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Definizione di spostamento virtuale Principio dei lavori virtuali (PLV) Esempio applicativo nel caso statico (pentalatero)

Formulazione generale del PLV


Consideriamo un meccanismo ad n gradi di libert, soggetto allazione di kn forze esterne attive generalizzate (forze e momenti), ivi comprese le n azioni incognite degli attuatori. Siano S il vettore (k1)-dimensionale delle forze esterne ed u (k1) il vettore delle componenti di spostamento ad esse associate. Il lavoro virtuale di tale sistema di forze per uno spostamento virtuale q (n1) del meccanismo dato da

L = ST u
= ST Wq = =

(S W ) q
T j

(S
j =1

j =1 n

W j q j

dove W (kn) la matrice dei rapporti di velocit delle componenti di spostamento u rispetto alle coordinate libere del meccanismo

wij =

ui q j

mentre Wj indica la j-esima colonna di W

Wj =

u q j

Dato che, per il Principio dei Lavori Virtuali, il lavoro virtuale delle forze esterne attive nullo qualunque sia lo spostamento virtuale considerato, devono essere nulli tutti i prodotti scalari del vettore S per le colonne della matrice W

ST W j = 0

j = 1, , n

In questo modo abbiamo ottenuto n equazioni scalari nelle n incognite rappresentate dalle azioni degli attuatori, il cui calcolo non richiede la determinazione delle reazioni vincolari. NOTA BENE: per il calcolo di una reazione vincolare, necessario procedere alla sostituzione del vincolo ad essa associato con la reazione stessa. Si ottiene cos un meccanismo ad n+1 gradi di libert, dal cui spostamento virtuale nella direzione svincolata si ottiene unequazione aggiuntiva che consente di calcolare la reazione incognita. NOTA BENE: il vettore S pu essere composto a piacere. Lordine con cui si inseriscono in S le differenti componenti di forza e/o momento non altera il risultato finale, a patto che il vettore u contenga le componenti di spostamento nellordine corretto, vale a dire in accordo con le scelte fatte per il vettore S.