Asociacin Espaola de XVIII CONGRESO NACIONAL

Ingeniera Mecnica DE INGENIERA MECNICA

Aplicacin de MATLAB

al diseo de mecanismos
A. de Juan, R. Sancibrin, S. Rodrguez, P. Garca
Dpto. de Ingeniera Estructural y Mecnica
sancibrr@unican.es
A. Sedano
Dpto. de Mecatrnica e Ingeniera de Precisin, Tekniker
Resumen
En este artculo se presenta la aplicacin informtica DISMEC desarrollada en el entorno MATLAB

para el
diseo cinemtico de mecanismos. Esta aplicacin es un complemento docente en la asignatura de Cinemtica y
Dinmica de Mquinas impartida en el plan de estudios de Ingeniero Industrial. El alumno puede seleccionar
un mecanismo de la librera predefinida y definir la geometra y los parmetros de entrada del mismo. Despus
puede realizar tanto el anlisis cinemtico como la sntesis de generacin de trayectorias de un punto del
mismo. Los resultados se muestran de una forma grfica y mediante animaciones se consigue simular el
movimiento real que tendra el mecanismo.
Se pretenden conseguir de esta manera dos objetivos fundamentales: (i) que los alumnos que se inician en el
estudio de la Cinemtica de Mecanismos cuenten con una herramienta sencilla de utilizar para realizar sus
primeras simulaciones numricas y (ii) transmitir al alumnado de grado de forma eficiente y cercana el
conocimiento generado por las investigaciones en sntesis cinemtica del Grupo de Ingeniera Mecnica de la
Universidad de Cantabria.

INTRODUCCIN
Dentro del diseo mecnico, el anlisis y la sntesis cinemtica de mecanismos constituye una parte fundamental
de las tareas del ingeniero industrial. Por esta razn siempre se ha dedicado a estas materias una parte importante
en los planes de estudio de nuestras carreras dentro de la Teora de Mquinas y Mecanismos (TMM). Los
mtodos para resolver estos problemas se agrupan desde el punto de vista clsico en tres grandes bloques:
grficos, analticos y numricos. Los dos primeros hoy en da estn en desuso en la prctica debido, entre otras
razones, a la falta de generalidad para aplicarlos a cualquier mecanismo aunque se siguen enseando en nuestras
universidades, ya que desde el punto de vista pedaggico siguen siendo tiles para la comprensin de los
problemas.
Las tcnicas numricas de anlisis cinemtico (y dinmico) de mecanismos han evolucionado notablemente
durante los ltimos aos y se han incorporado en aplicaciones informticas comerciales. Algunos ejemplos entre
un nmero elevado de estas herramientas son MSC.ADAMS [1], Working Model [2], LMS Virtual Lab Motion
[3]. Estas herramientas permiten al diseador abordar el estudio cinemtico y dinmico de cualquier mecanismo,
ya sea de cadena plana o espacial. Son herramientas muy potentes que permiten al diseador abordar problemas
de una gran complejidad.
Por otro lado las tcnicas de sntesis cinemtica no han experimentado esta evolucin, o al menos no lo han
experimentado en la misma medida. Esto se demuestra por las pocas aplicaciones informticas comerciales que
pueden encontrarse con un mdulo potente de sntesis cinemtica. Ejemplo de estas aplicaciones son: WATT [4],
LINCAGES [5], SAM [6], SYNTHETICA [7]. Estas herramientas resuelven problemas muy concretos y
limitados de sntesis cinemtica. Generalmente tratan el problema de sntesis de generacin de trayectorias y
guiado de slido rgido. Otra limitacin importante es que los mecanismos que pueden abordar no son generales,
es decir tienen una librera de mecanismos planos (p. ej. biela-manivela, cuadriltero articulado, cadenas
cinemticas de Watt y Stephenson, etc.).
A. de Juan et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 2
En muchas de las asignaturas de los planes de estudio de Ingeniero Industrial impartidas en Espaa o en
universidades extranjeras los mtodos numricos de anlisis cinemtico y dinmico han ocupado el espacio que
se merecen a la vez que estas tcnicas han ido evolucionando. Sin embargo, los mtodos numricos de sntesis
cinemtica no se han implantado en la misma medida, siendo habitual en los programas de las asignaturas
encontrar los temas de sntesis cinemtica dedicados casi exclusivamente a los mtodos grficos y analticos.
Estos mtodos analticos, aunque importantes, tienen muchas limitaciones en el diseo prctico de mecanismos,
y estas limitaciones son fcilmente evitables por los mtodos numricos.
Actualmente, los mtodos numricos aplicados a la sntesis dimensional se basan en mtodos de optimizacin
(sntesis ptima). En la actualidad estos mtodos se dividen en dos grandes campos: mtodos de optimizacin
local y mtodos de optimizacin global [8]. Los mtodos de optimizacin local exploran el campo de trabajo de
las variables de diseo en una zona prxima a un punto de partida. Por tanto el mnimo encontrado suele ser el
mnimo ms cercano a dicho punto. Los mtodos de optimizacin global exploran ampliamente el campo de
trabajo de las variables de diseo tratando de encontrar el mnimo global. Realmente no existe ninguna forma de
garantizar que un mnimo es un mnimo global por lo que estrictamente muchos autores cuestionan el termino
global para referirse a estos mtodos. Dentro de los mtodos locales las tcnicas ms empleadas en sntesis
ptima de mecanismos son los mtodos que soportan restricciones como el mtodo del Gradiente Reducido
Generalizado (GRG) [9] o los mtodos de Progamacin Cuadrtica Secuencial (SQP) [10]. En la optimizacin
global se utiliza actualmente los mtodos de Algoritmos Genticos (GA) [11] o la tcnica denominada Simulated
Anealing (SA) [12].
En este artculo se presenta una aplicacin informtica denominada DISMEC (DISeo de MECanismos). Esta
aplicacin informtica ha sido desarrollada por los autores en el entorno MATLAB

. De esta manera, se
pretende que los estudiantes de 2 curso de Ingeniero Industrial del plan de estudios antiguo, y los alumnos de 3
er

curso de los nuevos planes de estudio dentro de EEES cuenten con una herramienta de fcil manejo, que les
permita resolver problemas de anlisis y sntesis dimensional cinemtica en su primer contacto con el estudio de
la Teora de Mquinas y Mecanismos.
La principal motivacin que ha llevado a los autores a desarrollar la aplicacin es conseguir relacionar de una
forma sencilla las explicaciones tericas presentadas en clase con la aplicacin prctica en el manejo de la
aplicacin informtica. Para ello se ha desarrollado esta herramienta para que su manejo sea sencillo e intuitivo.
Desde el punto de vista docente permite que el alumno que acaba de aprender los conceptos tericos en clase, se
centre principalmente en la resolucin del problema de anlisis y sntesis. De esta forma no es necesario que el
alumno tenga que aprender a manejar un programa comercial. Debe quedar claro que no se trata de evitar el uso
de las herramientas comerciales a nivel docente, pero en ciertos aspectos como es la sntesis el proceso de
aprendizaje se consigue de una forma ms directa con una herramienta desarrollada con tal objetivo.
El desarrollo de software propio para la simulacin de sistemas multicuerpo es una prctica relativamente
habitual en otras universidades tanto espaolas como del resto del mundo. Por ejemplo en la Universidad de
Mlaga, el rea de Ingeniera Mecnica ha desarrollado el programa de simulacin de mecanismos WinMecC
[13], que realiza el anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos planos con cualquier nmero de eslabones. En
la Universit Catholique de Louvain, en Blgica, el CEREM [14] ha desarrollado el software de modelado y
anlisis de sistemas multicuerpo Robotran [15]. En las Universidades Carlos III y de Castilla La Mancha, se han
desarrollado diversas aplicaciones, ms prximas al estilo de DISMEC, para el clculo de prestaciones de un
automvil [16], para el anlisis de sistemas dinmicos [17] y para el anlisis de sistemas vibratorios y diseo de
levas [18] respectivamente.
Los objetivos fundamentales que se persiguen con el desarrollo de esta herramienta es que el alumno adquiera
durante su aprendizaje las competencias siguientes:
- Comprender el proceso de diseo de mecanismos y la importancia del anlisis y la sntesis as como su
interrelacin.
- Identificacin de los problemas en el diseo de mecanismos y su resolucin.
- Comprender la relacin entre los mtodos tericos y las aplicaciones prcticas.
La herramienta DISMEC ha sido desarrollada por alumnos de la titulacin de Ingeniero Industrial en sus
Trabajos Fin de Carrera. En estos trabajos los alumnos han relacionado diferentes materias de estudio dentro de
la carrera como son: Cinemtica y Dinmica de Mquinas, Mtodos Numricos y manejo de herramientas
informticas. Por tanto los estudiantes no slo son usuarios de la herramienta sino que tienen la posibilidad de
participar activamente en su diseo.
Aplicacin de MATLAB al diseo de mecanismos 3
DESCRIPCIN DE LA HERRAMIENTA
En la Figura 1 representa un diagrama de flujo del proceso de diseo cinemtico de un mecanismo de una
mquina. Como se observa en dicha figura el proceso comienza con la definicin de las especificaciones de
diseo, a continuacin se realiza una sntesis estructural donde se definen los pares y elementos que forman el
mecanismo. Una vez definidos los elementos y pares cinemticos se realiza la sntesis dimensional para obtener
las dimensiones geomtricas de todos los elementos. Finalmente se realiza el anlisis cinemtico para comprobar
que se cumplen con todas las especificaciones de diseo. Es precisamente en estos dos ltimos puntos donde se
centra la aplicacin informtica DISMEC.
La aplicacin DISMEC esta formada por dos mdulos fundamentales: mdulo de anlisis y mdulo de sntesis.
La aplicacin est diseada para que todas las opciones estn disponibles en una nica ventana. En esta ventana
existirn paneles ocultos inicialmente y que se irn descubriendo a medida que el alumno realice la introduccin
de datos o avance en los anlisis.
Dentro del mdulo de anlisis la aplicacin DISMEC resuelve el problema de posicin inicial, posiciones
sucesivas, velocidades y aceleraciones. El procedimiento de anlisis se basa en el planteamiento de las
ecuaciones de restriccin. Para ello se define el vector de coordenadas generalizadas q. Para el anlisis de
posicin inicial y posiciones sucesivas se resuelve el sistema de ecuaciones de restriccin planteadas como:
= C 0 (1)
El anlisis de velocidad se obtiene de la resolucin de la ecuacin:

1
q t

= q C C

(2)
donde la matriz C
q
representa la derivada de las ecuaciones de restriccin respecto de las coordenadas
generalizada y la matriz C
t
representa la derivada de las mismas ecuaciones respecto del tiempo. Del mismo
modo el anlisis de aceleraciones emplea la expresin:

1
q d

= q C Q

(3)
donde,
2
d q q qt tt
( ) = Q C q C q C

(4)


Fig. 1. Diagrama de flujo del proceso de diseo cinemtico de un mecanismo
El mdulo de sntesis se basa en optimizacin local y utiliza la tcnica de optimizacin GRG. El algoritmo de
optimizacin local ha sido desarrollado por los autores que cuenta con varias publicaciones dentro de este campo
A. de Juan et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 4
[19-21]. De esta manera, tambin se pretende acercar los resultados de la investigacin llevada a cabo dentro del
grupo a los alumnos de una forma sencilla.
Como se trata de un mtodo de optimizacin local es necesario definir un mecanismo inicial que debe ser
propuesto por el usuario. A partir del mecanismo inicial se evoluciona hacia la convergencia mediante la
siguiente expresin recursiva:

1 i i i i
o
+
= + z z z (5)
donde i representa la i-sima iteracin, z representa el vector de variables de diseo y es el tamao del paso. El
incremento de las variables de diseo viene dado por la siguiente expresin:

1
0
T

( =

z J J J (6)
donde J es la matriz jacobiano obtenido de las ecuaciones de restriccin y
0
es el error de sntesis.
Una vez el usuario entra en la aplicacin DISMEC, en primer lugar se muestra nicamente los paneles Tipo de
mecanismo y Opciones Principales (ver Figura 2), en donde se puede escoger las diferentes cadenas
cinemticas que definen el mecanismo. Estas son las siguinetes: Cuadriltero articulado, Stephenson I,
Stephenson II, Stephenson III y Watt I. Tambin la aplicacin permite cargar algn mecanismo previamente
simulado.
Una vez realizada la seleccin del mecanismo se libera el panel Definicin del mecanismo tal y como se
muestra en la Figura 2, en donde se muestra una figura genrica del mismo. Esta figura define las variables de
diseo y las coordenadas generalizadas empleadas por la aplicacin. La definicin del mecanismo se hace a
travs de sus coordenadas cartesianas. Se pueden introducir las coordenadas tanto numrica como grficamente.
Existe la posibilidad de cambiar la escala de los ejes para ajustar la ventana a distintos tamaos
A continuacin se activa el panel de opciones cinemtica como se muestra en la Figura 2, en donde se define
el movimiento del elemento de entrada mediante el nmero de posiciones a calcular, el ngulo barrido a partir de
la posicin inicial y la velocidad angular del mismo. Se puede elegir entre realizar el anlisis de velocidades o de
aceleraciones.

Fig. 2. Mdulo de anlisis de la aplicacin informtica DISMEC

Cuando se activa el botn Anlisis cinemtico, comienza la simulacin y puede observarse el movimiento del
mecanismo y la trayectoria descrita por el punto analizado. En el cuadrante inferior izquierdo de la Figura 2
aparecen las grficas de velocidad o aceleracin de un punto de estudio del mecanismo (mdulo y componentes
Aplicacin de MATLAB al diseo de mecanismos 5
horizontal y vertical) y las velocidades angulares de los elementos mviles, salvo el de entrada, todo ello en
funcin del tiempo. Al finalizar la simulacin es posible volver a alguna posicin especfica gracias a la barra de
desplazamiento del panel de opciones cinemtica, situado en la parte inferior izquierda de la pantalla (Figura
2), o bien introducir la posicin angular de la barra de entrada manualmente.
En la Figura 3 se muestra el mdulo de sntesis de la aplicacin. Este mdulo se activa pulsando el botn
Sntesis, situado en la parte inferior izquierda de la pantalla (Figura 3). En esta versin de la aplicacin
nicamente est disponible la sntesis de generacin de trayectorias, pero se espera ampliar a sntesis de
generacin de funciones y guiado de slido rgido en futuras versiones.
Al activar el mdulo de sntesis el primer paso requerido es introducir la trayectoria deseada. Esta trayectoria se
puede definir mediante la introduccin numrica de las coordenadas de los puntos de precisin o mediante
introduccin grfica. La introduccin grfica puede ser mediante la definicin de los puntos de precisin o
utilizando la opcin spline. La trayectoria puede guardarse en el disco duro y recuperarse posteriormente para su
utilizacin en otros problemas.
Una vez definida la trayectoria el proceso de optimizacin se inicia pulsando la opcin Sntesis para la
trayectoria. En cuanto al tamao del paso la aplicacin informtica permite su definicin del mismo por el
usuario. A medida que avanza el proceso de sntesis, se van mostrando grfica y numricamente en tiempo real
el valor de las variables de diseo que definen los elementos del mecanismo en la iteracin actual. El proceso de
sntesis se detiene cuando se alcanza un mnimo local segn un criterio de parada establecido por los autores.
El mdulo de sntesis cinemtica es la parte ms innovadora de la aplicacin informtica, ya que como se ha
mencionado anteriormente muy pocas aplicaciones lo incluyen actualmente. Otra ventaja adicional es que la
aplicacin permite salvar los resultados de las distintas simulaciones para que los alumnos puedan comparar
posteriormente los resultados obtenidos bajo distintas condiciones o diferentes mecanismos iniciales, y de esta
manera elaborar un resumen o memoria de sus trabajos de forma fcil.


Fig. 3. Mdulo de sntesis de la aplicacin informtica DISMEC
A. de Juan et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 6
EJEMPLOS
En este apartado se muestra un ejemplo de aplicacin de la herramienta DISMEC. A partir de este ejemplo se
desarrolla una prctica de laboratorio computacional de la asignatura. El mecanismo planteado es un Stephenson
I, tal y como se muestra en la Fig. (4). Se ha definido mediante coordenadas naturales introducidas directamente.
Los valores de estas coordenadas se exponen en la Tabla (1).

Fig. 4. Definicin del mecanismo Stephenson I.
Una vez definido el mecanismo, se procede a realizar un anlisis cinemtico del mismo. En esta parte, los
alumnos deben definir el movimiento del elemento de entrada, as como el ngulo de giro y el nmero de
posiciones que se desea estudiar. De esta manera, se realizarn los anlisis de velocidades y aceleraciones,
obteniendo para cada una de las posiciones definidas los valores de velocidades y aceleraciones angulares de
todos los elementos del mecanismo, as como las velocidades y aceleraciones del punto 8 de la Fig. (4).

Tabla 1. Coordenadas naturales del mecanismo Stephenson I.
x y
Punto 1 80 -70
Punto 2 -50 -80
Punto 3 -50 -50
Punto 4 50 -20
Punto 5 80 40
Punto 6 1 60
Punto 7 -80 -40
Punto 8 -70 40
Aplicacin de MATLAB al diseo de mecanismos 7
Despus de realizar el anlisis, se procede a realizar la sntesis de generacin de trayectorias. El punto trazador
es el 8 de la Fig. (4). Se da al alumno una curva objetivo que debern cargar en su programa, y se pide realizar la
sntesis ptima para encontrar las dimensiones del mecanismo que mejor se adapte a la curva deseada. Debern
realizar al menos dos simulaciones variando distintos parmetros, como el mecanismo inicial o el tamao de
paso del algoritmo de optimizacin. La Tabla (2) muestra las dimensiones y orientaciones iniciales y ptimas del
ejemplo que aqu se presenta.
Tabla 2. Valores iniciales y ptimos de las variables de diseo del mecanismo Stephenson I.
Inicial ptimo
x
1
80 80.27
y
1
-70 -70
L
1
130.4 131.13
L
2
30 32.28
L
3
104.4 103.5
L
4
58.3 56.86
L
5
67.1 67.6
L
6
81.5 81.4
L
7
31.6 32.11
L
8
128.7 128.54
L
9
73.8 73.97

1
184.4 -152.81

20
85.6 481.8

1
122.5 81.5

2
108.4 164.75

3
35.3 140.9

En la Fig. (5)-a se representa el mecanismo inicial, as como la trayectoria inicial en rojo y la trayectoria deseada
en azul. En la la Fig. (5)-b se representa el mecanismo ptimo generado, la trayectoria deseada en azul y la
trayectoria generada por el mecanismo ptimo en verde.
Como se puede observar, los resultados obtenidos despus del proceso de sntesis son satisfactorios.
CONCLUSIONES Y FUTURAS MEJORAS
En este trabajo ha descrito la aplicacin DISMEC para uso docente sobre anlisis y sntesis cinemtica de
mecanismos planos desmodrmicos, que ha sido ntegramente desarrollada en el entorno MATLAB.
Se ha cumplido el objetivo principal de DISMEC, ya que con el uso de discha herramienta, los alumnos pueden
abordar problemas de anlisis y sntesis cinemtica de una forma sencilla e integrada y sin tener que aprender a
manejar los programas de sistemas multicuerpo comerciales.
Solamente unos pocos de los numerosos programas comerciales para el anlisis de sistemas multicuerpo que
existen, abordan problemas de sntesis cinemtica. El mtodo de sntesis ptima que DISMEC utiliza ha sido
desarrollado por el rea de Ingeniera Mecnica de la Universidad de Cantabria, lo cual proporciona una
herramienta de transmisin del conocimiento generado en las tareas de investigacin a los alumnos de ingeniera.
Dados los excelentes resultados docentes, se espera aadir ms mecanismos a la librera de DISMEC, as como
poder resolver problemas de sntesis de generacin de funciones y de guiado de slido rgido. Adems, se espera
tambin incorporar mejoras al mtodo de optimizacin, que se han estado desarrollando ltimamente.
A. de Juan et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 8

a b
Fig. 5. Sntesis de generacin de trayectorias del mecanismo Stephenson I.
REFERENCIAS
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