53

Capitolul 3
Realizri. Echivalena sistemelor
Coninut
1. Scopul lucrrii ............................................................................................................ 53
2. Aspecte teoretice ........................................................................................................ 53
2.1. Realizri ............................................................................................................ 53
2.2. Modaliti de obinere a unei realizri dintr-o funcie de transfer ..................... 54
Algoritm de obinere al realizrii standard controlabile (RSC) ...................................... 54
Algoritm de obinere al realizrii standard observabil (RSO) ...................................... 55
3. Echivalen ................................................................................................................. 55
3.1. Definiie ............................................................................................................ 55
Funcii Matlab utile .......................................................................................................... 56
4. Aplicaie cu rezolvare analitic i numeric............................................................ 56
A.1. Aplicaie demonstrativ .................................................................................... 56
5. Aplicaii de laborator ................................................................................................ 57
A.2. Aplicaie demonstrativ .................................................................................... 57
A.3. Aplicaii cerute .................................................................................................. 59
Concluzii ............................................................................................................................. 61

1. Scopul lucrrii

n lucrare se urmrete prezentarea modului de-a obine o reprezentare n spaiul strilor a
unui proces cu o intrare i o ieire pornind de la funcia de transfer a procesului. Aceast
operaie este foarte util n proiectarea SRA deoarece permite folosirea interanjabil a
celor dou reprezentrii i deci alegerea celei mai convenabile, n funcie de caracteristicile
sistemului.
De asemenea, lucrarea detaliaz felul n care se pot obine sisteme echivalente pe stare prin
aplicarea de transformrii de coordonate.

2. Aspecte teoretice
2.1. Realizri
Def. Determinarea unei scrieri matriceale a unui sistem (A,B,C) cnd se cunoate funcia
(matricea) de transfer se numete realizare.
Altfel spus, o realizare a unei funcii de transfer ) ( H de forma:
( )
0 1
1
1
0 1
+ + + +
+ + +
=

...
...
H
n
n
n
m
m
(3.1)
Capitolul 3
54

este orice triplet ) C , B , A ( care ndeplinete condiia: ( ) ( ) =

H B A I C
1
,
unde:

=
Z t z
R t s
este operatorul transformatei Laplace pentru sistemele cu timp
continuu, respectiv operatorul transformatei Z pentru sistemele cu timp discret.
Observaii:
1. Coeficientul termenului
n
trebuie s fie 1. Dac n forma iniial, funcia de trasfer
nu ndeplinete aceast condiie, se va rearanja sub forma (3.1) .
2. Gradul numitorului funciei ) ( H trebuie s fie strict mai mare dect cel al
numrtorului: m n > .
3. Realizrile minime pornesc de la varianta ireductibil (de grad minim) a funciei de
transfer ( ) H .
2.2. Modaliti de obinere a unei realizri dintr-o funcie de transfer

Algoritm de obinere al realizrii standard controlabile (RSC)
Pentru a obine o RSC se pornete de la relaia general (3.1), astfel:
1. Matricea
nxn
R A se completeaz cu elemente zero mai puin pe:
o supradiagonala principal (diagonala imediat superioar celei principale) care
vor fi 1
o ultima linie care vor fi coeficienii numitorului ( ) H cu semn schimbat, luai
n ordinea cresctoare a puterilor lui
2. Vectorul coloan
1 nx
R b va avea majoritatea elementelelor 0 mai puin ultimul
care este 1
3. Vectorul linie
xn T
R c
1
va avea toate elementele egale cu coeficienii
numrtorului ( ) H , luai n ordinea crescatoare a puterilor lui
[ ]
m
n
C A

L
M M
O M
1 0
1 1 0
=
1
0
0
= B
1
1 0
= (3.2)
unde A este matrice de tip companion.


Realizri. Echivalena sisemelor
55

Algoritm de obinere al realizrii standard observabil (RSO)
Pentru a obine o RSO se pornete de la relaia (3.1), astfel:
1. Matricea
nxn
R A se completeaz cu elementele zero mai puin pe:
o subdiagonala principal (diagonala imediat inferioar celei principale) care vor
fi 1
o ultima coloan vor fi coeficienii numitorului ( ) H cu semn schimbat, luai
n ordinea crescatoare a puterilor lui
2. Vectorul coloan
1 nx
R b va avea toate elementele egale cu coeficienii
numrtorului ( ) H , luai n ordinea crescatoare a puterilor lui
3. Vectorul linie
xn T
R c
1
va avea majoritatea elementelor 0 mai puin ultimul care
este 1
[ ] 1 0 0 = = ,
1
1
0
=
1
0
1
1
0
L
M M O
L
C , B A
m n

(3.3)
Note:
RSC i RSO nu sunt singurele realizri pentru funcia de transfer ( ) H .
Pentru cazul sistemelor n care m n = (adic gradul numrtorului este egal cu
cel al numitorului) i componenta 0 d , fracia (3.1) se poate rescrie sub forma:
d ) ( H ) ( H + = , unde ) ( H este de forma (3.1). n acest caz
componentele realizrii se obin din funcia de transfer ) ( ' H .
3. Echivalen
3.1. Definiie
Def. Dou sisteme ) (
1 1 1
C , B , A i respectiv ) (
2 2 2
C , B , A se numesc:
echivalente pe stare dac exist matricea T , astfel nct:
1
1 2 1 2
1
1 2


= = = T C C , TB B , T TA A (3.4)
unde matricea
n n
R T

este nesingular ( 0 T det ).
echivalente intrare-ieire dac pentru aceeai intrare u aplicat ieirile lor forate
sunt egale.
Capitolul 3
56

Observaie: Relaiile (3.4) se obin dac ntre mrimile de stare ale celor 2
sisteme x i respectiv x exist o relaie de dependen de forma:
Tx x = , respectiv x T x
1
= (3.5)
unde: T se numete matrice de transformare de coordonate.
Note:
1. Aplicarea unei transformrii de coordonate nu influeneaz intrrile i ieirile unui
proces, ci doar modul de reprezentare matematic a acestuia. Prin urmare, 2 sisteme
echivalente vor avea aceeai funcie de transfer sau altfel spus sunt 2 realizri ale
aceleai funcii de transfer. Generaliznd, toate realizrile minimale sunt echivalente.
2. Relaiile dintre reprezentrile n spaiul strilor (S.S) i cele prin funcii de transfer (F.T)
sunt prezentate n Figura 3.1
) C , B , A ( ( ) H
( )
unica H
S.S F.T
realizari de infinitate o

Figura 3.1 Trecerea din staiul strilor S.S. n funcie
de transfer F.T i invers
De notat ca dac unei reprezentri n spaiul
strilor i corespunde o singur funcie de
transfer, unei funcii de transfer n corespunde
o infinitate de realizri, adic de reprezentri n
spaiul strilor.



Funcii Matlab utile
n Matlab, valorile i vectorii proprii pentru o matrice se obin cu funcia eig() (eigen
value/vector valoare proprie, respectiv vector propriu). O alt funcie necesar este inv().

4. Aplicaie cu rezolvare analitic i numeric

A.1. Aplicaie demonstrativ
1. Se consider sistemul descris de matricele:
[ ] 1 1
1
0
5 6
1 0
=

=
T
c , b , A
Se cere s se obin cel puin un sistem echivalent sistemului ( )
T
c , b , A . Se poate utiliza
n acest scop o transformare de coordonate de forma

=
0 1
1 0
T .

Realizri. Echivalena sisemelor
57

Soluie: Transformarea de coordonate T inverseaz ordinea elementelor vectorului
mrimilor de stare, astfel:

=
2
1
x
x
x = > = = Tx x

1
2
2
1
0 1
1 0
x
x
x
x

Calcul utiliznd Matlab
A=[0 1; -6 -5];
B=[0; 1];
C=[1 1];
%-----------------
T1 = [0 1;1 0]; % T - Transformare de coordonate ce inverseaza ordinea elementelor
% vectorului marimilor de stare
% Obtinerea matricelor sistemului echivalent (At,Bt,Ct)
At = T1*A*inv(T1)
Bt = T1*B
Ct = C*inv(T1)
%-----------------
Furnizeaz rspunsul:
At =
-5 -6
1 0
Bt =
1
0
Ct =
1 1

5. Aplicaii de laborator

A.2. Aplicaie demonstrativ
1.Pentru funcia de transfer: ( )
6 5
1
2
+ +
+
=
s s
s
s H , se cere s se determine:
realizarea standard controlabil (RSC)
realizarea standard observabil (RSO)
S se compare evoluia ieirilor acestor sisteme cu cea a sistemului original descris prin
funcia de transfer.
Soluie:
Capitolul 3
58

Calcul utiliznd Matlab

num = [1 1];
den = [1 5 6];
sys=tf(num,den)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
% Obtinere RSC
A_RSC = [0 1;
- den(3) -den(2)]
b_RSC = [0; 1]
c_RSC = [num(2) num(1)]
% Obtinere RSO
A_RSO = [0 -den(3);
1 -den(2)]
b_RSO = [num(2); num(1)]
c_RSO = [0 1]
% Obtinerea sistemului
echivalent, prin aplicarea
transformarii T
T = [1 0;
0 1]
Ae = T*A*inv(T)
Be = T*B
Ce = C*inv(T)
Figura 3.2 Schema Simulink pentru
compararea a reprezentrilor
Furnizeaz soluia:
Transfer function:
s + 1
-------------
s^2 + 5 s + 6
A_RSC =
0 1
-6 -5
b_RSC =
0
1
c_RSC =
1 1
A_RSO =
Realizri. Echivalena sisemelor
59

0 -6
1 -5
b_RSO =
1
1
c_RSO =
0 1
Ae =
-5 -6
1 0
Be =
1
0
Ce =
1 1

0 1 2 3 4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
timp [s]

Figura 3. 1 Rspunsul sistemului n timp vizualizare identic pentru toate reprezentrile

A.3. Aplicaii cerute
1. Fie funcia de transfer:
( )
8 12 6
4
2 3
2
+ + +

=
s s s
s
s H
Se cere:
a) s se determine realizarea standard controlabil;
Capitolul 3
60

b) s se determine realizarea standard observabil;
c) s se aduc funcia de transfer la forma ireductibil i s se gseasc cel puin 3
realizri minime;
d) s se compare evoluia ieirilor acestor sisteme cu cea a sistemului original descris
prin funcia de transfer original. Se va utiliza o schem de simulare similar celei
prezentate n figura 3.2-aplicaia A2, completat i pentru cerinele enunate la
punctul c);
e) s se arate c RSC i RSO sunt echivalente pe stare.
2.Pentru funciile de transfer:
( )
2
1 3 3
4
3
+ +
+ +
=
s s
s s
s H ; ( )
6 9 3
1 6
2
2
+ +
+ +
=
s s
s s
s H ; ( )
105 71 15 7
35 12
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H
s se determine:
realizarea standard controlabil
realizarea standard observabil
Not: Inainte de aplicarea algoritmilor de calcul specifici celor dou realizri, funcia de
transfer trebuie scris sub forma prezentat n formula (3.1). Adic, n calcule se va avea n
atenie coeficientul puterii celei mai mari a lui s de la numitor, care trebuie s fie 1.
3. Se consider sistemul descris de matricele:
a) [ ] 0 1 1
0
0
1
5 0 0
7 3 0
7 3 1
=

=
T
c , b , A
b) [ ] 0 1 1
0
0
1
0 1 1
0 0 1
4 2 3
=

=
T
c , b , A
Se cere ca pentru fiecare sistem ( )
T
c , b , A s se obin cel puin un sistem echivalent.
4. Se consider dou sisteme echivalente pe stare, de forma:
[ ] 3 1
0
1
0 1
3 2
=

=
T
c , b , A
[ ] 5 0 5 2
3
1
5 2 5 9
5 1 5 4
1
1 1
. . c , b ,
. .
. .
A
T
=

=
Se cere:
Realizri. Echivalena sisemelor
61

s se verifice echivalena sistemelor prin calculul funciilor de transfer ( ) s H i
respectiv ( ) s H
1

s se calculeze matricea de trasformare de coordonate T, utiliznd relaiile (3.4).
Indicaie pentru prima cerin:
Transfer function:
s + 3
-------------
s^2 + 2 s + 3

Concluzii
Lucrarea prezint trecerea de la reprezentarea unui sistem prin funcie de transfer la
reprezentarea acestuia n spaiul strilor. Aceasta se face prin folosirea formelor standard
numite RSC i respectiv RSO. Acestea dou nu sunt unice i n lucrare se arat cum pot fi
obinute oricte realizri pentru o functie de transfer, realizri care sunt echivalente pe stare.
In acest fel se poate folosi n practic, pentru un proces dat, reprezentarea care este cea mai
potrivit.
Se reamintete faptul c n capitolul 2 s-a prezentat modalitatea de trecere de la
reprezentarea n sapiul strilor la cea prin funcie de transfer.