1

Curso de Introduccin a la Dinmica de Rotaciones

MSc. Ing. Juan Ignacio Hidalgo
Dynamic Analyst & Balancing Engineer
ReGENco LLC
























Dictado en:
Departamento de Electromecnica
Universidad Nacional de San Juan
2
ndice

Nota al lector: .................................................................................................................................. 3
Introduccin .................................................................................................................................... 4
Definicin y clasificacin de rotores .......................................................................................... 4
Clasificacin segn ISO (1973) .............................................................................................. 5
Rotor de Jeffcott .......................................................................................................................... 6
Rotor de Jeffcott en cojinetes flexibles (cojinetes de aceite) .................................................... 10
Efectos giroscpicos en rotores ................................................................................................ 14
Los rotores reales .......................................................................................................................... 16
Mtodos de clculo ....................................................................................................................... 17
Mtodo de matriz de transferencia (Myklestad 1944, Prohl 1945) .......................................... 18
Mtodo de los elementos finitos: .............................................................................................. 18
Anlisis tpicos en roto dinmica: ............................................................................................. 19
Frecuencias naturales o Velocidades crticas: ....................................................................... 19
Respuesta a esfuerzos sincrnicos (desbalanceo) ................................................................. 20
Mapa de estabilidad .............................................................................................................. 22
Anlisis transitorio ................................................................................................................ 24
Cojinetes ....................................................................................................................................... 26
Modelado de cojinetes en roto dinmica .................................................................................. 26
Inestabilidad en cojinetes .......................................................................................................... 28
Criterios de inestabilidad .......................................................................................................... 29
Masa critica ........................................................................................................................... 29
Criterio de la relacin de velocidades criticas ...................................................................... 29
Apndice ....................................................................................................................................... 31
Referencias: ................................................................................................................................... 33

Tablas y figuras

Figura 1: Clasificacin de rotores ................................................................................................... 6
Figura 2: Rotor de Jeffcott .............................................................................................................. 6
Figura 3: Rotor de Jeffcott a) desbalanceo b) rbol deformado ...................................................... 7
Figura 4: Respuesta del rotor de Jeffcott al desbalanceo ................................................................ 8
Figura 5: Respuesta del rotor de Jeffcott con excentricidad ........................................................... 9
Figura 6: Orbita que describe el centro de mun de cojinete en funcin de la rigidez del
cojinete, ntese que a distintas velocidades la rigidez del cojinete cambia y con ello la
orientacin de las orbitas. Tomado de un caso real ...................................................................... 10
Figura 7: Solucin para el rotor de Jeffcott en cojinetes flexibles ................................................ 11
Figura 8: Relacin entre las rigideces y el amortiguamiento con la velocidad de rotacin del
cojinete .......................................................................................................................................... 12
Figura 9: Cambio en la velocidad crtica del rotor en funcin de la rigidez de los cojinetes ....... 12
Figura 10: eigenvectores, modos de vibracin asociados a cada velocidad crtica amortiguada . 13
Figura 11: mapa de estabilidad (valores negativos indican inestabilidad) y mapa de velocidades
criticas amortiguadas. ................................................................................................................... 14
Figura 12: Influencia de el efecto giroscpico en la velocidad crtica de un rotor a) velocidad
crtica calculada sin el efecto giroscpico b) velocidad crtica calculada con efecto giroscpico 15
3
Figura 13: Influencia del efecto giroscpico ................................................................................ 15
Figure 14: Un generador de 2 polos y 60 Hz, 60.000 kg (3600rpm) siendo reparado ................. 16
Figure 15: Condensador sincrnico de 8 polos 60Hz, 110.000 kg (900 rpm) .............................. 16
Figure 16: Turbina de baja presin 3600 rpm 30.000 kg .............................................................. 16
Figure 17: Turbina de baja presin 3600 rpm 15.000 Kg ............................................................. 17
Figura 18: Matrices de rigidez [K], masa [M] y matriz debida a los efectos giroscpicos [G] .... 19
Figure 19: velocidad crtica y modo de vibracin ........................................................................ 20
Figura 20: Respuesta del rotor de Jeffcott a un desbalanceo en su centro, a) antes de su velocidad
critica, b) durante el cruce de su velocidad crtica, c) despus de su velocidad crtica ................ 21
Figura 21: Respuesta al desbalanceo diagramas de bode y polar ................................................. 22
Figura 22: mapa de estabilidad y modo de vibracin que es inestable para un rotor de Jeffcott con
cojinetes cilndricos girando a ms del doble de su velocidad critica .......................................... 23
Figura 23: Ejemplo de sistema oscilatorio instable ...................................................................... 23
Figura 24: trayectoria del centro de gravedad de un rotor en funcin de la rigidez de sus
cojinetes y amortiguadores ........................................................................................................... 24
Figura 25: respuesta transitoria ..................................................................................................... 25
Figure 26: modelo matemtico de un cojinete .............................................................................. 26
Figure 27: Variacin de la presin en un cojinete en funcin de su velocidad de rotacin. ......... 27
Figure 28: variacin de las rigideces y amortiguamientos en funcin de la velocidad de rotacin
del cojinete .................................................................................................................................... 28
Figure 29: masa critica en funcin de la velocidad de rotacin del cojinete ................................ 29
Figure 30: Razn de velocidad respecto de la velocidad de rotacin del cojinete ....................... 30
Figura 31: modelo de un sistema cojinete-pedestal ...................................................................... 31



Nota al lector:

Este curso ha sido creado con la intencin de introducir al lector a la dinmica de rotaciones. En
este sentido no intento desarrollar profundamente los temas, sino ms bien, intento explicar las
caractersticas generales, dejando para las personas ms curiosas la posibilidad de profundizar en
el tema sugiriendo algunas lecturas clsicas en esta rea de la ingeniera.
Tambin quisiera aclarar que no soy un acadmico, y por tal las explicaciones se dan en un
carcter ms bien prctico, apelando a ejemplos y a simulaciones en lugar de desarrollos
matemticos y comprobaciones.
Finalmente quiero disculparme por el carcter coloquial y poco pulido de mi escritura que
seguramente molestara a algunos y solicitarles me enven todos los comentarios que crean
valiosos para poder enriquecer este pequeo curso.

Juan Hidalgo
Milwaukee, 2009



4
Introduccin

La dinmica de rotaciones es la parte de la dinmica que se encarga de estudiar los cuerpos en
rotacin ya sean estos rgidos o flexibles. Esta ciencia tiene aplicaciones en campos tan diversos
como las turbo mquinas, los satlites, los movimientos celestes, las maquinas electromecnicas,
etc. En particular en este curso nos concentraremos en los rotores flexibles como los utilizados
en turbo maquinas y mquinas elctricas: compresores, bombas, generadores, turbinas, motores
elctricos.
El estudio de las parte en rotacin y su comportamiento dinmico dentro de turbo maquinas y
maquinas electromecnicas es de fundamental importancia. En la etapa de diseo de estas
maquinas se utiliza para establecer las dimensiones bsicas de de las partes rotantes que
garanticen una operacin suave y confiable. Ejemplo de las dimensiones bsicas son: la distancia
entre apoyos, dimetros mnimos y mximos de los ejes, velocidades de operacin, huelgo entre
las partes, seleccin de los planos de balanceo etc. Adems se utiliza para analizar la interaccin
entre el rotor y el estator cuando los rotores sufren algn cambio en sus condiciones de
funcionamiento, por ejemplo para analizar las reacciones en los cojinetes de una turbina de avin
cuando este efecta una maniobra, o el comportamiento de una centrifugadora cuando se le
aade material para centrifugar
En una etapa posterior al diseo, la performance y confiabilidad de las turbo maquinas est
estrechamente ligada con sus caractersticas dinmicas por lo que la roto dinmica es una
herramienta fundamental en la deteccin de fallas y el mantenimiento. Mediante la roto dinmica
se puede analizar los patrones de vibracin de los rotores y establecer la causa de las mismas.
Algunos ejemplos en donde se aplica con frecuencia es el balanceo de turbogeneradores y
compresores y en la diagnostico de fallas tales como: desalineaciones, fisuras en los ejes,
desgaste de cojinetes y rodamientos; y en general en el anlisis y supresin de vibraciones.
Definicin y clasificacin de rotores

Todo cuerpo que experimente una rotacin ya sea en forma continua o alternativa es considerado
bajo el trmino genrico de rotor (turbinas, motores, balancines, etc.). Los rotores se clasifican
como: rgidos o flexibles, tambin se habla de semirgidos o semiflexibles para indicar estados
intermedios.
Un rotor rgido es aquel que opera bastante por debajo de su primera velocidad crtica o primera
frecuencia natural de vibracin. Por el contrario uno flexible es aquel en que su velocidad
nominal de rotacin esta en las proximidades o es superior a su primera frecuencia natural de
vibracin.
Entendindose como frecuencia natural de vibracin o velocidad crtica a cualquiera de las
velocidades que coinciden con la frecuencia natural de vibracin del rotor y para la cual la
respuesta del sistema a una excitacin no es lineal (por ejemplo la excitacin producida por un
desbalanceo). Es decir que la clasificacin de un rotor como flexible o rgido depende de la
relacin entre su velocidad crtica y la velocidad a la cual tiene que operar.
El concepto de rotores rgidos o flexibles tambin puede ser interpretado de la siguiente manera:
un rotor rgido es aquel en que los momentos debido a las fuerzas centrifugas no son
suficientemente grandes como para deformarlo elsticamente, por esta razn la sumatoria de
todos los momentos puede ser resuelta como un solo momento equivalente y por lo tanto
5
compensada con dos planos de balanceo; en el caso de los rotores flexibles los momentos
internos debido a las fuerzas centrifugas deforman localmente el rotor por lo tanto no pueden ser
combinadas en un solo momento equivalente, ya que un momento equivalente no produce el
mismo efecto en el rotor que los momentos individuales y por lo tanto estos rotores deben ser
balanceados en mltiples planos.

El principal problema de la roto dinmica es analizar las posibles respuestas de un rotor a
diversas excitaciones o esfuerzos. En este sentido el anlisis puede ser dividido en tres
categoras, vibracin lateral, vibracin torsional y vibracin longitudinal.
De los tres fenmenos tal vez el ms importante en las turbo maquinas es el de las vibraciones
laterales y es en este en donde nos concentraremos en este trabajo.

En el caso de rotores rgidos el comportamiento puede ser analizado a travs de las ecuaciones de
Euler para rotaciones de cuerpos rgidos estudiadas en fsica o mecnica terica y no presenta
mayores desafos que los ya impuestos por estas ecuaciones.
En el caso de los rotores flexibles la cosa es ms compleja por que hay que superponer al
comportamiento como cuerpo rgido la reaccin debido a la deformacin elstica que sufren los
rotores. En las turbo maquinas o maquinas elctricas la deformacin elstica del rotor es en
general comparable con los desplazamientos como cuerpo rgido por lo que su estudio es
fundamental.

Para comprender como la deformacin elstica de los rotores afecta el comportamiento de los
cuerpos es til analizar el rotor de Jeffcott (Jeffcott fue el primero en desarrollar un modelo
matemtico til de rotor a principios de 1900)
Clasificacin segn ISO (1973)

La norma ISO clasifica a los rotores de la siguiente manera:
Clase Descripcin Ejemplo
Rgidos y semirgidos
1,2,2(A, B, C, D, E, F, G,
H)
Rotores rgidos que pueden
ser balanceados en 1 o 2
planos.


Rotores semirgidos que
pueden ser balanceados en 2
planos y que poseen una
distribucin de masa
uniforme

Engranajes, pequeas
bombas centrifugas,
compresores axiales para
turbinas, turbinas de gas

Bombas multi-etapa,
rodillos para prensas de
papel, generadores elicos,
turbinas hidrulicas,
memoria de discos rgidos,
cigeales cortos
Flexibles, 3, 4, 5 Se balancean en mltiples
planos, operan por encima
de su primera velocidad
critica o en su cercana
Turbogeneradores,
excitadores, rotores con
dispositivos centrfugos,
grandes turbinas de vapor,
rotores de alta velocidad,
cigeales largos y rboles
6
de comando largos

Figura 1: Clasificacin de rotores
Rotor de Jeffcott

El rotor de Jeffcott fue el primer modelo exitoso en el estudio de las vibraciones laterales en
rotores. El rotor de Jeffcott es simplemente de un disco suspendido en un rbol (eje) flexible sin
masa y apoyado en dos cojinetes rgidos como se ve en la figura. Las ecuaciones que describen el
movimiento del disco para sus tres grados de libertad x, y, son:


Figura 2: Rotor de Jeffcott

t u u
u
= +
= + +
= + +
K I
f Y K Y B Y M
f X K X B X M
y y
x x
` `
` ` `
` ` `


Este conjunto de ecuaciones en principio no estn acopladas, por lo tanto pueden ser resueltas en
forma independiente. Hay que mencionar que en el caso de las turbo maquinas la coordenada
indica la posicin angular del rotor, su derivada es la velocidad angular del rotor. En los
sistemas rotantes es en esta coordenada en la que se almacena la mayora de la energa del
sistema en forma de energa cintica
2
2
e I
.
En relacin a las vibraciones laterales es interesante analizar la respuesta de este sistema cuando
acta bajo la influencia de 1) un desbalanceo 2) cuando el rbol esta deformado. Estas dos
situaciones son frecuentes en la prctica.

7

a b

Figura 3: Rotor de Jeffcott a) desbalanceo b) rbol deformado

En el caso de un desbalanceo las ecuaciones del movimiento se convierte en:

) sin(
) cos(
2
2
t me Y K Y B Y M
t me X K X B X M
y y
x x
e e
e e
= + +
= + +
` ` `
` ` `


La solucin a este sistema de ecuaciones es de la forma

( ) ( ) | |
2
2
2
2
2
1
2
2 1
r
r
actg
r r
r
e
X
x

=
+
= =
,

,

n
n
M
B
r
e
,
e
e
2
=
=


M
K
n
= e = frecuencia natural de vibracin del sistema

Donde x es la respuesta del sistema normalizada con respecto a la excentricidad
es el ngulo de fase de la respuesta medido en referencia a la posicin del
desbalanceo (excitacin), el ngulo de fase es negativo indicando que la reaccin del
sistema es en retardo con respecto a la excitacin.

Pudiendo remplazar X por Y indistintamente siempre y cuando se respeten las rigideces y los
amortiguamientos (Kx, Ky, Bx, By) ya que las variables son independientes y las ecuaciones
estn desacopladas.

Si graficamos la respuesta en funcin de r obtenemos:

8

Figura 4: Respuesta del rotor de Jeffcott al desbalanceo

Es importante notar que cuando r =1, = 90 independientemente de , este no es un dato menor
ya que en la practica es muy til para localizar resonancias (las tcnicas de anlisis modal hacen
uso extensivo de esta propiedad) y para balancear rotores. La amplitud de la vibracin durante el
paso por la resonancia esta solamente restringida por el amortiguamiento, remplazando r = 1 en
la ecuaciones anteriores nos da

( )
0
90
0
2
2
1
=

=
= =
r
actg
r s
X
x
,

,


En el caso de un rbol deformado las ecuaciones del movimiento son:


Y su solucin es de la forma

( ) ( ) | |
2
2
2
2
1
2
2 1
1
r
r
actg
r r
s
X
x

=
+
= =
,

,



9

Figura 5: Respuesta del rotor de Jeffcott con excentricidad

Ntese que a la inversa que en el caso de un desbalanceo un rbol deformado tiende a una
amplitud de vibracin cero una vez superada la primera velocidad crtica, esto se conoce como
auto balanceo y es uno de los motivos por los cuales muchos rotores operan por encima de su
velocidad crtica. Ntese tambin que el comportamiento de del ngulo de fase se repite como en
el caso del desbalanceo.


Es muy importante notar que si las rigideces de un rotor son diferentes en los ejes principales de
inercia o en los de sus apoyos, cojinetes pedestales fundaciones, (la rigidez en la direccin X es
distinta a la rigidez la direccin en Y) entonces al componer el movimiento en estas dos
direcciones obtendremos una elipse, que es lo que se observa en la realidad ya que los cojinetes
son casi siempre ortotrpicos.


Composicin del movimiento en X e Y

Este fenmeno puede ser fcilmente observado con el uso de un osciloscopio.
10


Figura 6: Orbita que describe el centro de mun de cojinete en funcin de la rigidez del cojinete, ntese que a
distintas velocidades la rigidez del cojinete cambia y con ello la orientacin de las orbitas. Tomado de un caso real

El grado de excentricidad de la elipse va a dependes de la relacin entre las rigideces,

Kx = Ky => circulo
Kx > Ky => elipse
Kx >> Ky => elipse que tiende a una lnea.

Rotor de Jeffcott en cojinetes flexibles (cojinetes de aceite)

En el caso de usar cojinetes flexibles, como es el caso de los cojinetes de aceite y en menor
medida de los rodamientos de rodillos o bolas, el impacto que estos tienen en el modelo total es
significativo ya que en general son mucho ms flexibles que el rotor y por lo tanto dominan la
rigidez total del conjunto. El estudio de las propiedades de los coginetes, amortiguamiento y
rigidez de los mismos, y la manera de obtenerlos sera discutido mas adelante en el curso, por
ahora asumamos que se comportan como resortes y amortiguadores.
El modelo se muestra en la figura y la solucin a este (ecuaciones del movimiento) se encuentra
resolviendo el sistema de ecuaciones diferenciales que sigue:
11

) sin( ) ( ) (
) cos( ) ( ) (
2
2
t me X K Y K K X B Y B B Y M
t me Y K X K K Y K X B B X M
yx yy y yx yy y
xy xx x xy xx x
e e
e e
= + + + + + +
= + + + + + +
` ` ` `
` ` ` `


Como puede verse estas ecuaciones no pueden ser resueltas en forma independiente como antes
y deben ser resueltas en formas simultanea (se dice que las ecuaciones estn acopladas), esto
complica enormemente la resolucin analtica y si bien existe en general se recurre a mtodos
numricos para hacerlo.
Si graficamos la solucin a un sistema como este es en funcin de la velocidad de rotacin
obtenemos:


Figura 7: Solucin para el rotor de Jeffcott en cojinetes flexibles

De la misma manera las fundaciones y pedestales en donde estos cojinetes estn montados
tendrn un efecto en el comportamiento global del sistema. Gunter (1966) ha estudiado este
efecto en detalle. Aqu solo presentaremos los resultados por simplicidad. (Ver apndice para
una demostracin ms rigurosa de la interaccin cojinete pedestal). Debe notarse que en el caso
de los cojinetes de aceite debido a sus propiedades hidrodinmicas aparecen componentes
cruzadas tanto en las rigideces del cojinete como en su amortiguamiento. (Ej.: Kxy es la rigidez
en la direccin x debido a un desplazamiento en la direccin y, lo mismo sucede en Bxy).
Adems debe notarse que estas propiedades son funciones no lineales de la velocidad de rotacin
del cojinete, su temperatura, geometra, presiones de suministro de aceite y propiedades
fisicoqumicas del aceite. Esto no solo complica las cosas sino que debido a que estos valores no
12
son iguales entre si (Kxy = Kyx; Bxy = Byx ) se pierde la simetra en el modelo. La falta de
simetra implica problemas computacionales para resolver los problemas, pero tal vez ms
importante abre la puerta a fenmenos de inestabilidad en los sistemas rotantes (Las matrices que
representan al sistema no son simtricas y sus coeficientes variables segn las condiciones de
trabajo requiriendo mayor poder de computacin para resolverlas). En el grafico se muestra
como varan las propiedades de un cojinete cilndrico y como esto afecta al comportamiento
general del sistema.





Figura 8: Relacin entre las rigideces y el amortiguamiento con la velocidad de rotacin del cojinete




Figura 9: Cambio en la velocidad crtica del rotor en funcin de la rigidez de los cojinetes

Ntese que superado un valor lmite en la rigidez de los cojinetes la velocidad crtica no cambia,
esto es por que superado este valor los cojinetes son ms rgidos que el rotor y entonces el
comportamiento del sistema es dominado por la rigidez del rotor.

13
Matemticamente las velocidades crticas son representadas como los eigenvalores de la
ecuacin diferencial que representa el sistema, de la misma manera los modos de vibracin son
los eigenvectores de las mismas. Durante la extraccin de las velocidades criticas de vibracin de
sistemas amortiguados o de sistemas no simtricos se genera eigenvalores y eigenvectores
complejos de la forma a+jb donde a es el coeficiente de amortiguamiento para esa frecuencia
en particular b es la frecuencia natural de vibracin amortiguada y j es la variable compleja.
Los eigenvalores complejos siempre son generador en pares ya que si uno es solucin de la
ecuacin diferencial su conjugado tambin lo es. Esto trae aparejado que tambin existirn dos
eigenvectores (modos de vibracin) aparejados a estos dos eigenvalores. Debido a que estas dos
frecuencias tienen signos distintos (+ -) se las conoce como forward y backward precession
(presesin hacia delante o hacia atrs) e indican el sentido de rotacin de la vibracin, precesin,
en referencia al sentido de rotacin del rotor. En la realidad es bastante raro encontrar precesin
hacia atrs (backward) y en general esta est asociada con estados transitorios durante el cruce de
dos velocidades crticas muy cercanas. El problema de las frecuencias naturales conjugadas
tambin puede ser interpretado de la siguiente manera: si un rotor gira en la direccin de las
agujas del reloj entonces una fuerza que gire en la misma direccin lo excita en precesin hacia
adelante, este es el caso de un desbalanceo por ejemplo, ahora si la fuerza girase en direccin
contraria a la de las agujas del reloj entonces lo excitara en precesin hacia atrs, en general este
fenmeno no se observa ya que ninguna fuerza asociada al rotor puede girar contraria al mismo
sin embargo algunos fenmenos que se desarrollan en los cojinetes producen fuerzas
contrarotantes.



Figura 10: eigenvectores, modos de vibracin asociados a cada velocidad crtica amortiguada

14

Figura 11: mapa de estabilidad (valores negativos indican inestabilidad) y mapa de velocidades criticas
amortiguadas.

Efectos giroscpicos en rotores

El efecto giroscpico ya estudiado en cuerpos rgidos presenta un nuevo problema en roto
dinmica, si bien el efecto giroscpico no puede ser observado en el rotor de Jeffcott debido a su
simetra entre apoyos se puede observar fcilmente en un modelo similar que tenga el rotor en
voladizo (como muestra la figura ms abajo). El origen de los efectos giroscpicos esta en el
hecho de que el rotor cambia su posicin angular con respecto a su eje de rotacin al deformarse
debido a los desbalanceos u otras perturbaciones y como el rotor esta rotando, valga la
redundancia, esto da origen a fuerzas de tipo giroscpicas

El efecto giroscpico es particularmente notable en los rotores en voladizo (como en el caso de
bombas centrifugas) y en los rotores poco simtricos. Una vez ms por simplicidad nos
salteamos el desarrollo terico y simplemente analizaremos la ecuacin del movimiento
resultante:

F
y
x
y
x
K
Kyy Kyx
Kxy Kxx
y
x
y
x
I
I
y
x
y
x
I
I
M
M
ico togiroscop entaelefec oquerepres ter
=
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

O +
(
(
(
(

(
(
(
(

|
|
| |
|
|
|
. .
. .
.
.
`
`
`
`
_
` `
` `
` `
` `
min
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0



Debe notarse que el efecto giroscpico depende estrictamente de la velocidad de rotacin
del rotor y acta en una direccin perpendicular a la de aplicacin del esfuerzo. Esta
caracterstica lo transforma en un termino cruzado y antisimtrico proporcional a la velocidad, en
este sentido acta como un amortiguador, con la consecuencia de desdoblar cada frecuencia
natural de vibracin en dos. Es decir que si contemplamos los efectos giroscpicos el mismo
modelo de rotor va a tener el doble de velocidades crticas que el modelo sin efecto giroscpico.


15

a b

Figura 12: Influencia de el efecto giroscpico en la velocidad crtica de un rotor a) velocidad crtica calculada sin el
efecto giroscpico b) velocidad crtica calculada con efecto giroscpico

Debido a que la excitacin de una u otra frecuencia depende estrictamente de la relacin entre la
direccin del torque aplicado y la direccin de rotacin (las direcciones coinciden durante la
aceleracin del rotor y son opuestas durante la desaceleracin). Durante la aceleracin del rotor
se produce un cambio hacia arriba en el valor de su velocidad critica y esto es conocido como
rigidizacin lo contrario ocurre en la desaceleracin y este fenmeno es conocido como
flexibilizacin. Es posible observar este fenmeno en la realidad como lo muestra el grafico
siguiente obtenido de un rotor en voladizo. Obsrvese que durante la desaceleracin aparece un
incremento en la respuesta del sistema (tpico de una resonancia o velocidad crtica) que no se ve
durante la aceleracin, tambin es interesante notar que sobre el final de la curva de aceleracin
se alcanza a ver el comienzo de la misma velocidad critica. (Esta vez ms elevada debido a la
rigidizacin)




Figura 13: Influencia del efecto giroscpico
El cambio de respuesta del sistema en amplitud debido a la inversin en la direccin del torque es claramente visible
en este diagrama bode de un rotor real

Aceleracin
Desaceleracin
16
Los rotores reales
Hasta ahora he hablado de modelos simplificados para introducir el tema al lector. En la realidad
estos modelos son de escaza aplicacin ya que rara vez los rotores se parecen al de Jeffcott. Por
ejemplo las turbinas se componen de mltiples discos montados sobre un mismo eje o en el caso
de los grandes generadores o rodillos estos son bsicamente cilindros muy largos y pesados.


Figure 14: Un generador de 2 polos y 60 Hz, 60.000 kg (3600rpm) siendo reparado


Figure 15: Condensador sincrnico de 8 polos 60Hz, 110.000 kg (900 rpm)

Figure 16: Turbina de baja presin 3600 rpm 30.000 kg
17

Figure 17: Turbina de baja presin 3600 rpm 15.000 Kg

Los rotores reales no se comportan como el rotor de Jeffcott ya que su comportamiento es ms
complejo. De todas maneras los principios bsicos delineados ms arriba se pueden aplicar con
muy buenos resultados.
En los grandes rotores la principal caracterstica es que las excentricidades y las deformaciones
no se pueden evitar y siempre deben ser tenidos en cuenta cuando se diagnostican problemas o
durante su diseo tomando los recaudos necesarios para poder mitigar su efecto una vez
construidos los rotores.
En general la mejor manera de entender el comportamiento de rotores reales es mediante la
simulacin numrica. En este aspecto se han desarrollado dos grandes corrientes: la de los
elementos finitos que modela los rotores por el mtodo de elemento finitos siguiendo los
procedimientos ya conocidos y la de matrices de transferencia.
En este curso describiremos el mtodo de los elementos finitos solamente.
Mtodos de clculo

Los mtodos de clculo empleados hoy en da son fundamentalmente 2
El primero es el de matriz de transferencia, este mtodo es el mas antiguo y es algo engorroso en
su formulacin. Sin embargo se adapta perfectamente a las tcnicas de control modernas que
utilizan vectores de estado (principio similar al de matriz de transferencia) por lo que su uso ha
crecido ltimamente. En particular es muy adecuado cuando se desea conocer la respuesta del
sistema solo en algunos puntos de inters sin ser necesario obtener la respuesta total del sistema.
El mtodo de matriz de transferencia es bastante bueno en cuanto a su velocidad y no requiere de
memoria por lo que se utiliza en aplicaciones que requieren ser resueltas online (Ej. En el caso de
usar control por feedback para la supresin de vibraciones)

Por el otro lado esta el mtodo de los elementos finitos, mucho mas difundido hoy en da. Este
mtodo tiene la ventaja que permite ensamblar modelos muy variados y con muchsimos grados
de libertad y resolverlos simultneamente. El tratamiento que se les da a las condiciones de borde
es muy sencillo y su implementacin tambin lo es. El problema es el tiempo necesario para
resolver los modelos, esto impide utilizarlos en aplicaciones online, pero es excelente para el
diseo y el anlisis de rotores.

En esta seccin nos saltearemos el enunciado formal y terico del problema en aras de
simplificar las cosas y enfocar el esfuerzo en entender el fenmeno fsico. A quien quiera
18
entender a fondo los mtodos de resolucin estos estn extensamente explicados en la
bibliografa sugerida al final del apunte.
Mtodo de matriz de transferencia (Myklestad 1944, Prohl 1945)
Para este mtodo ver Handbook of Rotordynamics, Frederic F. Ehrich

Mtodo de los elementos finitos:
Este mtodo utiliza los mismos principios que los mtodos de elemento finitos ya estudiados en
mtodos numricos.
El rotor es remplazado por una serie de vigas (elementos vigas) que segn el software tendrn 4,
8, o mas grados de libertad. Adems de la tpica matriz de rigidez asociada a un elemento viga
hace falta una matriz de masas o inercias y otra de amortiguamientos. Es ac donde la cosa
difiere de lo que se ha estudiado en mtodos numricos. (ver Cook, Zienkiewicz, Paz )
La matriz de masas puede ser simplemente una matriz diagonal con las masas y los momentos de
inercia asociados a cada grado de libertad en su diagonal o puede ser tambin de una forma mas
compleja con efectos cruzados de inercia (ver la ayuda de cualquier software de elemento finitos
para ver como se obtienen estas matrices). En el caso de una matriz diagonal esto da buenos
resultados para las primeras frecuencias naturales del sistema pero se aparta en forma
significativa de la solucin real para las frecuencias superiores.
La matriz de amortiguamiento es bastante compleja y en general no tiene ninguna simetra lo que
hace la resolucin bastante difcil desde un punto de vista numrico. Adems esta matriz, al igual
que la de rigidez, cambia con cada punto de velocidad en el que se desee obtener una solucin
sea depende de la velocidad de rotacin del sistema. Las matrices de amortiguamiento pueden
ser remplazadas en ciertos casos por matrices de tipo Rayleigh en donde el amortiguamiento se
hace proporcional a la inercia o a la rigidez, esta simplificacin da buenos resultados pero debe
utilizarse con cuidado y en casos donde el amortiguamiento no es severo (Ej. cojinetes de bolas)
La matriz de rigidez en general depende de la velocidad de rotacin, ya que los coeficientes de
los cojinetes dependen de la velocidad de rotacin del rotor, y es simtrica por lo tanto no
presenta grandes problemas.
Finalmente existe una matriz que incluye los efectos giroscpicos, esta matriz es constante y anti
simtrica o skew. Debido a la presencia de esta matriz mtodos numricos especiales deben ser
empleados para resolver el sistema. Los mtodos numricos ms populares hacen uso de la
simetra de los sistemas para acelerar la solucin, esto no es posible en este caso y se debe
utilizar las matrices completas.
Para no complicar las cosas supongamos que es posible obtener estas matrices y resolverlas. Es
aqu donde cada software utilizara un mtodo distinto. Una vez resuelto este problema lo
importante es tener en claro que anlisis es el adecuado para obtener los resultados que uno
busca y hasta cuando se puede confiar en el software.
En general todos los software trabajan en forma iterativa para encontrar las velocidades crticas,
y luego resuelven el problema de estado estable (excitacin sincrnica) por el mtodo de
superposicin o asumiendo que todo el amortiguamiento es de tipo viscoso (de la forma 2) y
encuentran una solucin para cada punto de velocidad (en forma estable) y luego interpolan entre
estos puntos para obtener la solucin en otros puntos intermedios. Es importante remarcar que
solo se puede interpolar, la extrapolacin aunque matemticamente posible es fsicamente
incorrecta y no debe realizarse.
19




Figura 18: Matrices de rigidez [K], masa [M] y matriz debida a los efectos giroscpicos [G]
Anlisis tpicos en roto dinmica:

Existe una serie de anlisis tpicos que se realizan en roto dinmica, en esta seccin se presentan
algunos de ellos y sus implicancias practicas
Frecuencias naturales o Velocidades crticas:

La obtencin de las frecuencias naturales sin amortiguamiento y sus modos de vibracin es un
punto de vital importancia ya que es la base de cualquier anlisis. Conocer las velocidades
criticas permite validar modelos (fundamental cuando se realizan anlisis!!), obtener soluciones
de estado estable por el mtodo de superposicin, conocer la relacin entre las frecuencias de
excitacin y las del sistema para detectar resonancias, adems permite entender la dinmica del
sistema y su comportamiento (tal vez este es el punto mas valioso). La obtencin de las
20
velocidades crticas y sus modos de vibracin se puede hacer con cualquier algoritmo, en
particular el mtodo de las potencias es muy til en este sentido ya que uno esta interesado en
conocer solo las primeras frecuencias.
Durante la etapa de diseo de un rotor es este anlisis el que se utiliza para dimensionar el rotor y
la posicin de los apoyos de tal manera de evitar que sus velocidades crticas coincidan con las
de trabajo. De la misma manera es fundamental conocer las velocidades crticas de un rotor
cuando se est tratando de entender por qu vibra y como corregir la vibracin durante el
mantenimiento o la deteccin de fallas.

Es importante entender que un sistema entra en resonancia si y solo si una fuerza externa lo
excitar a una frecuencia cercana a la frecuencia natural de vibracin y en un ponto capaz de
transferir dicha excitacin. Esto que parece obvio es comnmente ignorado en la prctica cuando
se est tratando de resolver problemas de vibracin.



Figure 19: velocidad crtica y modo de vibracin

Por ejemplo en el caso de la figura anterior una fuerza actuando a 15 Hz en los nodos 3 o 4
excitara el sistema en su primer modo pero la misma fuerza actuando en los nodos 1 o 6 no lo
hara, de la misma manera si acta en 2 o 5 la excitacin es parcial.

Respuesta a esfuerzos sincrnicos (desbalanceo)

La respuesta a desbalanceo es tal ves la segunda herramienta mas til de cualquier software de
roto dinmica, Sirve para conocer la respuesta (desplazamiento) al desbalanceo del rotor. Esto no
es ms que la solucin de estado estable de las ecuaciones de movimiento asumiendo una fuerza
sincrnica (que acta a la misma velocidad que el rotor). Esta solucin es fcilmente obtenida
con cualquier software de elementos finitos ya que no es ms que la respuesta a una excitacin
de tipo sinusoidal.
Con este anlisis se puede conocer el desplazamiento relativo entre el estator y le rotor de la
maquina (fundamental al especificar tolerancias y disear sellos) o los esfuerzos en con cojinetes
etc.
Modo de vibracin
Modelo
21

(a) (b)


(c)

Figura 20: Respuesta del rotor de Jeffcott a un desbalanceo en su centro, a) antes de su velocidad critica, b) durante
el cruce de su velocidad crtica, c) despus de su velocidad crtica

Tambin es posible obtener un diagrama de Bode o uno polar (Nyquist) que son tremendamente
tiles para analizar el comportamiento del rotor durante las transiciones de velocidad desde 0
rpm hasta su velocidad nominal. Estos diagramas son particularmente tiles para deteccin de
fallas y balanceo

22

a b



c d

Figura 21: Respuesta al desbalanceo diagramas de bode y polar
a) b) software DyRoBes; c) d) Diagramas reales de un rotor

Mapa de estabilidad

Este anlisis implica la obtencin de los eigenvalores de un sistema con amortiguamiento y su
correspondiente anlisis. Esto es fundamental en compresores y bombas ya que sufren de
grandes inestabilidades con la variacin de la carga. Estas inestabilidades dan lugar a vibraciones
asincrnicas (casi siempre subsincrnicas) muy dainas y difciles de resolver.
En esencia un sistema se vuelve inestable cuando su amortiguamiento desaparece o se vuelve
positivo. En este ltimo caso se lo llama sistema auto excitado. (los sistemas estables siempre
tienen amortiguamiento negativo, indicando la disipacin de energa). Tambin es posible
encontrar sistemas que debido a efectos de rigidez cruzada se vuelven inestables, en general este
es el caso ms comn en la industria.
23
En este sentido en roto dinmica se utiliza el criterio del decremento logartmico del
amortiguamiento (log decrement). Valores negativos del mismo implican que esa frecuencia
natural se auto excita
Intuitivamente podemos pensar en que con el tiempo un sistema oscilatorio amortiguado debera
disminuir su oscilacin, el decremento logartmico mide cuan rpido la oscilacin decrece
entonces cuando este se vuelve negativo indicara que la oscilacin en lugar de disminuir crece.




Figura 22: mapa de estabilidad y modo de vibracin que es inestable para un rotor de Jeffcott con cojinetes
cilndricos girando a ms del doble de su velocidad critica

Los fenmenos de inestabilidad estn estrictamente relacionados con el desempeo de los
cojinetes y sellos. Adems pueden aparecer por fenmenos aerodinmicos como en el caso de los
compresores. Su estudio es bastante complejo dado que hay muchos parmetros actuando a la
vez. (ver inestabilidad en cojinetes mas adelante). Sin embargo un ejemplo censillo que
demuestra la posibilidad de un sistema inestable es el que sigue:

Supongamos que tenemos un sistema de la siguiente forma:

Figura 23: Ejemplo de sistema oscilatorio instable

24
En este sistema solo se permiten oscilaciones en forma vertical (un grado de libertad) en
ausencia de perturbaciones este sistema oscila hasta que su amortiguamiento disipa toda la su
energa, si en cambio el mismo sistema es colocado en una corriente de aire transversal (como
sucede con los alabes de las turbinas), por efectos aerodinmicos aparecen fuerzas que estn en
concordancia con el movimiento (debido a los cambios de presin a ambos lados del sistema)
estas fuerzas proporcionales a la velocidad y de igual sentido actan como un amortiguamiento
negativo en la ecuaciones del movimiento produciendo inestabilidad.

2
2
) (
2
) (
0 ) (
|
.
|

\
|


=

= + +
m
b c
m
k
m
b c
X b
kX X b c X m

`
` ` `


El primer termino representa el amortiguamiento del sistema, cuando b > c entonces -(c-b) se
vuelve positivo y el sistema es inestable.


a b


Figura 24: trayectoria del centro de gravedad de un rotor en funcin de la rigidez de sus cojinetes y amortiguadores
a) cojinetes con efectos cruzados moderados. Orbita estable, comienza en 0 y encuentra una posicin final
b) cojinetes con efectos cruzados severos. Orbita inestable, comienza en 0 y crece continuamente

Anlisis transitorio

La respuesta a excitaciones transitorias es de fundamental importancia, en general se obtiene
mediante la integracin directa de las ecuaciones del movimiento aunque hay otros mtodos. En
este sentido los mtodos de Newmark y Runge-Kutta son los mas utilizados. El uso de uno u otro
depender en el grado de precisin que se requiera y el tiempo de computo del que se disponga,
en general si la ilinearidad no es demasiado grande Newmark es un buen mtodo. Ejemplos de
25
anlisis transitorios clsicos son: la respuesta a la perdida de alabes en turbinas, la respuesta a
cortocircuitos en generadores y respuesta a cambios bruscos de carga en turbocompresores (por
ejemplo en zonas ssmicas es interesante conocer el comportamiento de un tren de generacin,
turbina y generador, ante un fuerte sismo). El estudio de fenmenos transitorios es complejo y
debe hacerse con cuidado ya que la modelacin de los fenmenos no es sencilla y los resultados
son difciles de interpretar, de todas maneras forman parte integral de la roto dinmica y son de
fundamental valor.
Nota: es recomendable representar los esfuerzos externos en serie de Fourier, esto facilita la
integracin y provee muy buenos resultados.
Tambin es de destacar que un error comn es considerar los transitorios en forma independiente
perdiendo de vista que estos fenmenos en general ocurren superpuestos a esfuerzos estables
como desbalanceos.

a

b
Figura 25: respuesta transitoria
a) espectro de frecuencia de la respuesta de un rotor a la excitacin mostrando la velocidad crtica
b) respuesta en desplazamiento durante el periodo transitorio debido a la excitacin.
26
Cojinetes

Tal ves sean los cojinetes de un rotor los responsables por mas del 50% de su comportamiento y
es por eso que vale la pena estudiarlos en detalle.
El estudio de los cojinetes es un tema en si mismo y no puede ser abordado adecuadamente en
este apunte. Sin embargo recurrir a ejemplos y el uso de software (BePerf) para lograr una
comprensin de cmo funcionan y como afectan a los rotores.

Modelado de cojinetes en roto dinmica

Un modelo bastante exitoso para representar cojinetes y su interaccin con los rotores es el de
remplazarlos por resortes y amortiguadores dentro del modelo de roto dinmica, esto trae
aparejado grandes simplificaciones y en general provee buenos resultados prcticos siempre y
cuando se conozcan sus limitaciones
Existen innumerables dsenos de cojinete y cada uno provee distintas particularidades, para
nuestro estudio tomaremos el cilndrico plano, que es tal ves el mas usado y simple de analizar.
Cuando sea necesario introduciremos otro tipo de cojinetes para ejemplificar propiedades
particulares de los mismos.

El modelo de un cojinete es de la siguiente manera:


Figure 26: modelo matemtico de un cojinete

Los cojinetes estn gobernados por la ecuacin de lubricacin de Reynolds, que es una ecuacin
diferencial en dos variables que no tiene solucin analtica, sin embargo es posible resolverla
27
numricamente y existen diversos algoritmos que la resuelven. De la resolucin de esta ecuacin
se obtiene un perfil de distribucin de presiones y una posicin de equilibrio para el eje del
cojinete.




Figure 27: Variacin de la presin en un cojinete en funcin de su velocidad de rotacin.

Para poder conocer las caractersticas de rigidez y amortiguamiento lo que se hace es resolver la
ecuacin perturbada de Reynolds linearizada en el punto de equilibrio.
De esta manera se obtienen 4 coeficientes de rigidez y 4 coeficientes de amortiguamiento (8 en
caso de contemplar los momentos). Estos coeficientes responden a la solucin de la ecuacin
sincrnica, es decir son validos solo para fenmenos sincrnicos en los cojinetes



Ecuaciones de la reaccin de los cojinetes en funcin de sus parmetros linearizados
28



Figure 28: variacin de las rigideces y amortiguamientos en funcin de la velocidad de rotacin del cojinete
Solucin a la ecuacin de Reynolds perturbada y linearizada.

Inestabilidad en cojinetes

El fenmeno de inestabilidad en cojinetes es muy conocido, su mecanismo es bastante complejo
ya que intervienen muchos factores como, viscosidad, temperatura, carga de los cojinetes,
geometra de los cojinetes, cavitacin en el fluido, elasticidad propia de los cojinetes y sus
fundaciones, caractersticas dinmicas del rotor que sostiene, inercia del fluido y velocidades de
rotacin de los muones del cojinete entre otros.
De los factores anteriores los de mayor importancia son los de carga (presin especfica), los
geomtricos, y las caractersticas dinmicas del rotor.

Volviendo a la ecuacin del movimiento de un sistema rotor-cojinete:
29

f X k X c X m = + +
u u
] [ ] [ ] [
` ` `


Donde es la velocidad a la cual los coeficientes de amortiguamiento y rigidez son calculados;
m, c, k son las matrices de dichos coeficientes para cada elemento y X es el vector de posicin
del rotor.
Es posible estableces dos criterios sencillos para conocer cuando el cojinete pasa a ser inestable.

Criterios de inestabilidad
Para una descripcin ms profunda de inestabilidad en cojinetes y para entender el mtodo de
clculo ver el trabajo de Lund y Thomsen.

Masa critica

El criterio de masa critica lo que hace es resolver el sistema para un esfuerzo sincrnico f() y
masas variables. El criterio establece que la inestabilidad comienza cuando la masa que soporta
el cojinete es menor que la masa real que tiene que soportando (masa del rotor).
Ej.: la masa critica de un cojinete cuando este gira a 500 rpm es aproximadamente 12000 kg (del
grafico) entonces este cojinete puede soportar una masa rotante no mayor a 12000 kg antes de
volverse inestable



Figure 29: masa critica en funcin de la velocidad de rotacin del cojinete

Criterio de la relacin de velocidades criticas

Estable
Inestable
30
Este criterio resuelve el sistema con masa constante y esfuerzo sincrnico y calcula una relacin
entre la velocidad crtica del sistema y la velocidad a la cual los coeficientes k y c fueron
calculados. El criterio establece que cuando la velocidad crtica del sistema coincide con la
velocidad crtica del rotor el cojinete se vuelve inestable. Aunque talvez ms engorroso de
entender este criterio es mejor y da mejores resultados ya que contempla la velocidad critica del
rotor.
Ej.: si el valor de R es 0.45 para una velocidad de rotacin del rotor de 900 rpm (del grafico)
entonces la velocidad crtica mnima que puede tener el sistema rotor cojinete es:

405 45 . 0 900 = = = R
c
v e rpm

Es decir el sistema rotor-cojinete se vuelve inestable para cualquier rotor que tenga una
velocidad crtica menor a 405 rpm.



Figure 30: Razn de velocidad respecto de la velocidad de rotacin del cojinete


31
Apndice
Obtencin de las caractersticas equivalentes de un sistema cojinete pedestal

Figura 31: modelo de un sistema cojinete-pedestal

32


Keqxx, Keqyy son las rigideces equivalentes del sistema cojinete-pedestal de la figura
Ceqxx, Ceqyy son los amortiguamientos equivalentes del sistema cojinete-pedestal de la figura

33
Referencias:

Adams M.L. 2001. Rotating Machinery Vibration, from Analysis to Troubleshooting, Marcel
Dekker Inc.

Childs D. 1993, Turbomachinery Rotordynamics, phenomena, modeling and analysis. John
Wiley & Sons

Ehrich F.F., 1992, Handbook of Rotordynamics, McGraw Hill, NY

Gunter E. J., 1966, Dynamic Stability of Rotor Bearing Systems, NASA

Lund J.W. Thomsen, 1974, A Calculation Method and Data for the Dynamic Coefficients of Oil-
lubricated Journal Bearings, ASME paper No: 73 Det-103

Paz M., 1985, Structural Dynamics: Theory and Computation, Van Nostrand Reinhold, NY

Zienkiewicz O.C., 2000. The Finite Element Method, Butterworth-Heinemann, Boston