di moto K
r
, rispetto
allasse r,
PSfrag replacements
O
A
B

x
r
Figura 3:
Risoluzione. Calcoliamo la matrice dinerzia del sistema materiale
(Figura 3). Si trova

I
O
= mL
2
_
_
1
6
0
1
12
0
1
3
0
1
12
0
1
6
_
_
.
Sia =
2
2
(0, 1, 1). Si tratta di determinare lenergia cinetica T
ed il momento della quantità di moto

K
O
di un corpo rigido in
rotazione uniforme attorno allasse sso r.
Si ha
T =
1
2
I
O
=
1
2
I
r

2
K
O
= I
O
,
dove I
r
= I
O
r r. Essendo
I
O
r = mL
2
_
_
1
6
0
1
12
0
1
3
0
1
12
0
1
6
_
_
_
_
0
2
2
2
2
_
_
=
2
24
mL
2
_
_
1
4
2
_
_
si trova T =
1
8
mL
2
2
.
Inoltre

K
O
= I
O
=
2
24
mL
2
(1, 4, 2).
Il momento assiale della quantità di moto K
r
, rispetto allasse r, è
uguale a
K
r
=

K
O
r =
2
24
mL
2
(1, 4, 2)
2
2
(0, 1, 1) =
1
4
mL
2
.
Esercizio 4. Nel piano Oyz si consideri il sistema materiale
(Figura 4) costituito da due aste omogenee OA e AB, ciascuna
di massa m e lunghezza L, incernierate in A. Lestremo O è
incernierato nellorigine del riferimento, mentre lestremo B è
vincolato a scorrere sullasse y. Inoltre in B è saldato un punto
materiale di massa M. Si chiede di determinare:
(a) la quantit` a di moto

Q,
(b) lenergia cinetica T,
(c) il momento della quantit` a di moto

K
O
PSfrag replacements
O
A
B
G
1
G
2
x
y
z
Figura 4:
Risoluzione. Il sistema ha un grado di libertà. Sia
q := = y
+
OA [0, 2).
Sia G il baricentro del sistema materiale (due aste + punto) e siano
rispettivamente G
1
e G
2
i baricentri dellasta OA e dellasta AB.
Dalla proprietà additiva del baricentro, si ha
Q = (2m+M) v
G
= mv
G
1
+mv
G
2
+M v
B
.
Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, si hanno
G
1
_
0,
L
2
cos ,
L
2
sin
_
v
G
1
=
_
0,
L
2
sin

,
L
2
cos

_
G
2
_
0,
3L
2
cos ,
L
2
sin
_
v
G
2
=
_
0,
3L
2
sin

,
L
2
cos

_
B(0, 2L cos , 0) v
B
=
_
0, 2L sin

, 0
_
.
Quindi
Q = 2(m+M)L sin

+mL cos

k .
Per ladditività del momento della quantità di moto, si ha
K
O
=

K
O
(OA) +

K
O
(AB) +

K
O
(B) .
Poiche il sistema materiale è piano, lasse Ox, ortogonale al piano
Oyz su cui giace il sistema materiale, è principale dinerzia e
K
O
= K
O
. Si trovano
K
O
(OA) = I
11
(OA)
OA
=
mL
2
3
K
O
(B) = 0 (essendo v
B
(B O)).
Inoltre
K
O
(AB) =I
G
2
11

AB
+ [mv
G
2
(O G
2
)]
=
mL
2
12
+m(y
G
2
z
G
2
z
G
2
y
G
2
) =
2
3
mL
2

.
Risulta

K
O
= mL
2

.
Lenergia cinetica del sistema materiale è
T = T(OA) +T(AB) +T(B) .
Calcoliamo
T(OA) =
1
2
I
11
(OA)
2
OA
=
1
6
mL
2

2
,
T(AB) =
1
2
mv
2
G
2
+T
=
1
2
mv
2
G
2
+
1
2
I
G
2
11
(AB)
2
AB
=
1
6
mL
2
_
1 + 6 sin
2
2
,
con v
2
G
2
=
L
2
4
_
1 + 8 sin
2
2
e I
G
2
11
(AB) =
mL
2
12
. Inoltre
T
B
=
1
2
Mv
2
B
= 2ML
2
sin
2
2
.
Lenergia cinetica del sistema è
T =
_
m
3
+ (m+ 2M) sin
2
_
L
2

2
.
Esercizio 5. Nel piano Oyz si consideri (Figura 5) un disco
omogeneo D
1
, di massa m, centro O
e raggio r, che rotola senza

strisciare su un disco omogeneo D
2
, di massa M, centro O e
raggio R, che ruota attorno allasse Ox. Si chiede di determinare:

K
O
PSfrag replacements
n
t
D
2
D
1
O
A
B
H
O
x
y
z
z
Figura 5:
Risoluzione. Indichiamo con
= z
+
OH
= angolo di rotazione propria del disco D
1
= angolo di rotazione propria del disco D
2
.
Per lipotesi di rotolamento senza strisciamento del disco D
1
sul
disco D
2
, si trova
=
r R

R +r
.
Il sistema materiale ha due gradi di libertà. Siano q
1
:= e q
2
:= .
Si ha
D
1
= e
D
2
=

.
Si ha
K
O
=

K
O
(D
1
) +

K
O
(D
2
)
dove
K
O
(D
1
) =

K
O
(D
1
) +mv
O
(O O
)
=I
O
11
(D
1
)
D
1
+m(R +r)
t (R+r)n
=
_
mr
2
2
m(R+r)(r R

)
_
,
K
O
(D
2
) =I
O
11
(D
2
)
D
2
=
MR
2
2
.
Quindi
K
O
=
_
mr
_
R +
3
2
r
_
+R
_
mR+mr +
MR
2
_

_
.
Lenergia cinetica del sistema materiale è data da
T = T(D
1
) +T(D
2
)
dove
T(D
1
) =
1
2
mv
2
O
+T
=
1
2
m(R+r)
2

2
+
1
2
mr
2
2

2
=
1
4
mr
2

2
+
1
2
m(r R

)
2
T(D
2
) =
1
2
I
O
11
(D
2
)
2
D
2
=
MR
2
4
2
.
Quindi T =
1
2
_
3
2
mr
2

2
2mrR

+
_
m+
M
2
_
R
2

2
_
.
Esercizio 6. Nel piano Oxy si consideri (Figura 6) un disco
omogeneo D, di massa m, centro G e raggio r, che rotola senza
strisciare sulla retta orizzontale x. Si calcoli lenergia cinetica T
del disco.
PSfrag replacements
O
C
G
x
y
z
Figura 6:
Risoluzione. Il disco ha un grado di libertà. Indichiamo con q :=
langolo di rotazione propria del disco D
1
.
Per lipotesi di rotolamento senza strisciamento del disco, si ha
x
G
= r

.
I metodo: Per applicazione del Teorema di Konig, lenergia
cinetica del disco è
T =
1
2
mv
2
G
+T
=
1
2
mr
2

2
+
1
2
mr
2
2
2
=
3mr
2
4
2
II metodo: Poiche C, punto di contatto tra disco e asse x, è
centro di istantanea rotazione del disco, si ha
T =
1
2
I
Cz

2
=
3mr
2
4
2
,
dove (per applicazione del Teorema di Huygens)
I
Cz
= I
Gz
+mGC
2
=
mr
2
2
+mr
2
=
3mr
2
2
.
Esercizio 7. Nel piano Oxy si consideri (Figura 7) un disco
omogeneo D, di massa m, centro G e raggio R,
PSfrag replacements
O
G
H
x
y
r
t
x
Figura 7:
che rotola senza striscia-
re su una retta r che ruo-
ta (mantenendosi comun-
que nel piano Oxy) attor-
no ad un suo punto s-
so O, coincidente con lo-
rigine del riferimento. Si
calcoli lenergia cinetica T
del disco.
Risoluzione. Il disco ha due gradi di libertà. Indichiamo con
q
1
:= = x
+
Or
+
[0, 2) e con q
2
:= R langolo di rotazione
propria del disco D.
N.B. Come q
2
pu` o essere scelto anche s = (H O) r R. Infatti,
per lipotesi di rotolamento senza strisciamento del disco, si ha
s = R .
Per applicazione del Teorema di Konig, lenergia cinetica del disco è
T =
1
2
mv
2
G
+T
=
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
G
z

2
D
.
Calcolo di
D
:
Per applicazione del teorema di composizione delle velocità angolari,
la velocità angolare
D
del disco risulta

D
=
D
a
=
D
r
+
D
dove
D
a
,
D
r
,
D
sono, rispettivamente, la velocità angolare

assoluta, relativa e di trascinamento del disco.
In questo caso

D
r
=
k,
D
k .
Quindi, si ha

D
=
_
+
_
k .
Calcolo di v
2
G
:
I metodo: Dalla formula fondamentale della cinematica dei
sistemi rigidi, si ha
v
G
= v
H
+
D
(GH) .
Per lipotesi di rotolamento senza strisciamento, v
H
= v
H
, dove
H
D e H
r. Ma v
H
= s

t. Quindi
v
G
=s

t +
_
+
_
k (R
t) = s

t +R
_
+
_
r .
II metodo: Si ha
_
_
_
x
G
= s cos +R sin
y
G
= s sin R cos
e quindi
_
_
_
x
G
= s cos s sin

+R cos

y
G
= s sin +s cos

+R sin

.
Risulta v
2
G
= x
2
G
+ y
2
G
= s
2
+s
2

2
+R
2

2
+ 2R s

.
Poiche s = R e supponendo che = 0 per H O, si trova
s = R.
Pertanto v
2
G
= R
2

2
+R
2
2
+R
2

2
+ 2R
2

.
Essendo poi I
G
z
=
mR
2
2
, lenergia cinetica del disco è
T =
1
2
m
_
R
2

2
+R
2
2
+R
2

2
+ 2R
2

_
+
1
2
mR
2
2
_
+
_
2
=
1
2
mR
2
_
3
2

2
+ 3

+
_
3
2
+
2
_

2
_
.
Esercizio 8. Nel piano Oxy, si consideri (Figura 8) un disco
omogeneo,
PSfrag replacements
O
G
C
x
y
n
t
x
Figura 8:
di massa m e raggio R,
che rotola senza striscia-
re allinterno di un pro-
lo circolare sso, di cen-
tro O e raggio R. Calco-
lare lenergia cinetica del
disco.
Risoluzione. Il disco ha un solo grado di libertà. Indichiamo con
q := = y
+
OC [0, 2).
I metodo: Per applicazione del Teorema di Konig, lenergia
cinetica del disco è
T =
1
2
mv
2
G
+T
=
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
G
z

2
D
.
Calcolo di
D
: Si ha
v
G
= (R r)
t . (1)
Inoltre, dalla formula fondamentale della cinematica dei sistemi
rigidi, si ha
v
G
= v
C
+
D
(GC) .
Per lipotesi di rotolamento senza strisciamento v
C
=
0. Quindi
v
G
=
D
k r n =
D
r
t . (2)
Uguagliando (1) con (2), si ha
(R r)
=
D
r
D
=
Rr
r
.
Pertanto lenergia cinetica del disco è
T =
1
2
m(R r)
2
2
+
1
2
mr
2
2
_
Rr
r
_
2
=
3
4
m(R r)
2

2
.
II metodo: Essendo C il centro di istantanea rotazione del disco,
lenergia cinetica è data da
T =
1
2
I
Cz

2
D
=
3
4
m(R r)
2

2
dove I
Cz
=
3
2
mr
2
.
N.B. Come parametro lagrangiano pu` o essere scelto anche , angolo
di rotazione propria del disco. In questo caso:
D
=
k. Lenergia
cinetica del disco è data da
T =
1
2
I
Cz

2
D
=
3
4
mr
2

2
.
Per lipotesi di rotolamento senza strisciamento
v
G
=
D
(GC) =
k r n = r
t .
Essendo poi v
G
= (R r)
t, si ritrova =
R r
r
.

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