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Instituto Tecnolgico de Hermosillo

Carrera: Ingeniera en Mecatrnica.

Materia: Robtica

Actividad:

P1 Control de velocidad y giro de un servomotor

Maestra: Leonor Gmez Garca

Alumnos: Contreras Moreno Natalia 09330777 Flores Hernndez Jos Jess 09330800 Ramrez Valenzuela Ervin Eduardo 09330876 Yocupicio Ulloa Orlando Ivn 09330922

Grupo: T7B

Aula: B37

Hermosillo, Sonora a 10 de Septiembre del 2012

INTRODUCCIN:

En la siguiente prctica se aprecia la realizacin del control de velocidad y giro de un servomotor. Consiste en el armado de un circuito bsico para controlar el servomotor con una resistencia variable.

MARCO TERICO: Servomotor.- es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ser controlado en posicin. Es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango de operacin (generalmente de 180) y mantenerse estable en dicha posicin. Los servos se suelen utilizar en robtica, automtica y modelismo (vehculos por radio-control, RC) debido a su gran precisin en el posicionamiento. En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales: Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte. Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor). Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida del servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor. Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de control de la posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal de entrada de referencia (posicin deseada) con la posicin actual medida por el potencimetro. La diferencia entre la posicin actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en la direccin necesaria para reducir el error.

Ver [1]

Existen dos tipos de servos: analgicos y digitales. Ambos tipos de servos son iguales a nivel de usuario: tienen la misma estructura (motor DC, engranajes reductores, potencimetro y placa de control) y se controlan con las mismas seales PWM. La principal diferencia entre ellos radica en la adicin de un microprocesador en el circuito de control de los servos digitales [3]. Este microprocesador se encarga de procesar la seal PWM de entrada y de controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10 veces superior a los servos analgicos. El aumento en la frecuencia de excitacin del motor en los servos digitales permite disminuir su tiempo de respuesta (menor deadband), aumentar su resolucin de movimiento y suavizar su aceleracin/deceleracin. El uso de un microprocesador permite tambin a los servos digitales programar distintos parmetros de configuracin que son fijos en los analgicos: sentido de giro, posicin central inicial, topes en el recorrido del servo, velocidad de respuesta del servo y resolucin. Para establecer estos parmetros se deben utilizar aparatos especficos de cada marca. El principal inconveniente de los servos digitales es que consumen ms energa que los analgicos al tener que generar ms pulsos de control para el motor. Circuito integrado 555.- es un temporizador, bsicamente es un circuito que se utiliza para generar pulsos. Su funcin generadora de pulsos o seales va a depender de cmo se conecte y qu piezas se apliquemen al alrededor.

Material y equipo: o o o o o o o o o o o o 1 Protoboard 1 Servomotor engranaje metlico tower pro M6995 digi hi-speed (obtenido de una impresora) 1 Resistencia variable de 1 k 1 Resistencia de 7.5 k 1 Circuito Integrado 555 1 Circuito Integrado LS7404 TTL Capacitor cermico 103 Capacitor electroltico de 4.7F Cable para protoboard. Una fuente de 5V de corriente continua Pinzas de punta. Pinzas de corte

Ver [2]

METODOLOGIA:

Conectado de esta manera, el 555 da en su pata 3 una cadena de pulsos de este tipo:

Donde t1 = 0.694 x (R1 + R2) X C1 t2 = 0.694 x R2 X C1 A su vez, la frecuencia de los pulsos estar definida por esta relacin: Frecuencias = 1.44 C1 X (R1 + 2 X R2)

Diagrama elctrico

Segn a qu posicin que se mueva la resistencia variable, ser la posicin a la que se mueva el servomotor. La siguiente imagen muestra como armamos el circuito.

OBSERVACIONES Y CONCLUCIONES:

En esta practica en equipo comprendimos mejor los servomotores y motores a pasos, estos ltimos tuvimos dificultades para llevar acabo su control con lo cual aprendimos mucho y nos resulto muy interesante ya que seguramente pronto podremos realizar este control en conjunto con otros elementos. REFERENCIAS:

[1] Fuente: http://www.aurova.ua.es:8080/proyectos/dpi2005/docs/publicaciones/pub09-ServoMotores/servos.pdf

Consulta: 10/09/2012

[2] Fuente: http://www.scribd.com/doc/58273447/Circuito-Servomotor

Consulta: 10/09/2012

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