INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DO PAR DEPARTAMENTO DE PROCESSOS INDUSTRIAIS GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

CONTROLE DE PROCESSOS Relatrio de Experincia

Isaac Pires Mikcayl Morais

Belm/PA 2012

Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Par Departamento de Processos Industriais Graduao em Engenharia de Controle e Automao Disciplina: Controle de Processos

Controle de Processos Relatrio do experimento PID

Experimento realizado no LACOPI como parte da 2 avaliao da disciplina "Controle de Processos", ministrada pela Prof. Msc. Rejane de Barros no IFPA.

Isaac G. Pires - 2008310 Mikcayl M.M. de Morais 2009310017

Belm/Par 2012

1. INTRODUO

Os controladores so dispositivos que analisam o erro e tentam corrigilo. Eles comparam o set-point com o valor do processo e determinam, atravs do algoritmo de controle, o valor da correo na sada do controlador, para que o valor do processo de aproxime do valor desejado. O objetivo dos sistemas de controle fazer com que o valor de uma dada varivel controlada seja constante, adquirindo uma estabilidade, enquanto os eventos que alterem seu valor possam ocorrer. Um mtodo ainda mais eficaz de fazermos o controle de uma varivel usando outro controlador associado ao proporcional, chamado de integrador. O controle integral faz com que o desvio entre a varivel do processo e o setpoint seja nulo. Assim, a ao integral elimina o erro estacionrio, mas ela aumenta o tempo de acomodao e piora a estabilidade relativa, o que usualmente indesejvel. Contudo, a ao integral no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode ser aplicado separado de uma ao proporcional.

2. CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS ANALISADOS a. Tem o efeito de eliminar o erro caracterstico de um controle puramente proporcional; b. A diminuio de Ti aumenta a instabilidade; c. Pode gerar oscilaes em sistemas de resposta rpida.

3. OBJETIVOS DA EXECUO DA AO CONTROLE MANUAL NA PLANTA DE CONTROLE DE FLUXO a. Visualizar os efeitos reparadores de controle no processo; b. Manuseio do Artan+; c. Manuseio da planta de controle de fluxo.

3.1.

PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

O procedimento exigia o uso do software Artan+, com as seguintes configuraes: processo real, perturbao externa, comando automtico, controlador PID/Erro, Te=1, Kp=0.5, Ti=50, Td=0 e N=1. Primeiramente o procedimento foi realizado em malha fechada com a atuao de um controle proporcional e integral e a entrada degrau aplicada no experimento foi sempre de 40% e atravs dessa entrada foram feitas as anlises de desempenho do sistema. De acordo com as especificaes dadas os valores do ganho proporcional e integral foram 0.5 e 50 respectivamente. De acordo com o grfico da Figura 1.1 possvel observar que o sistema estvel, porm tornase um sistema muito lento, levando muito tempo para alcanar o regime permanente. Foi realizado um ajuste tanto no valor de Ti quanto no de Kp, o Ti foi modificado para 10, e , o com o Kp foi alterado de para a

objetivo

aumentar

velocidade no desempenho do sistema, de acordo com a Figura 1.2 possvel, ento, comprovar a melhora no sistema. notrio o aumento do transitrio no sistema, mas com ajuste tendendo estabilidade muito rapidamente com erro muito pequeno.

Figura 1.1

Figura 1.2

notvel que para os valores de

, o sistema

demonstra desempenho satisfatrio, com relao aos desempenhos anteriores, demonstrando maior agilidade para alcanar o regime. O procedimento foi repetido, porm com diferentes valores de Te. Os valores utilizados foram 6 e 12.

Figura 1.4

Figura 1.5

Nos grficos das Figuras 1.4 e 1.5 possvel ver que quanto maior Te, maior o esforo de controle do sistema.

3.2.

RESULTADOS

Analisando os resultados e os grficos obtidos, notvel que o melhor desempenho do sistema seja visto quando Kp=0.8 e Ti=10. Apesar de muitas oscilaes durante o transitrio, seu tempo de acomodao menor quando os valores de Kp e Ti so de 0. 8 e 10, respectivamente.

4. OBJETIVOS

DA

EXECUO

DA

AO

DE

CONTROLE

PROPORCIONAL NA PLANTA DE CONTROLE DE NVEL a. Visualizar os efeitos reparadores de controle no processo; b. Manuseio do ARTAN +; c. Manuseio da planta de controle de nvel.

4.1.

PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

Para incio da experincia, foi preciso configurar o software ARTAN + com os seguintes parmetros: processo real; perturbao externa; comando automtico; controlador PID/Erro; Te=4; Kp=0.8; Ti=0, Td=0 e N=1, alm de posicionar a chave para bomba centrfuga. No procedimento realizado o sistema atua em conjunto com um controlador proporcional-integral. Malha aberta: O sistema em malha aberta, por no ter um controlador, apenas enche o tanque. Malha Fechada para Kp=0.8: Ao alimentar a planta, um step de 40% dado. O sistema atinge a estabilidade e logo aps, uma perturbao provocada, acionando duas vlvulas solenoides. O sinal de sada e de controle do sistema estvel pode ser visto na Figura 6 (a), (b) e (c). O sinal de controle, que antes elevava, comea a decrescer, uma vez que a curva caracterstica do sistema cresce. visvel o decrscimo do sinal de controle, para compensar o esforo feito pelo sistema. Aps aplicao de dois distrbios, o sistema estabiliza. A curva caracterstica mostrada na Figura 7. O mesmo procedimento foi feito para diferentes valores de Ti. Sendo Ti=1, Ti=4 e Ti=8.

(a)

(b)

(c) FIGURA 4.1. Grfico da planta de nvel sem distrbio para

(a)

(b)

(c) FIGURA 4.2. Grfico da planta de nvel com distrbio para

4.2.

RESULTADOS Sem distrbio Ti=1 Ti=4 Ti=8 5853 6888 7145

controle de nvel

Com distrbio 4893 5172 5228

TABELA 4.1. Resultados obtidos a partir do grfico da resposta em malha fechada da planta de

visvel que, quanto menor Ti, mais rpida a resposta do sistema. Porm, quando so aplicadas perturbaes, o sistema se torna muito mais oscilante, aumentando a instabilidade do sistema.

5. OBJETIVOS

DA

EXECUO

DA

AO

DE

CONTROLE

PROPORCIONAL NA PLANTA DE CONTROLE DE TEMPERATURA a. Visualizar os efeitos reparadores de controle no processo; b. Manuseio do ARTAN +; c. Manuseio da planta de controle de temperatura.

5.1.

PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

Para incio da experincia, foi preciso configurar o software ARTAN + com os seguintes parmetros: processo real; perturbao externa; comando automtico; controlador PID/Erro; Te=4; Kp=0.8; Ti=0, Td=0 e N=1, alm de posicionar a chave para modo COMP. Ao alimentar a planta, um step de 50% foi dado no processo. O mesmo procedimento foi realizado trs vezes, com o mesmo valor de Kp, porm com diferentes valores de Ti. Os valores adotados foram 0, 10 e 100. Aps certo tempo, o sistema alcana a estabilidade. A resposta da planta pode ser visualizada na Figura 5.1 (a), (b) e (c), respectivamente.

(a)

(b)

(c) FIGURA 5.1. Grfico da planta de temperatura sem distrbio para

Assim, as sondas resistivas so acionadas com o objetivo de causar perturbaes no sistema. A resposta da planta com perturbaes pode ser vista na Figura 5.2 (a), (b) e (c).

(a)

(b)

(c) FIGURA 5.2. Grfico da planta de temperatura com perturbaes

5.2.

RESULTADOS Sem distrbio Ti=0 Ti=10 Ti=100 6378 8073 7633

controle de temperatura

Com distrbio 4297 4390 4561

TABELA 5.1. Resultados obtidos a partir do grfico da resposta em malha fechada da planta de

Podemos observar dentre os grficos, que no sofreram perturbaes do meio, que o mais estvel o da figura 5.1(c), pois atinge o regime permanente mais rapidamente e o esforo de controle apresentado menor em comparao aos outros grficos. Analisando os grficos de resposta a um degrau de 50% com perturbaes, provocadas pelas sondas resistivas, podemos observar que o melhor desempenho encontrado na figura 5.2(c) onde os parmetros so Kp=0.8 e Ti=0. Enquanto que a figura 5.2(a) apesar de o sistema entrar em regime num valor prximo ao de entrada o mesmo apresentar um esforo de controle maior comparado ao da figura 5.2(c).

6. Concluso As experincias foram realizadas no intuito de compreender o comportamento de cada uma das plantas de controle do LACOPI para implementao de controladores em trabalhos futuros. Na implementao de controladores proporcionais integrais nestas plantas foi constatado que a utilizao do controlador proporcional integral sozinho no satisfaz os requisitos de controle. Na maioria das experincias o controlador teve que fazer um esforo muito alto e quando se atingiu o valor nem sequer atingiu um valor de regime aproximado do set point e quando atingia o valor do set point o sistema apresentar um elevado nmero de transitrios. Logo, no o controlador adequado para atender estas especificaes.

7. Referncias CRF - Controle de fluxo Manual do usurio. Didacta Itlia, 2000. CRL - Controle de nvel Manual do usurio. Didacta Itlia, 2000. CRT - Mdulo de controle de temperatura. Didacta Itlia, 2000.