La automtica ante el siglo XXI

Javier Aracil Escuela Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla

Es un lugar comn decir que vivimos una poca de crecimiento exponencial de la tcnica, como de tantas otras cosas. Si contemplamos los cambios producidos a lo largo del pasado siglo XX y pensamos en los que nos pueda traer el prximo, seramos muy osados si no practicsemos la contencin a la hora de hacer previsiones concretas. Pero, an con ello, es inevitable postular la creciente invasin por la automtica de las distintas ramas de la ingeniera, aunque es aventurado enumerar los prodigios concretos que derivarn de ello. Sin embargo, s procede en un Congreso de esta naturaleza hacer algunas reflexiones sobre aspectos muy generales de la creciente importancia que la automtica va a tener en nuestra sociedad, ilustrando as cmo la informacin penetra en la propia concepcin de las mquinas, al permitirles alcanzar cotas crecientes de autogobierno. La automtica es una rama de la Ingeniera nacida a lo largo del siglo XX y que est llamada a tener un desarrollo creciente y progresivo en los tiempos venideros. En su acepcin ms corriente, automtico alude al mecanismo o aparato que acta sin intervencin humana, que posee en s mismo el elemento que determina su movimiento. Esta acepcin resulta vaga a nuestros propsitos. Se puede aplicar a toda mquina que posea un cierto grado de autonoma; por ejemplo, un automvil que posee autonoma energtica o motriz. En automtica, lo que se reclama es el gobierno autnomo del comportamiento. Este gobierno se pretende, adems, que sea relativamente insensible a las perturbaciones que se producen en el entorno en el que est inmersa la mquina. Resulta curioso resear que el trmino automtica est ntimamente asociado a la obra de un gran ingeniero espaol, Leonardo Torres Quevedo, hasta el extremo de que cabe asignarle la paternidad de su adopcin en sentido moderno1, es decir, como sustantivo que

1 En ingls, que en la actualidad es la lingua franca en el mundo cientfico y tcnico, automatics es un trmino muy poco usado como sustantivo, que es como lo preconiza Torres Quevedo. Sin embargo, automatic tiene un uso muy extendido como adjetivo en automatic control.

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designa un cuerpo de conocimientos, y no como mero adjetivo que se predica del funcionamiento de ciertas mquinas. En efecto, sus Ensayos sobre Automtica constituyen una interesante aportacin para esta disciplina, cuya relectura resulta extremadamente procedente para comprender su posterior desarrollo, tanto en lo que tiene de aportaciones positivas, como en subrayar la carencia de suficiente visin de la relevancia del concepto de realimentacin, y los problemas de estabilidad inherentes a su presencia2. Para Torres Quevedo la automtica se ocupa de la construccin de autmatas, mquinas a las que considera dotadas de una vida de relacin con el entorno que las rodea. En este sentido, la concepcin de Torres Quevedo resulta excepcionalmente moderna y precursora, ya que hoy entendemos el control automtico como la interaccin efectiva con el entorno: una mquina o proceso est automatizado si su comportamiento es el deseado con independencia de las perturbaciones del entorno; as un avin en vuelo, con el piloto automtico, o una gran factora qumica automatizada, son ejemplos de interacciones artificiales efectivas con el entorno para alcanzar un objetivo determinado en un caso el vuelo con la trayectoria deseada, y en el otro el funcionamiento autnomo del proceso manteniendo constantes las variables (presiones, temperaturas, caudales...) deseadas . Para que esta interaccin sea efectiva, las mquinas automatizadas deben estar dotadas de sentidos, instrumentos o aparatos de medida con los que detectar las magnitudes cuyo comportamiento es relevante para los fines perseguidos; tambin deben tener miembros mediante los cuales actuar sobre la mquina; y por ltimo, y resumiendo mucho, Torres Quevedo postula, empleando un trmino muy sugerente, que deben tener discernimiento, de modo que a partir de las impresiones que reciben decidan las actuaciones adecuadas. Cada una de estas funciones medir, decidir y actuar presenta problemas tecnolgicos especficos. Por ejemplo, el problema de la percepcin puede ser cualquier cosa menos trivial. En efecto, la medida de una magnitud para regularla, por ejemplo una temperatura, consiste en disponer de un instrumento adecuado para hacerlo. La bondad de la medida depender, en ltimo extremo, de la precisin del instrumento; cuestin que en algunos casos puede ser nada sencilla, ya que la disposicin de instrumentacin adecuada, que produzca medidas de la precisin requerida (con un bajo nivel de ruido) de forma continua puede ser algo complejo y costoso; pero, en todo caso, conceptualmente se trata de algo relativamente simple: medir una magnitud. Otra cosa sucede en los sistemas de visin que cada da tienen una mayor implantacin en una rama hermana a veces indistinguible de la automtica, que es la robtica. La complejidad de los algoritmos para el reconocimiento

2 Los Ensayos sobre Automtica de Torres Quevedo se publican por primera vez en la Revista de la Academia de Ciencias, en 1914. Su traduccin al francs aparece el ao siguiente con el ttulo Essas sur lAutomatique en la Revue Gnerale des Sciences Pures et Appliques; volumen 2: 601-611 En la actualidad son accesibles al lector espaol en una edicin realizada por INTEMAC, 1966. Tambin se reproducen en el libro Leonardo Torres Quevedo, edicin de Francisco Gonzlez Posada, Biblioteca de la Ciencia Espaola, Fundacin del Banco Exterior, 1992. Lamentablemente, en este ltimo libro, faltan las figuras.

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de formas constituye un reto posiblemente inagotable para los ingenieros que se ocupan de estas cuestiones3. La caracterizacin que hace Torres Quevedo de los autmatas, y de la automtica, hoy puede resultarnos un poco ingenua, pero en ella se encuentran en germen conceptos que debidamente reelaborados constituyen el ncleo de esta disciplina. La idea fundamental que subyace al planteamiento de Torres Quevedo es que un autmata acta procesando las impresiones que recibe y decidiendo, a partir de ese procesamiento, una actuacin. Ya hemos comentado los problemas tecnolgicos que puede presentar la percepcin. Sin embargo, el gran problema es el del discernimiento, la adopcin de una decisin, mediante el procesamiento de las seales percibidas, con relacin a la actuacin adecuada a los fines perseguidos. El problema con el que se encontr Torres Quevedo es que pretendi resolver este procesamiento bsicamente con tecnologa mecnica (en algunos casos apunta la incorporacin de electroimanes) y esa tecnologa era manifiestamente insuficiente para los propsitos que Torres Quevedo pretenda. Ya durante el siglo anterior, Charles Babagge haba fracasado en el intento de construir con tecnologa mecnica una mquina calculadora, en cuya concepcin se apuntan los rasgos que caracterizarn a los modernos ordenadores electrnicos. Pero el problema no es slo de tecnologa adecuada (de hecho hay servomecanismos con tecnologas hidrulicas o neumticas). Adems de los elementos bsicos que vislumbr Torres Quevedo: los sensores, los actuadores y el procesador de seal, se requiere una forma peculiar de organizarlos mediante la estructura de realimentacin4. A ella se asocia el diagrama de la figura l, en la que se representa esquemticamente esta estructura, que constituye el concepto bsico sobre el que se ha construido la rama de la ingeniera conocida como automtica, o ms precisamente como control automtico. Esta estructura es esencial para conseguir estabilizar el comportamiento de los sistemas automatizados, y reducir los efectos de las imprecisiones y de las perturbaciones a los que estn sometidos.

3 No resulta extrao que Francis Crick en su conocido libro La bsqueda cientfica del alma, Debate. 1994, haya escogido la percepcin visual como el proceso fisiolgico con el que abordar el problema de la conciencia. De su lectura se desprende qu poco sabemos de cmo se entrelazan la psicologa de la visin y la neurofisiologa, procesos que, de alguna forma, se trata de emular en los sistemas de visin de los robots. Posiblemente ello nos lleve a concluir que, lo mismo que sucede con los aviones, la ubicacin estricta de la naturaleza tiene un inters muy secundario a la hora de plasmar las concepciones de un ingeniero. 4 En la literatura se encuentra tambin el trmino retroalimentacin para referirse a la realimentacin. Sin embargo, se puede argumentar de muchas formas a favor del trmino realimentacin. La ms importante es la propiedad de este ltimo trmino, en el sentido de que la partcula re significa en castellano volver a y si se observa la estructura de la figura 1 se comprende que lo que se hace es actuar, medir el resultado de la actuacin, y volver a actuar a partir de la medida del resultado de la actuacin, y as indefinidamente. Es, adems, el trmino adoptado desde el principio por los ingenieros en automtica y en telecomunicaciones. El libro de A. Colino Teora de las Servomecanismos, publicado en 1950, por el Instituto Nacional de Electrnica del CSIC, propone la adopcin de este trmino como traduccin del ingls feedback. Es notable que el autor de este libro haya llegado a ser Acadmico Numerario de la Real Academia de la Lengua. Posteriormente empieza a aparecer en la literatura el trmino retroalimentacin, de uso injustificado, por existir ya una traduccin completamente aceptada en los medios tcnicos; por ser menos adecuado retro se ajusta menos que re a lo que se pretende expresar ; y, por qu no decirlo?, porque resulta malsonante.

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Fig. 1. Estructura de realimentacin

En la figura 1 se pone de manifiesto cmo si pretendemos gobernar de forma autnoma el comportamiento de un determinado proceso tenemos que tomar una serie de medidas de las magnitudes relevantes, mediante sensores adecuados. Estas medidas sern procesadas en un rgano de control que es el encargado de decidir, a partir de ellas, las actuaciones que deben tomarse sobre el proceso. En la actualidad este rgano de control est formado por un procesador electrnico de seales: es decir, por un ordenador. Las actuaciones dan lugar a rdenes que motivarn la operacin de actuadores (vlvulas, motores...) mediante los cuales se gobierna el comportamiento del proceso. En realidad, lo que se consigue con una estructura como la de la figura 1 es sustituir al agente humano que observando las medidas del proceso (temperaturas, presiones...) actuase, de acuerdo con ciertos protocolos, sobre los actuadores correspondientes. Esta labor es extremadamente tediosa y rutinaria. Como ancdota cabe recordar que a principios de este siglo, a los operarios encargados de llevarla a cabo se les dotaba de una banqueta con una sola pata, para que pudieran tener un cierto descanso, pero evitando que se durmiesen ante lo aburrido de su labor. As dichas las cosas, la automatizacin de un determinado proceso se reduce a la eleccin de unos sensores, de unos instrumentos de medida que suministren unas seales adecuadas, y al procesamiento de estas seales para generar otras que activen determinados actuadores. Una vez realizada la eleccin de estos elementos tecnolgicos (instrumentos de medida y actuadores), el problema parece reducirse al discernimiento, por usar nuevamente la feliz expresin de Torres Quevedo, en el que en ltimo extremo reside el procesamiento de las seales de los sensores mediante el que se decide la actuacin. Este procesamiento deber tener como objetivo el conseguir, en principio, que se alcancen

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determinadas metas, a ser posible de forma ptima (de acuerdo con un cierto criterio de funcionamiento, cuando es posible formularlo explcitamente; consumo mnimo de energa, desviacin cuadrtica media mnima de los objetivos perseguidos, rendimiento mximo...). Sin embargo, el problema se complica extraordinariamente porque la estructura de realimentacin es una estructura causal circular como se hace bien patente observando la figura 1, en la que empezando en cualquier punto, y siguiendo las flechas, se llega a este mismo punto despus de haber atravesado todos sus elementos y este hecho determina la aparicin de importantes problemas dinmicos de estabilidad. En efecto, en una cadena causal circular, si se producen retrasos en la transmisin de informacin cosa que sucede siempre , se producirn desajustes en las decisiones tomadas que inevitablemente conducirn a un deterioro de las prestaciones en el funcionamiento del proceso, por ejemplo por la aparicin de oscilaciones. Este es un hecho perfectamente conocido, y del que todos hemos tenido experiencia incluso en nuestra vida domstica. Este hecho ya fue descubierto en el siglo XIX, en la mquina de vapor, que es una mquina de singular importancia en la historia de la tcnica, No slo es una mquina trascendental para la Revolucin industrial, sino que en su estudio est el germen de dos disciplinas: la termodinmica y la automtica. La primera en sus aspectos energticos; la segunda al ser una mquina dotada de estructura de realimentacin, ya que el regulador a bolas de Watt acta como un sensor con el que se mide la velocidad de giro de la mquina, medida que se traduce en el movimiento de un anillo deslizante, movimiento que, a su vez, puede emplearse para modificar la apertura de la vlvula que alimenta la mquina de vapor (figura 2), y as dosificar la inyeccin de vapor, de modo que la velocidad de la mquina permanezca aproximadamente constante, en el valor deseado, con independencia de variaciones en la carga5. Los problemas dinmicos asociados a la estructura de realimentacin pueden limitar la posibilidad de automatizar determinados procesos. Es lo que sucede, en particular, cuando el proceso a automatizar es inestable. Por ejemplo, un reactor que puede ser nuclear una vez cebado constituye un proceso inestable con comportamiento explosivo. En principio, mediante una estructura de realimentacin adecuada, se puede controlar ese comportamiento explosivo y mantenerlo dentro de lmites convenientes. Sin embargo, sabemos que toda actuacin est acotada (toda vlvula tiene un mximo de apertura, todo motor tiene un mximo de velocidad...), ya que ninguna magnitud puede alcanzar un valor infinito. Es decir, los actuadores pueden saturarse; y si lo hacen, es como si se cortase la

5 Estos problemas de estabilidad dinmica de los sistemas dotados de estructura de realimentacin son los que aparentemente pasaron inadvertidos a Torres Quevedo y los que, por ello, limitan el valor de sus aportaciones a la automtica.

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Fig. 2. Esquema clsico de un regulador a bolas de Watt: el giro del eje E imprime una fuerza centrfuga en las bolas, que se traduce en un deslizamiento del anillo A, que a su vez acta sobre la vlvula V que alimenta la mquina de vapor.

cadena de realimentacin. El actuador no llega a producir la actuacin que se requerira para controlar el proceso. Este ltimo queda sometido a la seal saturada, que es una constante y que es insuficiente para controlarlo. Entonces el comportamiento explosivo acaba por ser el dominante: el carcter inestable de la planta se manifiesta sin control y el proceso deja de poder ser controlado. Es lo que sucedi en Chernobil, en donde se pusieron claramente de manifiesto las limitaciones de poder automatizar determinados procesos inestables6. Las consecuencias de ello son de todos conocidas. Hoy estamos empezando a comprender que en casos como el del control de plantas inestables, habida cuenta de la saturacin de los actuadores, lo ms que podemos hacer es aspirar a ampliar lo ms posible la cuenca de atraccin del punto de operacin del proceso. Ello obliga al desarrollo de mtodos de diseo de controladores en los que estn presentes no slo consideraciones de comportamiento local en torno al punto de operacin, sino consideraciones de tipo global. Estos mtodos se desarrollan con una considerable interaccin con los estudios matemticos del comportamiento de sistemas dinmicos no

6 El ingeniero nuclear, al imputar responsabilidades a la catstrofe, pondr ms nfasis en las deficiencias estructurales de la planta defectos de concepcin y construccin que en el tipo de problemas que se acaban de apuntar. Es obvio que esos defectos de construccin debieron darse pero tambin lo es que el sistema de control que haba permitido que durante muchos aos el sistema funcionase adecuadamente, no fue capaz de reaccionar convenientemente en unas determinadas circunstancias. El problema de Chernobil es de una enorme complejidad y constituye una muestra, entre otros muchsimos problemas, de la imposibilidad de controlar un proceso inestable con actuadores que se saturan. En este sentido es un ejemplo carismtico para el ingeniero de control, como en otras deficiencias puede serlo para otras ramas de la ingeniera.

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lineales, a los que aportan un sugestivo campo de aplicaciones prcticas. La complementacin de los estudios locales, con estudios globales, en la automtica, como cuerpo de conocimientos tericos, es uno de los desarrollos que sin duda presenciaremos en los aos prximos7. Nuestro siglo nos ha deslumbrado con la capacidad de controlar la naturaleza tanto la propiamente natural como la artificial que es, de hecho, en la que cada vez estamos ms inmersos , en la medida en que nuestros conocimientos sobre ella nos lo han permitido, y as seguir siendo presumiblemente en el prximo. Pero, al mismo tiempo, nos ha marcado lmites insoslayables en nuestra capacidad de conocerla y actuar sobre ella. Hay toda una cadena de resultados que establecen unas cotas a nuestra capacidad de conocimiento: la relatividad de Einstein, el principio de incertidumbre de Heisenberg, el teorema de incompletitud de Gdel, y las limitaciones en la capacidad predictiva en los sistemas con comportamiento catico. En automtica, que pensbamos que con la sencilla estructura de realimentacin de la figura 1 podramos hacer que todas las mquinas se autogobernasen, hemos visto que ms all de la disponibilidad de dispositivos tcnicos de medida y actuacin adecuados, existen problemas conceptuales de comportamiento dinmico que establecen lmites a la posibilidad de explotar la estructura de realimentacin para controlar determinados procesos. En particular, la combinacin de procesos a controlar que sean inestables, con la inevitable saturacin de los actuadores, est en el origen de limitaciones fundamentales a la capacidad de explotar la estructura de realimentacin para disear mquinas que se autocontrolen. Hay otras limitaciones de naturaleza ms elaborada a las que sera complicado referirse aqu8. Es conveniente insistir en que estas limitaciones tienen un carcter sistmico; estn originadas por la estructura forma de organizarse los elementos del sistema y no por las propiedades de estos elementos en s mismos. Se dir que estos problemas pueden sortearse mediante sistemas de supervisin que acten cuando se produzcan fenmenos del tipo de los que acabamos de referir. En realidad, lo que se postula con ello es establecer una estructura de realimentacin que fiscalice el comportamiento de la anterior. Se puede decir que los problemas que presenta la realimentacin pueden tratar de resolverse con ms realimentacin, aunque ello conduzca a una cadena sin fin. Sin embargo, las realimentaciones adicionales abren nuevas posibilidades de que el sistema manifieste formas de inestabilidad, agravadas por el hecho

7 En este sentido los trabajos desarrollados en torno a la teora de bifurcaciones estn llamados a tener un inters creciente para el anlisis de la complejidad de comportamientos que puede presentar un sistema de control no lineal. Muestras sencillas, pero generales, de ello pueden verse en las publicaciones: Pagano, Ponce, Aracil Bifurcation Analysis of Time-delay Control Systems with Saturation, Intemational Jourrnal of Bifurcations and Chaos, VoL 9, N. 6, June, 1999, 1089-1110; Aracil, Ponce, lamo A Frequency Domain Approach to Bifurcations in Control Systems with Saturation, International Journal of Systems Science, Vol. 31, N. 10, 2000, 1261 1271, y Aracil, Gordillo, lamo Global Stability Analysis of Second-Order Fuzzy Control Systems, en Palm, Driankov and Hellendoorn (eds.) Advances in Fuzzy Control, Springer-Verlag, 1998, 11-31. 8 K.J. Astrm, Limitations on Contml Systems Performance.

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de que las nuevas realimentaciones conducen inevitablemente a sistemas no lineales. No obstante. en ciertos casos, con ello se pueden obtener mejores resultados, pero se comprende que en todo caso la esencia del problema no se altera. El control de plantas inestables, habida cuenta de la inevitable saturacin de los actuadores, conduce inevitablemente a diseos de controladores que no pueden controlar todo tipo de perturbaciones al que se vean sometidos los correspondientes procesos. La conjuncin de estructuras de realimentacin y del carcter dinmico de los elementos que componen un proceso da lugar a complejas formas de comportamiento que escapan a la simple intuicin que subyace a las formas primarias de la estructura de realimentacin: medir, decidir, actuar, y volver a medir; y as indefinidamente. La estructura de realimentacin, junto con los retrasos en la transmisin de informacin, o en la respuesta de determinados componentes del sistema, as como caractersticas no lineales de los elementos componentes estn en el origen de complejas formas de comportamiento, que incluyen oscilaciones peridicas o aperidicas (caos), as como comportamientos catastrficos, cuyo estudio y anlisis constituye una fuente de problemas a la que no se vislumbra el final. La aparente simplicidad de la estructura de realimentacin esconde posibilidades patolgicas de comportamiento que hacen que la simple cadena de realimentacin pueda conducir a formas de comportamiento indeseables, por lo inestables u oscilatorias, cuya solucin constituye precisamente el dominio propio de la ingeniera de control. En todo caso, se trata de un dominio en el que tenemos que colaborar ingenieros de control y matemticos especialistas en teora de sistemas dinmicos9. Los unos planteando adecuadamente los problemas en trminos matemticos; y los otros contribuyendo a analizarlos. * * *

La estructura de realimentacin representa un esquema enormemente sugestivo del proceso de toma de decisiones, ms all de su utilizacin para el diseo de mquinas. De hecho, el concepto de realimentacin ha trascendido el dominio de la ingeniera en el que se ha gestado, para ser empleado en otros muchos, incluido el cotidiano. Es acaso uno de los pocos conceptos surgidos de la ingeniera moderna que han sido incorporados al lenguaje corriente. En efecto, en toda actuacin para alcanzar un cierto objetivo se compara lo que realmente se tiene con lo que se quiere, y a partir de la eventual discrepancia se decide una actuacin para llevar las cosas al estado requerido. Es obvio que el posterior enunciado puede interpretarse tambin mediante el diagrama de la figura 1, por otra parte, en los procesos naturales en los que se pretende mantener constante una determinada magnitud, por ejemplo en los seres vivos, tambin es posible explicar ese comportamiento mediante una estructura de realimentacin. De hecho, los seres vivos se autogobiernan para mantener

9 Vase en este mismo Congreso la comunicacin de Luis Alberto Ibort Latre, de la Universidad Carlos III de Madrid, sobre Sistemas dinmicos y robtica.

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constantes sus parmetros vitales, y ello lo hacen con estructuras de realimentacin semejantes a las empleadas por los ingenieros para disear sistemas de control automtico. El proceso de toma de decisiones implcito en una estructura de realimentacin como la de la figura 1 invita a sugerentes reflexiones. La adopcin de una decisin, para gobernar el comportamiento de un determinado sistema, implica alguna forma de previsin de cules sern los resultados de las posibles acciones a tomar, para elegir aquella que sea la ms conveniente. Por tanto, el rgano de decisin deber disponer de alguna forma de representacin del comportamiento del proceso sobre el que va a decidir las actuaciones; o bien, en el establecimiento de la estrategia de actuacin deber tenerse presente, aunque sea de forma implcita, la representacin del comportamiento del proceso sobre el que se va a actuar. Toda accin de gobierno se hace en funcin de la previsin de los resultados de esa accin, y para prever estos resultados se requiere alguna forma de representacin de aquello sobre lo que se acta. Esta representacin se hace mediante un modelo matemtico que constituye un sumario abstracto de los posibles comportamientos del sistema a controlar, en funcin de las posibles solicitaciones a las que sea sometido. Se comprende as el papel trascendental que tienen los modelos matemticos en la automtica. De forma implcita o explcita al rgano de control hay que dotarlo de una capacidad de previsin de los resultados de sus actuaciones. Por ello en torno a la automtica se ha desarrollado una teora de sistemas que suministra las herramientas conceptuales con las que representar los diferentes comportamientos que las mquinas objeto de automatizacin (o, en general, ms all de la automtica, en los procesos de toma de decisiones, o en los sistemas en cuya representacin del comportamiento aparece la estructura de realimentacin: sistemas sociales, econmicos y ecolgicos) puedan presentar. Esa teora de sistemas es extremadamente rica y variada, ya que las formas de comportamiento que pueden producirse as lo son. Por ejemplo, las variables involucradas en el proceso pueden variar de forma continua o discreta, por lo que los modelos matemticos correspondientes lo sern de variables continuas (lo que nos conduce a un campo de las matemticas relativamente maduro, como es el de las ecuaciones diferenciales) o a sistemas de eventos discretos (para los que se han tenido que desarrollar mtodos formales especficos como son, por ejemplo, las redes de Petri). La presencia de imprecisiones en el conocimiento del comportamiento de los procesos ha llevado a desarrollar unas formalizaciones borrosas10 que pretende captar con un determinado formalismo las imprecisiones en los lmites de la definicin de determinados conceptos. Curiosamente estos mtodos de formalizacin han alcanzado xitos considerables en su aplicacin a la automtica. En todo caso se constata una enriquecedora variedad en las formas de representacin de la realidad del aspecto de la realidad que se trata de gobernar que conduce a una manifestacin explcita de pluralismo que quizs no

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' Conocidas tambin con su denominacin inglesa fuzzy.

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haya recibido toda la atencin que merece, pero que cuando pensamos en el prximo siglo es indudable que va a ser objeto de una especial consideracin. Tenemos distintas formas de representar la realidad descripciones alternativas que no necesariamente se reducen a una sola, o derivan de un rbol comn, y que sin embargo son efectivas a la hora de servir de base a procesos de decisin que, en la prctica, conducen a los comportamientos deseados. As pues, la forma. ms efectiva de gobernar el comportamiento de un sistema (sea una mquina, un proceso social, un sistema ecolgico...) es mediante una estructura de realimentacin en la que partiendo de la informacin sobre ese sistema se decidan las actuaciones a tornar sobre el proceso. Por ello Norbert Wiener postul el trmino ciberntica para designar la ciencia de control y la comunicacin en el animal y en la mquina, mediante la estructura de realimentacin. El trmino ciberntica ha tenido una fortuna dispar y hoy en da carece de buena acogida en los medios acadmicos. Sin embargo, las ideas de Wiener continan teniendo todo su vigor. El carcter ubicuo de la estructura de realimentacin ha llevado a proclamarla como un ejemplo paradigmtico de una estructura sistmica elemental a la que asociar una propiedad emergente de comportamiento; es decir, una propiedad que se puede explicar causalmente por la forma de organizarse los elementos del sistema, pero que no lo es de ninguno de los elementos considerados aisladamente. As la propiedad de autorregulacin de un sistema dotado de estructura de realimentacin, sea una mquina, un servomecanismo, un proceso homeosttico en un ser vivo, o un proceso autorregulado en un sistema social, depende de la forma de organizarse los elementos constituyentes, mediante una estructura causal circular, con influencias que acten de forma adecuada para que la realimentacin sea autorreguladora, para lo que se requiere que la realimentacin sea negativa, lo que representa que la actuacin sea correctora; es decir, tienda a atenuar las perturbaciones que se producen a lo largo de la cadena11. Los estudios relativos a la estructura de realimentacin han servido de inspiracin a una teora de sistemas que, en la actualidad, no se encuentra todava fraguada, pero que no es aventurado postular que en los tiempos venideros alcanzar un considerable desarrollo. Es un legado de la automtica que trasciende el campo de la ingeniera y constituye una de las promesas de orden conceptual que no resulta demasiado aventurado pronosticar que producir resultados interesantes en el siglo XXI. En esa teora de sistemas juega un papel importante la posibilidad de explicar las caractersticas de comportamiento complejo mediante las estructuras de realimentacin subyacentes; sean estructuras negativas, que producen comportamientos autorreguladores; o sean estructuras de realimentacin positiva, a las que se asocian comportamientos de crecimiento explosivo, o de colapso. Otra

11 Existe tambin la estructura de realimentacin positiva, que se comporta como un crculo vicioso en el cual las perturbaciones se multiplican, produciendo comportamientos de carcter explosivo. El anlisis del comportamiento de los sistemas mediante la interaccin de estructuras de realimentacin positiva y negativa es un sugestivo campo de investigacin que est en la base de mtodos para construir modelos de simulacin del comportamiento de sistemas.

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estructura sistmica bsica es la de reaccin-difusin, debida a Turing, que permite explicar los procesos de diferenciacin en medios inicialmente homogneos12. Esta estructura, sin embargo, no ha tenido, hasta la fecha especial inters para la automtica. * * *

La automtica es una rama transversal de la ingeniera. Rompe con los compartimentos estancos tradicionales: ingeniera mecnica, ingeniera elctrica, ingeniera qumica, ingeniera aeronutica, etc. En todos ellos se aplica, de una manera u otra, el control automtico. En ingeniera elctrica, en la regulacin de mquinas elctricas o en el de la frecuencia-potencia de la red elctrica; en la industria aeronutica en los mltiples servomecanismos que forman parte de un avin; en la industria qumica, en la regulacin automtica de las magnitudes involucradas en un proceso qumico (temperatura, presin, caudales...); y as en todas las ramas de la ingeniera. Se ha dicho de ella, con gran propiedad, que es una ingeniera oculta, porque subyace al gobierno autnomo de los procesos y mquinas que forman el mundo artificial en el que vivimos, con independencia de la tecnologa con la que hayan sido construidos. Se ha empleado la metfora de sistema nervioso de la mquina, para el sistema de control automtico, ya que este ltimo cumple funciones anlogas a las de aqul en los seres vivos. Transmite la informacin que captan los sensores, la procesa en un rgano central, procesamiento que conduce a la toma de decisiones, decisiones que se ejecutan una vez transmitidas por el propio sistema nervioso. Lo que como metfora poda ser aceptable, e incluso esclarecedor, ha llevado a la abusiva adopcin del trmino inteligente para lo que no es sino la adopcin de estructuras de realimentacin con las que realizar el tipo de procesos que estamos comentando. La adscripcin de comportamiento supuestamente inteligente a determinadas mquinas o procesos ha facilitado la penetracin comercial de los correspondientes productos, lo que ha facilitado la difusin de este tipo de denominacin. Prescindiendo de una digresin lingstica sobre lo apropiado o no de tal uso que por supuesto llevara a descartarlo s est claro que mediante estructuras de realimentacin se pueden obtener formas de comportamiento dotadas de una plasticidad y una riqueza realmente sorprendentes. Se puede conseguir un comportamiento autnomo en circunstancias muy variables lo que produce, en las mquinas dotadas de estos sistemas de control, la impresin de que son capaces de aprender sobre el entorno en el que estn inmersas, y de adaptarse, en cierta medida, a l. Se pueden concebir rganos de control que poseen la capacidad de adaptarse a entornos variantes, mediante una capacidad de aprender de su propia experiencia. Esto se consigue aadiendo a las estructuras de realimentacin bsicas, estructuras adicionales que engloben aqullas, como por ejemplo la representada en la figura 3.

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Vase, por ejemplo, ARACIL, J. y GORDILLO, F., Dinmica de sistemas, Alianza Editorial, 1997.

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Fig. 3. Estructura de adaptacin de un controlador por realimentacin

De este modelo. el sistema presenta un comportamiento mediante el que aparenta aprender, ya que el propio controlador evoluciona para realizar ms efectivamente su labor gracias al conocimiento adquirido de su comportamiento anterior. En el caso ms simple, el mecanismo adaptativo limita su labor a modificar el valor de determinados parmetros del controlador para que ste funcione de la forma ms efectiva en un entorno variable. ste sera el caso representado en la figura 3, en el que el mecanismo de adaptacin, alimentado por las medidas de los sensores x y por las seales de actuacin u, decide modificar determinados parmetros del controlador, para que ste adapte el comportamiento del sistema a las condiciones variables del entorno. El registro de las seales x(r) y u(t) (de los valores pasados de esas seales) constituye el registro de la experiencia pasada del sistema que, convenientemente procesada, le lleva a gobernar su comportamiento. Anlogamente, pero de forma mucho ms compleja, un robot inmerso en un medio en el que se cambia la posicin de los obstculos necesita adaptar la representacin visual del entorno a estos cambios. La habilidad para aprender comporta aspectos tales como la adquisicin de conocimiento, la representacin de ese conocimiento y una cierta capacidad de inferencia. En todo caso, las mquinas dotadas de una incipiente capacidad de aprendizaje muestran formas de comportamiento a las que, como ya hemos comentado, abusivamente se califica de inteligente, pero que superficialmente no resulta extrao que se use este trmino por lo sorprendente de los comportamientos que se pueden alcanzar.

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Y as en los prximos aos veremos desarrollarse un sorprendente y creciente campo de aplicaciones en cuya concepcin, y funcionamiento, estarn presentes los principios de la automtica que estamos comentando. Por citar algo, estn empezando a desarrollarse, y sin duda tendrn un gran desarrollo futuro, los sistemas inteligentes para la conduccin por autopistas que incluyen sistemas instalados en los automviles, que incorporan bases de mapas y sistemas de posicionamiento global; estos sistemas ya disponibles en algunos pases (Japn y Estados Unidos) se vern complementados con algoritmos de decisin de rutas ptimas y con la posibilidad de acceder a informacin acerca de las condiciones de trfico y el estado de las carreteras; a ello se aadirn sistemas de gestin de trfico que permitan optimizar el flujo e incluso sistemas de frenado automtico que utilicen sensores de proximidad. Otro campo en el que la presencia de sistemas realimentados va a ser dominante es el de la mecatrnica que resulta de una combinacin de mecnica, electrnica y control. Por ltimo, y en esta rpida e incompleta seleccin de ejemplos, cabe mencionar los sistemas microelectromecnicos en los que la automtica juega un papel esencial. Se trata slo de algunas muestras, ni siquiera las ms representativas, de la penetracin que los sistemas automticos van a tener en todas las ramas de la ingeniera. * * *

Como ilustracin de las peculiaridades y problemas que presenta la estructura de realimentacin vamos a considerar un artefacto particularmente significativo para la ingeniera de control, que es el llamado pndulo invertido. Se trata de un motor cuyo eje es vertical y al que es solidario un brazo del que cuelga un pndulo, que puede oscilar libremente. En la figura 4 se representa este sistema: el cilindro vertical es el motor, que hace girar el brazo un ngulo . La posicin del pndulo se mide por el ngulo . Si el motor est parado y el pndulo se perturba, ste oscilar, como lo hace cualquier pndulo, parndose al cabo de un cierto tiempo, debido a los efectos de friccin. Es el comportamiento natural del pndulo. Se pretende que este pndulo tenga un comportamiento artificial, en virtud del cual de la posicin colgante inferior pase a la erecta superior (inicialmente = , y al final = 0, en la figura 4), y permanezca indefinidamente en ella. Para ello se tiene que actuar sobre el motor de modo que se consiga que el pndulo se mantenga en la posicin vertical superior. Esto se consigue con una estructura de realimentacin como la de la figura 5, en la que mediante un dispositivo adecuado se mide el ngulo que forma el pndulo con la vertical superior, y a partir de esta medida se decide la actuacin u sobre el brazo del que cuelga el pndulo, mediante el motor. En la figura 5 el bloque denominado planta representa, de forma compacta, al conjunto de la figura 4, en la que el motor se gobierna mediante la seal u, que es la seal de entrada al proceso a controlar, y la seal de salida es la medida del ngulo . El otro bloque representa el controlador, el rgano de control, en el que se realiza la funcin de discernimiento, que postulaba Torres Quevedo, en virtud de la cual se

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Fig. 4. Pndulo invertido rotatorio

decide la seal de mando u sobre el motor. La resolucin del problema de control, en este caso, comporta dos pasos. En primer lugar, se pretende imprimir balanceos sucesivos de amplitud creciente, conseguidos mediante una estrategia similar a la del que se balancea en un columpio es decir, aplicando un cambio de par cuando la amplitud de la oscilacin

Fig. 5. Estructura de realimentacin de un pndulo invertido rotatorio

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es mxima para conseguir que el pndulo aumente la amplitud de estas oscilaciones y, progresivamente, se acerque a la posicin superior deseada. Una vez cerca de ella, se aplica la estrategia del malabarista que pretende mantener un palo en la punta del dedo. La combinacin de las dos estrategias produce resultados satisfactorios, en el sentido de que en la prctica se consigue el comportamiento deseado: el pndulo, inicialmente colgando, se balancea con oscilaciones de amplitud creciente hasta alcanzar la posicin superior y permanecer en ella. El problema, pese a su aparente simplicidad, presenta importantes complicaciones y resulta, cualquier cosa, menos trivial. Se trata de un sistema subactuado, en el que la actuacin sobre la magnitud que se trata de controlar, la posicin del pndulo, se hace de forma indirecta, actuando sobre el brazo del que cuelga. Esta subactuacin da lugar a problemas de comportamiento dinmico de naturaleza peculiar, anlogos, pero considerablemente ms graves, a los producidos por los retardos en la transmisin de informacin, a los que se ha aludido ms arriba. De hecho, el pndulo rotatorio se ide hace unos 20 aos, y aunque ya somos capaces de resolverlo, como hemos visto en el prrafo anterior, lo hacemos de una forma que dista mucho de ser satisfactoria, al menos para un espritu cientfico al que le gustara que la solucin fuese el resultado unvoco de la aplicacin de una teora, que en ltimo extremo sera la mecnica analtica. No slo no se ha logrado encontrar una solucin unitaria que subsuma en una sola las dos estrategias: la del balanceo progresivo y la del malabarista , sino que tampoco se ha demostrado que sta no exista. Es una muestra de los importantes problemas involucrados en la aparentemente sencilla e intuitiva estructura de realimentacin. El hecho de que no dispongamos de una nica teora para comprender el supuestamente simple artefacto que es el pndulo invertido no excluye, ni mucho menos, que podamos considerar el proceso descompuesto en subprocesos cada uno de los cuales s puede ser estudiado con resultados convencionales de la mecnica o de la teora del control automtico. Lo que sucede es que la integracin de estos estudios parciales en la unidad que es el comportamiento global resulta de una sntesis que es una muestra de los rasgos caractersticos de la creatividad del ingeniero, que es capaz de combinar imaginativamente soluciones parciales en un resultado final integrador, y que hacen de esta actividad algo muy distante de la mera ciencia aplicada. Al combinar soluciones parciales, la solucin final no es nica y en la decisin de cul de ellas se adopta aparecen elementos subjetivos que acercan la labor del ingeniero a la del artista creador, con la diferencia de que los cnones por los que ingeniero y artista se rigen son distintos: el ingeniero por la eficiente funcionalidad de su artefacto; el artista por la emocin esttica que pueda suscitar su obra. Pero, en ambos casos la combinacin de elementos que conducir al producto final artefacto u obra de arte posee componentes anlogos de creatividad. Es notable observar el comportamiento del pndulo invertido. Presenta, de forma simplificada, modos de comportamiento que consideraramos propios de los seres vivos,

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Fig. 6. Balanceo y estabilizacin del pndulo invertido rotatorio

que mantienen invariables las constantes vitales pese a los cambios del entorno. El pndulo se mantiene erguido a pesar de las perturbaciones a las que se somete. Cuando mediante una actuacin exterior, se golpea para inclinarlo, sacndolo de la posicin vertical, el pndulo vuelve a ella. Si la perturbacin es pequea, vuelve directamente. Si es grande, llega a caer pero repite el proceso de balanceo y vuelta a la posicin vertical. El pndulo tiene un comportamiento orientado a un fin, buscando siempre mantenerse en la posicin vertical superior, a pesar de los intentos del entorno de separarlo de ella. Se puede aplicar a su forma de comportamiento un trmino que ha gozado de un cierto descrdito en el mundo cientfico, pero que es claramente expresivo de lo que hace el pndulo: presenta un comportamiento teleolgico, orientado a un fin, mantenerse erguido en la posicin artificial para el que ha sido concebido. Las mquinas automticas, dotadas de la capacidad de gobernar su propio comportamiento, presentan rasgos notables que invitan a la reflexin sobre la riqueza de comportamientos que podemos explicar y por tanto concebir y construir mediante mecanismos causales, gracias a una estructura tan simple y ubicua como es la de realimentacin. En concreto, comportamientos aparentemente teleolgicos admiten una explicacin causal. Causalidad y teleologa, dos conceptos considerados antitticos en los medios cientficos, confluyen en el comportamiento automtico de una mquina. De este modo, las mquinas automticas, al gobernar autnomamente su comportamiento, se

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convierten en mulos de formas de comportamiento que considerbamos patrimonio de los seres vivos. Sin embargo, los mecanismos subyacentes en estas mquinas los conocemos perfectamente, ya que los hemos concebido nosotros. Por lo tanto, la automtica no slo se convierte en la fuente de importantes progresos en todas las ramas de la ingeniera, sino en un mbito de reflexin con respecto a la explicacin de los mecanismos causales de comportamientos teleolgicos propios de los seres vivos y de los sistemas sociales. * * *

La incorporacin de una estructura de realimentacin negativa, mediante la que se sustituye a un agente humano, para gobernar autnomamente el comportamiento de una mquina no deja de producir importantes problemas ticos, que sin duda se acentuarn en el futuro inmediato. La adopcin de estructuras de realimentacin para el gobierno autnomo de mquinas anula la capacidad de decisin del agente al que se suplanta, con todos los problemas de responsabilidad que ello conlleva. Por citar un ejemplo, considrese un automvil, mquina a la que cada vez se incorporan ms aditamentos automatizados, como recordbamos ms arriba. En particular, se est realizando investigacin para detectar la posible somnolencia o, en general, el cansancio acusado en la conduccin de un coche con el evidente peligro que ello comporta para el conjunto de los vehculos que circulan, empezando por el del propio conductor. Se trata de desarrollar sutiles sensores que detecten que el conductor ha rebasado un determinado umbral de cansancio (por ejemplo, falta de presin en el volante, o ligeros bandazos en la conduccin, etc.). A partir de esa informacin se puede indicar al conductor que debe parar a descansar y reponerse. Pero, si el conductor rehsa hacer caso a esas indicaciones es legtimo proceder a alguna forma de bloqueo progresiva que le impida continuar? Posiblemente la respuesta generalizada a esta cuestin sea positiva, pero dnde est el umbral a partir del cual se puede proceder al bloqueo? Otra cuestin capital en este orden de cosas: se traslada la responsabilidad de los resultados de una decisin tomada por la mquina al ingeniero que la ha dotado de esa capacidad autnoma de decisin? Aunque la mquina lleve incorporado el mecanismo por el que se gobierna de forma autnoma, ninguna mquina, por perfeccionada que est, es ajena, de alguna forma, a la intervencin del ser humano que la ha creado y que tiene que decidir respecto a su supervisin y al grado de autonoma que le concede. La automtica permite sustituir al hombre en sus labores rutinarias y esa es, indudablemente, su vertiente positiva. Sin embargo, esa sustitucin del hombre no est exenta de peligros y en un futuro en el que la automatizacin estar progresivamente presente en el mundo artificial en el que estamos inmersos la consideracin de esos problemas no dejar de tener un lugar prioritario. * * *

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Durante el siglo XIX la ciencia fsica la ciencia bsica por excelencia presuma de que podran explicar todos los fenmenos naturales con ayuda de dos nicos conceptos primitivos: la materia y la energa. El siglo XX ha hecho tambalearse esas pretensiones aadiendo uno nuevo: la informacin, que est llamada a jugar un papel progresivamente creciente en el siglo venidero. En la estructura de realimentacin que, como hemos visto, constituye la base de la automtica, el papel de la informacin es esencial. Se realimenta informacin con relacin a las magnitudes que se pretende controlar, para compararla con otra informacin, el valor deseado para esas magnitudes, procesar esa informacin y producir una nueva: el valor que se desea que tengan las seales de actuacin sobre el proceso que se trata de automatizar. La automtica, por tanto, pertenece al mbito de las tecnologas de la informacin, con la peculiaridad de que lo hace de modo que a partir de ella se consigan actuaciones sobre mquinas que impliquen la inyeccin de energa en el proceso a controlar. De este modo, mediante el procesamiento de informacin, se dosifica la inyeccin de energa de acuerdo con los objetivos que se pretenden alcanzar en el funcionamiento del sistema. En la figura 7 se ilustra este hecho. En realidad es una variante de la figura 1, con la que se ha pretendido poner de manifiesto que la accin de los

Fig. 7. Inyeccin de energa mediante la realimentacin

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actuadores es inyectar energa exterior al proceso a controlar. Es decir, el rgano de control se limita a dar rdenes a suministrar informacin a los actuadores, que son los que dosifican la inyeccin de energa, lo que podramos denominar la actuacin material, la ejecucin efectiva de la orden que implica la aplicacin de energa sobre el proceso a controlar. En la figura 7 cabe distinguir dos partes: la que va de los sensores a los actuadores, en la que fundamentalmente se est considerando informacin; y la que va de los actuadores a los sensores, en la que se realiza una accin efectiva que comporta el procesamiento de materia y energa. Esa doble vertiente, informacin y energa, que ya estaba presente en la mquina de vapor, aporta a la automtica su rasgo ms caracterstico: la utilizacin de la informacin para el gobierno autnomo de las mquinas. La automtica, ya hemos insistido en ello, es una rama de la ingeniera. Este extremo conviene precisarlo en unos tiempos en los que se detecta una cierta confusin entre ciencia e ingeniera. En el caso de la automtica hemos visto cmo la ingeniera posee un mbito propio de actuacin responsable que se desenvuelve entre la capacidad imaginativa, racional y creativa, propia de un ingeniero, y el sometimiento a las pautas de regularidad que imponen las leyes de la naturaleza, cuyo desvelamiento corresponde al cientfico. El compromiso de los ingenieros no es la bsqueda de la verdad, sino que los productos que conciben y construyen cumplan el objetivo que los ha motivado, aunque se carezca de un cuerpo terico del que se derive unvocamente la solucin adoptada como sucede en el caso antes mencionado del pndulo invertido . En los albores del siglo XXI la ingeniera se encuentra ante la ineludible necesidad de dotarse de un espacio propio de reflexin distinto aunque no ajeno al de la ciencia al de las ciencias de la naturaleza, que es a las que habitualmente se alude cuando se habla de la ciencia. En todo caso resulta difcil sustraerse a una comparacin histrica. A principios del siglo XIX la necesidad de establecer unas bases rigurosas a partir de las cuales determinar los posibles lmites de la eficiencia trmica de una mquina de vapor condujo a la creacin de la termodinmica, que posteriormente sera absorbida por la fsica no sin cierta reticencia respecto a su carcter fenomenolgico . La automtica, que permite concebir mquinas que gobiernan autnomamente su comportamiento, adaptndose a entornos variables, constituye adems de una fuente inagotable de innovaciones tecnolgicas, un campo de reflexin sobre las estructuras bsicas que rigen el comportamiento de los procesos no slo de las mquinas, sino de los seres vivos y de los sistemas sociales mediante la riqueza de comportamientos derivada de una estructura tan simple y ubicua como es la de realimentacin. En automtica, como ha sucedido tantas veces a lo largo de la historia, los desarrollos tcnicos anteceden a la disposicin de un cuerpo cientfico del que se deriven unvocamente las soluciones a los casos concretos. De hecho, como sucedi en su da con la termodinmica, la construccin de este cuerpo de conocimientos en el que la informacin y comportamientos estn llamados a ser conceptos bsicos, y que se nutrir de las matemticas desarrolladas en torno a los sistemas dinmicos, constituye un campo prometedor y estimulante que, sin duda, va a ser objeto de considerable atencin y desarrollo en el siglo XXI.

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