(Apostila) Controle de Processos - UFBA

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CONTROLE DE PROCESSOS
Autor: Prof. Dr. Ricardo de Arajo Kalid kalid@ufba.br Laboratrio de Controle e Otimizao de Processos Industriais - LACOI Departamento de Engenharia Qumica - DEQ Escola Politcnica - EP Universidade Federal da Bahia UFBA Salvador, maro de 2007.
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NDICE
CAPTULO 1. INTRODUO 1.1. 1.2. 1-2
MOTIVAO PARA IMPLANTAR UM SISTEMA DA CONTROLE 1-2 NORMAS UTILIZADAS EM INSTRUMENTAO 1-7
NDICE DE TABELAS
Tabela 1-1: Estratgias para o controle de temperatura de um tanque de aquecimento agitado. Tabela 1-2: Sinais padro de transmisso de informaes. 1-7 Tabela 1-3: Exemplo de identificao de instrumento. 1-9 1-5
NDICE DE FIGURAS
Figura 1-1: Exemplo de controle de processo. 1-3 1-4 1-5 1-7 Figura 1-2: Tanque de aquecimento com agitao.
Figura 1-3: Tanque de aquecimento agitado com controle feedback. Figura 1-4: Smbolos gerais para instrumento ou funo programada.
Figura 1-5: Letras de identificao de instrumento ou funo programada. 1-9
Controle de Processos Ricardo de Arajo Kalid kalid@ufba.br
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CAPTULO 1.
INTRODUO
A finalidade do controle de processos manter as variveis de processo nas condies desejadas com um mnimo custo operacional. Variveis de processo so as propriedades intensivas ou extensivas de uma corrente ou substncia. Como exemplos de variveis de processo temos: Temperatura; Presso; Vazo; Composio; Viscosidade; Granulometria; Radioatividade; Condutividade; Dureza; Maleabilidade; Cor; Aroma; Sabor; etc.
1.1.
Motivao para implantar um sistema da controle
Mudana nas condies de alimentao do processo e no ambiente (perturbaes) esto sempre acontecendo e se nenhuma ao for tomada importantes variveis do processo no alcanaro as condies desejadas. Porm, esta ao deve ser estabelecida de modo que:
1. A segurana dos equipamentos e dos trabalhadores, 2. A qualidade do produto; e 3. A produo sejam asseguradas com um mnimo custo de investimento e/ou operacional.
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Exemplo 01
Figura 1-1: Exemplo de controle de processo.
Exemplo 02 Seja um tanque agitado, aquecido pela condensao do vapor dgua, conforme mostra a
Figura 1-2. O objetivo deste processo aquecer uma corrente de vazo w e temperatura T1 at alcanar a temperatura T2.
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T1(t), w
T2(t), w
vapor condensado
Figura 1-2: Tanque de aquecimento com agitao.
Vamos considerar duas perguntas: Pergunta 1: Quanto de calor deve ser fornecido ao lquido no interior do tanque para que atinja a temperatura desejada T2? Considerando o tanque bem agitado no existem gradientes internos de temperatura e as propriedades do fluido na sada do tanque so as mesmas do interior do tanque (tanque perfeitamente agitado). O balano de energia em estado estacionrio no tanque indica qual a quantidade de calor que deve ser transferida :
Equao 1-1
Qss = wss . c p . (T2, ss T1, ss )
Mas nas condies de projeto T2 a temperatura de referncia Tr ou temperatura desejada (set point), ento podemos escrever a equao de projeto para o aquecedor:
Equao 1-2
Q ss = wss . c p . (TSP T1, ss )
Pergunta 2: Mas se as condies mudarem (a vazo de lquido aumentar ou diminuir, a temperatura da alimentao oscilar ou se desejarmos uma temperatura na sada maior ou menor que a estabelecida no projeto), como iremos atuar sobre o sistema para que a temperatura na sada do tanque seja a temperatura desejada (T2 = Tr = TSP) ?
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Existem algumas possibilidades, uma delas medir a temperatura no interior do tanque (T), comparar esta com a temperatura desejada (TSP) e atuar sobre a vlvula de controle para que esta aumente ou diminua o fluxo de vapor para a serpentina, incrementando ou no a transferncia de energia para o fluido no tanque (veja Figura 1-3). Esta estratgia denomina-se controle por retroalimentao (Feedback Control).
T1(t), w1(t)
TT
T2(t), w2(t) TC
condensado vapor
Figura 1-3: Tanque de aquecimento agitado com controle feedback.
Na Tabela 1-1 vemos outras alternativas de estratgias de controle para este processo.
Tabela 1-1: Estratgias para o controle de temperatura de um tanque de aquecimento agitado.
Mtodo 01 02 03 04 05 06
Varivel Medida T T1 T T1 T1 e T T1 e T
Varivel manipulada Q Q w w Q w
Classificao Feedback Feedforward Feedback Feedforward Feedback / feedforward Feedback / feedforward
Podemos ainda instalar um trocador de calor a montante do tanque de aquecimento para diminuir ou eliminar a oscilao na temperatura T1 ou utilizar um tanque com um volume maior de modo a diminuir a oscilao na temperatura de sada T.
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Uma vez estabelecida a estratgia de controle necessrio determinar qual a lei ou algoritmo de controle para o controlador. Uma possibilidade utilizar o controlador proporcional, no qual a mudana no fluxo de calor proporcional diferena entre a temperatura desejada (TSP(t)) e a temperatura medida (T(t)):
Equao 1-3
Q (t ) = Q ss + K c . T SP (t ) T (t )
Onde Kc denominado ganho do controlador, este parmetro ajustvel e define a intensidade da correo a ser realizada sobre o processo. Do discutido anteriormente deduz-se que para definir um sistema de controle necessrio: (1) Conhecer o comportamento no estado estacionrio do processo que desejamos controlar; (2) (3) Conhecer o comportamento dinmico do processo que desejamos controlar; Estabelecer quais as variveis de processo que devem ser mantidas o mais prximo possvel dos valores desejados (set point), denomina-se de variveis controladas; (4) Estabelecer quais as variveis de processo que devem ser monitoradas (variveis medidas) a fim de conhecer ou inferir os valores das variveis controladas ou das variveis de processo que podem interferir no mesmo (perturbaes). (5) Estabelecer quais os fluxos de massa e energia que devero ser modificados (variveis manipuladas) para manterem as variveis controladas nos seus set point. (6) Escolher e dimensionar os instrumentos necessrios para o funcionamento do sistema de controle: (a) Sensores das variveis de processo envolvidas ou elementos primrios de medio, (b) (c) (d) (e) Transmissores e / ou conversores de sinais, Indicadores e / ou registradores de sinais, Controladores, Elementos finais de controle (vlvulas).
Para estabelecer com sucesso o sistema de controle de um processo temos que conhecer seu comportamento dinmico, realizando um estudo de processo em malha aberta, assunto que tratado de uma apostila deste autor, que deve ser consultada para maiores detalhes.
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1.2.
Normas Utilizadas em Instrumentao
A ISA - The Instrumentation, Systems, and Automation Society estabelece normas e procedimentos para especificao e instalao de instrumentos para controle de processos, bem como a simbologia a ser adotada nos fluxogramas e documentos (veja Standards and Recommended Pratices for Instrumentation and Control editado pela ISA).
2.1.1.
Sinais de Transmisso
Existem alguns tipos e faixas padronizadas para transmisso de sinais em sistemas de controle:
Tabela 1-2: Sinais padro de transmisso de informaes.
Tipo de sinal
Valores
Representao representado por
Sinal pneumtico
3 a 15 psig 6 a 30 psig 3 a 27 psig 4 a 20 mA 1 a 5 V 0 a 10 V
Sinal eltrico ou eletrnico
representado por
Sinal digital ou discreto ou binrio
, binrio eltrico , binrio pneumtico
As prximas pginas tm um pequeno resumo da simbologia empregada na confeco de fluxogramas para instrumentao e controle de processos.
Figura 1-4: Smbolos gerais para instrumento ou funo programada.
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Figura 1-5: Letras de identificao de instrumento ou funo programada.
Tabela 1-3: Exemplo de identificao de instrumento.
T Varivel
RC Funo
210 rea de atividades
02 N seqencial da malha
A Sufixo
Identificao funcional
Identificao da malha Identificao do instrumento
Onde: T R C 210 02 A Varivel medida ou iniciadora: temperatura; Funo passiva ou de informao: registrador; Funo ativa ou de sada: controlador; rea de atividades, onde o instrumento ou funo programada atua; Nmero seqencial da malha; Sufixo.
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NDICE
CAPTULO 2. FUNO DE TRANSFERNCIA 2.1. 2.2. 2.3. 2-2 2-3
PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA
NATUREZA QUALITATIVA DAS RESPOSTAS DE UM SISTEMA 2-5 FUNO DE TRANSFERNCIA COM ENTRADAS E SADAS MLTIPLAS 2-7
NDICE DE TABELAS
Tabela 2-1: Razes da Funo de Transferncia. 2-6
NDICE DE FIGURAS
Figura 2-1: Diagrama de blocos 01. Figura 2-2: Diagrama de blocos 02. Figura 2-3: Diagrama de blocos 03. 2-3 2-4 2-4 2-7
Figura 2-4: Localizao das razes da equao caracterstica.
Figura 2-5: Funo exponencial [(a) decrescente (b); crescente] e grfico de oscilao [(a) crescente; (b) decrescente; (c) amplitude constante]. Figura 2-6: Diagrama de blocos 04. Figura 2-7: Diagrama de blocos 05. 2-8 2-9 2-7
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CAPTULO 2.
FUNO DE TRANSFERNCIA
... proporciona uma relao direta entre as entradas (distrbios, variveis manipuladas) e as sadas (variveis controladas) do processo. George Stephanoupolos Vamos trabalhar com modelos lineares ou linearizados e variveis desvio:
Equao 2-1
Y(t) = Y(t) - Y(0) = Y(t) - Yss X(t) = X(t) - X(0) = X(t) - X ss
Generalizando, as equaes diferenciais ordinrias com coeficientes constantes so da forma:

n
Equao 2-2
ai . dti
i= 0
di Y
= an .
dn Y dtn dj X dt j
+ an 1 .
dn 1 Y dtn 1
m dY dj X + ... + a1 . + a0 . Y = b j . j dt dt j= 0
Equao 2-3
onde
b j.
j= 0
= bm .
dm X dtm
+ am 1 .
dm1 X dtm1
+ ... + b1 .
dX + b0 . X dt
Onde, an, an -1, ..., a1, a0 e bm, bm -1, ..., b1, b0 so constantes. Em sistemas fisicamente exeqveis n m. Assumindo que inicialmente o sistema est relaxado:
Equao 2-4
dk Y dt k
t =0
=0
k = 0,..., n 1
Equao 2-5
dl X dt l
t =0
=0
l = 0,..., n 1
Ou seja, o termo relativo s condies iniciais I nulo: I = 0 Equao transformada:

Equao 2-6
(a .s .Y .(s))= (b .s . X .(s)) (a .s ).Y (s) = (b .s ). X (s)

n m n m i j i j i =0 i j =0 j i =0 i j =0 j
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Equao 2-7
G ( s) =
Y ( s) = X ( s)
b .s
j =0 n j i =0 i
a .s
+ I (= 0 )
i
G(s) chamada de funo de transferncia e obtida apenas se I = 0.

Equao 2-8
G ( s) =
Transformada de Laplace da sada , em forma de desvio Transformada de Laplace da entrada, em forma de desvio
Em diagrama de blocos:
Figura 2-1: Diagrama de blocos 01.
Em geral a funo de transferncia pode ser representada por uma diviso entre dois polinmios em s:
Equao 2-9
G(s) =
Q(s) P(s)
2.1.
Propriedades da Funo de Transferncia
P1. Descreve as caractersticas dinmicas de um sistema. Se adotarmos uma funo perturbao X(t) na entrada, cuja transformada X(s), a resposta do sistema Y(s) dada por:
Equao 2-10
Y ( s ) = G ( s ). X ( s )
P2. Se o sistema sofre uma perturbao impulso unitrio (Delta de Dirac um funcional) a funo de transferncia a resposta do sistema porm deve-se notar que a Transformada de Laplace deste sinal igual a 1 (um) : X(t) = (t), ento X(s) = L{ (t)} = 1, logo:
Equao 2-11
Y ( s ) = G ( s ). X ( s ) = G ( s )
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P3. A equao diferencial do sistema pode ser obtida utilizando a Transformada Inversa de Laplace, que no ser abordada neste texto, porm uma regra prtica para equaes diferenciais lineares invariantes no tempo pode ser aplicada substituindo s pelo operador diferencial D d/dt e multiplicando este resultado pela varivel de entrada em desvio no domnio do tempo e igualando a varivel de sada tambm em desvio no domnio de t.
Equao 2-12
ex. : G ( s ) =
2.s + 1 2.D + 1 Y (t ) = 2 . X (t ) s + s +1 D + D + 1
2
Ou,
Equao 2-13
D 2 Y + DY + Y = 2.D X + X
Equao 2-14
Y " ' ( t ) + Y " ( t ) + Y( t ) = 2.X ( t ) + X( t )
"
P4. O princpio da superposio vlido (operador linear) para:

Equao 2-15 Equao 2-16
X ( s) = X 1 ( s) + X 2 ( s)
Y ( s ) = G ( s ). X ( s ) = G ( s ). X 1 ( s ) + G ( s ). X 2 ( s ) = Y1 ( s ) + Y2 ( s )
Em diagrama de blocos:
X1(t) Y(t) X2(t) PROCESSO
X1(s) G(s)
Y1(s)
+ + X2(s) G(s) Y2(s)
Y(s)
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P5. O denominador de G(s) igualado a zero denominado de equao caracterstica equao cuja soluo uma matriz de autovalores. A estabilidade de um sistema linear invariante com o tempo pode ser determinada avaliando as razes da equao caracterstica: se todas as razes tm partes reais negativas o sistema estvel, caso alguma raiz tenha parte real positiva o sistema instvel. Exemplo:
Equao 2-17
G ( s) =
s +1 B C = + s 2.s + 5 s (1 + 2.j) s (1 2. j)
2
Equao caracterstica:
Equao 2-18
s 2 2s + 5 = 0
Razes da equao caracterstica:

Equao 2-19
r1 = 1 + 2. j
Equao 2-20
r2 = 1 2. j
Portanto, o sistema instvel pois as razes do denominador da funo de transferncia tem parte real positiva. P6. As razes do denominador so os plos do sistema e as razes do numerador so os zeros do sistema. Quando o nmero de zeros (nz) menor que o nmero de plos (np), diz-se que existem (nz np) zeros no infinito; a recproca vlida. Para a Equao 2-17:
plos : P1 = 1 + 2.j e P2 = 1 - 2.j zeros : z 1 = - 1 e zz =
P7. Em sistemas fsicos exeqveis: nz np.
2.2. Natureza Sistema
Qualitativa
das
Respostas
de
um
Freqentemente, estamos interessados apenas em determinar a estabilidade do sistema, uma forma simples e adequada para os propsitos de controle de processos encontrar as razes do denominador da funo de transferncia (plos do sistema) e verificar sua localizao no plano complexo. Seja G(s) uma funo de transferncia que pode ser escrita por uma razo de dois polinmios Q(s) e P(s):
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Equao 2-21
Y ( s ) = G ( s ). X ( s ) G ( s ) =
Q( s ) = P( s)
Q( s)
i =0
n (s p )
i
Na Tabela 2-1 vemos as diferentes formas das contribuies da funo transferncia para as respostas dos sistemas. Enquanto que na Figura 2-4 podemos verificar a disposio das razes da equao caracterstica no plano complexo.
Tabela 2-1: Razes da Funo de Transferncia.
Razes p1 p2, p2* p3, p3* p4, p4* p5 p6
Caractersticas Real, < 0 Complexa, Re < 0 Complexa, Re = 0 Complexa, Re > 0 Real, > 0 Real, = 0
Termos em (t) para t 0 C1. e-p1.t e-a2.t [C1.cos(b2.t) + C2.sen(b2.t)] C1.cos(b3.t) + C2.sen(b3.t) Ea4.t [C1.cos(b4.t) + C2.sen(b4.t)] C1 ep5.t C1
Observaes: 1. Onde a1, a2, ..., b1, b2, ..., p1, p2, ..., so constantes positivas. 2. Se algumas dessas razes so repetidas o termo referente a essa raiz multiplicado por uma srie de potncias de t: K1 + K2.t + K3.t2 + ... + Kr.tr-1, onde r o nmero de repeties. 3. C1, C2, K1 ,K2, ... KR so obtidas a partir das condies iniciais. Na Figura 2-4 vemos a disposio dos plos no plano complexo. Observe que as razes reais geram resposta no oscilatria amortecida (p1), no oscilatria no amortecida (p6) e no oscilatria com amplitude crescente (p5), portanto uma resposta instvel; enquanto que as razes complexas originam resposta oscilatria amortecida (p2, p2*), no amortecida (p3, p3*) e com amplitude crescente (p4, p4*), isto , a sada do sistema instvel. Em outras palavras as razes localizadas no semi-eixo direito geram respostas instveis.
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Eixo imaginrio p3 p2 p6 p1 p*2 p*3
p4
p5
Eixo real
p*4
Figura 2-4: Localizao das razes da equao caracterstica.
esquerda do eixo Im: direita do eixo Im: Sejam razes mltiplas:
f(t) decresce exponencialmente com t f(t) cresce exponencialmente com t
Na origem: f(t) = tn, cte. para n = 0, crescente para n > 0.
Figura 2-5: Funo exponencial [(a) decrescente (b); crescente] e grfico de oscilao [(a) crescente; (b) decrescente; (c) amplitude constante].
2.3. Funo de Transferncia com Entradas e Sadas Mltiplas

Considere a Figura 2-6:
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X1(t) X2(t) PROCESSO
Y1(t) Y2(t)
Equao 2-22
X 1 (t ) ENTRADAS X 2 (t )
Y1 (t ) SADAS Y2 (t )
MODELO MATEMTICO (variveis desvio ou sistema relaxado):

Equao 2-23
dY1 = a11.Y1 + a12 .Y2 + b11X1 + b12 .X2 dt dY2 = a 21.Y1 + a 22 .Y2 + b21X1 + b22 .X 2 dt
Equao 2-24
Condies iniciais:
Equao 2-25
Y1 (0) = Y2 (0) = 0
Aplicando a Transformada de Laplace e resolvendo para Y1(s) e Y2(s):

Equao 2-26
Y1 (s) = Y2 (s) =
[(s a 22 )b12 + a 12 b 22 ] [(s a 22 )b11 + a 12 b 21 ] X 2 (s) X 1 (s) + P(s) P(s) [(s a 11 )b 22 + a 21 b 22 ] [(s a 11 )b 21 + a 21 b11 ] X 2 (s) X 1 (s) + P(s) P(s)
Equao 2-27
Onde P(s) a equao caracterstica dada por:

Equao 2-28
P(s) = s 2 (a11 + a 22 ).s (a12 a 21 a11 a 22 )

Y1 ( s ) = G11 ( s ). X 1 ( s ) + G12 ( s ). X 2 ( s ) Y 2( s ) = G21 ( s ). X 1 ( s ) + G22 ( s ). X 2 ( s )
Equao 2-29
Ou em notao matricial:
Equao 2-30
Y1 ( s ) G11 ( s ) G12 ( s ) X 1 ( s ) Y ( s ) = G ( s ) G ( s ) . X ( s ) 22 2 2 21
O sistema de Equao 2-30 denominado Matriz das Funes de Transferncia. Em diagramas de blocos:
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X1(s) G11(s)
+ +
Y1(s)
G21(s)
X2(s) G12(s)
G22(s)
+ +
Y2(s)
Os sistemas podem ser: SISO Single Input Single Output SIMO Single Input Multiple Output MISO - Multiple Input Single Output MIMO - Multiple Input Multiple Output
Observao 1.: Os processos qumicos so, na sua maioria, MIMO. Observao 2.: Os processos qumicos so, na sua maioria, no lineares.
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NDICE
CAPTULO 3. 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. ANLISE DA DINMICA DE PROCESSOS 3-3 3-6 3-21 3-24 3-45 3-48 3-54
ESTUDO DO COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM ESTUDO DO COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS CAPACITIVOS PUROS ESTUDO DO COMPORTAMENTO DINMICO DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM COMPORTAMENTO DINMICO DE PROCESSOS TIPO ATRASO-AVANO COMPORTAMENTO DINMICO DE PROCESSOS COM TEMPO MORTO EXERCCIOS
NDICE DE TABELAS
Tabela 3-1: Constantes de tempo de elementos primrios de medio. Tabela 3-2: Tempo (t) e valor alcanado pelo sistema Y (t ) 3-6 3-11 3-15 3-26 3-39
( A.K P ) .
Tabela 3-3: Tempo (t) e valor alcanado pelo sistema Y (t ) A.K P . Tabela 3-4: Classificao dos Sistemas de 2 ordem. Tabela 3-5: Tanques em srie com e sem interao.
NDICE DE FIGURAS
Figura 3-1: Desenho esquemtico de um termopoo / termopar. Figura 3-2: Diagrama de blocos 01. Figura 3-3: Diagrama de blocos 02. Figura 3-4: Diagrama de blocos 03. Figura 3-5: Funo degrau de amplitude A. Figura 3-6: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao degrau. Figura 3-7: Comportamento dinmico de termopares sem (Ts) e com poo (Tc). Figura 3-8: Funo impulso de amplitude A. Figura 3-9: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao impulso de amplitude A. Figura 3-10: Resposta real de um sistema de 1 ordem a perturbao impulso de amplitude A. Figura 3-11: Funo pulso de amplitude A. Figura 3-12: Resposta de sistema de 1 ordem a perturbao pulso de amplitude A. Figura 3-13: Funo seno de amplitude A, freqncia e perodo T. Figura 3-14: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao seno de amplitude A e freqncia w.
3-3 3-6 3-8 3-8 3-10 3-12 3-13 3-14 3-15 3-16 3-17 3-18 3-19 3-21
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Figura 3-15: Diagrama de blocos de um sistema capacitivo. Figura 3-16: Tanque com vazo de descarga constante. Figura 3-17: Processo capacitivo submetido a perturbao degrau de amplitude A. Figura 3-18: Diagrama de bloco para sistema de 2 ordem. Figura 3-19: Resposta do sistema de 2 ordem superamortecido a perturbao degrau. ordem superamortecido a perturbao degrau. Figura 3-21: Influncia do fator de amortecimento na resposta do sistema de 2 ordem subamortecido, submetido a perturbao de amplitude A. Figura 3-22: Caractersticas do sistema de 2 ordem subamortecido submetido a perturbao degrau de amplitude A. Figura 3-23: Respostas dos sistemas de 2 ordem a perturbao impulso de amplitude A. Figura 3-24: Dois tanques no-interativos em srie. Figura 3-25: Dois tanques interativos em srie. Figura 3-26: Respostas de sistemas e perturbao degrau de amplitude A. Figura 3-27: Reator CSTR submetido a perturbao na composio e temperatura da alimentao. Figura 3-28: Resposta do sistema (Equao 3-184). zero. Figura 3-30: Resposta ao degrau de um sistema superamortecido com um zero. Figura 3-31: Transporte de fluido por uma tubulao em escoamento pisto.
3-22 3-22 3-24 3-25 3-27 3-28 3-29 3-31 3-33 3-34 3-37 3-39 3-40 3-46 3-46 3-47 3-48
Figura 3-20: Influncia do fator de amortecimento e do perodo natural de oscilao de um sistema de 2
Figura 3-29: Diagrama plo-zero para o sistema (Equao 3-184) X: localizao do plo, : localizao do
Figura 3-32: (a) Resposta ao degrau das aproximaes de Pad de 1 e 2 ordem de um tempo morto puro. (b) Resposta ao degrau de um sistema de 1 ordem com tempo morto (m = 0.25P) utilizando aproximaes de Pad de 1 e 2 ordem para e
m s
3-50 3-51 3-54 3-55 3-56 3-59 3-59 3-61 3-62 3-62 3-63 3-63
Figura 3-33: Reator gotejante com reciclo. completa; (b) detalhe nos instantes iniciais. Figura 3-35: Tanque para alivio de presso. Figura 3-36: Tanque no interativos em srie. Figura 3-37: Tanque de aquecimento. Figura 3-38: Grfico exerccio (7). Figura 3-39: Grfico para exerccio (9). Figura 3-40: Grfico do exerccio (10). Figura 3-41: Grfico do exerccio (11). Figura 3-42: Grfico do exerccio (12). Figura 3-43: Esquema do exerccio (13).
Figura 3-34: Reator com reciclo submetido a perturbao degrau na composio da alimentao: (a) resposta
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CAPTULO 3. ANLISE DA DINMICA DE PROCESSOS

No captulo anterior, verificamos que a modelagem matemtica de processos conduz a sistemas de equaes diferenciais. Estas equaes podem ser resolvidas pelo mtodo da Transformada de Laplace que conduz s suas respectivas funes de transferncia. Neste captulo, estudaremos com mais detalhes alguns tipos de funes de transferncia (1 ordem e 2 ordem) e a resposta desses sistemas a diversos tipos de perturbaes (degrau, rampa, impulso, pulso, seno). Prosseguindo com a metodologia adotada, sempre partiremos de um sistema fsico de interesse no controle de processos qumicos. Elementos de medio, linhas de transmisso e elementos finais de controle introduzem atrasos (lag) dinmicos no sistema de controle. Por exemplo, a Figura 3-1 mostra um termopar (thermocouple) inserido em poo de termopar (termopoo, termowell) de massa m e calor especfico C.
Termopar
Fluido a temperatura T(t)
Termopoo
Figura 3-1: Desenho esquemtico de um termopoo / termopar.
O atraso dinmico introduzido pela combinao termopar/termopoo pode ser estimado se assumimos algumas hipteses simplificadoras: a. O termopar e o termopoo esto sempre na mesma temperatura Tm(t), que pode ser
diferente da temperatura do fluido T(t) que envolve o poo; b. c. No existe perda de calor pela extremidade do poo exposta ao meio ambiente; A resistncia transferncia de calor determinada pelo inverso do coeficiente global
de troca trmica R = 1/(UG.A); d. Toda capacidade trmica se concentra na massa de metal que compe o poo.
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Balano de Energia no Poo1

Equao 3-1
{acumula} = {entra} {sai}
Equao 3-2 Equao 3-3 Equao 3-4
{acumula} = m.C . d [Tm (t )]

dt
{entra} {sai}= {conveco}+ {conduo}+ {radiao}

{entra} {sai} = UG . A[T (t ) Tm (t )]
Onde,
Equao 3-5
1 1 = + Ri U G .A hi . Ai
Substituindo a Equao 3-2 e a Equao 3-4 na Equao 3-1, obtemos
m.C .
Equao 3-6
d [Tm (t )] = UG . A[T (t ) Tm (t )] dt
ou
Equao 3-7
d [Tm (t )] + Tm (t ) = T (t ) dt
Onde T a constante de tempo do termopoo no estado estacionrio.
T =
Equao 3-8
m .C [=] s d [Tm (0)] = 0 UG . A dt

Tm,ss = Tss
Equao 3-9
Subtraindo a Equao 3-7 da Equao 3-9:
Devido s hipteses adotadas este modelo denomina-se Modelo de Parmetros
Concentrados, um modelo mais preciso conduziria a um Sistema de Equaes Diferenciais Parciais (SEDP).
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Equao 3-10
T .
d [Tm (t ) Tm,ss ] + Tm (t ) Tm,ss = T (t ) Tss dt
Definindo as variveis desvio:

Equao 3-11
Tm (t ) = Tm (t ) Tm,ss
e
Equao 3-12
T (t ) = T (t ) Tss
Ento:
Equao 3-13
T . .
d Tm (t ) + Tm (t ) = T (t ) dt
Aplicando o teorema derivao real - a Transformada de Laplace na Equao 3-13:

Equao 3-14
.s.T m ( s) T m (0) + T m ( s ) = T ( s)
T
Mas,
Equao 3-15
Tm (0) = Tm (0) Tm,ss = Tm,ss Tm,ss = 0
Ento:
Tm (s )
Equao 3-16
T (s )
1 T .s + 1
Portanto, para que a temperatura indicada/transmitida pelo termopar esteja o mais prximo possvel da temperatura do fluido, ou seja, Tm(t) = T(t), a constante de tempo do conjunto termopar/termopoo deve ser minimizada, para isto acontecer a capacitncia trmica dos sistema (m . C ) deve ser mnima, enquanto a facilidade transferncia de calor (UG*A) deve ser mxima (resistncia mnima). A Equao 3-16 define a funo transferncia de primeira ordem de ganho unitrio e constante de tempo T, entre a entrada do sistema temperatura do fluido, perturbao T(t) e a sada do sistema temperatura medida Tm(t). Podemos representar a funo de transferncia (da Equao 3-16) atravs de um diagrama de bloco:
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T(s)
Tm(s) 1/ Ts + 1
Na Tabela 3-1 vemos valores tpicos de constantes de tempo de alguns elementos primrios de medio.
Tabela 3-1: Constantes de tempo de elementos primrios de medio.
Tipo Termmetro de vidro Termmetro bimetlico Termmetro a expanso Termopar em bainha Termopar com poo Termmetro a resistncia Transmisso presso absoluta Transmisso presso diferencial Turbina Vortex
Ordem de m Minutos < 1 minuto Minutos Segundos Minutos Segundos a minutos 0.2 - 1.7 segundos 0.2 - 1.7 segundos 0.03 segundos 2.5 segundos
Em geral, as constantes de tempo dos elementos de medio e transmisso devem ser menores que um dcimo da constante de tempo do processo.
3.1. Estudo do Comportamento Dinmico de Sistemas de Primeira Ordem

Genericamente, um sistema de 1 ordem2 definido pela seguinte situao diferencial:
A literatura tambm denomina o sistema de 1 ordem de atraso de primeira ordem (first
order lag) ou atraso linear (linear lag).

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Equao 3-17
a1 .
d [ y(t )] + a . y(t ) = b. x (t ) dt
Se ao 0, ento podemos dividir a Equao 3-17 por ao e obtemos:

Equao 3-18
P .
d [ y(t )] + y(t ) = K P .x (t ) dt
onde
P =
a1 a
b ao
KP =
Observe que aplicando a Equao 3-18 no estado estacionrio:

Equao 3-21
Yss = K P . ss
E substituindo as variveis desvio:
Equao 3-22
Y (t ) = Y (t ) Yss X (t ) = X (t ) X ss
Obtemos:
Equao 3-23
P .
d Y (t ) + Y (t ) = K P . (t ) dt
[ ]
O novo estado estacionrio alcanado aps o sistema sofrer a perturbao X(t) ser:
Equao 3-24
Y = K p .
logo
p =
Equao 3-25
Y ( ) Y (0 ) Y Y ss = ( ) (0 ) - ss
ou
p =
Equao 3-26
estados estacionrios sada estados estacionrios entrada
Portanto, o ganho do processo determina o estado estacionrio que o sistema ir atingir aps sofrer uma perturbao.
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Aplicando a Transformada de Laplace na Equao 3-23.

Equao 3-27
p . s .Y (s ) Y (s ) = p . (s )
mas
Equao 3-28
Y (0 ) = Y (0 ) Yss = Yss Yss = 0
Ento a funo de transferncia de um sistema de 1 ordem dada por:
G (s ) =
Equao 3-29
(s )
y (s )
p .s + 1
E a resposta do sistema Y (s ) a uma perturbao X (s )
Y (s ) = G (s ). (s ) =
Equao 3-30
p .s + 1
. (s )
Em diagramas de blocos:
X (s )
G(s)
Y (s )
ou
X (s )
Y (s )
p .s + 1
Resistncia e Capacitncia Os sistemas de 1 ordem so caracterizados pelo ganho KP, que estabelece o seu estado
estacionrio, e pela sua constante de tempo P, que determina o seu comportamento transitrio. A constante de tempo pode ser obtida se identificamos a capacitncia C e a resistncia R do processo de 1 ordem. Por definio estas propriedades so:
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C=
Equao 3-31
variao da capacidade do processo variao do fora motriz do processo variao da fora motriz do processo variao do fluxo resultante
R =
Equao 3-32
Por definio, a constante de tempo de um processo de 1 ordem o produto da capacitncia do processo vezes sua resistncia:
Equao 3-33
p = C . R
Nos exemplos estudados: Nvel de um tanque
dh , mas q = f (h ) h = g (q ) dq h para escoamento la min ar q = h = R. q R dh = R [=] s / m 2 dq dv d A . h C= = = A [=] m 2 dh dh p = C . R = A . R [=] s R=

Tanque de aquecimento
C=
dH d = H + dT dT
J m . C p dT = m. C p = . V . C p [=] T C
T
' = . q . C p .(T T ) R =
1 dT [=] C = dH ' . q . C p J .s
T = C . R =
C=
.V . C p V = [=] s . q .C p q
dQ m . C . d J = = m . C [=] d C d 1 d [=] C Q ' = U G . A . d R = = dQ ' U G . A J .s m .C [=] s UG. A
= C. R =
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3.1.1. Comportamento de um Sistema de Primeira Ordem a Perturbao Degrau

A funo degrau pode ser descrita matematicamente das seguintes formas:
Equao 3-34
X (t t ) = X ss + A .u (t - t )
Onde, A u(t to)

Equao 3-35
Amplitude de perturbao Funo degrau unitrio
X (t ) = X ss + A .u t (t )
Onde, uto(t) u(t to)
Equao 3-36
, para t t o X ss ,o X (t ) = X ss ,o + A = X ss , , para t t o
Graficamente a funo degrau corresponde a Figura 3-5:
Figura 3-5: Funo degrau de amplitude A.
Aplicando a varivel desvio
X (t ) = X (t ) X ss na Equao 3-34 e em seguida a
transformada de Laplace, obtemos a funo perturbao no domnio de Laplace:

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X (s ) =
Equao 3-37
A ( t .s ) .e s
Substituindo a Equao 3-37 na Equao 3-30:
Y (s ) =
Equao 3-38
P A . P P ( t . s ) A . . e ( t . s ) = .e s P .s + 1 1 s . s +
Expandindo em fraes parciais:
Equao 3-39
A . P P P . e ( t . s ) Y (s ) = . P s 1 s + P
Aplicando a Transformada Inversa de Laplace:
Equao 3-40
t t Y (t ) = A . P 1 exp P
. u (t - t o )
Ou
Equao 3-41
Y ( t ) = Yss
t t + A. p . 1 exp .u ( t-t o ) p
Calculando a razo Y (t ) A.K P para alguns valores de P construmos a Tabela 3-2:

Tabela 3-2: Tempo (t) e valor alcanado pelo sistema
Y (t ) ( A.K P ) .
4*P
t to
0.0
P
10
0.095
P
5
0.181
P
2
0.394
2*P
3*P
Y (t ) A . p
0.000
0.632
0.865
0.950
0.982
1.000
A partir da curva t P versus Y (t ) A.K P , conforme a Figura 3-6, conclumos que todo sistema de 1 ordem caracterizado por: (a) O sistema alcana 63.2% do valor do estado estacionrio aps decorrer o espao de tempo de uma constante de tempo P, isto :
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Y ( p )
Equao 3-42
A . p
= 0.632
(b) No instante inicial a inclinao da curva unitria, isto :
Equao 3-43
d Y (t ) dt A . p
= 1.0
t =0
(c) A interseo da tangente da curva no instante inicial com a assntota da funo no estado estacionrio acontece no ponto (1.0, P). (d) Para fins prticos, admite-se que o estado estacionrio foi atingido quando um espao de tempo equivalente a 3 ou 4 vezes a constante de tempo P.
Figura 3-6: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao degrau.
Observao: Curva vermelha (A) entrada X(t) e curva azul (B) resposta Y(t).
Comparando a resposta de um termopar sem e com poo, verificamos que o poo introduz um atraso dinmico que, a depender do sistema em estudo, no pode ser negligenciado. Veja Figura 3-7.
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Figura 3-7: Comportamento dinmico de termopares sem (Ts) e com poo (Tc).
Observao: Curva A perturbao; Curva B termopar sem poo Tms(t); Curva C termopar com poo Tmc(t).
3.1.2. Comportamento de um Sistema de Primeira Ordem a Perturbao Impulso

A funo impulso pode ser descrita matematicamente das seguintes formas:
Equao 3-44
X (t ) = X ss + A . to (t ) = X ss + A . (t - t )
Onde A a amplitude da perturbao e (t) denominada Funo Impulso Unitrio ou Funo Delta de Dirac.
Equao 3-45
X ss ,o , para t < t o X (t ) = X ss ,o + A = X ss , , para t t o X , para t > t o ss ,o
Graficamente a funo impulso correspondente ao Figura 3-8:
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Figura 3-8: Funo impulso de amplitude A.
X (t ) = X (t ) X ss na Equao 3-44 e em seguida a X (s ) = A.e (to s )
Transformada de Laplace, obtemos a funo perturbao no domnio de Laplace:

Equao 3-46

Equao 3-47
Y (s ) = A .
A . P P ( t .s ) P . e ( t .s ) = .e P .s + 1 1 s + P
Expandindo em fraes parciais:

Equao 3-48
Y (s) =
A.K P
P
s +
. e(
t .s )

Equao 3-49
A. p t t Y (t ) = . exp . u ( t - to ) p p
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Equao 3-50
Y ( t ) = Yss
A. p t t + . exp . u ( t - to ) p p
Calculando a razo Y (t ) A.K P para alguns valores de P, construmos a Tabela 3-3:

Tabela 3-3: Tempo (t) e valor alcanado pelo sistema
Y (t ) A.K P
4*P
t to
0.0
P
10
0.905
P
5
0.819
P
2
0.606
2*P
3*P
Y (t ) A . p
0.0
0.368
0.135
0.050
0.018
0.0
A partir da curva t P versus Y (t ) A.K P , conforme a Figura 3-9, conclumos que todo sistema de 1 ordem, quando submetido a uma perturbao tipo impulso tem uma resposta inicial muito rpida, mas decorrido um espao de tempo equivalente a 3 ou 4 vezes, sua constante de tempo retorna ao estado estacionrio anterior perturbao.
Figura 3-9: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao impulso de amplitude A.
Porm, um sistema fsico real responder a uma perturbao impulso conforme mostra a Figura 3-10, pois impossvel que ele saia do seu estado de repouso Xss e alcance instantaneamente o valor A.
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Figura 3-10: Resposta real de um sistema de 1 ordem a perturbao impulso de amplitude A.
3.1.3. Comportamento de um Sistema de Primeira Ordem a Perturbao Pulso

A funo pulso pode ser descrita matematicamente das seguintes formas:
Equao 3-51
X ss ,o , para t < t o X (t ) = X ss ,o + A = X ss , , para t o t t 1 X , para t > t 1 ss ,o
Equao 3-52
X(t ) = Xss + A . ut o (t ) ut1 (t )

X ( t ) = X ( t ) X ss = A. uto ( t ) ut1 ( t )
Equao 3-53
Graficamente a funo impulso correspondente a Figura 3-11:
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Figura 3-11: Funo pulso de amplitude A.

X (s ) = A . L{u (t - t ) u (t - t1 )}

Equao 3-54
ou
Equao 3-55
X (s ) = A . [L{u (t - t ) } {u (t - t1 )} ]
Equao 3-56
X (s ) = A . L{u (t ) }. e (t . s ) L {u (t )}. e (t . s )
Equao 3-57
e ( t . s ) e ( t1 . s ) X (s ) = A . s s

Equao 3-58
e (to .s ) e (t1 .s ) Y ( s ) = A. p .s + 1 s s
Kp
Expedindo em fraes parciais:
Equao 3-59
1 p ( t .s ) 1 p ( t1 .s ) .e Y ( s ) = A. p . .e s ( p .s + 1) s ( p .s + 1)
Ou
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Equao 3-60
Y (s)
1 1 = A. p . s s + 1 p
1 ( t .s ) 1 .e s 1 s+ p
( t1 . S ) .e
t to t t1 Y ( t ) = A. p . 1 exp .u ( t - to ) 1 exp .u ( t - t1 ) p p
Equao 3-61
ou
t to Y ( t ) = Yss + A. p . 1 exp p
t t1 .u ( t - to ) 1 exp .u ( t - t1 ) p
Equao 3-62
Na Figura 3-12, t P versus Y (t )
( A.K P ) , observamos o comportamento dinmico de um
sistema de 1 ordem quando submetido a uma perturbao tipo pulso de amplitude A:
Figura 3-12: Resposta de sistema de 1 ordem a perturbao pulso de amplitude A.
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3.1.4. Comportamento de um Sistema de Primeira Ordem a Perturbao Senoidal

A funo seno pode ser descrita matematicamente da seguinte forma:
Equao 3-63
X(t ) = Xss + A . sen (. (t - t )) . u (t - t )
Onde, = 2. Graficamente a funo seno correspondente a Figura 3-13:
Figura 3-13: Funo seno de amplitude A, freqncia e perodo T.

A . s + 2
2
X (s ) =
Equao 3-64
Substituindo a Equao 3-64 na Equao 3-30, expandindo em fraes parciais e aplicando a Transformada Inversa de Laplace L-1:
Y (t ) =
Equao 3-65
A.K p
.
2 p
[ +1
( (t to ) p )
. p cos ( (t - t o ) ) + sen ( (t - t o )) u (t - t o )
Lembrando da seguinte identidade trigonomtrica:
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Equao 3-66
p . sen ( . t ) + q . cos ( . t ) = r . sen ( . t + )
onde
Equao 3-67
r = p 2 + q 2 e = arcig (p q )
A K p . p . e ((t to ) p ) A . p sen ( (t - t o ) + ) u (t - t o ) Y (t ) = + 2 2 2 p . 2 + 1 p . + 1 = arcig (- . t )
Ou
Equao 3-70
Y (t ) = Ydin (t ) + Yest (t )
Onde,
Ydin (t ) = p .
Equao 3-71
A . . p . e
((t t o ) p )
2 p . 2 + 1
. u (t - t o )
E,
Yest (t ) =
Equao 3-72
A. K p .
2 p . 2 + 1
. sen ( . (t - t o ) + ) . u (t - t o )
Observe que a resposta perturbao seno composta de duas partes: uma diminui a medida que o tempo aumenta Ydin(t) e a outra uma funo peridica Yest(t). Portanto, no estado estacionrio a resposta de um sistema de 1 ordem a uma perturbao seno uma funo peridica, veja Figura 3-14, dada por: Perturbao:
Equao 3-73
X(t ) = Xss + A . sen ( . t ) . u (t )
Resposta ( t )
Y (t ) = Yss +
Equao 3-74
A. K p .
2 p . 2 + 1
. [sen ( . t + )]
Comparando Equao 3-63 com Equao 3-74, veja Figura 3-14, conclumos que: (a) A amplitude da resposta do sistema menor que a amplitude da perturbao, ou seja, o sistema amortece a entrada;
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(b) A resposta do sistema uma onda senoidal com a mesma freqncia de entrada; (c) A resposta est defasada de um ngulo de fase em relao ao estmulo, neste caso est atrasada pois menor que zero.
Figura 3-14: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao seno de amplitude A e freqncia w.
3.2. Estudo do Comportamento Dinmico de Sistemas Capacitivos Puros

Se a constante ao da Equao 3-17 for zero, ento:
Equao 3-75
a1 .
d dt
[Y(t )] = b .x(t )
Dividindo por a1:
Equao 3-76
d [Y(t )] = b . X(t ) = K. X(t ) a1 dt
Onde Processos definidos pela Equao 3-75 so denominados capacitivos ou integradores.

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Utilizando variveis desvio e aplicando a Transformada de Laplace na Equao 3-76:

Equao 3-77
s .Y (s ) = . X (s )
Ento a funo de transferncia de um sistema capacitivo dada por:
G (s ) =
Equao 3-78
Y (s ) = X (s ) s
X (s )
' s
Y (s )
Figura 3-15: Diagrama de blocos de um sistema capacitivo.
Exemplo de um processador integrador: Seja um tanque aberto no qual sua descarga dada por uma bomba dosadora que mantm
a vazo constante, conforme a Figura 3-16:
q1(t)
h(t)
q2 = cte.
Figura 3-16: Tanque com vazo de descarga constante.
Realizando o balano de massa no tanque, obtemos:
A.
Equao 3-79
d [h(t )] = q1(t ) q2 dt
No estado estacionrio:
Equao 3-80
q1 (0) q 2 = 0
q1, ss = q 2, ss = q 2
Utilizando as variveis desvio:
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A.
Equao 3-81
d h(t ) = q1 (t ) dt
[ ]
Aplicando a Transformada de Laplace e rearranjando:
G (s ) =
Equao 3-82
h (s ) 1 = = s q1 (s ) A . s
Capacitivo a
3.2.1. Comportamento Perturbao Degrau

Funo de Transferncia:
de
um
Sistema
G (s ) =
Equao 3-83
Y (s ) = X (s ) s
Funo Perturbao:
X (s ) =
Equao 3-84
A t . s .e s
Resposta:
Y (s ) =
A . t . s .e s2
Y (t ) = Yss + A . . (t - t ) . u (t - t )
Analisando a Equao 3-86 observamos que o sistema tende para + se a amplitude da perturbao for positiva (A > 0), ou tende para - se a amplitude da perturbao for negativa (A < 0). Na Figura 3-17 est plotado o comportamento dinmico do processo capacitivo a perturbao degrau.
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Figura 3-17: Processo capaciti vo submetido a perturbao degrau de amplitude A.
Podemos constatar que: (a) Processos integradores so instveis e de difcil controle e so no auto-regulados (enquanto que os sistemas de 1 ordem so auto-regulados); (b) No exemplo, pequenas diferenas entre vazes da alimentao q1(t) e da descarga q2(t), levaro o tanque a transbordar ou secar.
3.3. Estudo do Comportamento Dinmico de Sistemas de Segunda Ordem

Genericamente, um sistema de 2 ordem definido pela seguinte equao diferencial:
Equao 3-87
d2 d a Z . 2 [Y (t )]+ a1 . [Y (t )]+ a .Y (t ) = b . X (t ) dt dt
Se ao 0 ento podemos dividir a Equao 3-87 por ao e obtemos:
2 .
Equao 3-88
d2 dt
[y(t )] + 2
2.. .
d [Y(t )] + Y(t ) = p . X(t ) dt
Onde,
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a2 ao
Perodo natural de oscilao Fator de amortecimento (Damping Factor)
P =
b a
Ganho do processo
2. =
e
a1 a
Utilizando variveis desvio e aplicando a Transformada de Laplace na Equao 3-88, obtemos a funo de transferncia do sistema de 2 ordem:
G (s ) =
Equao 3-89
P Y (s ) = 2 2 X (s ) . s + 2 . . . s + 1
Sistemas de 2 ordem podem surgir devido a: (1) Processos multiplicativos (sistemas de 1 ordem em srie), por exemplo: 2 tanques em srie; (2) Sistemas intrinsecamente de 2 ordem (raros em processos qumicos), por exemplo: vlvula de controle; (3) Sistema de controle feedback (malha fechada), por exemplo: sistema de 1 ordem com controlador P + I. A resposta do sistema Y (s ) a uma perturbao X (s ) :
Y (s ) = G (s ). X (s ) =
Equao 3-90
P . X (s ) . s + 2 . . . s + 1
2 2
X (s )
P 2 2 s + 2. .s + 1
Y (s )
Figura 3-18: Diagrama de bloco para sistema de 2 ordem.
Logo:
Y (s ) =
Equao 3-91
KP 2 . X (s ) (s p1 ). (s p 2 )
Onde p1 e p2 so as razes da funo de transferncia, plos do sistema:

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Equao 3-92
2 .
p1 =
4 . 2
2 .
p2 =
4 . 2
Os parmetros KP e tem o mesmos significados dos sistemas de 1 ordem: KP o ganho do processo, enquanto que determina a velocidade da resposta dos sistema. A Tabela 3- mostra a classificao dos sistemas de 2 ordem a depender dos valores do fator de amortecimento .
Tabela 3-4: Classificao dos Sistemas de 2 ordem.
Fator de amortecimento >1 =1 0 < <1 =0 <0
Plos p1 e p 2 Reais e distintos parte real negativa Reais iguais parte real negativa Complexos conjugados parte real negativa Complexas iguais parte real nula Complexos conjugados parte real positiva
Classificao Superamortecido Criticamente amortecido Subamortecido Oscilatrio com amplitude cte. instvel
3.3.1. Comportamento de um Sistema de Segunda Ordem a Perturbao Degrau

Funo degrau de amplitude A
Equao 3-93
X(t ) = X ss + A . u (t - t )
Transformada de Laplace da funo perturbao utilizando variveis desvio:
X (s ) =
Equao 3-94
A t . s .e s
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Equao 3-95
KP 2 A . . e t . s Y (s ) = (s p1 ). (s p 2 ) s
Expandindo em fraes parciais a Equao 3-95 e aplicando a Transformada Inversa de Laplace, encontramos solues diferentes a depender do valor do fator de amortecimento . Perturbao Degrau de Amplitude A e Sistema Superamortecido > 1
.t* Y (t ) = A P 1 e
Equao 3-96
2 1 cos h t* +
2 1 . senh t * u (t - t ) 2 1
onde,
Equao 3-97 t* = t - to
Na Figura 3-19, t P versus Y (t ) A.K P observamos que a resposta de um sistema de 2 ordem superamortecido a uma perturbao degrau semelhante a resposta do sistema de 1 ordem, mas note que existe um ponto de inflexo em ti e que a resposta inicialmente lenta (derivada pequena), depois aumenta de velocidade derivada mxima no ponto de inflexo, ou segunda derivada igual a zero) e ento o sistema reage como se fosse de 1 ordem.
Figura 3-19: Resposta do sistema de 2 ordem superamortecido a perturbao degrau.
No Figura 3-20, t P versus Y (t ) A.K P observamos que a medida que o fator de amortecimento aumenta, o sistema torna-se mais lento, isto , o parmetro determina a suavidade e rapidez da resposta do sistema a perturbao; percebemos tambm que, a medida que o perodo natural de oscilao diminui, a resposta fica mais rpida.
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Figura 3-20: Influncia do fator de amortecimento e do perodo natural de oscilao de um sistema de 2 ordem superamortecido a perturbao degrau.
Observao: Curva A perturbao; Curva B - = 1.0 e = 1.0; Curva C - = 1.5 e = 1.0; Curva D - = 1.0 e = 1.5.
Perturbao Degrau e Sistema Criticamente Amortecido = 1
Equao 3-98
t* t* Y (t ) = A . p . 1 1 + . u (t - t ) .e
Veja na Figura 3-20 a resposta do sistema de 2 ordem criticamente amortecido a perturbao degrau de amplitude A.
Perturbao Degrau e Sistema Superamortecido 0 < < 1

* Y (t ) = A p 1 e t Equao 3-99 1 - cos
2
t* +
1
2
1 - sen
t * u (t - t )
Uma amostra mais conveniente de escrever a Equao 3-99 :
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Equao 3-100
.t* 1 . e . sen . t * + Y (t ) = A . P . 1 2 1
) . u (t - t )

Onde,
=
Equao 3-101
1 2
Equao 3-102
1 - 2 = arcig
Portanto, observamos que a resposta de um sistema de 2 ordem subamortecido a perturbao degrau uma senoide de amplitude decrescente (devido ao termo exponencial e.t/), de freqncia e ngulo de fase . Na Figura 3-21, t P versus Y (t ) A.K P observamos que a resposta desse sistema perturbao degrau uma curva oscilatria que gradativamente tende a atingir A.KP, diminuindo a amplitude da oscilao. Atravs da Figura 3-21 percebemos que a medida que o amortecimento diminui, isto , diminui, a oscilao aumenta, porm a rapidez da resposta tambm (maior derivada da curva no ponto de inflexo, e este acontece em um menor intervalo de tempo).
Figura 3-21: Influncia do fator de amortecimento na resposta do sistema de 2 ordem subamorte cido, submetido a perturbao de am plitude A.
Algumas caractersticas importantes devem ser observadas nos sistemas subamortecidos submetidos a perturbao degrau:
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C1. Tempo de ascenso (Rise Time) tr: Tempo necessrio para atingir pela primeira vez o novo estado estacionrio. C2. Tempo do Primeiro Pico (Time to First Peak) tp: Tempo requerido para atingir o primeiro mximo da curva. C3. Tempo de resposta (Setting Time) ts: Tempo decorrido at que a sada oscilatria do sistema esteja dentro da faixa de +/- 5% do estado estacionrio. Tambm se utiliza o valor 1% para determinar o ts. C4. Sobre-elevao (Overshoot) OS: Razo entre o valor da funo no pico mximo e o valor do novo estado estacionrio:
Equao 3-103
. a a = exp 0S = = b A . P 1- 2
C5. Razo de Decaimento (Decay Ratio) DR: razo entre o valor do segundo pico e do primeiro pico:
DR = 0 S2 =
Equao 3-104
2. . c = exp a 1 - 2
C6. Perodo de oscilao (Period of oscilation) T1: Perodo de tempo transcorrido entre dois mximos:
T1 =
Equao 3-105
2. . 1 2
Lembre que em uma senoide a freqncia em ciclos por unidade de tempo ft dada por:
ft =
Equao 3-106
2.
E que o perodo de oscilao o inverso da freqncia:
t =
Equao 3-107
1 2. = ft
Onde a freqncia angular dada pela Equao 3-101. C7. Perodo Natural de Oscilao (Natural Period of oscilation) : perodo do sistema quando o amortecimento nulo, isto , = 0:
Pgina 3-31 de 64
=
Equao 3-108
n 1 1 = = 2. n 2 . . fn
Onde n a freqncia natural de oscilao do sistema no amortecido = 0. Veja na Figura 3-22 a indicao das caractersticas discutidas anteriormente.
Figura 3-22: Caractersticas do sistema de 2 ordem subamortecido submetido a perturbao degrau de amplitude A.
Quando um sistema refere uma perturbao o desejvel ter uma resposta sem oscilaes que atinja rapidamente o novo estado estacionrio. Porm, estes objetivos so excludentes entre si, pois para garantir uma resposta no oscilatria 1 temos que sacrificar a rapidez da resposta; por outro lado, se desejarmos uma resposta muito rpida, no podemos escolher um fator de amortecimento muito pequeno, pois a mesma seria muito oscilatria com uma sobreelevao grande. Os projetistas de sistemas de controle, freqentemente, trabalham com um fator de amortecimento na faixa de 0.4 a 0.8, isto , 0.4 0.8, desta forma, consegue-se um compromisso entre velocidade de resposta, sobre-elevao, tempo de resposta e oscilao adequado para a maioria dos casos.
3.3.2. Comportamento de um Sistema de Segunda Ordem a Perturbao Impulso

A funo impulso pode ser descrita matematicamente da seguinte forma:
Equao 3-109
X(t ) = Xss + A . (t t )
Ou em varivel no domnio de Laplace:

Equao 3-110
X (s ) = A . e - t . s

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Equao 3-111
P 2 X (s ) = . A .e - t . s (s p1 ). (s p 2 )
Expandindo em fraes parciais a Equao 3-111 e aplicando a Transformada Inversa de Laplace, encontramos solues diferentes a depender do valor do fator de amortecimento .
Perturbao Impulso de Amplitude A e Sistema Superamortecido > 1
Y (t ) = A . P .
Equao 3-112
2 1
.e
.t*
2 1 senh t* u t*
( )
Perturbao Impulso e Sistema Criticamente amortecido = 1:
Equao 3-113
Y (t ) = A . P .
t*
.e
t*
. u t*
( )
Perturbao Impulso e Sistema Subamortecido 0 < < 1:
Equao 3-114
1 1 Y (t ) = A . p . . .e 1 2
. t*
1 2 . sen . t* . u t *
()
Na Figura 3-23 vemos a resposta do sistema de 2 ordem a perturbao impulso. Observe que o sistema retorna ao antigo estado estacionrio depois de decorrido algum tempo (processo auto-regulado). As caractersticas observadas para a perturbao degrau tambm so aplicveis para perturbao impulso (tp, ts, OS, DR).
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Figura 3-23: Respostas dos sistemas de 2 ordem a perturbao impulso de amplitude A.
3.3.3. Processos Segunda Ordem
Multicapacitivos
como
Sistemas
de
Processos de ordem superior podem ser o resultado da associao em srie de processos de primeira ordem. Por exemplo, dois tanques (cada tanque um sistema de 1 ordem) em srie constituem um sistema de 2 ordem, que podem ser no-interativos ou interativos. Outro exemplo de sistemas multiplicativos so: Tanque de aquecimento com agitao no qual a vazo e temperatura da corrente de alimentao variam: o balano de massa constitui um sistema de 1 ordem, mas o balano de energia de 2 ordem em relao a vazo e de 1 ordem em relao a temperatura de alimentao; Torre de destilao, pois cada prato acumula massa e energia, constituindo, segundo um modelo de parmetros concentrados, cada um deles um tanque agitado; Reatores de mistura perfeita (CSTR) com variao na composio e temperatura de alimentao: as duas equaes diferenciais (balano molar e de energia), constituem um sistema de equaes diferenciais interativas. Estudaremos neste item os tanques em srie e o reator CSTR.
Tanques no interativos em srie

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Sejam dois tanques conforme a Figura 3-24, a descarga do primeiro tanque alimenta o segundo, na sada de cada um existe uma vlvula que impe ao escoamento uma resistncia R1 e R2.
q1(t)
Tanque 1
h1(t) R1
q2(t)
Tanque 2
h2(t)
q3(t) R2
Figura 3-24: Dois tanques no-interativos em srie.
Realizando o balano de massa nos dois tanques, assumindo escoamento laminar, obtemos: 1 tanque
Equao 3-115
P1 .
d [h1 (t )]+ h1 (t ) = P1 . q1 (t ) dt
2 tanque
Equao 3-116
P2 .
d [h2 (t )]+ h2 (t ) = P1 . q 2 (t ) dt
Onde
P1 = A1 . R1 P 2 = A2 . R2
, ,
P1 = R1 P 2 = R2
Pgina 3-35 de 64
q2 (t ) =
Equao 3-119
h1 (t ) R1
Substituindo a Equao 3-119 na Equao 3-116 e utilizando variveis desvio, temos:
Equao 3-120
P1 . P2 .
d h1 (t ) + h1 (t ) = P1 . q 1 (t ) dt
[ ]
]
Equao 3-121
d h1 (t ) h 2 (t ) + h 2 (t ) = P1 . dt R1
Aplicando a Transformada de Laplace e escrevendo as funes de transferncias:
G1 (s ) =
Equao 3-122
P1 h 1 (s ) = q 1 (s ) P1 . s + 1 P2 h 2 (s ) = q 2 (s ) P 2 . s + 1
G 2 (s ) =
Equao 3-123
Mas,
q 2 (s ) =
Equao 3-124
h 1 (s ) R1
Ento,
* G 2 (s ) =
Equao 3-125
K P 2 R1 K K h 2 (s ) = = P 2 P1 h1 (s ) P 2 . s + 1 P 2 . s + 1
Podemos escrever a funo da transferncia global do sistema Gg(s), isto , com a sada do processo (h2(t)) varia com a perturbao inicial (q1(t)):
* G g (s ) = G1 (s ). G2 (s ) =
Equao 3-126
h1 (s ) h 2 (s ) h 2 (s ) . = q 1 (s ) h 1 (s ) q 1 (s )
G g (s ) =
Equao 3-127
P1 P 2 P1 P2 = . ( P1 . s + 1) ( P 2 . s + 1) ( P1 . s + 1) . ( P 2 . s + 1)
Ou
Pgina 3-36 de 64
G g (s ) =
Equao 3-128
P h 2 (s ) = q 1 (s ) 2 . s 2 + 2 . . . s + 1
Onde,
KP = KP2 = R2
= P1 . P 2 e
( P1 + P 2 )
2 P1 . P 2
Portanto, da Equao 3-126 conclumos que dois tanques em srie formam um sistema de 2 ordem. Algumas particularidades so pertinentes a sistemas de 1 ordem em srie no-interativa: (a) Os sistemas so sempre criticamente amortecidos = 1 (quando P1 = P2) ou superamortecidos 1 (quando P1 P2) pois:
=
Equao 3-129
( P1
+ P2
2 . P1 . P 2
) 1 ( P1
+ P2
2 . P1 . P 2
Elevando ambos os membros da Equao 3-129 ao quadrado:

2 2 P1 + 2 . P1 . P 2 + P 2 4. P1 . P 2 2 2 P1 2 . P1 . P 2 + P 2 0
Equao 3-132
( P1 P 2 )2
Conforme queramos demonstrar: (b) As concluses do item (a) podem ser estendidas para n tanques em srie. (c) Devido ao fato do sistema ser no-interativo, podemos resolver primeiro a Equao 3-120, conhecer o comportamento do nvel do 1 tanque (h1(t)) a perturbao (q1(t)) e ento utilizar este resultado para resolver a Equao 3-121, obtendo a variao de h2(t) com h1(t),
Tanques interativos em srie Seja dois tanques conforme a Figura 3-25, a descarga do primeiro tanque alimenta o
segundo, na sada de cada um existe uma vlvula que impes ao escoamento uma resistncia R1 e R2, porm ao contrrio do sistema no interativo, o nvel de segundo tanque influncia no nvel do primeiro.
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q1(t)
Tanque 1
h1(t)
q2(t) R1
Tanque 2
h2(t)
q3(t) R2
Figura 3-25: Dois tanques interativos em srie.
Realizando os balanos de massa nos dois tanques, assumindo escoamento laminar, obtemos: 1 tanque
Equao 3-133
A1 .
d [h1 (t )] = q1 (t ) q 2 (t ) dt
2 tanque
Equao 3-134
A2 .
d [h2 (t )] = q 2 (t ) q3 (t ) dt
Mas,
q2 (t ) =
Equao 3-135
h1 (t ) h2 (t ) R1
E,
q3 (t ) =
Equao 3-136
h2 (t ) R2
Substituindo a Equao 3-135 e Equao 3-136 na Equao 3-133 e Equao 3-134 e rearranjando:
Equao 3-137
A1 . R1 .
d [h1(t )] + h1(t ) = R1 . q1 (t ) + h2 (t ) dt
A 2 . R2 .
Equao 3-138
d [h2 (t )] + 1 + R2 h2 (t ) = . R2 . h1(t ) dt R1 R1
Observe que a Equao 3-137 e a Equao 3-138 dependem ao mesmo tempo de h1(t) e h2(t) portanto, temos que resolv-las simultaneamente, utilizando variveis desvio e aplicando a Transformada de Laplace, obtemos:
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Equao 3-139
A1 . R1 . s . h1 (s ) + h1 s h 2 (s ) = R1 . q1 (t )
R R A2 . R2 . s . h 2 (s ) + 1 + 2 . h 2 (s ) = 2 . h1 (s ) R1 R1
Equao 3-140
Definindo 1 = A1R1 e 2 = A2R2 e resolvendo para h1 (s ) e h2 (s ) :
h 1 (s ) =
Equao 3-141
2 . R1 . s + R1 + R2 q 1 (s ) 1 . 2 . s 2 + ( 1 + 2 + A1 . R2 ). s + 1 1 . 2 . s + ( 1 + 2 + A1 . R2 ). s + 1
2
h 2 (s ) =
Equao 3-142
R2
q 1 (s )
Observe que 1 e 2 no so constantes de tempo, embora possuam unidade de tempo. Escrevendo as funes de transferncia:
G1 (s ) =
Equao 3-143
h1 (s ) 2 . R1 . s + R1 + R2 = 2 2 q 1 (s ) . s + 2 . . . s + 1 R2 h 2 (s ) = 2 2 q 1 (s ) . s + 2 . . . s + 1
G 2 (s ) =
Equao 3-144
Onde,
Equao 3-145
1 . 2
E,
=
Equao 3-146
(1 +
2 + A1 .R 2 ) 2 . 1 . 2
Portanto, da Equao 3-143 e da Equao 3-144 conclumos que dois tanques em srie formam um sistema de 2 ordem e que os denominadores das funes de transferncias so os mesmos. Algumas particularidades so pertinentes a sistemas de 1 ordem em srie interativa: (a) Os sistemas so sempre superamortecidos > 1, pois:
se
Equao 3-147
+ 2 ) 1 2 . 1 . 2
(1
(1
+ 2 + A1 . R 2 ) >1 2 . 1 . 2
(b) As concluses do item (a) podem ser estendidas para n tanques em srie
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(c) Sistemas capacitivos interativos so sempre superamortecidos, exceto quando ocorre produo de substncias ou absoro/liberao de energia.
Da Tabela 3-4, conclumos que o amortecimento nos sistemas interativos maior do que nos no interativos, pois o produto A1*R2 denominado fator de interao sempre maior que 1, quanto maior A1*R2 mais intensa a interao.
Tabela 3-4: Tanques em srie com e sem interao.
No-interativo
Interativo
P1 . P 2
1 . 2
( P1 + P 2 )
2 P1 . P 2
P ( P1 . s + 1) P2 P1 . P 2 . s + ( P1 + P 2 ). s + 1
2
(1 +
2 + A1 R 2 ) 2 . 1 . 2
h 1 (s ) q 1 (s ) h 2 (s ) q 1 (s )
2 . R1 . s + R1 + R2 1 . 2 s 2 + ( 1 + 2 + A1 + R2 ) s + 1
R2 1 . 2 . s + ( 1 + 2 + A1 + R2 ). s + 1
2
Da Figura 3-26, conclumos que a associao de capacitncias torna a resposta do sistema mais lenta e que os sistemas interativos so mais amortecidos que os no interativos.
Figura 3-26: Respostas de sistemas e perturbao degrau de amplitude A. Observao: Curva A tanque; Curva B 2 tanques no interativos; Curva C 2 tanques interativos; Curva D 4 tanques no interativos.
Reator de Mistura Perfeita Uma configurao de reator bastante utilizada em processos qumicos o reator de mistura
perfeita (Continuos Stirred Tank Reacion) ou CSTR. O estudo desse sistema interessante
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pois este reator submetido a uma perturbao na carga, isto , na composio e temperatura da alimentao constitui um sistema multiplicativo de 2 ordem. Seja um CSTR adiabtico, conforme a Figura 3-27, no entanto acontece uma reao de isomerizao irreversvel e exotrmica:
Equao 3-148
Com equao da taxa:

Equao 3-149
(t ) = (t ) . C A (t )
Onde,
Equao 3-150
(t ) = . e E (Rg . T (t ))
q1 T1(t) CA1(t) q2 T2(t) CA2(t)
CA(t) T(t)
h = cte.
Figura 3-27: Reator CSTR submetido a perturbao na composio e temperatura da alimentao.
Balano molar no reator:
V.
Equao 3-151
dC A (t ) = q1 . C A1(t ) q2 . C A 2 (t ) + V . A (t ) dt
Onde,
Equao 3-152
A (t ) = v A . = = (t ) . C A (t )
Balano de energia no reator:
Equao 3-153
.V . C p .
dT (t ) = . q1 . Cp1 T1 (t ) T . q 2 . Cp 2 T2 (t ) T rV .(t ) dt
Por hiptese:
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Equao 3-154
q 1 = q 2 = q = cte
E
Equao 3-155
C p 1 = C p 2 = C p = cte
Substituindo a Equao 3-154 e a Equao 3-155 na Equao 3-153 e rearranjando:
Equao 3-156
.V . C p .
dT (t ) = . q . C p . (T1 (t ) T2 (t )) r .V . (t ) dt
Onde
Equao 3-157
(t ) = . e E (Rg . T (t )) . C A (t )
Lembrando que o reator est perfeitamente agitado [CA2(t) = CA(t) e T2(t) = T(t)], ento:
V.
Equao 3-158
dC A (t ) = q . C A1(t ) q . C A (t ) V . . e E (Rg . T (t )) . C A (t ) dt
Equao 3-159
.V . C p .
dT (t ) = . q . C p .T1 (t ) . q. C p .T (t ) r .V . . e E ( Rg .T (t )) . C A (t ) dt
A Equao 3-158 e a Equao 3-159 constituem um sistema de equaes diferenciais nolineares interativas. Portanto, antes de aplicar a Transformada de Laplace, devemos linearizar os termos no-lineares:
Equao 3-160
e E (Rg . T (t )) . C A (t )
Expandindo a Equao 3-160 em srie de Taylor e truncando no segundo termo:
e E ( Rg .T (t )) . C A (t )
Equao 3-161
E ( Rg . TSS )
. C A, ss + e E ( Rg .TSS ) . (C A (t ) C A, ss ) +
E . e E ( Rg .TSS ) . C A, ss. (T (t ) Tss ) 2 Rg . Tss
Substituindo a Equao 3-161 na Equao 3-158 e na Equao 3-159 e rearranjando:
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V.
dC A (t ) = q. C A1 (t ) q. C A (t ) V . e dt V e
E ( Rg . Tss )
E ( Rg . TSS )
. C A,ss +
(C (t ) C ) V
A A, ss
Equao 3-162
E e E ( Rg .TSS )C A,ss (T (t ) Tss ) 2 Rg . Tss
.V . C p .
dT (t ) = . q . C p .T1 (t ) . q . C p .T (t ) + dt rV . e E ( Rg .TSS )C A, ss rV . e E ( Rg .TSS ) (C A (t ) C A, ss ) + V . . e E ( Rg .TSS )C A, ss (T (t ) Tss )
Equao 3-163
Utilizando as variveis desvio:
Equao 3-164
d C A (t ) + q + V . e E ( Rg .Tss ) C A (t ) = q. C A1 (t ) + dt E V . . e E ( Rg .Tss ) . C A, ss T (t ) 2 Rg .Tss
.V . C p
Equao 3-165
E e E ( Rg .Tss )C A,ss T (t ) = . q . C p + r .V . 2 Rg .Tss E . q . C p .T 1 (t ) r .V . . . e E ( Rg .Tss ) . C A (t ) 2 Rg .Tss
d T (t ) + dt
Definindo os seguintes ganhos e constantes de tempo:
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c =
Equao 3-166
V q + V . . e E ( Rg . Tss ) q q + V . . e E ( Rg . Tss )
CC =
Equao 3-167
Equao 3-168
KCT =
V .o .(
E 2 Rg .Tss
).e
g
E Rg .Tss
.C A,ss
E Rg .Tss
q + V .o .( R ET 2 ).e .
ss
T =
Equao 3-168
.V . C p . q . C p + r .V . .
E . e E ( Rg . Tss ) . C A, ss 2 Rg .Tss
TT =
Equao 3-169
.V . C p . q . C p + r .V .
E e E ( Rg . TSS ) . C A,ss 2 Rg .Tss
ss
TC =
Equao 3-170
( r ).V . . e E (Rg . T
. q . C p + r .V .
E e E ( Rg . TSS ) . C A,ss 2 Rg .Tss
Substituindo da Equao 3-166 a Equao 3-170 na Equao 3-164 e na Equao 3-165:
Equao 3-171
c .
d C A (t ) + C A (t ) = CC . C A1 (t ) CT . T(t ) dt
Equao 3-172
T.
d T (t ) + T (t ) = K TT .T 1 (t ) + K TC .C A (t ) dt
A Equao 3-171 e a Equao 3-172 constituem um sistema de equaes diferenciais lineares simultneas (sistema de equaes interativas). Aplicando a transformada de Laplace na Equao 3-171 e na Equao 3-172 e rearranjando obtemos:
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Equao 3-173
CA(s) = (C .CC1) CA1(s) (C .CT 1) T (s) s+ s+

K K
Equao 3-174
T(s) = (TK.TT+1) T1(s) + (T .TC1) CA(s) s s+

K
Resolvendo o sistema da Equao 3-173 e da Equao 3-174 para CA(s) e T(s), obtemos:
Equao 3-176
CC T CA(s) = (C .s+1).(T .s+1)+KCT.KTC CA1(s) (C .s+1).(TCTs+1TT KCT.KTC T (s) 1 . )+

Equao 3-177
K .( .s+1)
K .K
TT T(s) = (C .s+1).(T .sC1)+KCT.KTC T1(s) + (C .s+1).(TTCs+1CC KCT.KTC CA1(s) + . )+
K .( .s+1)
K .K
A Equao 3- e a Equao 3- so de 2 ordem Definindo as funes de transferncia para as perturbaes e respostas:

Equao 3-178
GCC =
CA (s) C a1 ( s ) CA ( s ) T1 (s)
T (s) T1( s)
= =
=
K CC .( T . s +1) ( C . s +1).( T . s +1) + K CT . K TC K CT . KTT ( C . s +1).( T . s +1) + KCT . KTC

KTT .( C . s +1) ( C . s +1).( T . s +1) + K CT . KTC
Equao 3-179
GCT =
GTT =
Equao 3-175
Equao 3-180-b Obtemos:

Equao 3-176
K ) GTC (s) = CT (ss) (C .s+1).(KTTCs.+1CC KCT .KTC . )+ (

A1
C A (s ) = GCC . C A1 (S ) GCT .T 1 (S ) T (s ) = GTT .T 1 (s ) + GTC .C A1 (s )
Equao 3-177
As funes de transferncia cujos denominadores tem zeros finitos, a Equao 3- e a Equao 3-175, originam sistemas denominados atraso-avano, que sero estudados no item 3.4.
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3.4. Comportamento Atraso-Avano

Seja o seguinte sistema:
Dinmico
de
Processos
Tipo
.
Equao 3-178
dY (t ) dX(t ) + Y (t ) = K . . + X(t ) dt dt
A funo de transferncia associada a Equao 3-178 :
G (s ) = K .
Equao 3-179
( . s + 1) ( . s + 1)
A resposta deste sistema perturbao degrau de amplitude A :
Y (s ) = A . K .
Equao 3-180
1 ( . s + 1) = A . K. + s . ( . s + 1) s . s + 1
Equao 3-181
Y (t ) = A . K 1
t e 1
u (t )
A Figura 3-28 mostra a resposta deste sistema para e diferentes valores de :

0 < < 0 < < < 0 <
A Figura 3-29 mostra a localizao do plo e do zero do sistema s = -1/, para cada caso. Se = , a funo de transferncia simplifica-se para K como o resultado do cancelamento do numerador e do denominador, isto , ocorre o cancelamento plo-zero.
Pgina 3-46 de 64
Figura 3-28: Resposta do sistema (Equao 3-179).
Figura 3-29: Diagrama plo-zero para o sistema (Equao 3-179) X: localizao do plo, : localizao do zero.
Seja um sistema de 2 ordem superamortecido com um zero diferente de infinito, representado pela funo de transferncia da Equao 3-185:
G (s ) = K .
Equao 3-185
( 1 s + 1) ( 2 s + 1)
s +1 )
Este sistema sofre uma perturbao degrau de amplitude A, ento a resposta no domnio do tempo ser para 1 2:
Equao 3-186
1 t Y (t ) = A . K 1 + e 1 2
2 t e 2 1
1
Aps algumas anlises matemticas da Equao 3-186, conclumos que trs tipos de respostas podem acontecer:
Equao 3-187 Equao 3-188 (b) (a)
< 1
0 < 1
(c)
Equao 3-189
< 0
Na Figura 3-30 vemos a representao dessas possibilidades.

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Figura 3-30: Resposta ao degrau de um sistema superamortecido com um zero.
No caso (a) ocorre a sobreelevao pois o avano (lead) provoca uma rpida reao do sistema. No caso (b), o sistema reage como sendo de 2 ordem superamortecido. Porm, no caso (c) acontece uma resposta inusitada: inicialmente o sistema reage no sentido inverso ao da perturbao, aps decorrido um certo intervalo de tempo a resposta toma o sentido da fora motriz. Este tipo de resposta denomina-se resposta inversa (inverse response) e pode ser encontrado em alguns processos qumicos, como por exemplo: O nvel de uma caldeira pode diminuir quando ocorre um aumento repentino na vazo de gua, pois a maior quantidade de gua numa temperatura inferior a temperatura do vapor que est sendo formado provoca a imploso das bolhas de vapor, diminuindo o nvel aparente monitorado pelo elemento de medio, mas aps algum tempo o sistema reage no sentido de aumentar o nvel, pois a brusca perturbao inicial diminui de intensidade; Em um reator tubular, no qual acontece uma reao exotrmica, o aumento sbito da temperatura da alimentao pode provocar uma diminuio da temperatura na sada do reator, pois maiores temperaturas na entrada do reator significa maiores taxas de reao e maiores converses, conseqentemente, decremento da quantidade de reagente nas sees posteriores do reator e diminuio das taxas de reao e menor temperatura na sada do mesmo (existe resfriamento do reator), mas decorrido algum tempo o sistema responde da maneira esperada, isto , maiores temperaturas na entrada provocam maiores temperaturas na sada. Na verdade, a resposta inversa ou a sobreelevao acontecem devido a diferena da dinmica dos vrios fenmenos fsicos envolvido em um processo.
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3.5. Comportamento Tempo Morto
Dinmico
de
Processos
com
Quando material ou energia transferido em uma planta industrial existe um tempo morto associado a este movimento. Por exemplo, em uma tubulao, conforme Figura 3-31, por onde transportado um fluido em escoamento pisto (plug flow) o tempo transcorrido entre o ponto inicial (1) e o final (2) m:
m =
Equao 3-190
compriment o da tubulao volume da tubulao = velocidade do fluido vazo volumtric a
V1(t) q1(t) 1 2
V2(t) q2(t)
L
Figura 3-31: Transporte de fluido por uma tubulao em escoamento pisto.
Para estabelecer o modelo matemtico deste processo temos que assumir que o fluido seja incompreensvel, garantindo que a velocidade do mesmo no varie na direo axial, o escoamento pisto. Ento:
m (t ) =
Equao 3-191
. D2 . L 4 L V V = = = V1 (t ) q1 (t ) q1 (t ) q2 (t )
Portanto, se a temperatura ou composio variam no ponto (1) este sinal demorar m para ser percebido no ponto (2), ou seja:
Equao 3-192
t < m 0 Y (t ) = x(t m ) , t m
Ou
Equao 3-193
Y (t ) = X(t m ) . u (t m )
A sada dos sistema Y(t) o mesmo sinal de entrada X(t) defasado (atrasado) por um intervalo de tempo igual a m. A funo de transferncia deste sistema :
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G (s ) =
Equao 3-194
Y (s ) s =e m X (s )
Podemos combinar funes de transferncia no intuito de melhor representar a dinmica de um processo. Por exemplo, um sistema de 1 ordem mais tempo morto tem a seguinte funo de transferncia:
G (s ) =
Equao 3-195
p Y (s ) . s .e m = X (s ) p . s + 1
A presena do tempo morto um elemento dinmico que dificulta o controle de processos, pois as informaes do estado do sistema ficam defasadas, provocando as reaes do estado do sistema de controle a uma situao ocorrida a m atrs. Podemos aproximar o tempo morto por uma razo de dois polinmios. Uma expanso adequada a aproximao de Pad: Aproximao de Pad de 1 ordem:
e
Equao 3-196
,m s
1 1+
m m
2 2
s s
Aproximao de Pad de 2 ordem:
e
Equao 3-197
,m s
12 2 s2 1+ m s + m 2 12
m
2
s+
2 ms2
Estas aproximaes so mais precisas quanto maior a diferena entre o tempo morto m e a constante de tempo do processo P, isto , m << P, como na maioria das vezes isto acontece, podemos utilizar a aproximao de Pad. A Figura 3-32a ilustra a resposta da aproximao de 1 ordem e de 2 ordem a entrada degrau. Verificamos que a aproximao de ordem maior mais precisa. A Figura 3-32b, mostra que a aproximao de Pad satisfatria para um sistema de 2 ordem mais tempo morto, submetido a perturbao degrau pois quando m =0.25P.
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Figura 3-32: (a) Resposta ao degrau das aproximaes de Pad de 1 e 2 ordem de um tempo morto puro. (b) Resposta ao degrau de um sistema de 1 ordem com tempo morto (m = 0.25P) utilizando aproximaes de Pad de 1 e 2 ordem para
e m s .
Exemplo: Reator com reciclo O reator de leito gotejante mostrado na Figura 3-33 utiliza o reciclo para obter uma operao
satisfatria. O uso de um reciclo muito intenso elimina a necessidade de agitao mecnica. A concentrao do reagente medida no ponto onde a corrente deixa o sistema reacional. A reao de 1 ordem. Sob condies normais de operao as seguintes hipteses podem ser assumidas: H.01. O reator opera isotermicamente; H.02. As vazes de alimentao q e de reciclo .q so constantes; H.03. No ocorre reao na tubulao e a dinmica envolvida nos tubos pode ser aproximada por atrasos devido apenas ao tempo morto m1 e m2, conforme indicado na Figura 3-33; H.04. Devido a grande taxa de reciclo a mistura do reator completa. Pede-se: (a) A funo de transferncia
C1 (s ) / C i (s )
(b) Utilizando as informaes a seguir, calcule C1(t ) para a mudana em Ci (t ) de 2,000Kg/m3. V = 5.0 m3 q = 0.005 m3/min = 0.004 min-1 = 12 m1 = 0.9 min m2 = 1.1 min
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Figura 3-33: Reator gotejante com reciclo.
Soluo: (a) Realizando o balano molar para o reagente A em torno do reator (volume de controle indicado pela superfcie pontilhada).
V.
Equao 3-198
dC (t ) = q . Ci (t ) + . q . C2 (t ) (1 + ) . q . C (t ) V . . C(t ) dt
Onde a concentrao da espcie denotada por C(t) omitindo o subscrito A por convenincia. A Equao 3-198 linear com coeficientes constantes, subtraindo do seu valor no estado estacionrio e substituindo as variveis desvio, obtemos:
V.
Equao 3-199
dC (t ) = q . Ci (t ) + . q . C2 (t ) (1 + ) . q . C (t ) V . . C(t ) dt
Relaes adicionais so necessrias para conhecermos Ci (t ) e C(t ) . Estas podem ser obtidas da hiptese H03 que determina que a dinmica das tubulaes determinada apenas por elementos do tempo morto:
Equao 3-200
C1(t ) = C(t 1 ) C2 (t ) = C1(t 2 ) = C(t (1 + 2 ))
Equao 3-201
A Equao 3-199 a Equao 3-201 representam o modelo matemtico deste processo. Aplicando a Transformada de Laplace, obtemos:
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Equao 3-202
V . s . C (s ) = q . Ci (s ) + . q . C 2 (s ) (1 + ). q . C (s ) V . . C (s )
Equao 3-203
C1 (s ) = e 1 . s . C (s ) C 2 (s ) = e 2 s C1 (s ) = e (1 + 2 ) s C (s ) = e a . s C (s )
Equao 3-204
Substituindo a Equao 3-204 na Equao 3-202 e resolvendo para C (s ) :
C (s ) =
Equao 3-205
V . s . q .e
3 s
+ (1 + ). q + V .
C i (s )
Dividindo a Equao 3-205 por (q + V.) e rearranjando:
C (s ) =
Equao 3-206
K C i (s ) s + 1 + . K . 1 e 3 . s
Onde,
= q (q + V . ) = v (q + V . )
Note que, no limite quando 3 0, e-3s 1, e
C (s ) =
Equao 3-209
K C i (s ) s +1
Assim, K e podem ser interpretados como sendo o ganho e a constante de tempo do processo, respectivamente, de um reator de reciclo sem tempo morto nas linhas de reciclo. Combinando a Equao 3-203 e a Equao 3-206, conclumos que a funo da transferncia
C1 (s ) / C i (s )
C1 (s )
Equao 3-210
C i (s )
. e 1 . s s + 1 + . . 1 e 1 . s
3 (a) Para encontrar C(t ) quando Ci (t ) = 2000 . Kg / m , ns multiplicaremos a Equao
3-210 por 2,000/s.
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Equao 3-211
2000 . . e 1 . s C1 (s ) = s . s + 1 + . . 1 e a . s
)]
O termo exponencial no numerador no causa nenhum problema, porm, no existe nas tabelas de Transformada de Laplace a inversa de termos com exponenciais no denominador. Para obter a expresso analtica da soluo no domnio do tempo temos que eliminar o termo exponencial do denominador atravs de uma aproximao polinomial, por exemplo, aproximao de Pad de 1 ordem
e
Equao 3-212
m1 . s
1 1+
ma ma
2 2
.s .s
Substituindo a Equao 3-212 na Equao 3-211 e rearranjando, obtemos:
Equao 3-213
2000 . . ma . s + 1 . e m1 . s 2 C1 (s ) = s . . ma . s 2 + + na + . . ma . s + 1 2 2
A Equao 3-213 pode ser descrita da seguinte forma:
Equao 3-214
2000 . .( a . s + 1). e m1 . s C1 (s ) = s .( 1 . s + 1).( 2 . s + 1)
Onde = m3 e 1 e 2 so obtidos pela fatorao do denominador da Equao 3-213, neste caso so reais e distintos pois o termo .K.m3 sempre positivo. Calculando os valores dos parmetros:
=
Equao 3-215
0.05 q = = 0.2 q + V . 0.05 + (5)(0.04)
=
5 = = 20 min q + V . 0.05 + (5)(0.04)
ma = m1 + m 2 = 0.9 + 1.1 = 20 min
Substituindo-os na Equao 3-214:
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Equao 3-218
(2000) (0.2)(s + 1) e . s 400 (s + 1) e s C1 (s ) = = s [20 s 2 + (20 + 1 + (12)(0.2)(2) s + 1 )] s (25 s + 1)(0 .8 s + 1)

m1 m1
Invertendo obtemos:
Equao 3-219
C1 (t ) = 400 1 0.9917 e (t 0.9 ) 25 0.0826 e (t 0.9 ) 0.8 u (t - 0.9)
O qual est plotada na Figura 3-34. Note que no foi necessrio aproximar o numerador, assim o termo (t - 0.9) que aparece na soluo do sistema exato.
Figura 3-34: Reator com reciclo submetido a perturbao degrau na composio da alimentao: (a) resposta completa; (b) detalhe nos instantes iniciais.
3.6.
(1)
Exerccios
O tanque mostrado na Figura 3-35 colocado na linha para suavizar a variao
da presso Pi(t), amortecendo a variao da presso Po(t). No estado estacionrio, a vazo de alimentao e as presses so: qi, ss Pi, ss Pss Po, ss = = = = 25.0 Kgmoles/s 2,000 KN/m2 1,800 KN/m2 1,600 KN/m2
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pi(t) qi(t)
p(t) V T
qo(t)
po(t)
Figura 3-35: Tanque para alivio de presso.
O volume do tanque V = 10m3. Um balano molar no tanque assumindo comportamento ideal para o gs e temperatura de 400 K, dado por:
Equao 3-220
V dP (t ) = qi (t ) q (t ) Rg . dt
Onde Rg = 8,314 Nm/(kgmol.K). As vazes de entrada e sada so dadas por:

Equao 3-221
q i (t ) = i . Pi (t ) . [Pi (t ) P (t )] q o (t ) = o . P (t ) . [P (t ) Po (t )]
Equao 3-222
Onde Ki e Ko so constantes. Pede-se: a) Linearize a equao diferencial. b) Obtenha a resposta do sistema a uma variao degrau unitrio na presso de entrada, com a presso de sada constante. c) obtenha a resposta do sistema a uma variao degrau unitrio na presso de sada, com a presso de entrada constante. Use o mtodo da Transformada de Laplace para resolver a equao diferencial.
(2) resultados.
Encontre Y(t) da seguinte equao diferencial utilizando o mtodo da
transformada de Laplace. O sistema inicialmente relaxado. Esboce os grficos e comente os
Equao 3-223
d 2Y (t ) dY (t ) + 9. + 9 .Y (t ) = X (t ) 2 dt dt
a) Para X(t) = U(t). b) Para X(t) = e-3t. Obs: Analise estabilidade; super, sub ou criticamente amortecimento, comportamento no tempo t = 0 e t = , etc.
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(3)
Considere o processo mostrado na Figura 3-36. A vazo do lquido atravs dos
tanques, q, constante e igual a 110 kg/min. A densidade do lquido pode ser assumida constante e igual a 800 kg/m3. A capacidade calorfica do fluido tambm constante e igual a 1.3 kcal/KgC. O volume de cada tanque 0.3 m3. A perda de calor para as vizinhanas negligencivel e a agitao perfeita. Obtenha as funes de transferncia, com os valores numricos e as unidades dos seus parmetros, que relacionam: a) T3 com To. Sugesto: Considere, neste caso, a taxa de transferncia de calor Q constante. b) T3 com Q. Sugesto: Considere, neste caso, que a temperatura na entrada To constante.
T1(t), q
To(t), q
T2(t), q
Q(t)
condensado vapor
T3(t), q
Figura 3-36: Tanque no interativos em srie.
(4)
Considere um reator de mistura perfeita. Uma reao isotrmica acontece no
reator. A vazo volumtrica constante.

A
Com a equao da taxa: (-rA) = kCA. O balano da massa no reator :
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Equao 3-224
dC A qi = [C Ai (t ) C A (t )] + A dt V
Onde: qi CAi Vazo volumtrica de alimentao Concentrao molar de A na alimentao [ = ] m3/s [ = ] mol/m3
Identifique e comente sobre: a) b) c) d) e) Funo perturbao Funo de transferncia Plos de funo de transferncia Resposta a perturbao degrau de amplitude W Se (-rA) = kCA2. qual seria a funo de transferncia
(5) alimentao. Dados: Reao:
Considere um reator de mistura perfeita no qual acontece uma reao isotrmica
de 1 ordem. O processo pode ser perturbado pela vazo e/ou concentrao na corrente de
Equao da taxa de reao: (-rA) = kCA(t) Escoamento turbulento na sada do reator. Massa especfica constante. CAi a concentrao molar de A na alimentao [ = ] mol/m3
Pede-se: a) b) Funo(s) de transferncia, indicando qual a ordem da(s) mesma(s) Identifique constantes de tempo, ganho em estado estacionrio (expresses e
unidades).
(6)
Considere um reator de mistura perfeita no qual acontece uma reao isotrmica
de 2 ordem. O processo pode ser perturbado simultaneamente pela vazo e pela concentrao da corrente de alimentao.
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Dados: Reao: A B
Equao da taxa de reao: (-rA) = kCA2(t) Escoamento laminar na sada do reator Massa especfica constante
Pede-se: a) b) Funo(s) de transferncia, indicando qual a ordem da(s) mesma(s) Identifique constantes de tempo, ganho em estado estacionrio (expresses e
unidades).
(7)
Considere um tanque de aquecimento, conforme a Figura 3-37. A vazo
volumtrica q1(t) e temperatura T1(t) da alimentao so variveis com o tempo. A densidade e capacidade calorfica do lquido pode ser assumida constante. A transferncia de calor pela serpentina constante e igual a qss. A perda de calor para as vizinhanas dada por:
Equao 3-225
QL (t ) = A ext . UG (t ) . (T (t ) Tamb )
e
Equao 3-226
UG (t ) = Uo + . v (t )
Onde: QL UG(t) Uo Aext v(t) T(t) Tamb Calor perdido para o meio ambiente Coeficiente global de troca trmica Constante [ = ] J/s [ = ] J/(m2.C.s) [ = ] J/(m2.C.s)
rea externa do tanque disponvel para troca com o meio ambiente [ = ] m2 Constante Velocidade do vento Temperatura do fluido no tanque Temperatura do meio ambiente [ = ] J/(m3.C) [ = ] m/s [ = ] C [ = ] C
Assuma que a presso do vapor constante.
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T1(t), q1(t) v(t)
Motor
h(t)
Tamb
Qst(t)
condensado vapor saturado
T2(t) q2(t)
Figura 3-37: Tanque de aquecimento.
Pede-se: a) b) O modelo matemtico que representa este processo As funes de transferncia que relacionam as sadas [h(t) e T(t)] com as perturbaes
[q1(t), T1(t) e v(t)]. c) A resposta deste processo a perturbao em v(t) conforme a Figura 3-38.
Figura 3-38: Grfico exerccio (7).
Obs: Caso necessrio acrescente outras hipteses, justificando-as.
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(8)
Considere um reator de mistura perfeita no qual acontece uma reao
exotrmica de 1 ordem. O processo pode ser perturbado pela vazo q1(t), temperatura T1(t) e/ou concentrao CA1(t) da corrente de alimentao. Dados: Reao: A B
Equao da taxa de reao:
(t ) = k o e
E ) RgT ( t )
C A (t )
Escoamento turbulento na sada do reator Massa especfica constante Capacidade calorfica constante Entalpia da reao constante
Pede-se: a) Funes de transferncia entre as respostas do sistema T(t), CA(t), h(t) com as
perturbaes q1(t), CA1(t) e T1(t), indicando qual a ordem da(s) mesma(s). b) Identifique constantes de tempo, ganho em estado estacionrio (expresses e
unidades).
(9)
Um sistema integrador com tempo morto submetido a uma perturbao
conforme a Figura 3-39.
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Figura 3-39: Grfico para exerccio (9).
Obtenha a resposta no tempo.
(10)
Assuma que a seguinte equao a descrio de um certo processo
Equao 3-227
Y (s ) 3. e 0.5 . s = X (s ) 5 .s + 0.2
a) b)
Obtenha o ganho no estado estacionrio, a constante de tempo e o tempo morto. A condio inicial da varivel y y(0) = 2. Para uma fora motriz (perturbao) como
mostrada na Figura 3-40, qual o valor final e a expresso de y(t) ?
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Figura 3-40: Grfico do exerccio (10).
(11)
Um sistema de 1 ordem com tempo morto submetido a uma perturbao
pulso, conforme a Figura 3-41.
Obtenha a resposta no tempo.
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(12)
Um sistema de 1 ordem com tempo morto submetido a uma perturbao
conforme a Figura 3-42.
Obtenha a resposta no tempo: (13)

qo CAo(t)
h1(t)
Considere o processo mostrado na Figura 3-43.

qA(t) A puro
2 3 4 Bomba centrfuga hR L Reator h2(t) CA5(t) 5
PR
Tanque de mistura
Figura 3-43: Esquema do exerccio (13).
q0
Vazo da corrente de alimentao com concentrao CA0, constante [ = ] m3/s
CAi(t) hi(t)
Concentrao de A na seo i Massa especfica, constante Altura do nvel do lquido no equipamento i

[ = ] Kgmol/m3 [ = ] Kg/m3 [=]m
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hR PR L AT AR
Altura da entrada do reator em relao sada do mesmo Presso na copa do reator Comprimento rea da seo transversal do tanque rea da seo transversal do reator
[=]m [ = ] kPa [=]m [ = ] m2 [ = ] m2
As seguintes informaes so conhecidas sobre este processo: a) b) m3/s

Equao 3-228
A massa especfica de todas as correntes so aproximadamente constantes, e iguais. O fluxo atravs da bomba de velocidade constante dado pela Equao 3-228 em [ = ]
qb (t ) = A . 1 + B . [P1 (t ) P2 (t )]2
c)
A tubulao entre os pontos 2 e 3 longa, com comprimento L (em m). O fluxo atravs
da tubulao muito turbulento (plug flow). O dimetro do tubo D (em m). A queda de presso P entre estes dois pontos pode ser considerada constante. d) por Podemos assumir que os efeitos associados reao so negligenciveis,
conseqentemente, a reao ocorre temperatura constante. A taxa de reao (A B) dada
Equao 3-229
A (t ) = k . C A (t )
[=]
Kg mol m 3 .s
e)
O fluxo atravs da vlvula dado por
Equao 3-230
qv (t ) = Cv . VP(t ) . h2 (t )
Onde VP a posio onde se encontra a vlvula. Obtenha: a) b) O modelo matemtico que representa este processo. As funes de transferncia que relacionam as funes perturbao CAo(t), e qA(t) com
h1(t), h2(t) e CA5(t).
Sugesto: Trabalhe com o balano de massa global e/ou com o balano de massa para o componente A.
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NDICE
CAPTULO 4. IDENTIFICAO DA DINMICA DE PROCESSOS 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4-3
CURVA DE RESPOSTA DE SISTEMA DE 1 ORDEM A PERTURBAO DEGRAU 4-3 CURVA DE RESPOSTA DE SISTEMA DE 2 ORDEM A PERTURBAO DEGRAU 4-6 REGRESSO LINEAR 4-10 SISTEMAS DE ORDEM SUPERIORES 4-16 4-17
OBSERVAES E CONCLUSES SOBRE IDENTIFICAO DE PROCESSOS EXERCCIOS 4-19
NDICE DE TABELAS
Tabela 4-1: Dados para Identificao de Processos. 4-15
NDICE DE FIGURAS
Figura 4-1: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao degrau. Curva A entrada X(t) e curva B resposta do sistema Y(t). 4-4 4-5 4-5 4-6
Figura 4-2: POMTM ajuste pelo Mtodo 1. Figura 4-3: POMTM ajuste pelo Mtodo 2. Figura 4-4: POMTM ajuste pelo Mtodo 3.
Figura 4-5: Resposta de um sistema de 2 ordem a perturbao degrau: Curva A - entrada X(t); Curva B resposta Y(t) de um sistema super-amortecido; Curva C - resposta Y(t) de um sistema sub-amortecido. 4-7 Figura 4-6: Resposta de vrios SOMTM a perturbao degrau. Figura 4-7: Grfico do Mtodo de Harriot para (t 4-8 4-8 4-10
1 + 2 ) = 0.5 .
Figura 4-8: Grfico do Mtodo de Smith, relao entre , , t20 e t60. Figura 4-9: Funo contnua. 4-11
Figura 4-10: Aproximao de um sistema de 5 ordem por uma funo de transferncia de 1 ordem mais tempo morto. 4-16 4-18
Figura 4-11: Etapas para identificao de processo. Figura 4-12: Grfico do exerccio (1). 4-19
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Figura 4-13: Fornalha. 4-20 Figura 4-14: Curva de reao da fornalha para uma perturbao na sada do controlador. 4-21 Figura 4-15: Curva de reao para uma perturbao na sada do controlador. 4-22
Figura 4-16: Curva de reao para uma perturbao na umidade da alimentao 4-22 Figura 4-17: Secador de gros. 4-23
Figura 4-18: Curva de reao para uma perturbao na vazo da corrente de alimentao. 4-23
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CAPTULO 4. IDENTIFICAO DA DINMICA DE PROCESSOS

Nos captulos anteriores, estudamos o comportamento dinmico de vrios sistemas (1, 2 ordem, tempo morto, etc.). A identificao do sistema foi realizada atravs da modelagem matemtica dos fenmenos fsicos envolvidos. Porm, nem sempre possvel obter um modelo fenomenolgico que represente satisfatoriamente o comportamento dinmico de um processo. Nestes casos, so realizados experimentos no intuito de identificar o comportamento dinmico do processo em estudo. Esses experimentos tm o seguinte procedimento: 1. Tentamos eliminar todas as causas de distrbios ao sistema; 2. Escolhemos uma fonte de distrbio e aplicamos a perturbao, por exemplo, degrau de amplitude A; 3. Monitoramos a perturbao e a resposta do sistema at atingir o estado estacionrio; 4. Com os dados das etapas 2 e 3 ajustamos um modelo matemtico o mais fidedigno possvel aos dados experimentais. Neste captulo, estudaremos alguns mtodos de identificao de processos: (a) Ajuste pela curva de resposta a perturbao degrau; (b) Mtodo de Harriot e Mtodo de Smith; (c) Regresso linear e no-linear (aproximao por diferenas finitas).
4.1. Curva de Resposta Perturbao Degrau
de
Sistema
de
Ordem
Um sistema de Primeira Ordem Mais Tempo Morto (POMTM) descrito pela seguinte equao diferencial.
P.
Equao 4-1
d [Y (t )] + Y (t ) = K P . X (t m ) dt
Dos estudos anteriores, sabemos que quando um POMTM esta submetido a uma perturbao degrau de amplitude A [X(t) = Xss + A.u(t)], a resposta do mesmo dado pela Figura 4-1.
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Figura 4-1: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao degrau. Curva A entrada X(t) e curva B resposta do sistema Y(t).
Ou seja: (a) O sistema atinge 63.2% do valor final aps transcorrido um intervalo de tempo igual a uma constante de tempo, descontado o tempo morto:
Equao 4-2
Y ( P ) = 0.632 A.K P
(b) No instante inicial da resposta a inclinao da curva unitria e a maior possvel, isto :
Equao 4-3
d Y (t ) = 1.0 dt A.K P t =0
(c) A interseo da tangente da curva no instante inicial com a assntota da funo no estado estacionrio acontece no ponto (1.0; P), descontado o tempo morto. Portanto, podemos utilizar essas caractersticas do POMTM para obter os parmetros do sistema (P, KP e m).
4.1.1.
Mtodo 1
Localizamos no grfico Y (t ) A.K P versus t , o instante no qual a inclinao da curva mxima. Prolongamos esta reta at atingir o eixo do tempo, esse ponto determina o tempo
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morto m. O prolongamento desta reta at intersectar o prolongamento da reta do estado estacionrio alcanado defini a constante de tempo p, pois o valor da abscissa neste ponto descontado do tempo morto p. Veja Figura 4-2.
Figura 4-2: POMTM ajuste pelo Mtodo 1.
4.1.2.
Mtodo 2
Neste mtodo, m determinado da mesma maneira do Mtodo 1, porm a constante de tempo obtida no ponto em que o sistema atinge 63.2% do estado estacionrio alcanado, descontando o tempo morto (vide Figura 4-3). Este procedimento tem maior exatido que o anterior e as constantes de tempo obtidas so, em geral, menores que as obtidas atravs do Mtodo 1.
Figura 4-3: POMTM ajuste pelo Mtodo 2. Controle de Processos Ricardo de Arajo Kalid kalid@ufba.br
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4.1.3.
Mtodo 3
Os dois mtodos vistos at aqui dependiam da localizao da tangente da curva no ponto de maior inclinao, por isso esses mtodos tm incerteza elevada. Uma alternativa que evita essa dependncia descrita a seguir: (a) Obtenha o tempo necessrio para o sistema atingir 63.2% e 28.3% do estado estacionrio, t2 e t1, respectivamente; (b) Resolva o seguinte sistema de equao algbricas:
Equao 4-4
m + P = t 2 1 m + 3 P = t1
Ou seja,
Equao 4-5
3 m = .(t 2 t1 ) 2 m = t 2 P
Dos trs procedimentos este , geralmente, o mais exato, portanto mais recomendado.
Figura 4-4: POMTM ajuste pelo Mtodo 3.
4.2. Curva de Resposta Perturbao Degrau
de
Sistema
de
Ordem
Um sistema de Segunda Ordem Mais Tempo Morto (SOMTM) descrito pela seguinte equao diferencial
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2 .
Equao 4-6
d2 dt
2
[Y( t )] + .. d .[Y( t )] + Y( t ) = K p .X( t m )

dt
Dos estudos anteriores sabemos que quando um SOMTM esta submetido a uma perturbao degrau de amplitude A [X(t) = Xss + A.u(t)] a resposta do mesmo dada pela Figura 4-5.
Figura 4-5: Resposta de um sistema de 2 ordem a perturbao degrau: Curva A entrada X(t); Curva B - resposta Y(t) de um sistema super-amortecido; Curva C resposta Y(t) de um sistema sub-amortecido.
Descrevemos dois mtodos de identificao de SOMTM: (a) Mtodo de Harriott, vlido para sistema super-amortecidos; (b) Mtodo de Smith, vlido para sistema super ou sub-amortecidos. Nesses dois procedimentos o tempo morto m deve ser identificado visualmente atravs do grfico da curva de resposta.
4.2.1.
Mtodo de Harriot
Este mtodo est baseado na seguinte funo de transferncia:
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G(s) =
Equao 4-7
KP ( 1 .s + 1)( 1 .s + 1) .
Harriot percebeu que o grfico Y (t ) A.K P x(t 1 + 2 ) para vrias funes de transferncia se interceptavam em torno de 73% (intervalo real entre 0.7275 e 0.7326) do valor final do estado estacionrio, correspondendo a 1.3 na abscissa, conforme Figura 4-6.
Figura 4-6: Resposta de vrios SOMTM a perturbao degrau.
Harriott notou, tambm, que o ponto que as curvas da Figura 4-6 mais se afastam acontece quando
(t 1 + 2 ) = 0.5 , ento (t 1 + 2 ) = 0.5 , veja Figura 4-7.
ele construiu o grfico de
(Y (t ) A.K P )x(t 1 + 2 )
para
Figura 4-7: Grfico do Mtodo de Harriot para
(t 1 + 2 ) = 0.5 .
O procedimento para identificao dos parmetros do modelo o seguinte: (a) Determine o tempo morto e trabalhe com o sistema de segunda ordem sem m, depois de identificado KP, 1 e 2, acrescente ao modelo o tempo morto;
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(b) Determine o ganho do sistema KP:
KP =
Equao 4-8
Y () Y (0) X () X (0)
(c) Da curva de resposta do sistema a perturbao degrau, obtenha o tempo transcorrido at o sistema atingir 73% do valor final, isto , obtenha t73, assim esta determina a primeira equao:
Equao 4-9
1 + 2 = t 73 1.3
(d) Calcule o tempo que satisfaa a equao
Equao 4-10
t 0.5 = 0.5( 1 + 2 )
(e) Da curva de resposta do sistema a perturbao degrau, leia o valor de Y (t ) A.K P para t0.5, isto , Y (t ) A.K P
) t = 0. 5 ;
( ) t = 0. 5
obtenha na Figura 4-7 o valor de 0.5 = 1 ( 1 + 2 ) ,
(f) Com o valor de Y (t ) A.K P
determinando a segunda equao; (g) Ao resolver o sistema algbrico (Equao 4-11) e com os valores do tempo morto m e do ganho K determinados anteriormente, identificamos o SOMTM.
Equao 4-11
1 + 2 = t 73 1.3 1 ( + ) = 0.5 2 1
O Mtodo de Harriot s vlido para sistemas de segunda ordem superamortecidos com 0.2 < Y (t ) A.K P
< 0.39, para valores fora dessa faixa o sistema geralmente de ordem
superior a 2 ou ento subamortecido.
4.2.2.
Mtodo de Smith
Este mtodo est baseado na seguinte funo de transferncia:
Equao 4-12
G ( s) =
KP
2 .s 2 + 2. . .s + 1
Onde determina se o sistema ser sub, criti ou superamortecido.

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O procedimento para identificao dos parmetros do modelo o seguinte: (a) Determine o tempo morto e trabalhe com o sistema de segunda ordem sem m, depois de identificado K, e , acrescente ao modelo o tempo morto; (b) Determine o ganho do sistema Kp:
KP =
Equao 4-13
X ( ) X (0)
Y ( ) Y (0)
(c) Da curva de resposta do sistema a perturbao degrau, obtenha os tempos transcorridos para o sistema atingir 20% e 60% do valor final, isto , obtenha t20 e t60; (d) Calcule a razo t 20 t 60 ; (e) Da Figura 4-8 leia os valores de t 60 e ;
Figura 4-8: Grfico do Mtodo de Smith, relao entre , , t20 e t60.
(f) Com o valor de t 60 calcule , que esta identificando SOMTM, pois conhecemos m (passo (a)) e K (passo (b)), e (passos (c) a (e)).
4.3.
Regresso Linear
O modelo dinmico de um processo descrito por um sistema de equaes diferenciais que pode ser aproximado por um sistema de equaes de diferenas finitas, cujos parmetros so obtidos atravs de mtodos de regresso.
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4.3.1.
Mtodo das Diferenas Finitas
Dada a funo contnua:
Figura 4-9: Funo contnua.
Onde,
Equao 4-14 t = tj
+ 1
- tj
Ou,
Equao 4-15 t = tj - tj
- 1
Expandindo Y(t) em srie de Taylor, ou seja: Conheo Yj e quero conhecer Y(j + 1) Ou conheo Yj e quero conhecer Y(j - 1)
Y( j + 1) = Yj +
Equao 4-16
dY 1 d2 Y 1 d3Y t + . t 2 + . t 3 + ... dt j 2! dt 2 3! dt 3 j j
ou
Y( j 1) = Yj
Equao 4-17
dY 1 d2 Y 1 d3Y t + . t 2 . t 3 + ... 2 3 dt j 2! dt 3! dt j j
Da Equao 4-16, obtm-se:
Y( j + 1) Yj
Equao 4-18
= Yj +
1 1 . Y . t + . Y. t 2 + ... 2! 3!
E
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Y( j 1) Yj
Equao 4-19
= Yj
1 1 . Y . t + . Y. t 2 + ... 2! 3!
Truncando no 1 termo e da Equao 4-18, encontra-se
dY dt
Equao 4-20
= Y j =
tj
Y( j + 1) Y j t
Frmula diferena finita + ord (t ) para a frente
Da Equao 4-19, encontra-se:
dY dt
Equao 4-21
= Y j =
tj
Y j Y( j 1) t
Frmula diferena finita + ord (t ) para trs
Subtraindo a Equao 4-19 da Equao 4-18:
dY dt
Equao 4-22
=
tj
Y( j + 1) Y( j 1) 2 . t
+ ord t 2
( )
Frmula diferena finita central
Somando a Equao 4-18 e a Equao 4-19:
d 2Y dt 2
Equao 4-23
Y j =
tj
Y( j 1) 2 .Y j + Y( j + 1)
(t )2
+ ord t
( )
2
Frmula diferena finita central
Consideremos agora um processo no qual os fenmenos fsicos ou qumicos que ocorrerem so pouco conhecidos ou que os vrios parmetros que o descrevem so incertos. Podemos ento aproximar o modelo do processo pela seguinte equao linear das diferenas finitas de ordem k.
Equao 4-24
Yn = a1 Yn 1 + a 2 Yn 2 + ... + a K Yn K + b1 X n 1 + b2 X n 2 + ... + bK X n K
Onde Yi e Xi so os valores de sada e entrada, respectivamente, no instante de amostragem e a1, az, ..., ak; b1, bz, ..., bk so parmetros constantes e desconhecidos do processo. Para obtermos os valores dos parmetros usaremos o Mtodo dos Mnimos Quadrados; encontrando os melhores valores para os parmetros a partir da minimizao do erro, ou seja,
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os melhores valores sero aqueles que apresentem o menor valor para o erra entre o valor experimental e o terico. Introduzimos no processo uma srie de perturbaes e obtemos os valores de resposta; onde Xn ser o valor medido da perturbao e n ser o valor medido da resposta do processo perturbao, no n-simo instante de amostragem com n = 1, 2, 3, ... Comparando os valores computados das variveis de resposta do modelo postulado, Equao 4-24, com os valores de resposta medidos, teremos o erro:
~
Equao 4-25
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ a n Yn 1 + a 2 Yn 2 + ... + a K Yn K + b1 X n 1 + b2 X n 2 n = Yn Yn = Yn ~ ~ + ... + b X K n 2 + ... + bK X n K
No Mtodo dos Mnimos Quadrados minimiza-se o quadrado do erro, afim de garantir que os erros no sejam compensados, calcula-se, ento o somatrio P.
P =
Equao 4-26
1 N 2 n N n =1
Para que P seja um ponto de mnimo temos que satisfazer as seguintes equaes algbricas, cuja condio necessria que a derivada de P em relao aos parmetros seja igual a zero:
Equao 4-27
= = ... = = = = ... = =0 a1 a2 ak b1 b2 bK
Resolvendo o sistema de equao acima encontramos os parmetros desejados a1, az, ..., ak; b1, bz, ..., bk que tornam o erro mnimo.
Exemplo: Identificao da ordem e dos parmetros de um processo. Considere um processo com a dinmica pouco conhecida de modo que no temos uma boa estimativa da ordem do processo. Inicialmente, consideraremos um processo de 1 ordem; ento pela Equao 4-24:
Equao 4-28 Yn = a1Yn1 + b1Xn1
Usando o Mtodo dos Mnimos Quadrados:
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P =
Equao 4-29
1 N ~ ~ ~ yn a1 Yn 1 b1 Xn 1 2 N n =1
Os valores timos para os parmetros devem satisfazer a condio necessria para um ponto mnimo:
Equao 4-30
P 1 N ~ ~ = y y 2 . ~n a1 Yn 1 b1 Xn 1 ~ n 1 = 0 b1 N n = 1
)(
Equao 4-31
P 1 N ~ ~ ~ = y 2 . ~n a1 Yn 1 b1 Xn 1 X n 1 = 0 b1 N n = 1
)(
Resolvendo a Equao 4-30 e a Equao 4-31 para a1 e b1, sendo a Tabela 4-1 dos valores
(n = 1, 2, ..., 15 ) chegaremos ao sistema de equaes abaixo: Y X medidos para n 1, n 1,

0.5884a1 + 0.0881b1 = 0.5541 0.0881a1 + 0.1947b1 = 0.1866
Equao 4-32
Onde a1 = 0.8562 e b1 = 0.5710. Calculando o valor do mnimo erro pela Equao 4-29 temos que P = 0.00161. Este mesmo raciocnio desenvolvido para um sistema de 1 ordem pode ser estendido para sistemas de ordem superiores.
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Tabela 4-1: Dados para Identificao de Processos.
Instante de Amostragem n n<0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Varivel Perturbao Xn 0.00 1.00 0.60 0.30 0.10 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
Varivel Resposta Yn 0.000 0.000 0.500 0.900 0.910 0.866 0.732 0.612 0.519 0.430 0.361 0.302 0.253 0.212 0.178 0.149 0.125
Seguindo o mesmo processo para um sistema de 2 ordem, o modelo postulado ter a seguinte forma:
Equao 4-33
Yn = a1 Yn 1 + a2 . Yn 2 + b1 . Xn 1 + b2 . Xn 2
Ento, linearizando pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados e resolvendo as condies necessrias:
P =
Equao 4-34
1 N ~ ~ ~ ~ ~ yn a1 Yn 1 a2 Yn 2 b1 Xn 1 b2 Xn 2 2 N n =1 = = = =0 a2 b1 b2 a1
Equao 4-35
Encontramos a1 = 0.6, az = 0.2, b1 = 0.5, b2 = 0.3; donde estes valores levam a um erro mnimo com P = 0. Ento podemos concluir que o modelo postulado de 2 ordem descreve exatamente a dinmica do processo e o modelo que pode ser usado no projeto de controladores :
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Equao 4-36
Yn = 0.6 Yn 1 + 0.2 Yn 2 + 0.5 Xn 1 + 0.3 Xn 2
4.4.
Sistemas de Ordem Superiores
Para os propsitos de controle de processos muitas vezes podemos aproximar a dinmica dos sistemas por um ou combinao das seguintes funes de transferncias: 1 ordem:
G1 (s ) =
Equao 4-37
KP P . s +1
2 ordem:
G 2 (s ) =
Equao 4-38
KP . s + 2 . . . s + 1
2 2
Tempo Morto:
Equao 4-39
Gm (s ) = e m . s
Na Figura 4-10 observamos que um sistema de 5 ordem aproximado adequadamente por um sistema de 1 ordem mais tempo morto.
Figura 4-10: Aproximao de um sistema de 5 ordem por uma funo de transferncia de 1 ordem mais tempo morto.
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4.5. Observaes e Concluses sobre Identificao de Processos

Neste captulo discutimos diversos mtodos de identificao de processos, alguns bastantes simples, que utilizam dados experimentais para ajustar os parmetros de uma dada funo transferncia. Procedimentos mais complexas de identificao existem e continuam sendo estudos pois os processos reais esto submetidos a condies que complicam e prejudicam a identificao, tais como: (1) impossvel impor a um sistema qumico uma perturbao degrau perfeita, pois os equipamentos dos processos no podem mudar de estado instantaneamente, portanto a anlise dos dados fica comprometida quando assumimos degrau ideal; (2) Os processos no so de 1, 2 ordem ou lineares, apenas processos demasiadamente simples se aproximam desses modelos; (3) Os dados monitorados esto sempre sujeitos a rudos, seja devido ao processo, aos instrumentos de medio ou a outros elementos do sistema de controle, este rudo prejudica a anlise pois no h como isolar este efeito dos dados levantados; (4) Em processos reais impossvel evitar que outras perturbaes, alm da que esta sendo monitorada, atuem simultaneamente sobre o mesmo; (5) Processos reais so, na sua grande maioria, sistema de mltiplas variveis no lineares (MIMO-NL), requerendo modelos matemticos complexos e/ou tcnicas de identificao sofisticadas para determinao do modelo dinmico do processo. Uma boa ferramenta auxiliar na caracterizao da dinmica de processos o software MATLAB, com sua extenso apropriada para identificao MATIDENT. Neste encontramos algumas tcnicas sofisticadas de identificao e uma ambiente computacional adequado para o desenvolvimento das tarefas necessrias para a identificao da dinmica de processos.
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INCIO
DEFINIO DOS OBJETIVOS
PLANEJAMENTO DO EXPERIMENTO NO OK ? SIM COLETA DE DADOS
VALIDAO DOS DADOS COLETADOS NO OK ? SIM ESCOLHA DO MTODO DE IDENTIFICAO
IDENTIFICAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA
VALIDAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA NO OK ? SIM FIM
Figura 4-11: Etapas para identificao de processo.
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4.6.
(1)
Exerccios
Um processo responde a uma perturbao degrau conforme a Figura 4-12.
Pede-se (a) Modelo matemtico que melhor representa este processo. Identifique, se existir, os seguintes parmetros: KP P m Ganho do processo Constante de tempo do processo (para sistema de 1 ordem) Tempo morto do processo Perodo natural de oscilao (para sistema de 2 ordem) Fator de amortecimento
(b) Identifique a ordem do sistema e se o sistema sub, criti ou superamortecido (se estes conceitos forem aplicveis). (c) Trace no diagrama plo-zero os plos e zeros deste sistema.
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(2)
Considere uma fornalha, mostrada na Figura 4-13, usada para aquecer o ar de
um regenerador de catalisador. O transmissor de temperatura est calibrado para uma faixa de 300 ~ 500F. A curva de reao deste sistema foi obtida para uma variao de + 5% (ou + 0.8 mA) na sada do controlador (neste teste o controlador foi posto em manual).
ar vazo constante
TT
TC
Gs combustvel
I/P
TW
Figura 4-13: Fornalha.
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Figura 4-14: Curva de reao da fornalha para uma perturbao na sada do controlador.
Pede-se para identificar a funo de transferncia que associa a sada do controlador com a temperatura na sada do forno.
(3)
Considere um secador, mostrado na Figura 4-17. A secagem dos gros devida
ao contrato direto das pelotas com os gases de combusto. A umidade dos gros deve ser controlada cuidadosamente pois, se secarem demais ocorrem muitas perdas, se ficarem muito midos durante a armazenagem formam aglomerados no aproveitados. A umidade dos gros na entrada do secador esta em torno de 14% e na sada 3%. O controle realizado atravs da manipulao da velocidade de mesa de alimentao que determina o tempo de residncia dos gros dentro do secador. O transmissor de umidade esta calibrado para uma faixa de 1 a 6% de umidade. Um importante distrbio neste processo a umidade dos gros na alimentao. A Figura 4-15 foi obtida para uma variao de +1.0 mA na sada do controlador (neste teste o controlador foi posto em manual). A Figura 4-16 mostra a resposta do sistema em malha aberta quando ocorre uma variao de +2% na umidade da corrente de alimentao.
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Figura 4-15: Curva de reao para uma perturbao na sada do controlador.
Figura 4-16: Curva de reao para uma perturbao na umidade da alimentao
Pede-se para identificar as funes de transferncia que associam a sada do controlador e a umidade dos gros na alimentao com a umidade dos gros na sada do secador.
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Figura 4-17: Secador de gros.
(4)
O resultado de uma perturbao degrau aplicada a um reator qumico
mostrado na Figura 4-18. Esses dados foram obtidos atravs do aumento sbito da vazo da corrente do reagente puro, do seu valor normal de 2.72 para 2.95 kg-mols/min.
Figura 4-18: Curva de reao para uma perturbao na vazo da corrente de alimentao.
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Encontram-se instalados os seguintes instrumentos: (a) Uma vlvula de controle, cuja vazo de descarga varia de 0 a 6.81 kg-mols/min de reagente medida que a presso no diagrama varia de 1.02 a 0.20 atm. A vlvula tem constante de tempo de 20 segundos. (b) Um dispositivo de medida de concentrao, cuja sada eltrica varia de 0.15 a 2.0 mV, medida em que a frao molar do produto varia de 0.5 a 0.8 na corrente de sada, levando 12 min para processar cada amostra. (c) Um transmissor que modifica sua sada de 4 a 20 mA medida em que a entrada eltrica varia de 0.05 a 3 mV. (d) Um conversor que modifica sua sada de 0,2 a 1,2 (atm) medida que a entrada varia de 4 a 20 mA. Utilizando os instrumentos supracitados, desenvolva o fluxograma de controle deste processo e identifique as funes de transferncia entre o sinal pneumtico da vlvula de controle de reagente (entrada) e a frao molar dos produtos na sada do reator (sada).
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NDICE
CAPTULO 5. 5.1. 5.2. INSTRUMENTAO E VLVULAS DE CONTROLE 5-2 5-4 5-8
SELEO DE UM MEDIDOR DE VAZO AUTOMAO INDUSTRIAL
NDICE DE TABELAS
Tabela 5-1: Guia de seleo de medidores de vazo. Tabela 5-2: Etapas evolutivas dos sistemas de controle industriais. 5-2 5-7
NDICE DE FIGURAS
Figura 5-1: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa I Figura 5-2: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa II. Figura 5-3: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa III. Figura 5-4: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa IV. Figura 5-5: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa V. Figura 5-6: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VI. Figura 5-7: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VII. 5-5 5-5 5-5 5-6 5-6 5-6 5-7
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CAPTULO 5. INSTRUMENTAO E VLVULAS DE CONTROLE

A instrumentao industrial e um tema que por si s requer profissionais altamente qualificados e especializados, principalmente para instrumentao analtica. Ao lado da teoria necessrio um elevado conhecimento das normas utilizadas para dimensionar, aferir, calibrar, montar e instalar os instrumentos. O tema instrumentao industrial justifica um curso de graduao de 75 horas, no qual seria abordado desde o projeto (dimensionamento) do instrumento at o conhecimento da documentao necessria para compra e instalao do elemento primrio de medio. Uma boa referncia sobre a documentao envolvida em projetos de sistemas de controle a monografia elaborada por Caiuby Alves da Costa: O Projeto de Controle e Instrumentao para Processos Industriais. A experincia e conhecimento prtico tambm so fatores chaves para a formao de um engenheiro de instrumentao com elevada qualificao tcnica. Embora formalmente no exista o curso de engenheiro de instrumentao, pode-se definir claramente esta categoria entre as vrias modalidades de engenharias. Nesta rea atuam engenheiros (de todas as formaes), fsicos, qumicos, matemticos, etc. As referncias citadas no incio desta publicao cita as principais fontes de consulta para o projeto, dimensionamento, instalao, calibrao e aferio de instrumentos. Medidores de canal aberto - A expresso "canal aberto" refere-se a qualquer elemento condutor no qual o lquido flui com superfcie areada. Dentro dos mtodos mais comuns para obter-se a vazo encontra-se o de profundidade. Existem diferentes desenhos de canais. O mtodo mais moderno de medio de altura o ultra-snico. Na Tabela 5-1 esto as principais caractersticas dos instrumentos de medio de vazo:
Tabela 5-1: Guia de seleo de medidores de vazo.
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Elementos de Medio Orifcio
Servio recomendado Fluidos limpos e com sol; alguns efluentes, vapor Efluentes e fluidos viscosos Fluidos limpos com slidos e viscosos e alguns efluentes Fluidos limpos e com slidos Lquidos limpos Lquidos limpos com slidos e alguns efluentes. Lquido limpos com slidos viscosos e alguns efluentes Lquidos limpos com slidos viscosos Lquidos limpos e viscosos
Rangeabilidade
Perda de carga
Incerteza normal % + 2a +4F.E. + 0.5a + 2F.E. + 1FE + 1a + 2F.E. + 3a +5F.E. + 5a + 10F.E. + 1a +5F.E. + 1a +10F.E. + 0.5 de vazo + 0.5%F.E. para lquido + 1.0% F.E. para gases + 1 de vazo + 1.0
Trecho reto Efeito de recomendado viscosidade
4:1
Mdia Baixa e Mdia Baixa
10 e 30 D
Alto
Wedge Tubo Ventum Bocal de fluxo Tubo Pitor Elbow Meter
3:1
10 e 30 D
Baixa
4:1
5 e 20 D
Alta
4:1 3:1
Mdia Muito baixa Muito baixa
10 e 30 D 20 e 30 D
Alta Baixa
3:1
30 D
Baixa
Target rea varivel Deslocamento Positivo
10:1
Mdia
10 e 30 D
Mdia
10:1
Mdia
Nenhum
Mdia
10:1
Alta
Nenhum
Alto
Turbinas
Fluidos limpos e viscosos
20:1
Mdia
5 e 10 D
Alto
Nortex Eletromagntico Ultrasnico (doppler) Ultrasnico (tempo de viagem) Mssico (Coriolis) Mssico
Fluidos limpos e viscosos Lquidos condutivos limpos com slidos e efluentes ind. Lquido com slidos viscosos e efluentes
10:1
Mdia
10 e 20 D
Mdio
30:1
Nenhum
5D
Nenhum
10:1
Nenhum
+ 5F.E.
5 e 30 D
Nenhum
Lquidos limpos e viscosos Limpos, com slidos viscosos, alguns efluentes Limpos, com slidos
20:1
Nenhum
+ 1a +5F.E.
5 e 30 D
Nenhum
10:1 10:1
Baixa Baixa
+ 0.4 de vazo + 1F.E.
Nenhum Nenhum
Nenhum Nenhum
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Elementos de Medio (trmico) Weir (VNotch) Calha (Parshall)
Servio recomendado viscosos, alguns efluentes Lquidos limpos e com slidos Lquidos limpos e com slidos
Rangeabilidade
Perda de carga
Incerteza normal %
100:1 50:1
Muito baixa Muito baixa
+ 2a +5F.E. + 2a +10F.E.
Nenhum Nenhum
Muito Baixo Muito Baixo
Nota: Os valores da incerteza indicados so mdios, podendo haver variaes em funo de fabricantes e/ou inovaes tecnolgicas.
5.1.
Seleo de um Medidor de Vazo
O primeiro e mais importante passo saber exatamente o que o instrumento dever fazer. Por exemplo: se a medio para controle de processo ou para compra e venda. Que tipo de sinal requerido (proporcional ou fechamento de contato), ou apenas leitura local. Se o produto a ser medido viscoso, limpo ou sujo, eletricamente condutivo etc. Levantados os dados, devemos avaliar os seguintes pontos, contra as caractersticas de performance de cada tipo de medidor para selecionarmos a melhor opo: a) Checar os tipos que tm condies de suportar as condies de operao: presso, temperatura, corroso, classificao da rea. b) c) Verificar quais atendem aos requisitos de exatido nas condies de processo. Verificar o (custo de aquisio + instalao) versus oramento.
d) Avaliar os requisitos de faturas manutenes: freqncia, custos, durabilidade, recalibraes. e) Perda de carga causada pelo medidor e nvel de pulsao ou turbulncia que possa causar. f) Adaptabilidade para futuras necessidades e facilidade de interfaceamento com o equipamento existente.
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PLANTA
SINAL ANALGICO
OPERADOR
CAMPO
Figura 5-1: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa I
PLANTA
SINAL PNEUMATICO
CONTROLADOR ANALGICO 1 CONTROLADOR ANALGICO 2
CAMPO
Figura 5-2: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa II.
CONTROLADOR ANALGICO 1
PLANTA
SINAL PNEUMATICO
CAMPO
SALA DE CONTROLE
Figura 5-3: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa III.
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PLANTA
C O N V E R S O R I\P
SINAL ELETRICO
CONTROLADOR ANALGICO 1 CONTROLADOR ANALGICO 2 SALA DE CONTROLE
CAMPO
Figura 5-4: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa IV.
PLANTA
SINAL ELETRICO
C O N V E R S O R I/D
COMPUTADOR CENTRAL (DDC) SALA DE CONTROLE
CAMPO
Figura 5-5: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa V.
PLANTA
SINAL ELETRICO
C O N V E R S O R I\D
CONTROLADOR DIGITAL 1 CONTROLADOR DIGITAL 2 SALA DE CONTROLE
CAMPO
Figura 5-6: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VI.
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Controlador digital 1
PLANTA
CAMPO
M U L T I P L E X A D O R
REDE FIELDBUS
ESTAO DE OPERAO E/OU COMPUTADOR DE PROCESSO SALA DE CONTROLE
Figura 5-7: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VII.
Tabela 5-2: Etapas e volutivas dos sistemas de controle industriais.
Etapa
Controle
Funes Controladores geograficame geograficame nte nte Distribudas Distribudas Distribudas Distribudas No existiam Distribudos Concentrados Concentrados
Tipo de sinal Analgicopneumtico Analgicopneumtico Analgicopneumtico Analgico eltrico Analgicodigitalanalgico Analgicodigitalanalgico Basicamentedigital
Observao Indicadores locais Controladores de campo Sala de controle Sala de controle DDC (controle digital direto) SDCD sem field bus SDCD com field bus
I II III IV
Manual Automtico Automtico Automtico
Automtico
Concentradas Concentrados
VI
Automtico
Distribudas
Concentrados
VII
Automtico
Distribudas
Distribudos
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5.2.
Automao Industrial
Multidisciplinar: (1) Engenharia de processos (engenheiro qumico, mecnico, eletricista, sanitarista, de minas, etc.) (2) Controle de processos (3) Engenharia de software * (4) Simulao e otimizao de processos (5) Engenharia de hardware * (6) Instrumentao industrial (7) Inteligncia artificial * (8) Informtica * (9) Redes industriais *
* Interveno dos profissionais de processamento de dados.
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NDICE
CAPTULO 5. 5.1. 5.2. INSTRUMENTAO E VLVULAS DE CONTROLE 5-2 5-4 5-8
SELEO DE UM MEDIDOR DE VAZO AUTOMAO INDUSTRIAL
NDICE DE TABELAS
Tabela 5-1: Guia de seleo de medidores de vazo. Tabela 5-2: Etapas evolutivas dos sistemas de controle industriais. 5-2 5-7
NDICE DE FIGURAS
Figura 5-1: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa I Figura 5-2: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa II. Figura 5-3: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa III. Figura 5-4: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa IV. Figura 5-5: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa V. Figura 5-6: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VI. Figura 5-7: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VII. 5-5 5-5 5-5 5-6 5-6 5-6 5-7
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CAPTULO 5. INSTRUMENTAO E VLVULAS DE CONTROLE

A instrumentao industrial e um tema que por si s requer profissionais altamente qualificados e especializados, principalmente para instrumentao analtica. Ao lado da teoria necessrio um elevado conhecimento das normas utilizadas para dimensionar, aferir, calibrar, montar e instalar os instrumentos. O tema instrumentao industrial justifica um curso de graduao de 75 horas, no qual seria abordado desde o projeto (dimensionamento) do instrumento at o conhecimento da documentao necessria para compra e instalao do elemento primrio de medio. Uma boa referncia sobre a documentao envolvida em projetos de sistemas de controle a monografia elaborada por Caiuby Alves da Costa: O Projeto de Controle e Instrumentao para Processos Industriais. A experincia e conhecimento prtico tambm so fatores chaves para a formao de um engenheiro de instrumentao com elevada qualificao tcnica. Embora formalmente no exista o curso de engenheiro de instrumentao, pode-se definir claramente esta categoria entre as vrias modalidades de engenharias. Nesta rea atuam engenheiros (de todas as formaes), fsicos, qumicos, matemticos, etc. As referncias citadas no incio desta publicao cita as principais fontes de consulta para o projeto, dimensionamento, instalao, calibrao e aferio de instrumentos. Medidores de canal aberto - A expresso "canal aberto" refere-se a qualquer elemento condutor no qual o lquido flui com superfcie areada. Dentro dos mtodos mais comuns para obter-se a vazo encontra-se o de profundidade. Existem diferentes desenhos de canais. O mtodo mais moderno de medio de altura o ultra-snico. Na Tabela 5-1 esto as principais caractersticas dos instrumentos de medio de vazo:
Tabela 5-1: Guia de seleo de medidores de vazo.
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Elementos de Medio Orifcio
Servio recomendado Fluidos limpos e com sol; alguns efluentes, vapor Efluentes e fluidos viscosos Fluidos limpos com slidos e viscosos e alguns efluentes Fluidos limpos e com slidos Lquidos limpos Lquidos limpos com slidos e alguns efluentes. Lquido limpos com slidos viscosos e alguns efluentes Lquidos limpos com slidos viscosos Lquidos limpos e viscosos
Rangeabilidade
Perda de carga
Incerteza normal % + 2a +4F.E. + 0.5a + 2F.E. + 1FE + 1a + 2F.E. + 3a +5F.E. + 5a + 10F.E. + 1a +5F.E. + 1a +10F.E. + 0.5 de vazo + 0.5%F.E. para lquido + 1.0% F.E. para gases + 1 de vazo + 1.0
4:1
Mdia Baixa e Mdia Baixa
10 e 30 D
Alto
Wedge Tubo Ventum Bocal de fluxo Tubo Pitor Elbow Meter
3:1
10 e 30 D
Baixa
4:1
5 e 20 D
Alta
4:1 3:1
Mdia Muito baixa Muito baixa
10 e 30 D 20 e 30 D
Alta Baixa
3:1
30 D
Baixa
Target rea varivel Deslocamento Positivo
10:1
Mdia
10 e 30 D
Mdia
10:1
Mdia
Nenhum
Mdia
10:1
Alta
Nenhum
Alto
Turbinas
Fluidos limpos e viscosos
20:1
Mdia
5 e 10 D
Alto
Nortex Eletromagntico Ultrasnico (doppler) Ultrasnico (tempo de viagem) Mssico (Coriolis) Mssico
Fluidos limpos e viscosos Lquidos condutivos limpos com slidos e efluentes ind. Lquido com slidos viscosos e efluentes
10:1
Mdia
10 e 20 D
Mdio
30:1
Nenhum
5D
Nenhum
10:1
Nenhum
+ 5F.E.
5 e 30 D
Nenhum
Lquidos limpos e viscosos Limpos, com slidos viscosos, alguns efluentes Limpos, com slidos
20:1
Nenhum
+ 1a +5F.E.
5 e 30 D
Nenhum
10:1 10:1
Baixa Baixa
+ 0.4 de vazo + 1F.E.
Nenhum Nenhum
Nenhum Nenhum
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Elementos de Medio (trmico) Weir (VNotch) Calha (Parshall)
Servio recomendado viscosos, alguns efluentes Lquidos limpos e com slidos Lquidos limpos e com slidos
Rangeabilidade
Perda de carga
Incerteza normal %
100:1 50:1
Muito baixa Muito baixa
+ 2a +5F.E. + 2a +10F.E.
Nenhum Nenhum
Muito Baixo Muito Baixo
Nota: Os valores da incerteza indicados so mdios, podendo haver variaes em funo de fabricantes e/ou inovaes tecnolgicas.
5.1.
Seleo de um Medidor de Vazo
O primeiro e mais importante passo saber exatamente o que o instrumento dever fazer. Por exemplo: se a medio para controle de processo ou para compra e venda. Que tipo de sinal requerido (proporcional ou fechamento de contato), ou apenas leitura local. Se o produto a ser medido viscoso, limpo ou sujo, eletricamente condutivo etc. Levantados os dados, devemos avaliar os seguintes pontos, contra as caractersticas de performance de cada tipo de medidor para selecionarmos a melhor opo: a) Checar os tipos que tm condies de suportar as condies de operao: presso, temperatura, corroso, classificao da rea. b) c) Verificar quais atendem aos requisitos de exatido nas condies de processo. Verificar o (custo de aquisio + instalao) versus oramento.
d) Avaliar os requisitos de faturas manutenes: freqncia, custos, durabilidade, recalibraes. e) Perda de carga causada pelo medidor e nvel de pulsao ou turbulncia que possa causar. f) Adaptabilidade para futuras necessidades e facilidade de interfaceamento com o equipamento existente.
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PLANTA
SINAL ANALGICO
OPERADOR
CAMPO
Figura 5-1: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa I
PLANTA
SINAL PNEUMATICO
CONTROLADOR ANALGICO 1 CONTROLADOR ANALGICO 2
CAMPO
Figura 5-2: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa II.
PLANTA
SINAL PNEUMATICO
CAMPO
SALA DE CONTROLE
Figura 5-3: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa III.
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PLANTA
SINAL ELETRICO
CONTROLADOR ANALGICO 1 CONTROLADOR ANALGICO 2 SALA DE CONTROLE
CAMPO
Figura 5-4: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa IV.
PLANTA
SINAL ELETRICO
C O N V E R S O R I/D
COMPUTADOR CENTRAL (DDC) SALA DE CONTROLE
CAMPO
Figura 5-5: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa V.
PLANTA
SINAL ELETRICO
C O N V E R S O R I\D
CONTROLADOR DIGITAL 1 CONTROLADOR DIGITAL 2 SALA DE CONTROLE
CAMPO
Figura 5-6: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VI.
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PLANTA
CAMPO
M U L T I P L E X A D O R
REDE FIELDBUS
ESTAO DE OPERAO E/OU COMPUTADOR DE PROCESSO SALA DE CONTROLE
Figura 5-7: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa VII.
Tabela 5-2: Etapas e volutivas dos sistemas de controle industriais.
Etapa
Controle
Funes Controladores geograficame geograficame nte nte Distribudas Distribudas Distribudas Distribudas No existiam Distribudos Concentrados Concentrados
Tipo de sinal Analgicopneumtico Analgicopneumtico Analgicopneumtico Analgico eltrico Analgicodigitalanalgico Analgicodigitalanalgico Basicamentedigital
Observao Indicadores locais Controladores de campo Sala de controle Sala de controle DDC (controle digital direto) SDCD sem field bus SDCD com field bus
I II III IV
Manual Automtico Automtico Automtico
Automtico
Concentradas Concentrados
VI
Automtico
Distribudas
Concentrados
VII
Automtico
Distribudas
Distribudos
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5.2.
Automao Industrial
Multidisciplinar: (1) Engenharia de processos (engenheiro qumico, mecnico, eletricista, sanitarista, de minas, etc.) (2) Controle de processos (3) Engenharia de software * (4) Simulao e otimizao de processos (5) Engenharia de hardware * (6) Instrumentao industrial (7) Inteligncia artificial * (8) Informtica * (9) Redes industriais *
* Interveno dos profissionais de processamento de dados.
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NDICE
CAPTULO 6. SISTEMAS LINEARES EM MALHAS FECHADAS 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. 6.8. 6.9. 6.10. 6.11. 6.12. 6.13. 6.14. DEFINIES 6-7 6-9 6-6
EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE: TANQUE DE AQUECIMENTO TERMINOLOGIA 6-9 6-10
DIAGRAMA DE BLOCOS
FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA 6-17 LGEBRA DE DIAGRAMA LINEAR DE BLOCOS 6-19 FUNO DE TRANSFERNCIA DE VLVULAS DE CONTROLE FUNO DE TRANSFERNCIA DE CONTROLADORES IDEAIS 6-21 6-22 6-24
FUNO DE TRANSFERNCIA DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS
COMPORTAMENTO DINMICO DE PROCESSOS COM SISTEMA CONTROLE FEEDBACK 6-31 AO DIRETA E AO REVERSA DO CONTROLADOR 6-42 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE FEEDBACK 6-46 6-57
MTODO DE SINTONIA RECOMENDADO: MTODO IMC OU MTODO EXERCCIOS 6-60
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NDICE DE TABELAS
Tabela 6-1: Operaes com diagramas de bloco. 6-20 Tabela 6-2: Ao Direta do Controlador. 6-42 Tabela 6-3: Ao Reversa do Controlador. 6-43 6-54
Tabela 6-4: Caractersticas dinmicas de variveis de processo. Tabela 6-5: Critrio de Sintonia de Cohen & Coon. 6-55
Tabela 6-6: Critrio de Sintonia de controladores pelo mtodo -L. Mtodo recomendado. 6-58
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NDICE DE FIGURAS
Figura 6-1: Diviso do controle de processo. Figura 6-2: Partes de um sistema 01. Figura 6-3: Partes de um sistema 02. Figura 6-4: Tanque de aquecimento. Figura 6-5: Diagrama de blocos. 6-10 Figura 6-6: Tanque com aquecimento 02. 6-11 Figura 6-7: Diagrama de bloco do processo 01. Figura 6-8: Diagrama de bloco do processo 02. Figura 6-9: Diagrama de bloco do processo 03. 6-14 6-14 6-15 6-15 6-8 6-8 6-9 6-7
Figura 6-10: Diagrama de bloco do elemento primrio de medio. Figura 6-11: Diagrama de bloco do transmissor. 6-15 Figura 6-12: Diagrama de bloco do controlador proporcional. Figura 6-13: Diagrama de bloco do conversor I/P. 6-16 Figura 6-14: Diagrama de bloco da vlvula de controle. 6-16 6-16
Figura 6-15: Diagrama de blocos completo para o sistema de controle. Figura 6-16: Mecanismo do controlador. 6-17 Figura 6-17: Diagrama de bloco para servomecanismo. 6-18 6-18
6-17
Figura 6-18: Diagrama de bloco para sistemas reguladores.
Figura 6-19: Reduo de diagrama de blocos: (a) Diagrama original; (b) Primeira reduo; (c) Diagrama final com bloco nico. 6-21 6-22 6-31
Figura 6-20: Diagrama de bloco da vlvula de controle. Figura 6-21: Mecanismo do controlador feedback.
Figura 6-22: Resposta em malha fechada de um sistema de 1 ordem com controlador proporcional: (a) perturbao no set point; (b) perturbao na carga. 6-33 Figura 6-23: Efeito do ganho do controlador na resposta de um sistema de 2 ordem com controlador proporcional. 6-35
Figura 6-24: Efeito do controlador na resposta de um sistema de 2 ordem com apenas ao integral. 6-36
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Figura 6-25: Efeitos do controlador PID (Sistema regulador e perturbao em degrau). Figura 6-26: Tanque com vazo de sada constante. 6-39 6-40
6-39
Figura 6-27: Diagrama de bloco para tanque com vazo de descarga constante.
Figura 6-28: Ao do controlador de temperatura de aquecedores de correntes atravs da manipulao da vazo de vapor para o trocador. 6-44
Figura 6-29: Ao do controlador de temperatura de reatores (reao exotrmica) atravs da manipulao da vazo de fluido refrigerante. 6-45
Figura 6-30: Controle de vazo de uma corrente cujo elemento final de controle seja uma vlvula NA. 6-45 Figura 6-31: Tanque de aquecimento com agitao. 6-48 6-49
Figura 6-32: Sistema de controle para um tanque de aquecimento com agitao. Figura 6-33: Processo com multiplicidade de estados estacionrios. Figura 6-34: Tanques no interativos em srie. 6-61 6-62 6-63 6-50
Figura 6-35: Tanque de aquecimento com agitao. Figura 6-36: Tanque no interativos com aquecimento. Figura 6-37: Tanque pulmo. 6-64 6-65 6-65
Figura 6-38: Diagrama de blocos a. Figura 6-39: Diagrama de blocos b.
Figura 6-40: Tanques em sries com controle de nvel. Figura 6-41: Tanques em srie com aquecimento. 6-67 Figura 6-42: Tanque de aquecimento com agitao. Figura 6-43: Diagrama de blocos exerccio (11). Figura 6-44: Tanque de mistura. 6-71 6-70
6-66
6-69
Figura 6-45: Diagrama de blocos para sistema de controle feedforward. Figura 6-46: Diagrama de blocos para exerccio (14). 6-72
6-71
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CAPTULO 6. FECHADAS
SISTEMAS
LINEARES
EM
MALHAS
Processos fsicos e/ou qumicos esto sujeitos a influncias as mais diversas e imprevisveis. Ex.: Reator qumico Mudana da composio da alimentao Desativao do catalisador Lote de catalisador diferente Ex.: Torre de destilao Mudana da vazo, temperatura ou composio da alimentao
Controle de processos visa: Produtos mais uniformes; Aumento da qualidade dos produtos; Aumento da segurana para equipamentos e pessoas; Diminuio do consumo de energia; Aumento do lucro.
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CONTROLE DE PROCESSO
MANUAL
AUTOMTICO
PROCESSO SIMPLES
PROCESSOS MUITO RPIDOS OU COMPLEXOS REGIES REMOTAS OPERAES PERIGOSAS OPERAES ROTINEIRAS
MAIS EFICIENTE MAIOR INVESTIMENTO INICIAL MAIOR TAXA DE RETORNO
Figura 6-1: Diviso do controle de processo.
6.1.
Definies
Sistema: Qualquer conjunto de unidades, entre as quais existem relaes Um sistema constitudo de partes que formam um todo complexo, mas organizado e que se inter-relacionam de tal maneira que o todo adquire caractersticas prprias, diferente da simples soma das caractersticas de suas partes. Exemplos: Sistema do mundo fsico: Sistema solar Sistema do mundo social: Sistema poltico de um pas Sistema de trnsito de uma cidade Sistemas do mundo tecnolgico: Sistema de computao eletrnica
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Sistema de produo de amnia Sistema de controle de processos
Partes de um sistema: 1. Entrada ou input: aporte do meio externo para o sistema
2. Processo: srie de operaes ou transformaes efetuadas no interior do sistema sobre as entradas. 3. Sada ou output: resultado da ao do sistema sobre as entradas, o aporte do processo para o meio.
ENTRADA ESTMULO "INPUT SADA RESPOSTA "OUTPUT"
PROCESSO
Figura 6-2: Partes de um sistema 01.

SISTEMA (META OU SUPRASISTEMA)
SUBSISTEMA 1
SUBSISTEMA 2
SUBSISTEMA 3
Figura 6-3: Partes de um sistema 02. Sistema de controle: Disposio de componentes fsicos, conectados ou relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmos ou a outros sistemas. Feedforward: A ao de controle independente da sada (controle antecipatrio) Feedback: A ao de controle depende, de algum modo, da sada (realimentao)
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CASCATA : RELAO ADAPTATIVO REALIMENTAO TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE SUPERVISRIO DIGITAL DIRETO ANTECIPATRIO DIGITAL DISTRIBUDO DESACOPLAMENTO
6.2.
Exemplo de um Sistema de Controle: Tanque de Aquecimento
Procedimento possvel: 1. 2. 3. Medir a varivel a ser controlada (T); Comparar t com o valor desejado (TSP); Ligar ou desligar o aquecedor a depender da diferena TSP(t) T(t).
T1(t), w1(t)
TT
T2(t), w2(t)
TC vapor
wst(t)
condensado
Figura 6-4: Tanque de aquecimento.
6.3.
Terminologia
Varivel a ser mantida no valor de
Varivel Controlada (VC ou PV): referncia, por exemplo: temperatura T(t)
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Varivel Manipulada (VM):
Varivel que recebe a ao do controlador,
varivel que se modifica pela ao do elemento final de controle, ex.: vazo de vapor wst(t) Distrbio Externo (DE): processo ou vazo de vapor wst(t). Varivel Medida: Varivel que medida e serve como fonte de Varivel que interfere na varivel controlada, ex.:
vazo w1(t) ou temperatura T1(t) da gua fria ou vazo da gua aquecida w2(t) demanda do
informao para malha de controle, ex.: temperatura dentro ou na sada do tanque. Elemento Final de Controle: Dispositivo fsico que executa a ao de controle,
ex.: vlvula de controle ou resistncia eltrica. Elemento Primrio de Medio: processo. Dispositivo fsico que mensura as variveis de
6.4.
Diagrama de Blocos
Apresenta viso global das relaes entre as variveis; O sentido do fluxo de informaes; Funo de cada uma das partes.
Diagrama de blocos:
T1 (s )
TSP (s )
T (s )
Tm (s )
T (s )
Figura 6-5: Diagrama de blocos. Convenes: Segmentos de reta: massa ou de energia. Representam sinais, que podem ser fluxos de informaes, de
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Juno circular:
Soma algbrica dos sinais afluentes juno (+ ou -).
A+B B
Ponto de ramificao:
Reta que se ramifica em outra: diviso de um sinal em mais de um
canal sem sofrer modificao.

A A A
Retngulos:
Representam uma modificao dos sinais efluentes e so usados
para simbolizar os elementos do sistema. Normalmente contm as notaes que descrevem as caractersticas dinmicas do sistema: Equaes Diferenciais, Funes de Transferncia, etc.
PROCESSO
Exemplo: Diagrama de blocos do tanque de aquecimento com agitao.
T1(t), w1(t)
TT
T*m(t)
TE
h(t)
T2(t), w2(t)
OUT(t) TC TV vapor
OUT*(t)
wst(t) Pst(t)
condensado
Figura 6-6: Tanque com aquecimento 02. Varivel controlada: Distrbios: T(t) w1(t), w2(t), wst(t), Pst(t), TSP(t), T1(t)
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Varivel manipulada: Varivel medida:
wst(t) Tm(t)
Hipteses: H01. H02. w1(t) = w2 = constante Pst(t) = Pst = constante
Modelo para o processo Balano de Energia: Equao 6-1 Onde,
P .
d [(t )] + (t ) = P1 . 1 (t ) + P 2 . wst (t ) dt
Equao 6-2
P=
Hfg
V [=] s q
P2 =
Equao 6-3 Equao 6-4
. q .C p
[ =]
C .s Kg
P1 =1 [=] adimensional
Modelo para o Elemento Primrio de Medio
Equao 6-5
TE .
d * * m (t ) + m (t ) = TE . (t ) dt
TE =
Equao 6-6 Onde,
m .C [ =] s UG . A
T*m tem unidades do instrumento de medio, por exemplo, para termopar [ = ] mV TE a constante de tempo do termopoo
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Equao 6-7
TE =
range do instrument o de medio range da varivel de processo
Vamos assumir que a varivel de processo T(t) esta compreendida no intervalo entre 50C e 150C, e que o termopar do tipo T com a voltagem gerada, para este intervalo de temperatura, entre 1.752 mV e 1.518 mV. Ento:
TE =
Equao 6-8 Modelo para o Transmissor Equao 6-9 Onde,
1.752 mV 1.518 mV mV = 0.00234 150 C 50 C C
* * m (t ) = TT . m (t ) min + 4 mA
TT =
T*min = 1.518mV ; Tm(t) [ = ] mA ; e
4 mA) mA = 63.3761 (1.752 mV 1.518 mV ) mV
(20 mA
Modelo para o Controlador Por exemplo para controlador modo proporcional: Equao 6-10 ou Equao 6-11 Utilizando variveis desvio: Equao 6-12 Onde, Equao 6-13
OUT(t) = BIAS + K C .(TSP (t) - Tm (t))
OUT(t) = BIAS + K C .E (T)
OUT (t) = K c .E (T)

E (T ) = TSP (t ) m (t ) erro
Modelo para o Conversor I/P Por exemplo assumindo vlvula linear com atraso de 1 ordem: Equao 6-14
OUT * (t ) = TY (OUT (t ) 4 mA) + 3 psig

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Onde, OUT*(t) [ = ] psig
TY =
Equao 6-15
(15 psig 3 psig ) = 0.75 psig (20 mA 4 mA) mA
Modelo para Vlvula de Controle Por exemplo assumindo vlvula linear com atraso de 1 ordem:
Equao 6-16 Onde, KV [ = ] kg/h / psig
V .
d [Wst (t )] + Wst (t ) = V . OUT* (T ) dt
Da Equao 6-8 a Equao 6-16 representam o sistema utilizado a abordagem por equaes de estado (equaes fenomenolgicas). Para fins de controle de processos uma forma muito conveniente de representar o comportamento dinmico de processos atravs de modelos de entrada/sada, isto , utilizando funes de transferncia. A seguir, vemos a representao das funes de transferncia e do diagrama de blocos da Equao 6-8 a Equao 6-16.
Funo de transferncia e diagrama de blocos para o processo
G P1 (s ) =
Equao 6-17
P1 T (s ) = T1 (s ) P . s + 1
T1 (s )
GP1 (s )
T (s )
Figura 6-7: Diagrama de bloco do processo 01.
G P 2 (s ) =
Equao 6-18
P2 T (s ) = Wst (s ) P . s + 1
wst (s )
G P 2 (s )
T (s )
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Equao 6-19
T (s ) = T 1 (s ). G P1 (s ) + Wst (s ). G P 2 (s )
T1 (s )
GP1(s)
wst (s )
G P 2 (s )
T (s )
Funo de transferncia e diagrama de blocos para o elemento primrio de medio
Equao 6-20
TE Tm GTE (s ) = = T (s ) TE . s + 1
T (s )
GTE(s)
T *m (s )
Figura 6-10: Diagrama de bloco do elemento primrio de medio.
Funo de transferncia e diagrama de blocos para o transmissor
GTT (s ) =
Equao 6-21
T m (s ) T m (s )
*
= TT
T *m (s )
GTT (s )
Tm (s )
Figura 6-11: Diagrama de bloco do transmissor.
Funo de transferncia e diagrama de blocos para controlador proporcional

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G C (s ) =
Equao 6-22
OUT (s ) OUT (s ) = = C E (s ) SP (s ) m (s )
TSP (s )
E (s )
GC (s )
OUT * (s )
T * m (s )
Figura 6-12: Diagrama de bloco do controlador proporcional.
Funo de transferncia e diagrama de blocos para o conversor I/P
Equao 6-23
OUT (s ) GTY (s ) = = C OUT (s )

*
O U T (s )
GTY (s )
O U T * (s )
Figura 6-13: Diagrama de bloco do conversor I/P.
Funo de transferncia e diagrama de blocos para a vlvula de controle
GV (s ) =
Equao 6-24
W st (s ) OUT (s )
*
V V .s + 1
O U T * (s )
GV (s )
Wst (s )
Figura 6-14: Diagrama de bloco da vlvula de controle.
Diagrama de blocos para o sistema de controle
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T1 (s )
G P1 (s )
TSP (s )
E (s )
GC (s )
O U T (s )
GTY (s )
O U T * (s )
GV (s )
Wst (s )
G P 2 (s )
T (s )
Tm (s )
GTT (s )
T * m (s )
GTE (s )
T (s )
Figura 6-15: Diagrama de blocos completo para o sistema de controle.
6.5.
Funo de Transferncia em Malha Fechada
Utilizando uma nomenclatura padro para sistemas de controle, alm das destacadas no final da apostila: Erro G1 G2 E=RB Funo de transferncia do elemento final de controle Funo de transferncia do processo
R
+
+/-
GC
G1
M
+
G2
B H
Figura 6-16: Mecanismo do controlador.
OBS.: Todas as variveis so desvios no domnio de Laplace.
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6.5.1.
Servomecanismos e sistemas reguladores
Servomecanismos: U=0 R0 No ocorre distrbio na carga Mudana no set point
R
+
E
+/-
GC
G1
G2
C R
B H
Figura 6-17: Diagrama de bloco para servomecanismo.
G 1 G.H
Equao 6-25
C = G2 M C = Gc.G1.G2.E C G M = Gc .G1E = C = Gc.G1.G2 R 1 G.H E = R B C = G.(R + B) = G.(R + HC) B = H .C
Onde
C G = R 1 G.H
a funo de transferncia global que relaciona C com R.
Sistemas Reguladores: U0 R=0 Ocorre distrbios na carga Set point no se modifica

U
R=0
+
E
+/-
GC
G1
M
+
G2
C U
B H
G2 1 G.H
Figura 6-18: Diagrama de bloco para sistemas reguladores.
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Equao 6-26
C = G2 (U + M ) C = G c .(U + G C .G 1 .E G2 C M = Gc .G1E C = G c .G1.G2 = R 1 G.H E = B C = G.(U + G G HC ) = G .U + GC) C 1 2 B = H .C
C G2 = U 1 G.H funo de transferncia global que relaciona C com R.
Observaes: 1. Equao caracterstica: 1 G.H = 0 a resposta dinmica do processo em malha fechada depende da dinmica do processo e, tambm, da dinmica dos sensores, controladores e elementos finais de controle. 2. Servomecanismos ou sistema regulador o denominador da funo transferncia o mesmo: 1 G.H funo de transferncia de malha aberta: G.H = GC.G1.G2.H 3. O numerador da funo de transferncia o resultado do produto das funes de transferncia entre o distrbio e a sada: Servomecanismo: Sistema regulador: G = GC.G1.G2 G2
4. Normalmente, os sistemas tem retroao negativa: E = R - B mas, em sistema de controle complexo, com muitas malhas, pode ocorrer a retroao positiva: E = R + B. este comportamento conduz a instabilidade. 5. Lembrado que o princpio da superposio vlido (sistema linear), a resposta do sistema a variao simultnea de R e U :
Equao 6-27
C=
G G2 .R + .U 1 G.H 1 G.H
6.6.
lgebra de Diagrama Linear de Blocos
Na Tabela 6-1 temos a representao de equaes algbricas atravs de diagramas de blocos e regras para reduo desses diagramas a estruturas mais simples.
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Tabela 6-1: Operaes com diagramas de bloco.
A letra P representa qualquer funo de transferncia, W, X, Y, Z representam quaisquer sinais no domnio de Laplace.
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Exemplo: Reduo de Diagramas de Blocos.
Figura 6-19: Reduo de diagrama de blocos: (a) Diagrama original; (b) Primeira reduo; (c) Diagrama final com bloco nico.
6.7.
Funo de transferncia de vlvulas de controle
Toda vlvula apresenta sempre algum retardo dinmico de experincias em vlvulas pneumticas:
G1 ( s ) =
Equao 6-28 Onde,
KV V .s + 1
Kv a constante de proporcionalidade entre a vazo em estado estacionrio e a presso no topo da vlvula. Em instalaes industriais V << dos outros componentes V = 10s (valor tpico), enquanto = 60s G1(s) = Kv (retardamento dinmico desprezvel)
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X 1 (s )
KV (s )
X 2 (s )
Figura 6-20: Diagrama de bloco da vlvula de controle.
6.8.
Funo de Transferncia de Controladores Ideais
Os sistemas de controle feedback necessitam de um elemento que compare o valor desejado (set point) com o valor medido e ento envie um sinal para a vlvula de controle, abrindo ou fechando a mesma. Nesta seo, discutiremos alguns tipos de controladores: proporcional (P), proporcional mais integral (PI), proporcional mais derivativo (PD) e o proporcional mais integral mais derivativo (PID).
6.8.1.
Controlador Modo Proporcional (P)
Produz um sinal de sada (presso para controlador pneumtico; tenso ou corrente para controlador eletrnico) proporcional ao erro mensurado. Equao 6-29 ou Equao 6-30 Funo de transferncia:
OUT (t ) = BIAS + c .E (t )
OUT (t ) = c .E (t )
Equao 6-31
G C (s ) =
OUT (s ) =C E(s )
6.8.2.
Controle liga-desliga (on-off)
Controlador proporcional com um ganho muito elevado (KC muito grande), com banda morta.
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6.8.3.
Controle Modo Proporcional + Integral (PI)

1 t OUT (t ) = c . E (t ) + . E (t ) dt + BIAS I o 1 t OUT (t ) = c . E (t ) + . E (t ) dt I c
Equao 6-32
Equao 6-33 Funo de transferncia:
G C (s ) =
Equao 6-34
OUT (s ) 1 = C . 1 + E (s ) I . s
6.8.4.
Controle Modo Proporcional + Derivativo (PD)
Equao 6-35 Funo de transferncia:
d E (t ) OUT (t ) = C . E (t ) + D . + BIAS dt
G C (s ) =
Equao 6-36
OUT (s ) = C . 1 + D . s E (s )
]
+
6.8.5. Controle Derivativo (PID)
Modo
Proporcional
Integral
Equao 6-37
t d E (t ) OUT (t ) = C . E (t ) + E (t ) dt + D . + BIAS o dt
G C (s ) =
Equao 6-38
1 OUT (s ) = C . 1 + + D . s I .s E (s )
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6.9.
Funo de Transferncia de Controladores Industriais
A prtica determina que variaes bruscas devem ser evitadas, o que torna inconveniente aplicar as equaes de controladores ideais em sistemas de controle reais. Para tanto, a ao derivativa nunca incide sobre o erro E(t), mas sobre a prpria varivel de processo medida:
Equao 6-39
d E (t ) dSP (t ) PV (t ) dPV (t ) = dt dt dt
A Equao 6-39 exata quando as perturbaes acontecem na carga, isto , o set point constante. Outro procedimento que visa suavizar a ao de controle fazer que a ao proporcional incida somente sobre a variao da varivel de estado e no sobre a funo erro: Equao 6-40
1 D . s +1 . GC = C . 1 + I . s . D . s + 1
Onde 0.05 < < 0.1 e no limite para 0, obtemos a funo de transferncia do controlador ideal PID. Por outro lado em sistema digitais os sinais so discretos e as operaes de integrao e derivao devem ser aproximadas. Existem basicamente dois algoritmos de controladores digitais:
6.9.1.
Controlador de Posio
Aproximando a integral e derivada por:
Equao 6-41
E (t ) dt
=1
En . t
Equao 6-42
dE (t ) E n E n 1 = dt t
Ento,
n p t E + OUTn = BIAS + c . n . E + . E E -1 n n n t I = 1
Equao 6-43
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6.9.2.
De Equao 6-44 Ento, Equao 6-45 E Equao 6-46 Logo, Equao 6-47 Ento, Equao 6-48 Onde, Equao 6-49
Controlador de Velocidade
OUT (t ) = OUT (t ) BIAS
OUTn = OUTn BIAS
OUTn 1 = OUTn 1 BIAS
OUTn = OUTn OUTn 1 = OUTn OUTn 1 = OUTn
OUTn = OUTn + OUTn 1
t OUTn = c . (E n E n -1 ) + .E n + P . (E n 2 . E n -1 + E n - 2 ) I t
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Tipo de controlador P proporcional
Tabela 5.04: Controladores contnuos PID ideais. Equao no domnio do tempo Funes de transferncia
Observaes
OP(t ) = Kc. (t ) + bias OP(t ) = 1
Gc(s ) = Kc
PB =
100 , PB banda proporcional Kc
I D
integral derivativo
(t )dt
0 t
+ bias
Gc(s ) =
OP(t ) = D
d ( (t )) + bias dt
1 I .s
Gc(s ) = D .s
PI
proporcional + integral
OP(t ) = Kc. (t ) + K I . (t )dt + bias

0
t 1 OP(t ) = Kc. (t ) + (t )dt + bias I 0 d ( (t )) OP(t ) = Kc. (t ) + K D + bias dt d ( (t )) OP(t ) = Kc. (t ) + D + bias dt
Gc(s ) = Kc +
KI s
No interativo: K I = Interativo
Kc
1 Gc(s ) = Kc 1 + Is Gc(s ) = Kc + K D .s Gc(s ) = Kc[1 + D s ]
PD
proporcional + derivativo
No interativo: K D = K C . D Interativo No interativo:
OP(t ) = Kc. (t ) + K I . (t )dt + K D .

PID proporcional + integral + derivativo
0
d ( (t )) + dt
t d ( (t )) 1 OP(t ) = Kc. (t ) + (t )dt + D I 0 dt
bias
K Gc(s ) = Kc + I + K D .s s
1 Gc(s ) = Kc 1 + + D .s I .s
I tempo integral (min/repetio) ,
KI =
Kc
e K D = K C . D
Interativo
Legenda:
(t ) = SP(t ) PV (t )
SP(t ) setpoint
+ bias
,
Kc ganho proporcional ,
D tempo derivativo (min)
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Tipo de controlador P proporcional
Tabela 5.05: Controladores analgicos PID industriais. Equao no domnio do tempo ou funes de transferncia (domnio de Laplace)
Observaes
OP(t ) = Kc. (t ) + bias OP(t ) = 1
PB =
100 , PB banda proporcional Kc
integral
(t )dt
0
+ bias
derivativo
OP(t ) = D
d (PV (t )) + bias dt
t
Ao derivativa apenas sobre a PV No interativo: K I =
PI
proporcional + integral
OP (t ) = Kc. (t ) + K I . (t )dt + bias

0
t 1 OP(t ) = Kc. (t ) + (t )dt + bias I 0
Kc
Interativo No interativo: K D = K C . D Interativo
P-D
proporcional + derivativo
OP(t ) = Kc. (t ) K D
d (PV (t )) OP(t ) = Kc. (t ) D + bias dt

OP(t ) = Kc. (t ) + K I . (t )dt K D
0
t
PI-D
proporcional + integral + derivativo
No interativo
KI =
Kc
e K D = K C . D
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t d (PV (t )) 1 OP(t ) = Kc. (t ) + (t )dt D + bias dt I 0
Interativo
Gc(s ) = Kc +
PID proporcional + integral + derivativo
KI K .s + D s .s + 1
No interativo: K I =
Kc
e K D = K C . D
1 1 + D .s Gc(s ) = Kc1 + .s .s + 1 I
Legenda:
- constante de tempo do filtro da ao derivativa
Interativo
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Tabela 5.06: Controladores digitais (discretos) PID industriais. Tipo de controlador Equaes no domnio do tempo discreto Observaes algoritmo de posio algoritmo de velocidade
OPk = Kc. k + bias

P proporcional
OPk = Kc.[ k k 1 ] = Kc. k OPk = OPk + OPk 1

1 OPk = Kc. k + I
PID
proporcional + integral + derivativo
j =0
.t + D
( k ) + bias t
algoritmo de posio
.t [( k )] OPk = Kc. k + k + D I t
algoritmo de velocidade
proporcional PI-D + integral + derivativo (na PV)
OPk = Kc. k +
j =0
.t
(PVk ) D + bias t
algoritmo de posio com ao derivativa sobre a PV
[(PVk )] .t OPk = Kc. k + k D t I
algoritmo de velocidade com ao derivativa sobre a PV algoritmo de posio com aes proporcional e derivativa apenas sobre a PV
Integral + IPD + proporcional (na PV) + derivativo (na
k j .t (PVk ) j =0 PVk PVref D OPk = Kc. + bias t I
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PV)
algoritmo de velocidade com aes
.t [(PVk )] OPk = Kc. k PVk D t I

Legenda: t tempo de amostragem da malha de controle
proporcional e derivativa apenas sobre a PV MAIS CONSERVADOR
[(PVk )] = (PVk ) (PVk 1 ) (PVk ) = PVk PVk 1
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6.10.
Comportamento Dinmico de Processos com Sistema Controle Feedback
Mecanismo do controlador
R
+
+/-
GC
G1
M
+
G2
B H
Figura 6-21: Mecanismo do controlador feedback. Vimos que a resposta de um sistema controle de feedback :
C =
Equao 6-50 Onde: Equao 6-51
GR G2 . U + 1 + G .H 1 + G .H
G . H = Hc . G1 . G2 . H
6.10.1.
Controlador Proporcional e Sistema de 1 Ordem
Equao 6-52
H = G1 = 1 Para simplificar C . P Controlador Pr oporcional GC = C G .H = P .s +1 P G 2 (s ) = Sistema de 1 ordem P . s + 1

C= C . P P . R+ .U P s +1+ C . P P . s +1+ C . P
Equao 6-53
Dividindo e multiplicando por (1 + KC.KP), obtemos: Equao 6-54
C=
U R . P . R+ .U . s +1 . s +1
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Onde,
=
Equao 6-55
P
1+ C . P C . P 1+ C . P P 1+ C . P
R =
Equao 6-56
u =
Equao 6-57 O sistema com controle proporcional continua sendo de 1 ordem; KR e KU so denominados ganhos estacionrios em malha fechada; KR < KC.KP e KU < KP < P Ganhos estacionrios menores; Resposta da malha fechada mais rpida.
Problema Servo Perturbao em degrau unitrio: Equao 6-58
(t)
R (s) = 1 s
U = 0 C (s ) =
Equao 6-59 Equao 6-60 Equao 6-61 Desvio permanente = nova referncia valor alcanado
R R 1 .R = . . s + 1 . s + 1 s
C (t ) = R . 1 e t
t , C ( ) = R
offset = 1 - R = 1
Equao 6-62
C . P 1 = 0 1 + C . P 1 + C . P
Problema Regulador
R = 0 C (s ) =
Equao 6-63
U U 1 .U = . . s + 1 . s + 1 s
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C (t ) = U . 1 e t
t , C ( ) = U
offset = 1 - R = 1
c . p 1 + c . p = 1 0 1 + c . p
Equao 6-66
Figura 6-22: Resposta em malha fechada de um sistema de 1 ordem com controlador proporcional: (a) perturbao no set point; (b) perturbao na carga.
Observao: offset = 0 para KC , mas causa instabilidade.
6.10.2.
Controlador Proporcional e Sistema de 2 Ordem

C= GC .G1 .G2 G2 .R+ .U 1 + GC . G1 . G2 . H 1 + Gc . G1 . G2 H
Equao 6-67 Para simplificar: Equao 6-68 Controlador Proporcional: Equao 6-69 Sistema de 2 ordem:
H = G1 = 1
GC = C
G 2 (s ) =
Equao 6-70
P . s + 2 . . . s + 1
2 2
U = 0 C (s ) =
Equao 6-71
Controle de Processos
R .R . s + 2 . . . s + 1
2 2
Ricardo de Arajo Kalid kalid@ufba.br
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Onde,
=
Equao 6-72
(1 + C . P ) 1 2 (1 + C . P ) 1 2
C . P 1 + C . P
=
Equao 6-73
R =
Equao 6-74 O sistema com controle proporcional continua sendo de 2 ordem; <
Resposta da malha fechada menos amortecida que na malha aberta,
o sistema pode oscilar na malha fechada; < P Resposta da malha fechada mais rpida.
Perturbao em degrau unitrio: Equao 6-75
(t )
C (s ) =
R (s ) = 1 s
Equao 6-76 Teorema do valor final:
R 1 . . S + 2 . . s + 1 s
2
C (t ) = lim
Equao 6-77
[s .C (s)]= R
s 0
offset = 1 R = 1
Equao 6-78
C . P 1 = 1+ C . P 1+ C . P
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Figura 6-23: Efeito do ganho do controlador na resposta de um sistema de 2 ordem com controlador proporcional.
6.10.3.
Controlador Integral e Sistema de 1 Ordem

C= GC . G1 . G2 G2 .R + .U 1 + GC . G1 . G2 . H 1 + Gc . G1 . G2 . H
Equao 6-79 Para simplificar: Equao 6-80 Controlador integral: Equao 6-81 Sistema de 1 ordem: Equao 6-82
H = G1 =1
GC = C .
1 I .s
G 2 (s ) =
P P .s + 1
Problema Servo Equao 6-83
U =0
C (s ) =
1 .R . s + 2 . . . s + 1
2 2
O sistema com controle integral aumentou a ordem do sistema, passou de 1 para 2 ordem, ou seja, acrescentou um plo.;
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Quanto maior a ordem de um sistema, mais susceptvel a ocorrncia de oscilaes, isto acontece com o controlador integral. Onde, Equao 6-84 Perturbao em degrau unitrio: Equao 6-84 Equao 6-85 Teorema do valor final: Equao 6-86 Equao 6-87 O controle integral elimina o offset; A forma da resposta dos sistema depende de KC e I, pois o fator de amortecimento funo desses parmetros; Aumentando KC ou diminuindo I, a resposta do sistema fica mais rpida, mas diminui (aumento da oscilao).
I . P
C . P
, =
I 1 2 P . C . P
uo (t )
C (s ) =
2 2
R (s ) = 1 s
1 1 . . s + 2 . . . s + 1 s
C (t ) = lim
[s .C (s)]=1
s 0
Offset = 1 1 = 0
Figura 6-24: Efeito do controlador na resposta de um sistema de 2 ordem com apenas ao integral.
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6.10.4. 1 Ordem
Equao 6-88
Ao Derivativa de um Controlador e Sistema de
C=
GC . G1 . G2 G2 .R + .U 1 + GC . G1 . G2 . H 1 + GC . G1 . G2 . H
Para simplificar: Equao 6-89 Controlador derivativo: Equao 6-90 Sistema de 1 ordem: Equao 6-91
H = G1 =1
GC = C . D . s
G2 (s ) =
P P . s +1
Problema Servo Equao 6-92 Perturbao em degrau unitrio: Equao 6-93 Equao 6-94 Teorema do valor final:
U = 0 C (s ) =
C . P . D . s .R ( P + C . P . D ).s + 1
uo ( t )
C (s ) =
R (s ) = 1 s
C . P . D . s 1 . ( P + C . P . D ). s + 1 s
Equao 6-95
C (t ) =
lim s . C ( s ) =0
s 0
Equao 6-96
Offset = 1 0 = 1
O sistema com controle proporcional continua sendo de 1 ordem; O modo derivativo acrescentou um zero ao sistema;
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O modo derivativo s tem efeito quando o erro no constante, por isso o valor alcanado no o mesmo no modo inicial; O modo derivativo nunca atua sozinha, sempre est acompanhada do modo proporcional, no mnimo; Tem efeito contrrio ao modo integral; No pode ser utilizada quando a medio apresenta rudo (medio de vazo) ou quando o processo muito rpido, a menos que algum filtro seja aplicado.
6.10.5.
a. b. c.
Combinao entre os tipos de controladores

Proporcional (P) Proporcional-Integral (PI) Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Efeitos do Controlador P: 1. 2. A ordem do sistema permanece a mesma; Deixa offset;
3. Com aumento de KC a resposta do sistema torna-se mais rpida e para sistemas de ordem superior a 2 mais oscilatria; 4. Se KC muito grande o sistema torna-se on-off.
Efeitos do Controlador PI 1. 2. A ordem do sistema cresce (devido a ao integral); O offset eliminado (devido a ao integral);
5. Com o aumento de KC a resposta do sistema torna-se mais rpida e mais oscilatria (efeito da ao proporcional e da ao integral); 3. Se KC muito grande, o sistema torna-se instvel;
6. Para KC constante, a diminuio de I torna a resposta mais rpida e mais oscilatria (efeito da ao integral).
Efeitos do Controlador PID
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Figura 6-25: Efeitos do controlador PID (Sistema regulador e perturbao em degrau).
6.10.6. Controlador Capacitivos
Proporcional
Processos
Processos que apresentam um termo 1 s na sua funo de transferncia quando submetido a um controlador proporcional no exibem offset para mudana no set point, mas exista offset para mudana na carga, enquanto a perturbao persistir. Exemplo: Nvel de um tanque cuja vazo de sada constante
q1(t)
qd(t)
LY
LC
LT
h(t)
q2 = cte.
Figura 6-26: Tanque com vazo de sada constante.
Onde,
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q1(t) qd(t) q2 h(t)
Varivel manipulada Distrbio Vazo de sada constante Varivel controlada
Balano de massa: Equao 6-97 Utilizando variveis desvio: Equao 6-98 Aplicando Laplace e rearrumando: Equao 6-99 Ou Equao 6-100 O diagrama de blocos deste sistema :
A.
dh (t ) = q1 (t ) + qd (t ) q 2 dt
A.
dh (t ) = q1 (t ) + qd (t ) dt
h (s ) =
1 1 . q1 (s ) + . q d (s ) A .s A. s
h (s ) =
1 . q1 (s ) + q d (s ) = G P (s ). q1 (s ) + q d (s ) A .s
q d (s )
hSP (s )
q 1 (s )
GC
GY
GV
GP
h (s )
GT
Gm
Figura 6-27: Diagrama de bloco para tanque com vazo de descarga constante. Para Controlador Proporcional: Equao 6-101 Assumindo: Equao 6-102 (F.T. elemento de medio) Gm(s) = 1
G C (s ) = C
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(F.T. transmissor) GT(s) = 1 (F.T. conversor I/P) GY(s) = 1 (F.T. vlvula de controle) GV(s) = 1
Ento a resposta h (s ) com uma perturbao no set point ou na carga dada por: Equao 6-106 Onde, Equao 6-107 e Equao 6-108 Substituindo as vrias funes de transferncia s e rearrumando: Equao 6-109
h (s ) =
G P (s ) G (s ) q d (s ) . hSP (s ) + 1 + G (s ). GmT (s ) 1 + G (s ). GmT (s )
G (s ) = GC (s ). GY (s ). GV (s ). G P (s )
GmT (s ) = Gm (s ). GT (s )
h (s ) =
A . s +1 C
. hSP (s ) +
1 C . q d (s ) A . s +1 C
Problema Servo e Perturbao Degrau Equao 6-110
q d (s ) = 0
e
h (s ) =
hSP (s ) =
1 A . s +1 C
M s
M s
Equao 6-112
Aplicando o Teorema do Valor Final: Equao 6-111
lim h (t ) = lim s. h (s ) = M
T s 0
Obs: Testar validade do T. V. F. Clculo do offset: Offset = nova referncia valor alcanado Offset = A A = 0
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Logo no existe offset.
Problema Regulador e Perturbao degrau Equao 6-114
q d (s ) =
A e hSP (s ) = 0 s
Equao 6-112
h (s ) =
1 C A . A . s +1 s C
Aplicando o Teorema do Valor Final: Equao 6-116 Obs: Testar validade do T. V. F.: Clculo do offset: Offset = nova referncia valor alcanado Equao 6-113 Logo no existe offset.
lim h (t ) = lim s. h (s ) = K
T s 0
A
c
Offset = 0
A A = c c
6.11.
Ao Direta e Ao Reversa do Controlador
Se o aumento (diminuio) da varivel de processo PV(t) provocar um incremento (decremento) na sada do controlador OUT(t), ento diz-se o controlador tem ao direta (Tabela 6-2). Tabela 6-2: Ao Direta do Controlador.
PV(t) Aumento
OUT(t) Incremento
Equao do controlador proporcional
Diminuio
Decremento
OUT (t) = BIAS - c .E (t )
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Se, por outro lado, o aumento aumento (diminuio) da varivel de processo PV(t) provocar um decremento (incremento) na sada do controlador OUT(t), ento diz-se o controlador tem ao reversa (Tabela 6-3). Tabela 6-3: Ao Reversa do Controlador.
PV(t) Maior
OUT(t) Diminui
Equao do controlador proporcional
Menor
Aumenta
OUT (t) = BIAS + c .E (t )
A definio da ao do controlador depende dos seguintes aspectos: Sinal do ganho do transmissor da varivel controlada; Sinal do ganho entre varivel controlada e varivel manipulada, se a sada do controlador setpoint de outro controlador; Sinal do ganho do elemento final de controle (sinal do produto entre o ganho da vlvula, quando for este o elemento final de controle, e do posicionador, se este existir), se a sada do controlador enviada para um elemento final de controle. Mas o produto de todos os ganhos de uma malha de controle deve sempre ter sinal positivo, pois estamos sempre considerando realimentao negativa da malha de controle, ou seja, o erro (E) a diferena entre o setpoint e a varivel de processo (E = SP PV). Vamos ver alguns exemplos: Sistema de aquecimento com vapor, com o controlador de temperatura enviando o sinal para uma vlvula de controle. Nesse caso a varivel controlada a temperatura do sistema e a varivel manipulada a vazo de vapor. Se o ganho do transmissor tem sinal positivo (KTT > 0), se o ganho do posicionador da vlvula tambm for positivo (KTY > 0), se a vlvula for normal fechada ou ar-para-abrir (KTV > 0), como o ganho entre a PV (temperatura) e a MV (vazo de vapor) tambm positiva (KP > 0), o controlador ser de ao reversa (+Kc), veja Figura 6-28.
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Vapor
TC
NF AO
TT
Ao reversa
PV OUT
T1(t) T2(t)
Condensado
Figura 6-28: Ao do controlador de temperatura de aquecedores de correntes atravs da manipulao da vazo de vapor para o trocador. Sistema de aquecimento com vapor, com o controlador de temperatura enviando o sinal para a vlvula de controle. Nesse caso a varivel controlada a temperatura do sistema e a varivel manipulada a vazo de vapor. Se o ganho do transmissor tem sinal positivo (KTT>0), se o ganho do posicionador da vlvula tambm for positivo (KTY>0), se a vlvula for normal aberta ou ar-para-fechar (KTV < 0), como o ganho entre a PV (temperatura) e a MV (vazo de vapor) tambm positiva, o controlador ser de ao direta (-Kc). Na Figura 6-29 e Figura 6-30 apresentado mais dois exemplos com as escolhas apropriadas da ao da controlador.
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Figura 6-29: Ao do controlador de temperatura de reatores (reao exotrmica) atravs da manipulao da vazo de fluido refrigerante.
Figura 6-30: Controle de vazo de uma corrente cujo elemento final de controle seja uma vlvula NA. Portanto, para definir a ao do controlador que envia o sinal para o elemento final de controle antes necessrio estabelecer se o elemento final de controle ser normalmente aberto (ar-para-fechar) ou normalmente fechado (ar-para-abrir).
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6.11.1.
Vlvula Normal-Aberta e Vlvula Normal-Fechada
Foi dito anteriormente que uma das finalidades do sistema de controle operar a planta em condies seguras. Porm, em certas situaes (por exemplo, falha no fornecimento de energia eltrica ou parada de um compressor de ar de instrumento) fica impossvel o controle do processo. Neste caso, a planta por si s deve parar na condio mais segura possvel, apesar de todos os problemas. Isto pode ser conseguido, escolhendo adequadamente a posio em que as vlvulas de controle vo estar em caso de pane no sistema de fornecimento de energia para o atuador da mesma. Existem duas possibilidades para a posio de repouso de vlvulas de controle: NA ou FO ou AC Normal-Aberta (Ar-para-fechar ou Fail-Open ou Air-to-
close). Neste caso a falta de ar de instrumento provoca abertura total da vlvula. NF ou FC ou AO Normal-Fechada (Ar-para-Abrir ou Fail-Close ou Air-to-
Open. Neste caso a falta de ar de instrumento provoca fechamento total da vlvula. A escolha da posio de repouso da vlvula depende de qual a condio mais segura para a planta. Por exemplo: (a) A vazo da alimentao de um reator, no qual acontecem reaes exotrmicas, deve ser modulada por uma vlvula de controle NF, pois em caso de falha do ar de instrumento a condio mais segura cortar a alimentao do reator; (b) Do mesmo modo, se este reator possui um sistema de refrigerao, a vlvula de controle que modula a vazo do fluido refrigerante deve ser NA, permitindo a continua refrigerao do reator. Portanto, para determinao da ao do controlador (ao direta ou reversa) deve-se primeiro estabelecer a posio de repouso da vlvula de controle (normalmente fechada ou aberta) em seguida, a depender da necessidade do processo, estabelecida a ao do controlador.
6.12.
Projeto de Sistemas de Controle Feedback
A definio do sistema de controle requer que algumas perguntas sejam respondidas: (01) (02) (03) Quantos controladores um equipamento pode ter? Quais as variveis controladas, manipuladas, quais os principais distrbios? Qual o modo de controle mais apropriado (P, PI ou PID)?
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(04)
Qual a ao do controlador (ao direta ou ao reversa) e qual a posio de
repouso das vlvulas de controle (NA ou NF ou falha na posio corrente)? (05) Qual a melhor sintonia do controlador (qual o valor do ganho proporcional KC do
tempo integral I e do tempo derivativo D)?
6.12.1.
Graus de Liberdade de um Processo de Controle
Para os propsitos do controle de processos a definio de graus de liberdade de um sistema tem uma pequena diferena em relao a definio utilizada num projeto de um processo. Para ns graus de liberdade F pode ser definido como: F = (n de variveis V) (n de equaes E) - (n de parmetros conhecidos P) - (n de distrbios externos D) (n de controladores C) ou F = V (E + P + D + C) Se F for maior que 0 (zero) ento o processo (ou pelo menos alguma varivel de processo) no estar sobre controle. Se F for menor que 0 (zero) ento existem controladores em excesso e eles estaro brigando entre si, um tentando suplantar o outro. Portanto, para um processo estar sobre controle o nmero de controladores deve ser igual a: C = V (E + P + D).
Exemplo: Tanque de aquecimento com agitao
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T1(t), q1(t)
T2(t), q2(t)
condensado vapor
Balano de massa: Equao 6-114 Balano de energia: Equao 6-115 Portanto:

N de variveis V N de equaes E N de parmetros P N de distrbios D Sub-total 10 02 04 02 02 A, h(t), q1(t), q2(t), T1(t), T(t), Wst(t), , CP, Hfg (um balano de massa e um balano de energia) A, , CP, Hfg q1(t), T1(t) (n de controladores C)
A.
dh (t ) = q1 (t ) q 2 (t ) dt
A . h (t ).
H fg dT (t ) = q1 (t ). [T1 (t ) T (t )]+ . Wst (t ) .C p dt
Logo, podemos e devemos instalar dois controladores neste processo, um para o controle de nvel e um para o controle de temperatura. Por exemplo, podemos propor o seguinte sistema de controle para este processo:
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T1(t), q1(t)
LT
LC
TT T2(t), q2(t)
TC vapor condensado
Figura 6-32: Sistema de controle para um tanque de aquecimento com agitao.
Um fato importante deve ser lembrado: existem processos que apresentam multiplicidade de estados estacionrios, de modo que mesmo instalando o nmero correto de controladores, a depender do procedimento de partida da planta, diferentes estados estacionrios podem ser alcanados. Por exemplo, seja um reator de mistura (CSTR) no qual ocorrem reaes exotrmicas. Este reator tem uma camisa de resfriamento cujo objetivo controlar a temperatura no interior do reator. sabido que este sistema pode apresentar multiplicidade de estados estacionrios, vide a Figura 6-33. Portanto, para que este processo opere de acordo com o desejado, alm de definir corretamente o sistema de controle, o procedimento de partida do reator deve ser estabelecido de modo que o estado estacionrio alcanado seja o desejado.
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Figura 6-33: Processo com multiplicidade de estados estacionrios.
6.12.2. Escolha da Estrutura de Controle e do Algoritmo do Controlador

A definio da qual a estrutura de controle a ser adotada uma tarefa complexa, que requer um profundo conhecimento do processo e de teoria de controle. Porm, uma abordagem qualitativa possvel, e deve ser aplicada, pois facilita o entendimento sobre o comportamento dinmico do processo, dando boas pistas sobre a estrutura de controle a ser implementada. De maneira geral, podemos aplicar a seguinte metodologia na elaborao da estrutura (escolha dos pares de variveis controladas PV e manipuladas MV) de um sistema de controle: (a) Mantenha sob controle o inventrio de massa do processo. (b) Mantenha sob controle o inventrio de energia do processo. (c) Mantenha sob controle a qualidade do processo.
Para cada etapa defina as estruturas segundo a seqncia abaixo: (1) Selecione as variveis controladas. (2) Selecione a(s) variveis(s) manipulada(s) para cada varivel controlada. (3) Verifique as interaes entre as variveis manipuladas e controladas e destas entre si.
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(4) Reduza as interaes atravs da troca dos pares PV-MV. (5) Retorne ao passo (1) sempre que o desempenho do sistema no for satisfatrio.
O procedimento para estabelecer os pares PV-MV o seguinte: (a) Estabelecer quais as vlvulas que sero utilizadas no controle do inventrio; (b) Estabelecer quais as vlvulas que sero utilizadas no controle da qualidade; (c) A partir de uma anlise qualitativa escolher possveis pares de variveis manipuladascontroladas (PV-MV); (d) A partir da anlise quantitativa definir os pares PV-MV, essa anlise quantitativa requer o emprego da Matriz de Ganhos Relativos e/ou da Decomposio por Valores Singulares (SVD); (e) Verificar atravs de simulaes (em computador ou na planta) da validade da estrutura de controle estabelecida.
Na definio dos pares PV-MV, ou seja, na definio da estrutura do sistema de controle, tem que ser considerada os seguintes aspectos: (a) Satisfazer aos estados estacionrios desejados (satisfazer os set points), (b) Desempenho dinmico apropriado, (c) Satisfazer a operao global da planta/unidade.
Aps decidir quais as variveis a serem controladas, devem ser estabelecidas as variveis manipuladas. A escolha dos pares de variveis manipuladas e controladas uma tarefa complexa. Neste captulo, discutiremos qualitativamente alguns aspectos a esse respeito. Contudo, encontrar o par timo requer a anlise quantitativa das funes de transferncia. Aps definir a estrutura temos que especificar o algoritmo que o controlador deve seguir, isto , escolher entre os modos P, PI, PID ou mesmo uma outra funo de controle.
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6.12.3. Regras Controladas
Prticas
para
Seleo
das
Variveis
A escolha da varivel controlada depende das caractersticas do processo e da disponibilidade de instrumentao adequada para efetuar sua medio. Porm, existem as seguintes regras gerais: (a) Sempre escolha as variveis que no so auto-reguladas, por exemplo nvel em tanques com vazo de descarga sugada por uma bomba. (b) Sempre escolha as variveis que, embora sejam auto-reguladas, podem exceder um limite operacional do equipamento ou processo. (c) Sempre selecione as variveis que, embora auto-reguladas interagem fortemente com outros inventrios do processo. (d) Se o nmero de variveis controladas por maior que o nmero de variveis manipuladas, apenas as regras (b) e (c) devem ser reconsideradas. Essas regras so gerais e o engenheiro deve adapt-las para seu problema, quando for conveniente.
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6.12.4. Regras Manipuladas.
Prticas
para
Seleo
das
Variveis
Aps definir as variveis controladas devem ser estabelecidas as variveis manipuladas. esta seleo no uma tarefa simples e para sua definio necessrio uma anlise quantitativa da influncia das variveis manipuladas sobre as controladas. Mas, como guia geral, temos as seguintes regra1: (a) A varivel manipulada deve ser a que tem maior influncia sobre a varivel controlada associada; (b) Se duas correntes tm a mesma influncia sobre a varivel controlada, deve ser escolhida a corrente com menor vazo; (c) A varivel manipulada deve ter a maior relao linear com a varivel controlada; (d) A varivel manipulada deve ser pouco sensvel as condies ambientais; (e) A varivel manipulada deve ser a que causa menor interao com as demais malhas de controle; (f) Qualquer atraso (constante de tempo e tempo morto) associado a varivel manipulada deve ser pequeno quando comparado com a constante de tempo do processo; (g) Escolha sempre que possvel uma corrente de utilidades para ser a varivel manipulada, isto no sendo vivel selecione por uma corrente de descarga do processo, e somente em ltimo caso opte por uma corrente de alimentao (passe seus distrbios para frente).
Liptk, B. G., Instrument Engineers Handbook, 1 ed., pg 1233 e Newell e Lee, Applied Process
Control, pg 131 a 141

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praticamente impossvel encontrar uma varivel manipulada que satisfaa todas essas observaes, portanto a relativa importncia de cada uma delas deve ser considerada para cada processo. A definio da PV depende da MV escolhida e vice-versa.
6.12.5.
Escolha do Modo do Controlador: P, PI ou PID
As variveis de processo tm dinmicas diferentes: a varivel temperatura muito mais lenta que a varivel vazo. Com isso queremos dizer que o modo de controle apropriado para a varivel temperatura via de regra inclui a ao derivativa, o que nunca deve acontecer com a varivel vazo (devido ao elevado nvel de rudo que a medio dessa varivel possui). Outra caracterstica que diferencia as variveis de processo a necessidade de eliminar o offset. Freqentemente, no controle de nvel em tanques e de presso em vasos permitido, e muitas vezes desejado, que acontea o offset no intuito de absorver perturbaes transitrias do processo, evitando assim que tais distrbios atinjam equipamentos crticos a jusante do tanque ou vaso. Por outro lado, o controle de temperatura quase sempre no permite a presena de offset, exigindo a atuao da ao integral. Na Tabela 6-4 apresentado um resumo das caractersticas dinmicas das principais variveis de processos qumicos. Tabela 6-4: Caractersticas dinmicas de variveis de processo.
Tipo de varivel Concentrao Temperatura Nvel Tempo de resposta dos Eliminar offset elementos sensores Na maioria das vezes grande, Sim s vezes com tempo morto Grande Sim Na maioria das vezes pequeno (mas se o nvel s vezes depender do equilbrio termodinmico grande) Na maioria das vezes pequeno (mas se a presso Na maioria depender do equilbrio das vezes termodinmico grande) Pequeno SIM Modo controlador PI ou PID PI ou PID P ou PI (ou PID)
Presso Vazo
P ou PI (ou PID) PI
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6.12.6.
Ao Apropriada para o Controlador
Conforme discutido na seo 6.11, quem determina se ao do controlador ser direta ou reversa a condio mais segura para operao da planta. Na verdade outros elementos da malha de controle podem inverter a ao do controlador (posicionadores de vlvulas de controle ou mesmo os conversores I/P), de forma que, se for conveniente, pode ser padronizada a ao dos controladores.
6.12.7.
Sintonia do Controlador
Para o perfeito funcionamento de um sistema de controle alm de responder corretamente s 4 perguntas anteriores (itens 6.12.1 a 6.12.6) a escolha dos valores dos parmetros do controlador (KC, I e D) deve ser feita de forma criteriosa. A essa escolha criteriosa denominase sintonia do controlador. O primeiro problema que surge qual o critrio de sintonia a ser utilizado, pois certas opes so contraditrias com outras. Por exemplo, no possvel obter simultaneamente mnimo tempo de ascenso e mnima sobre-elevao. Existem inmeros critrios de sintonia, cada um adequado para um propsito. Alguns dos critrios utilizados para sintonia de controladores esto citados a seguir. (a) Mnima sobre-elevao (overshoot); (b) Mnimo tempo de resposta; (c) Razo de decaimento de ; (d) Critrio de Ziegler-Nichols; (e) Critrio de Cohen & Coon; (f) Critrios integrais: IAE, ISE, ITAE e ITSE; (g) Margem de ganho e margem de fase. O critrio de Cohen & Coon, por exemplo, se baseia nos parmetros que caracterizam um processo de 1 ordem com tempo morto (KP, P e m) e determina o ajuste do controlador. Para encontrar KP, P e m necessrio utilizar algum procedimento de identificao de processos. Na Tabela 6-5, temos os valores dos parmetros do controlador sugerido por Cohen & Coon. Tabela 6-5: Critrio de Sintonia de Cohen & Coon.
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Modo do Controlador Proporcional
Sintonia do Controlador
C = C =
1 P . 1 + m P m 3 . P
Proporcional + Integral
1 P . 0 .9 + m P m 12 . P
30 + 3. m P 9 + 20 . m P
I = m .
Proporcional + Integral + Derivativo
C =
1 P 4 m . + P m 3 4 . P 32 + 6. m P 13 + 8 . m P
I = m .
D = m .
4 11 + 2 . m P
A literatura contem os procedimentos utilizados na sintonia de controladores para os diferentes critrios. Como fonte inicial de pesquisa deste assunto recomendo a monografia elaborada por FREITAS no qual ele faz uma breve reviso dos vrios mtodos de sintonia e utiliza o critrio integral ITAE para sintonizar diferentes processos (representados pelas suas funes de transferncia) e as dissertaes de SILVA JUNIOR2 e ALFANO NETO3. Contudo o mtodo que recomendamos utilizar para a sintonia inicial dos controladores PID industriais o mtodo IMC tambm denominado mtodo , que descreveremos a seguir.
SILVA JUNIOR, Antonio Francisco de Almeida. Sintonia de Controladores PID, (1998).
Dissertao de mestrado. UFBA.

3
ALFANO NETO, Carlos de Freitas Sintonia tima de Controladores PID Aplicada a
Sistemas SISO e MIMO, (2002). Dissertao de mestrado. UFBA.

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6.13.
Mtodo de sintonia recomendado: mtodo IMC ou mtodo
O mtodo recomendado para sintonia inicial de controladores industriais PID o mtodo . Nesse mtodo os parmetros do controlador so funes das funes de transferncias de cada elemento que compe a malha de controle e do critrio de desempenho (constante de tempo em malha fechada ). Na Tabela 6-6 apresentada a sintonia pelo mtodo .
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Tabela 6-6: Critrio de Sintonia de controladores pelo mtodo -L. Mtodo recomendado. DE GD + PVSP + KM E GM Funo de transferncia em Malha Aberta (MA) Equao do Controlador Funo de transferncia em Malha Fechada (MF) Constante de tempo da resposta desejada em MF ( ) Resposta instantnea Integrador com ou sem tempo morto 1 ou 2 ordem com ou sem tempo morto MTODO GC GI/P GV GP + PV
G MA G P .G V .G I/P .G M
1 D .s + 1 OP(s ) = K C .1 + .s E(s ) . .s + 1 PV (s ) I D
G MA = K MA
e
p MA
m MA
.s
.s + 1 .s
onde K MA = K P .K V .K I/P .K M
OP(k ) = K C . + k D .PV I
G MF =
PV G .G .G .K .G G P .G V .G I/P .K M .G C 1 = P V I/P M C = = PVSP 1 + G MA .G C 1 + G P .G V .G I/P .G M .G C (.s + 1)
= constante de tempo em malha fechada

Para sistema no integrador :
= 3. + tempo de resposta9 em3malha aberta (trcomear com 6) [=] u. t. um nmero entre e , recomendo
MA 1 m
1 = 2 = 3 = m = = 0 1 = 2 = 0 m = 0 ou m 0 1 0 ; 2 = 0 ou 2 = 0 1 > 2
=0
KC =
KC = KC =
1 K MA
K MA . ( + m ) K MA . ( + m )
1
=1
-L:
I = 1 [=] u.t./repeties D = 2 + m/2 [=] u. t.

as regras acima
Aps definir a estimativa inicial utilizando complete a sintonia atravs do mtodo da SINTONIA TIMA
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Legenda: expoente do termo integrador, 1 para integrador ou capacitivo puro 0 para no integrador constante de tempo em malha fechada, critrio de desempenho da malha, definido pelo usurio [=] u. t. tempo derivativo [=] u. t. tempo integral [=] u. t. / repeties parmetros que caracterizam j=1a4 onde 1 > 2 tempo morto [=] u. t. Distrbio Externo [=] u.DE Funo de Transferncia funo de transferncia (FT) do controlador funo de transferncia (FT) do conversor I/P funo de transferncia (FT) do medidor/transmissor da PV funo de transferncia GMA = Gp. Gv. GI/P. GT (FT) global do processo a dinmica do sistema;
D I j m DE FT GC GI/P GM GMA GP GV Kc KI/P KM KMA KP KV MA MF MV OP PV trMA u. e. u. t.
funo de transferncia (FT) do processo funo de transferncia (FT) da vlvula ganho do controlador [=] mA / mA ganho do conversor I/P [=] psi / mA ganho do transmissor da PV [=] mA / (u. e. da PV) ganho global do processo = KP.KV.KI/P.KM. [=] adimensional ganho do processo [=] (u. e. da PV) / (u. e. da MV) ganho da vlvula [=] (u. e. da MV) / psi Malha Aberta Malha Fechada varivel manipulada (Manipulable Variable) sinal de sada do controlador varivel de processo, varivel controlada (Process Variable) tempo de resposta em malha aberta, tempo para o processo atingir o estado estacionrio para perturbao degrau [=] u. t. unidade de engenharia unidade de tempo
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6.14.
(1)
Exerccios
Considere um reator de mistura perfeita, no qual ocorrer uma reao
homognea endotrmica. Projete um sistema de controle feedback para esse processo. Dados: Vazo e concentraes na alimentao so constantes; Temperatura da corrente de entrada = 70C; Temperatura da corrente de sada = 50C; H necessidade de aquecimento do reator; Fluido de aquecimento vapor saturado;
(a) Faa um desenho simplificado do sistema de controle feedback identificando: Elemento(s) primrio(s) de medio; Elemento(s) final(is) de controle; Distrbio(s); Varivel(is) controlada(s); Varivel(is) manipulada(s); Malha de controle.
(b) Faa o diagrama de blocos associado. (c) Identifique e justifique o tipo de controlador mais indicado para esse sistema (ao direta ou reversa; modo P, PI ou PID). (d) Se a reao fosse exotrmica, o que mudaria no controlador. Justifique.
(2) transparncia:
Examine os efeitos que valores diferentes do ganho do elemento de medio Km
ir produzir na resposta em malha fechada de um processo que tem a seguinte funo de
Equao 6-116
GP (s ) =
1 (s + 1)(2s + 1)
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Assuma que, H = Km, GV = 1, e que o controlador proporcional com KC = 1.
(3)
Considere dois tanques no interativos em srie, veja figura abaixo. Ns
queremos controlar o nvel do tanque 2 (hz), pela manipulao da vazo de alimentao q(t), utilizando um controlador proporcional. Assuma que os tanques tem a mesma rea transversal (A = 5 ft2). Inicialmente o sistema est no estado estacionrio com qs = 1 ft3/min e h1 = h2 = 3 ft. Encontre os valores do ganho do controlador que: (a) Produza uma resposta criticamente amortecida, (b) Produza uma resposta subamortecida com razo de decaimento de , em hz. Obs.: A razo de decaimento de , s vezes, utilizado como critrio de ajuste de controladores. (c) Encontre a resposta dinmica (resposta no tempo) do nvel de lquido do tanque 1 (h1), para uma perturbao degrau-unitrio no set point de hz.
q(t)
h1 R1
q1
h2
R2
q2
Figura 6-34: Tanques no interativos em srie.
(4)
O sistema aquecedor-tanque com agitao, mostrando na Figura 6-35,
controlado por um controlador P. Os seguintes dados so pertinentes ao problema: w V Vazo do lquido (cte) atravs do tanque Volume de reteno do tanque Densidade do lquido
[ = ] kg/min [=]l [ = ] kg/l
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CP
Capacidade calorfica
[ = ] kcal/(kg.C)
Elemento final de controle: uma variao de P atm do controlador faz variar o fluxo de energia Q kcal/min. Elemento final de controle linear. No h atraso na medio
Ti(t), w
TT To(t), w
TC vapor condensado
Obtenha: (a) O diagrama de blocos deste sistema indicando as funes de transferncias (expresses e unidades das constantes). (b) Qual o valor mximo permitido para o ganho do controlador.
(5)
O sistema aquecedor-tanque com agitao, mostrado na Figura 6-36,
controlado por um controlador PI. Os seguintes dados so pertinentes ao problema: w V CP Vazo do lquido (cte) atravs dos tanques: Volume de reteno de cada tanque: Densidade do lquido: Capacidade calorfica: 113.5 kg/min 283.2 l 800 g/l 1 kcal/(kg.C)
Elemento final de controle: uma variao de 1 atm do controlador faz variar o fluxo de energia Q de 1,481.76 kcal/min.
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Elemento final de controle linear. No h atraso na medio
Ti(t), w
T1(t), w
TC
condensado
vapor
TT
T2(t), w
Figura 6-36: Tanque no interativos com aquecimento. Pede-se: (a) Obtenha o modelo matemtico do sistema; (b) A partir do resultado anterior, obtenha o diagrama de blocos do sistema de controle. Mostrar em detalhes as unidades e os valores numricos dos parmetros. Identifique a ao do controlador (direta ou reversa); (c) Para o controlador proporcional puro, quais os valores da constante proporcional para que o sistema seja super, criti e sub-amortecido. Assuma perturbao degrau unitrio no set point.
(6)
Um tanque pulmo de produtos intermedirios, conforme Figura 6-37 est
instalado num processo. Acontecer a ampliao da planta de modo que a vazo deste produto intermedirio duplicar. Pede-se: (a) Qual o ponto de operao (nvel no estado estacionrio) do tanque quando qs = 0.2m3/min, para R1 e R2; (b) Para qs = 0.4 m3/min, h necessidade de trocar o tanque? Faa para R1 e R2, discuta os resultados;
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(c) Para controlador PI, qual os valores do ganho proporcional (KC) que tornam o sistema instvel? (faa para R1 e R2);
LC
LT
qi(t)
h(t)
qo
Figura 6-37: Tanque pulmo. Dados: qs A hmax R1 R2 q01(t) Vazo em estado estacionrio antes da duplicao rea da seo transversal do tanque Altura mxima do tanque Resistncia ao fluxo de sada Resistncia ao fluxo de sada Fluxo de sada = = = = = = 0.2 m3/min 0.8 m2 1.25 m 1.25m/(m3/min) 2.5 m/(m3/min)
h(t) R1
[h(t)]1/2 R2
5 min
q02(t) I KV Km m
Fluxo de sada Tempo integral
= =
Ganho da vlvula unitrio. No h atraso na resposta da vlvula Ganho do elemento de medio Constante de tempo do elemento de medio = = 1 0.2 min
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(7)
Considere o sistema indicado na Figura 6-38, onde K um ganho ajustvel e
G(s) e H(s) so componentes fixos. A funo de transferncia de malha-fechada para o distrbio N(s) : Equao 6-117
C(s) 1 = N(s) 1 + K.G(s).H(s)
Para minimizar o efeito dos distrbios, o ganho ajustvel K deve ser escolhido to grande quanto possvel. (a) Isto tambm verdade para o sistema mostrado na Figura 6-39? (b) Qual o valor que o ganho ajustvel deveria assumir neste caso? Obs.: Justifique sua resposta.
N (s )
R(s )
C (s )
G (s )
H (s )
Figura 6-38: Diagrama de blocos a.
R (s )
C (s )
G (s )
H (s )
N (s )
Figura 6-39: Diagrama de blocos b.
(8)
Considere o processo mostrado na Figura 6-40.
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LY
LC
q1(t)
q2(t)
LV1
LT h1(t)
q4(t)
LV2
qo(t)
q3(t)
m(t)
h2(t)
q5(t) LV3
Figura 6-40: Tanques em sries com controle de nvel.
As seguintes informaes so fornecidas: A densidade do lquido constante. A vazo de descarga dos tanques dado por: Equao 6-118 A vazo atravs da bomba dada por: Equao 6-119 Onde, CVi VPi M(t) Coeficiente de vazo da vlvula, constante Posio da vlvula, constante Energia fornecida bomba A vlvula de controle pode ser representado por um sistema de 1a (primeira) ordem de ganho Kv e constante de tempo v. Os dimetros dos tanques so D1 e D2.
q i (t) = Cv i .VPi . h i (t) [ = ] m 3 / h
q 3 (t) = K b .[m(t) - 4][ = ] m 3 /h
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O transdutor de sinal I/P (LY1) e o transmissor (LT1) no tm atraso e apresentam ganhos KLY e KLT, respectivamente. Os distrbios so q1(t) e m(t). Controlador Proporcional + Integral. Obtenha o diagrama de blocos, indicando as funes de transferncia com suas constantes de tempo, ganhos, e as seguintes variveis desvio no domnio de Laplace Q1(s), Q2(s), M(s), H2(s).
(9)
Considere o processo mostrado na Figura 6-41. Ns queremos manter a
temperatura T3 em um determinado valor manipulando as vazes de vapor dgua q1,st e q2,st.
T1(t), q
T2(t), q
q1,st(t)
condensado vapor
Tanque 1
T3(t), q
q2,st(t)
condensado vapor
Tanque 2
Figura 6-41: Tanques em srie com aquecimento.
As seguintes informaes so fornecidas: Vazo do produto constante, q = cte. A temperatura de entrada T1(t) o principal distrbio. A dinmica dos dois tanques de aquecimento dada por Equao 6-120
T2 (s ) =
Controle de Processos
K1 1 .T1(s ) + . Q1 (s ) 1 . s +1 1 . s +1
Ricardo de Arajo Kalid kalid@ufba.br
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Equao 6-121 Onde, 1 = 4 K1 = 0.2 Obs.: ; ; 2 = 10 K2 = 0.1
T3 (s ) =
K2 1 .T2 (s ) + . Q2 (s ) 2 . s +1 2 . s +1
T1(s), T2(s), T3(s), Q1(s), Q2(s) so variveis desvio no domnio de Laplace. O controlador proporcional. O ganho do elemento final de controle e do elemento de medio unitrio; a
dinmica do elemento final de controle e do elemento de medio desprezvel. disponvel apenas uma vlvula de controle e uma vlvula de acionamento manual. Duas alternativas so possveis: A - Elemento de controle atuando sobre q1,st, e q2,st submetida a uma vlvula de acionamento manual; B - Elemento final de controle atuando sobre q2,st, e q1,st submetida a uma vlvula de acionamento manual.
Pede-se (a) Identifique: (1) Varivel controlada, (2) Varivel manipulada. (b) Decida, e justifique, qual o melhor local de instalao do elemento sensor de temperatura. (c) Faa os diagramas de blocos (para os casos A e B), identificando as funes de transferncia, com seus ganhos e ctes de tempo (valores); indique no diagrama de blocos T1(s), T2(s), T3(s), Q1(s), Q2(s). (d) Estude para KC = 0.1 e KC = 50: (1) Offset, (2) Fator de amortecimento,
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(3) Perodo natural de oscilao; (4) Estabilidade absoluta. (e) Com base nas concluses anteriores, decida, entre as alternativas A e B, qual o melhor local de instalao do elemento final de controle.
(10)
Seja o tanque de aquecimento com agitao conforme a Figura 6-42. A
temperatura e a vazo da alimentao podem variar com o tempo. Para manter este processo nas condies desejadas so necessrios dois controladores: um do nvel do tanque, outro da temperatura de sada do produto. O nvel controlado manipulando a vazo de descarga do tanque, enquanto a temperatura pela vazo de vapor saturado.
T0(t), q0(t)
LT
LC
TT T1(t), q1(t)
TC vapor condensado
Dados complementares: Controlador PID para temperatura de PI para nvel; Ganho da vlvula de vazo de vapor KV1; Ganho da vlvula de vazo do produto KV2; Constante de tempo da vlvula de vazo de vapor V1; Constante de tempo da vlvula do produto V2; Os transdutores/transmissores tem ganhos KTT e KLT para malha de temperatura e nvel, respectivamente;
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Existe um tempo morto na medida de temperatura dado por m. Obtenha o diagrama de blocos correspondente ao sistema de controle deste processo, indicando as expresses de todas as funes de transferncias.
(11)
Seja o diagrama de blocos da Figura 6-43.
R
+
GC2
U1
GP1
GC1
GY
Gm1 Gm2
GV
+ U2
GP2
Figura 6-43: Diagrama de blocos exerccio (11).
Obtenha as seguintes funes de transferncia: (a)
C R C U1 C U2
(b)
(c)
(12)
Duas correntes 1 e 2 so misturadas em tanque de mistura bem agitado,
originando a corrente 3, conforme a Figura 6-44. Cada corrente composta de duas substncias A e B, com concentraes molares CA1, CB1 e CAZ, CBZ, respectivamente. Seja tambm v1 e v2 as vazes volumtricas e T1 e T2 suas temperaturas. Uma serpentina est submersa no lquido o tanque com a finalidade de aquecer a mistura. Dados: 1 = 2 = 3 = constante Cp1 = Cp2 = Cp3 = Cp = constante CA1 >> CA2
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v1 << v2
Pede-se: (a) O modelo matemtico deste processo; (b) Identifique as variveis manipuladas e controladas, justifique sua resposta; (c) O diagrama de bloco do sistema de controle deste processo, para sistema isotrmico. Identifique a ordem das funes de transferncias, suas constantes de tempo e ganhos (expresses matemticas). Figura 6-44: Tanque de mistura.
(13)
Um sistema de controle feedforward pode ser descrito pelo diagrama de blocos
da Figura 6-45.
U
GFW
FW
R
GPA
GC
FB
GV
Q Gm
GP1
GP 2
Figura 6-45: Diagrama de blocos para sistema de controle feedforward. Pede-se: (a) Prove que a resposta do sistema a uma perturbao no set point independe da funo de transferncia do feedforward GFW. (b) Obtenha a expresso de GFW em funo das outras funes de transferncia. Observe que o ideal que a varivel controlada no se modifique apesar de ocorrer perturbaes na carga do sistema.
(14)
Um sistema de controle multivarivel pode ser descrito pelo diagrama de blocos
da Figura 6-46:
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Gm1 R1 + E1 + GC1 GV 1 +
GD12 GP12
GP11
C1
R2 +
E2 -
GC 2
GV 2
G P 22
C2
Gm 2
Figura 6-46: Diagrama de blocos para exerccio (14).
Pede-se: (a) Prove que resposta da varivel controlada C1 a uma perturbao no set point R1 independe da funo de transferncia do desacoplamento D12. (b) Obtenha a expresso de D12 em funo das outras funes de transferncia. Observe que o ideal que a varivel controlada C1 no se modifique apesar da malha de controle 2 continuar atuando.
(15) (a)
Para a questo 4.03 pede-se: Especifique a ao do controlador (direta ou reversa) e o modo do controlador
mais adequado (P, PI ou PID). Justifique sua resposta. (b) Diagrama de blocos representativo deste sistema identificando as dimenses de
cada sinal, as funes de transferncia de cada bloco (os valores e dimenses dos ganhos, constantes de tempo e tempos mortos). (c) Estabelea as restries que os parmetros do controlador de temperatura
devem obedecer para o sistema ser estvel. Sugesto: Aproxime o sistema por uma funo de transferncia de 1a ordem com tempo morto.
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(16) (a)
Para a questo 4.04 pede-se: Fluxograma simplificado de engenharia do sistema de controle deste processo,
indicando os instrumentos necessrios (transmissores, controladores, conversores, etc.). Listar as suposies que devem ser feitas para completar este projeto. (b) O modo (P, PI ou PID) e a ao (direta ou reversa) mais recomendada para o(s)
controlador(es). Justifique sua resposta. (c) O diagrama de blocos deste sistema de controle com suas funes de
transferncias (valores e unidades dos parmetros). (d) sua resposta. Relaes para a sintonia do controlador que tornam o sistema estvel. Justifique
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NDICE
CAPTULO 7. 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. ESTABILIDADE DE SISTEMAS LINEARES 7-2 7-3 7-4 7-7 7-8 7-12
CRITRIO GERAL DE ESTABILIDADE CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ PARA ESTABILIDADE MTODO DA SUBSTITUIO DIRETA MTODO DO LUGAR DAS RAZES EXERCCIOS
NDICE DE TABELAS
Tabela 7-1: Teste de estabilidade de Routh. Tabela 7-2: Razes da equao caracterstica (Equao 7-37). 7-6 7-9
NDICE DE FIGURAS
Figura 7-1: Diagrama de blocos de um sistema de controle. Figura 7-2: Diagrama de blocos de um sistema de controle. Figura 7-3: Diagrama de blocos para Exemplo (2). Figura 7-4: Diagrama do lugar das razes para Equao 7-37. Figura 7-5: Exerccio (3) Tanque pulmo. Figura 7-6: Diagrama de bloco do Exerccio (4). 7-2 7-3 7-6 7-10 7-13 7-14
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CAPTULO 7. ESTABILIDADE DE SISTEMAS LINEARES

Exemplo (1) Seja um processo representado pela sua funo de transferncia C(s):
Equao 7-1
C ( s) =
10 5 .M ( s ) + .D( s ) s 1 s 1
Como o plo da funo de transferncia, raiz da funo de transferncia, p1 = +1 , com parte real positiva, este processo instvel. Vamos submeter este processo a um controle feedback com controlador proporcional. Veja o diagrama de blocos na Figura 7-1.
D(s)
5 s 1
+
R (s )
+
KC
M(s)
10 s 1
C(s)
1
Figura 7-1: Diagrama de blocos de um sistema de controle.
Ento a resposta do sistema em malha fechada ser:

Equao 7-2
C ( s) =
10.K c 5 .D ( s ) .R ( s ) + s (1 10.K c ) s (1 10.K c )
Para este sistema ser estvel implica que,

Equao 7-3
(1 - 10.K C ) < 0
Ento,
Equao 7-4
K C > 0.1
Portanto, KC > 0.1 o sistema ser estvel em malha fechada, apesar de o processo ser instvel em malha aberta.
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7.1.
Critrio Geral de Estabilidade
Um sistema dinmico considerado estvel se para toda entrada limitada o resultado uma sada limitada, qualquer que seja a condio inicial.
U R
+
Erro
GC
G1
M
+
G2
B H
Equao 7-5
C=
Gc .G1.G2 G2 G G2 .R + .U = .R + .U 1 + Gc .G1.G .H 1 + Gc .G1.G .H 1 + G .H 1 + G .H
Onde, G = GC.G1.G2 G.H 1+G.H=0 Funo de Transferncia de Malha Aberta Equao Caracterstica
Observaes: 1. 2. Os denominadores dos termos so os mesmos; As razes da equao caracterstica determinam, aps aplicar a transformada inversa, a
forma da soluo no tempo; 3. Como o estmulo limitado a estabilidade do sistema depende apenas das razes da
equao caracterstica; 4. Como j vimos, se alguma raiz da equao caracterstica estiver no semi-plano direito
do plano complexo o sistema instvel; 5. Para processos capacitivos puros entradas limitadas provocam sadas ilimitadas, por
exemplo para perturbao degrau.
A estabilidade de um sistema de controle determinada apenas pela sua funo de transferncia na malha aberta atravs das razes da equao caracterstica.
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Exemplo a:
Equao 7-6
H = 1, G C = K C , G 1 = 1, G2 =
10 s 1
Equao 7-7
1 + G.H = 1 + G C .G 1 .G 2 .H = 1 + K C .
P1 = 1 10.KC (raiz da equao caracterstica ) Sistema Instvel Sistema Estvel
10 s 1
s 1 + 10 . KC = 0 Se P1 0 Ento KC > 0.1
Exemplo b:
Equao 7-8
1 H = 1, GC = K C .1 + , G1 = 1 1 .s
Equao 7-9
G2 =
1 s + 2.s + 2
2
Equao 7-10
1 1 1 + G.H = 1 + K C .1 + .s . s 2 + 2.s + 2 = 0 1
Para KC = 100 e 1 = 0.1:
Equao 7-11
- 7.185 s 3 + 2.s 2 + 102.s + 1000 = 0 2.290 + j.11.5 2.29 j.11.5
O sistema instvel, pois a parte real de alguma das razes positiva.
7.2.
Critrio de Routh-Hurwitz para Estabilidade
Equao 7-12
1 + G.H = a o .s n + ... + n a -1.s + n a = 0,
Onde ao > 0
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1.
Se algum coeficiente a1, ..., na negativo, existe ao menos uma raiz da equao
caracterstica com parte real positiva, portanto o sistema instvel. 2. Se todos os coeficientes so positivos, forme o seguinte arranjo:
Coluna 1 2 3 4 5 ... n+1 ao a1 A1 B1 C1 ... W1 a2 a3 A2 B2 C2 ... W2 a4 a5 A3 B3 C3 ... W3 a6 a7 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
Onde,
A1 =
Equao 7-13
a1a 2 ao a3 a1 A1a3 a1 A2 A1
A2 = B2 =
a1a 4 ao a5 a a ao a7 .... A3 = 1 6 a1 a1 A1a5 a1 A3 A1
B1 = C1 =
... ....
B A A1 B3 B1 A2 A1 B2 C2 = 1 3 B1 B1
(a) Se alguma dos elementos da primeira coluna for negativo, temos ao menos uma raiz do lado direito do eixo imaginrio e o sistema instvel. (b) O nmero de trocas de sinais entre esses elementos igual ao nmero de razes do lado direito do eixo imaginrio. Este critrio permite avaliar as condies crticas de estabilidade de um sistema: quais os valores de KC, I, P que tornam um sistema instvel, ou seja, permite avaliar a estabilidade absoluta do sistema.
Exemplo (2) Seja um processo descrito pela seguinte funo de transferncia:
Equao 7-14
GP ( s) =
1 1 = s 2 + 2.s + 2 ( s (1 + i ).( s (1 + j )
Portanto, estvel pois os plos tm parte real negativa.
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Submetendo este processo a um sistema de controle feedback com controlador PI, assumindo todas as demais funes de transferncia do sistema iguais a 1, obtemos o seguinte diagrama de blocos:
R(s)
+
1 K C 1 + s I
1 s + 2s + 2
2
Figura 7-3: Diagrama de blocos para Exemplo (2).
A estabilidade deste sistema dada pela equao caracterstica:

Equao 7-15
1 + G(s).H(s) = 0
Ou seja,
Equao 7-16
1 1 . 2 1 + K c . 1 + .s s + 2.s + 2 = 0 1
Logo,
Equao 7-17
( 1 .s(s 2 + 2.s + 2) + K C . ( 1 .s + 1) = 0
Ou melhor,
Equao 7-18
1 .s 3 + 2 1 s 2 + (2 1 + K C 1 ) s + K C = 0
A depender dos valores ajustados para os parmetros do controlador este sistema pode ser estvel ou instvel, pois diferentes KC e 1 implica em diferentes coeficientes da equao caracterstica podendo ocorrer razes com parte real positiva. Aplicando o teste de estabilidade de Routh:
Tabela 7-1: Teste de estabilidade de Routh.
1 2 3
1 2.1
2. 1+ KC.1
KC 0
( 2.1 ).( 2.1 + K c .1 ) ( 1 ).( K c ) 2.1

KC
Como KC e 1 so sempre positivos ento para este sistema ser estvel

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Equao 7-19
(2. 1 ).(2. 1 + K c . 1 ) ( 1 ).( K c ) >0 2. 1
Ou seja,
Equao 7-20
4. I 2 + 2. I 2 .K c I .K c > 0
4. I + (2. 1 1).K c > 0
Dividindo por 1(pois, 1 0) e rearranjando:

Equao 7-21
Desta equao conclumos que para valores de 0.5, o sistema sempre estvel, qualquer que seja o valor do ganho do controlador, porm para valores de < 0.5 o ganho do controlador limitado pela seguinte restrio:
Equao 7-22
Kc <
2 1 1 2.1
Com este exemplo demonstramos a utilidade do Critrio de Routh para sintonia de controladores.
7.3.
Mtodo da Substituio Direta
O eixo imaginrio divide o plano complexo em uma regio estvel ( esquerda da ordenada) e outra instvel ( direita do eixo vertical), isto , a localizao das razes da equao caracterstica determina a estabilidade de um sistema de controle. Portanto, o eixo imaginrio (s = 0+j.w), quando a parte real da(s) raiz(es) da equao caracterstica igual a zero delimita a regio de estabilidade do sistema, logo fazendo:
Equao 7-23
s = j.w
Em,
Equao 7-24
1 + G(s).H(s) = 0
Obtemos expresses que delimitam a estabilidade do sistema: regies nos quais a parte real das razes do denominador da FT assumem valor negativo.
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Exemplo (3) Seja o diagrama de blocos mostrado na Figura 7-4. O controlador do tipo proporcional puro, a vlvula e o transmissor so modelados por modelos instantneos (processo de ordem zero), e o processo por um sistema de 1 ordem. Utilizando o Mtodo de Substituio Direta determine o valor mximo que o ganho do controlador pode assumir.
A estabilidade dada por

Equao 7-25
1 + G p .GV .GC .GT = 0
Substituindo na Equao 7-25 as funes de transferncia de cada componente, obtm-se:

Equao 7-26
1+
Kp
P .s + 1
.KV .K C .K T = 0
P .s + 1 + K p .KV .K C .K T = 0 P .( j.w) + 1 + K p .K V .K C .K T = 0
a raiz do denominador no cruza o eixo imaginrio e o sistema sempre
Portanto se estvel.
p > 0
7.4.
Mtodo do Lugar das Razes
Lugar das Razes um procedimento grfico de busca das razes da equao caracterstica, medida que os parmetros de G.H variam continuamente.
Equao 7-29
1 + G.H = 0
Exemplo (4) Seja o diagrama de blocos da Figura 7-2. No plano complexo assinale as razes da equao caracterstica medida que o ganho do controlador aumenta. Onde GC = KC (controlador proporcional puro)
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Equao 7-30
G1 =
1 1 G2 = 1 .s + 1 ( 2 .s + 1)2
H=
1 H .s + 1
Portanto, a equao caracterstica deste processo :

Equao 7-31
1 + G.H = 1 + Gc .G1 .G2 .H = 1 + K c .
1 1 1 . . =0 2 1 .s + 1 ( 2 .s + 1) H .s + 1
Que pode ser escrita da seguinte forma:

Equao 7-32
(s p1 )(s p 2 )2 .(s p H ) + .
KC =0 3 1 . 2 . H
Onde,
Equao 7-33
p1 = 1 / 1
p 2 = 1 / 2
p H = 1 / H
Para,
Equao 7-34
p1 = 1.45
a b p 2 = p 2 = 2.85
p H = 4.35
Variando o valor de KC, podemos construir o Lugar das Razes, veja a Tabela 7-2 que corresponde Figura 7-5.
Tabela 7-2: Razes da equao caracterstica (Equao 7-32).
KC 0.0 1.0 5.0 20.0 50.0 100.0
p1 -1.45 -1.71 -1.98 -2.15 -2.20 -2.24
pa2 -2.85 -2.30 + j(0.90) -1.71 + j(1.83) -1.09 + j(3.12) -0.48 + j(4.35) +0.35 + j(5.40)
pb2 -2.85 -2.30 + j(0.90) -1.71 + j(1.83) -1.09 + j(3.12) -0.48 + j(4.35) +0.35 + j(5.40)
pH -4.35 -4.74 -5.87 -7.20 -8.61 -9.75
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Figura 7-5: Diagrama do lugar das razes para Equao 7-32.
Exemplo (5) Seja o diagrama de blocos mostrado na Figura 7-2. Para as funes de transferncia a seguir estude a estabilidade desse sistema. Dados:
Equao 7-35
Gc = kc , G1 = Gv =
G2 = G p =
15 3.s + 1
Equao 7-36
21 0,7 H= 240.s + 1 s +1
Soluo: a equao caracterstica deste sistema :

Equao 7-37
1 + G.H = 1 + K c .
15 21 0,7 . . =0 3.s + 1 240.s + 1 s + 1
Equao 7-38
720.s 3 + 963.s 2 + 244.s + 1 + 220,5.K c = 0
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Fazendo s = j.w obtemos

Equao 7-39
(1 + 220,5.K
963.w2 + j 244.w 720.w3 = 0
) (
Portanto para que as razes estejam no eixo imaginrio a parte real e a parte imaginria devem ser iguais a zero, isto :
Equao 7-40
1 + 220,5.K c 963.w2 = 0
E,
Equao 7-41
244.w 720.w3 = w.(244 720.w2 ) = 0
Ento da Equao 7-41, as razes que anulam a parte imaginria so:
Equao 7-42
w=0 w = +0,582 w = 0,582
A raiz w = 0 a soluo trivial e equivale ao estado estacionrio, portanto as razes que interessam so as diferentes de zero. Substituindo w = 0,582 na Equao 7-40, o valor que anula a parte real
Equao 7-43
K c = 1,4755
Resolvendo a Equao 7-38 para diferentes valores de
Kc
se obtm as razes do
denominador da funo de transferncia em malha fechada para vrias sintonias (Lugar das Razes). A seguir apresentado as instrues no MATLAB para construir o grfico do lugar das razes (root locus): Gv = tf( [ 15 ] , [ 3 1 ] ) Gp = tf( [ 21 ] , [ 240 1 ] ) GT = tf( [ 0.7 ] , [ 1 1 ] ) GMA = series(series(Gp,Gv),GT) rlocus(GMA) % Funo de transferncia da vlvula % Funo de transferncia do processo % Funo de transferncia do transmissor % Funo de transferncia da malha aberta % Lugar das razes
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Figura 7-6: Lugar das razes para o exemplo 3 sistema estvel para 0 < Kc < 1,4755
Neste
exemplo
controlador
deve
ter
ao
reversa
(AR),
pois
sendo
KMA = Kp . KV . KT > 0 o coeficiente que multiplica o ganho do controlador tambm deve ser +1.
7.5.
(1)
Exerccios
Examine os efeitos que valores diferentes do ganho do elemento de medio Km
ir produzir na resposta em malha fechada de um processo que tem a seguinte funo de transferncia:
Equao 7-44
GP ( s) =
1 ( s + 1)(2 s + 1)
Assuma que, H = Km, Gv = 1, e que o controlador proporcional com KC = 1. Demonstre que este sistema sempre estvel.
(2)
Discuta as seguintes afirmaes:
(a) um sistema em instvel em malha aberta no pode ser controlado.
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(b) Um sistema em malha fechada (feedback) de 1 ordem com tempo morto mais estvel que um sistema feedback de 2 ordem. Observaes: Justifique e demonstre suas concluses As afirmaes podem ser falsas.
(3)
Um tanque pulmo de produtos intermedirios, conforme figura abaixo est
instalado num processo. Acontecer a ampliao da planta de modo que a vazo deste produto intermedirio duplicar. Pede-se: (a) qual o ponto (nvel no estado estacionrio) do tanque quando qs = 0.2 m3/min, para R1 e R2; (b) para qs =0.4 m3/min, h necessidade de trocar o tanque? Faa para R1 e R2, discuta os resultados; (c) para controlador PI, qual os valores do ganho proporcional (KC) que tornam o sistema instvel? (faa para R1 e R2);
qi(t)
LY
LC
LT
h(t)
qo(t)
Figura 7-7: Exerccio (3) Tanque pulmo.
Dados: qs A Hmax R1 R2 q01(t) Vazo em estado estacionrio antes da duplicao rea da seo transversal do tanque Altura mxima do tanque Resistncia ao fluxo de sada Resistncia ao fluxo de sada Fluxo de sada = = = = = = 0.2 m3/min 0.8 m2 1.25 m 1.25m/(m3/min) 2.5 m/(m3/min)
h(t ) R1
Pgina 7-14 de 15
q01(t) I Kv Km m
Fluxo de sada Tempo integral
= =
h (t ) R2
5.0 min
Ganho da vlvula unitrio. No h atraso na resposta da vlvula Ganho do elemento de medio Constante de tempo do elemento de medio = = 1.0 0.2 min
(4)
Considere um sistema de controle cujo diagrama de blocos dado na Figura
7-8. Obtenha a relao entre KC e m que torna o sistema estvel. Dados: Controlador proporcional puro, com ganho Kc O ganho da vlvula de controle unitrio A constante de tempo da vlvula v = 2 O ganho do transmissor unitrio A constante de tempo do transmissor T = 1 A funo de transferncia Gp1 caracterizado por ter apenas tempo morto m; A funo de transferncia Gpz caracterizado por ter ganho 10.5 e constantes de tempo P1 = 2.3, P2 = 7.9 e P3 = 15.0
GP2
R (s )
+
+ -
GC
GV
GP1
C(s)
Gm
Figura 7-8: Diagrama de bloco do Exerccio (4).
(5)
Estabelea a relao entre as sintonias do controlador mestre e o escravo, para
um controle em cascata, com o controlador mestre e escravo proporcionais, que torne o sistema estvel. Assuma que o GMA da malha mestre e da malha escrava so de 1 ordem.
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(6)
Repita o exerccio (5) assumindo que o GMA da malha mestre e da malha
escrava so de 1 ordem com tempo morto.
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NDICE
CAPTULO 8. 8.1. 8.2. 8.3. 8.4. 8.5. 8.6. 8.7. 8.8. 8.9. 8.10. 8.11. 8.12. 8.13. 8.14. ESTRATGIAS DE CONTROLE 8-3 8-3 8-5 8-7 8-8 8-10 8-12 8-13 8-14 8-15 8-17 8-20 8-22 8-22 8-25
CONTROLE EM CASCATA CONTROLE POR RELAO COMBINAO DE CONTROLE EM CASCATA E POR RELAO CONTROLE ANTECIPATRIO COMBINAO DE CONTROLE POR REALIMENTAO E ANTECIPATRIO CONTROLE POR INTERVALO DIVIDIDO (SPLIT-RANGE) CONTROLE SELETIVO CONTROLE COM BANDA MORTA E GANHO NO-LINEAR COMPENSAO DO TEMPO MORTO DESACOPLAMENTO CONTROLE ADAPTATIVO GANHO PROGRAMADO (GAIN SCHEDULING) CONTROLE INFERENCIAL EXERCCIOS
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NDICE DE FIGURAS
Figura 8-1: Sistema de controle em cascata. Figura 8-2: Controle de temperatura da camisa de um CSTR. (a) convencional; (b) cascata. Figura 8-3: Diagrama de bloco. (a) Malha aberta; (b) Convencional; (c) Cascata. Figura 8-4: Controle por relao. Figura 8-5: Sistema de controle por relao. Figura 8-6: Combinao de controle em cascata com controle relao. Figura 8-7: Mistura de duas correntes. Figura 8-8: Controle feedback/feedforward. Figura 8-9: Combinao de controle feedback/feedforward. Figura 8-10: Diagrama de bloco para controle feedback. Figura 8-11: Diagrama de bloco para controle feedforward. Figura 8-12: Controle split-range. Figura 8-13: Controle split-rante. Figura 8-14: Exemplo de sistema com controle seletivo. Figura 8-15: Diagrama esquemtico do compensador de tempo morto. Figura 8-16: Diagrama de blocos para o Preditor de Smith. Figura 8-17: Diagrama de bloco para sistema MIMO. Figura 8-18: Funo de transferncia em s de um sistema MIMO 2x2. Figura 8-19: Sistema MIMO 2x2 com desacoplamento no domnio s. Figura 8-20: Controlador adaptativo. Figura 8-21: Controle adaptativo por ganho programado. Figura 8-22: Diagrama de blocos de sistema 2x2 em malha aberta. Figura 8-23: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial. Figura 8-24: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial com atualizao do modelo. Figura 8-25: Fluxograma para exerccio (1). Figura 8-26: Fluxograma para o exerccio (2). Figura 8-27: Fluxograma para o exerccio (3). Figura 8-28: Fluxograma para o exerccio (4). 8-3 8-4 8-5 8-5 8-7 8-8 8-8 8-9 8-11 8-12 8-12 8-13 8-13 8-14 8-16 8-16 8-18 8-19 8-19 8-21 8-22 8-23 8-24 8-25 8-26 8-28 8-29 8-30
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CAPTULO 8.
8.1.
ESTRATGIAS DE CONTROLE
Controle em Cascata
Uma das aplicaes do controle em cascata evitar que aconteam perturbaes no desejadas na varivel manipulada. Por exemplo, no sistema de resfriamento de um reator a vazo para a camisa a varivel manipulada, porm pode acontecer, devido a mudana na presso a montante ou a jusante da vlvula de controle que esta vazo se modifique, apesar da sada do controlador se manter constante. Neste caso, aconselhvel acrescentar um controlador de vazo de lquido refrigerante, sendo que o set point deste controlador a sada do controlador de temperatura do reator (vide Figura 8-1).
FC 2 FY 2
Controlador secundrio
FC 4 FY 4 AC 1
Controlador primrio
TI 2
FT 2
FT 4
reagente A reagente B
catalisador
AI 1
C+D
FT 3 FY 3 FC 3
TI 3
fluido refrigerante
FT 1 FY 1 FC 1 TC 1
TT 1
TI 5
Figura 8-1: Sistema de controle em cascata.
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Figura 8-2: Controle de temperatura da camisa de um CSTR. (a) convencional; (b) cascata.
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Figura 8-3: Diagrama de bloco. (a) Malha aberta; (b) Convencional; (c) Cascata.
8.2.
Controle por Relao
Quando se deseja manter a razo entre duas vazes constantes interessante utilizar o controle por relao. Por exemplo, deseja-se manter constante a composio de uma determinada corrente, para tanto, modula-se a vazo de uma segunda corrente:
q1(t), CA1(t), CB1(t)
FT 2 FFC 2
Estao de razo
CA3 - Varivel controlada q2 - Varivel manipulada
FC 1
FY 1 FT 1
q2(t), CA2(t), CB2(t)
q3(t), CA3(t), CB3(t)
Figura 8-4: Controle por relao.
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Balano de massa global

Equao 8-1
dm = q1 (t ) + q2 (t ) q3 (t ) dt
Balano do molar por componente

Equao 8-2
dm A = q1 (t ) . C A1 (t ) + q2 (t ) . C A 2 q3 (t ) .C A 3 (t ) dt
Equao 8-3
dmB = q1 (t ) . CB1 (t ) + q2 (t ) . CB2 q3 (t ) .CB3 (t ) dt
Estado estacionrio
Equao 8-4
q3,ss = q1,ss + q2,ss

q3,ss . C A 3,ss = (q1,ss + q2,ss ) . C A 3,ss = q1,ss . C A1,ss + q2,ss . C A 2,ss
q3,ss . CB3,ss = q1,ss . CB1,ss + q2,ss . CB 2,ss
Equao 8-5
Equao 8-6
Admitindo que a varivel manipulada no contm A, ento CA2 = 0 e da Equao 8-5, obtemos:
Equao 8-7
C AB =
q1 . C A1 q1 + q2
Obs: Para simplificar omitimos o subscrito ss. Se,

Equao 8-8
q2 >> q1
C AB
q1 . C A1 q2
Ento para CA1 constante, manipulando a razo q1 q 2 controla-se a composio na sada do processo. Portanto, se a vazo q1(t) mudar a estao de razo, que tem a incumbncia de atender a relao q1 q 2 , modificar a vazo q2(t).
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FC 2 FY 2
FC 4 FY 4
TI 2
FT 2
FT 4
catalisador
AI 1
FFC 2 TI 3
C+D
FT 3 FY 3 FC 3
fluido refrigerante
FT 1
FY 1 FC 1 TC 1
TT 1
TI 5
Figura 8-5: Sistema de controle por relao.
8.3. Combinao Relao
de
Controle
em
Cascata
por
O sistema de controle dos processos industriais so, freqentemente, a combinao de diversas estratgias de controle, por exemplo, combinao de controle em cascata com controle por relao. Esta combinao de sinais podem ser de diversas maneiras, por exemplo, pode ser uma mdia ponderada (OUT) de sinais vindo da malha feedback (FB) e da malha por relao (FF).
Equao 8-9
OUT = . FB + (1 ) . FF
Controle por relao Controle em cascata Combinao cascata/relao
Se = 0 Se = 1 Se 0 < < 1
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FC 2 FY 2
FC 4 FY 4 AC 1 FT 4
FB
TI 2
FT 2
catalisador
AI 1
FFC 2
C+D
FT 3 FY 3 FC 3
FF
FX 1
TI 3
OUT
fluido refrigerante
FT 1
FY 1 FC 1 TC 1
TT 1
TI 5
Figura 8-6: Combinao de controle em cascata com controle relao.
A
A
FT 102
2
B FY 102A A FY 102B Estao de razo B/A SP FIC 101 FY 101B
B
B2 FT 101
FY 101A
B
Figura 8-7: Mistura de duas correntes.
8.4.
Controle Antecipatrio
Quando o processo est submetido grandes perturbaes na carga ou quando no permite muitas oscilaes o emprego do controle antecipatrio pode melhorar o desempenho do processo. Na Figura 8-8 vemos a representao em diagramas de blocos do controle feedforward.
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U GFF FF R + Gm
Figura 8-8: Controle feedback/feedforward.
GP3
GC
FB +
OUT
GV
+ GP1 + GP2
A resposta desse sistema de controle C a uma perturbao na carga U e no set point R dada por:
Equao 8-10
C=
GC GV GP1GP 2 G G G G + G P 3G P 2 R + FF V P1 P 2 U 1+ GC GV GP1GP 2 Gm 1+ GC GV GP1GP 2 Gm
O ideal o que o sistema no sinta o efeito da perturbao na carga:
Equao 8-11
C =0 U
GFF .GV .GP1 GP 2 + GP 3 .GP 2 = 0
Ento,
Equao 8-12
GFF =
GP 3 GV .GP1
Se,
Equao 8-13
Gv = K v
Se,
Equao 8-14
G P1 =
P1 . e s . m1 P1 . s + 1
m3
Equao 8-15
GP3 =
P3 . e s . P3 . s + 1
Ento,
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Equao 8-16
GFF =
K P3 ( . s + 1) .e s ( . P1 KV . K P1 ( P 3 . s + 1)
m3
m1 )
Para que a Equao 8-15 seja fisicamente exeqvel, necessrio que: Se,
Equao 8-17
m3
m1
Assumindo
Equao 8-18
GP1 =
P1 . e s . ( P1 . s + 1).( P 2 . s + 1)
m1
Ento,
Equao 8-19
GFF =
K P3 ( . s + 1).( P 2 . s + 1) .e s ( . P1 ( P 3 . s + 1) KV . K P1
m3
m1 )
Que no fisicamente exeqvel, pois o grau do numerador maior que o grau do denominador, nesses casos temos que fazer aproximaes, por exemplo, utilizando o lead-lag. A constante de tempo de lead :
Equao 8-20
ld = P1 + P 2 lg = P 3
Ento, a constante de tempo do lag :

Equao 8-21
Aproximao utilizando o LEAD-LAG A Equao 8-15 pode ser aproximada atravs do uso do lead-lag com tempo morto:
Equao 8-22
G FF = K FF .
( ld . s + 1)
lg
. s + 1)
.e
s . m . FF
8.5. Combinao Antecipatrio
de
Controle
por
Realimentao
Semelhante a combinao cascata/relao podemos combinar o feedforward com o feedback ou com o controle em cascata. Por exemplo, na Figura 8-8 o sinal que vai para a vlvula de controle a soma do sinal feedback (FB) com feedforward (FF): OUT = FB + FF
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Podemos implementar o controle (S) feedforward em combinao com feedback no sistema de controle da Figura 8-1:
Clculo da quantidade de catalisador FF
FX 1
FB
OUT
FC 2 FY 2 FC 4 FY 4 AC 1 FT 4
TT 2
FT 2
catalisador
AT 1
C+D
FT 3 FY 3 FC 3
TT 3
fluido refrigerante
FT 1 FY 1 FC 1 TC 1
TT 1
TI 5
Clculo da carga de processo
Figura 8-9: Combinao de controle feedback/feedforward.
Novamente o sinal combinado do feedback com o feedforward pode ser uma mdia ponderada:
Equao 8-23
OUT = . FB + (1 ) . FF
Controle antecipatrio Controle por realimentao Combinao feedback/feedforward
Se = 0 Se = 1 Se 0 < = < 1
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Figura 8-10: Diagrama de bloco para controle feedback.
Figura 8-11: Diagrama de bloco para controle feedforward.
8.6.
Controle por Intervalo Dividido (Split-range)
Algumas vezes se faz necessrio o emprego de duas vlvulas de controle para uma mesma malha. Nestes casos, podemos reduzir o custo ou simplificar a implantao da estratgia utilizando uma tcnica denominada controle por intervalo dividido (split-range).
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Exemplo: Dois trocadores de calor em srie.

Vapor posicionador Vapor
TC
NF 3 a 9 psi
NF 9 a 15 psi
TT
Ao reversa
SP
Condensado Condensado
PV OUT
Figura 8-12: Controle split-range.
Exemplo: Controle de presso em um vaso

PC
Ao direta
NA 3 a 9 psi NF 9 a 15 psi
N2
SP
PT
PV OUT
Figura 8-13: Controle split-rante.
8.7.
Controle Seletivo
As vezes conveniente selecionar entre vrios sinais disponveis qual o melhor ou qual o mais crtico para a segurana do planeta. Por exemplo, em reatores catalticos de tubulares submetidos a reaes exotrmicas o ponto onde a temperatura mais alta acontece muda de lugar a depender da atividade/estabilidade do catalisador. Neste caso, conveniente espalhar
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alguns elementos primrios de medio e escolher a temperatura mais crtica (mais alta) como sinal de controle (veja Figura 8-14).
Figura 8-14: Exemplo de sistema com controle seletivo.
8.8.
Controle com Banda Morta e Ganho No-Linear
Freqentemente, o controle de nvel de tanques no rgido, isto , permite-se a existncia de desvio permanente, tambm denominado erro estacionrio ou offset, alis, at recomendado esse comportamento, pois o tanque funciona como amortecedor de perturbaes (filtro passa baixa). A implementao de uma funo de controle que comporte essa caracterstica pode ser feita de vrias maneiras. (a) Controlador Feedback proporcional puro: Este controlador, Equao 8-24 permite o offset para distrbios na carga, mas elimina-o para perturbaes no set point.
Equao 8-24
OUT (t ) = BIAS (t ) + K c . [SP (t ) PV (t )]
Alguns fabricantes preferem trabalhar com o conceito de Banda Proporcional (PB Proporcional Band) em lugar de ganho do controlador, a Equao 8-25 define a relao entre esses conceitos.
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Equao 8-25
PB =
100 C
(b) Controlador com banda morta: Neste caso divide-se o nvel em duas regies, dentro da faixa mais interna o nvel deixado, por exemplo, controle apenas proporcional, fora dessa faixa, muda-se a funo de controle para, por exemplo, proporcional mais integral com o intuito de forar o nvel a atingir valores mais prximos do valor desejado. A funo de controle ser: Dentro da banda morta:
Equao 8-26
OUT (t ) = BIAS (t ) + K c . [SP (t ) PV (t )]
Fora da banda morta:
Equao 8-27
1 OUT (t ) = BIAS (t ) + K c . E (t ) + . E (t ) dt I
Onde,
Equao 8-28
E (t ) = SP (t ) PV (t )
(c) Controlador com ganho no linear: Outra possibilidade para tornar varivel a funo de controle com o erro o controlador com ganho no-linear. Neste caso, o ganho modificado continuamente de forma a ser proporcional magnitude do erro, Equao 8-29. Controlador com ganho no-linear:
Equao 8-29
OUT (t ) = BIAS (t ) + [K c + K c . K NL . E (t ) ].E (t )
Onde,
E (t ) o mdulo do erro
Podemos, ainda combinar essas possibilidades ou modific-las de forma a atender exigncias especficas de uma planta. Os valores dos controladores (KC, KNL, banda morta, etc.) devem ser de forma a satisfazer um determinado critrio, ou seja, o controlador deve ser sintonizado.
8.9.
Compensao do Tempo Morto
A presena de tempo morto um fator que prejudica o desempenho dos sistemas de controle, particularmente um grande tempo morto pode instabilizar um processo, por isso, o
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projeto do processo deve procurar eliminar ou pelo menos diminuir o tempo morto, contudo, s vezes impossvel remov-lo do processo, portanto, nesses casos temos que conviver com ele. Uma alternativa que pode melhorar o desempenho do sistema considerar o tempo morto na funo de controle, compensando, assim, o seu efeito. A idia bsica do compensador de tempo morto calculado na implementao do sistema de controle, conforme pode ser visualizado na Figura 8-15.
Compensador tempo morto
R +
E'
Controlador
Processo
M B
Sensor
Figura 8-15: Diagrama esquemtico do compensador de tempo morto.
Ao implementar o compensador de Smith a estabilidade do sistema melhorada pois elimina-se da equao caracterstica o tempo morto. Seja G(s) a funo de transferncia do processo que relaciona a varivel controlada C com a varivel manipulada M. Separe de G(s) a parte sem tempo morto G*(s). O preditor de Smith implementado conforme a Figura 8-16.
U(s)
G 1 e
*
.s
)
G(s)
GU(s)
R + -
E +
+ E'
GC(s)
Figura 8-16: Diagrama de blocos para o Preditor de Smith.
Onde,
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A Equao 8-30 a funo de transferncia real:

Equao 8-30
G (s ) = G * (s ). e m . s
E a Equao 8-31 o modelo funo de transferncia:

Equao 8-31
G (s ). e m . s
*
As funes de transferncia que relacionam C com U e R so:
Equao 8-32
GU (s ) . 1 + Gc (s ) . G (s ) . 1 e m . s C = U 1 + G (s ) . G (s ) + G (s ). G * (s ) G (s ). G * (s ). e m . s c c c
*
Equao 8-33
Gc (s ) .G * (s ). e . s C = R 1+ G (s ) . G (s ) + G (s ).G * (s ) G (s ). G * (s ). e c c c
m
.s
Assumindo que o modelo do processo perfeito, isto :

Equao 8-34
G (s ) = G * (s ). e m . s = G (s ). e m . s
*
Substituindo Equao 8-34 na Equao 8-32 e re-arranjando, obtemos:
Equao 8-35
C GU (s ) . 1 + Gc (s ) . G (s ) . 1 e m . s = U 1 + Gc (s ) . G * (s )
*
Equao 8-36
C Gc (s ) . G * (s ). e m . s = R 1 + Gc (s ) . G * (s )
Observando a Equao 8-35 e a Equao 8-36 verificamos que o tempo morto no foi eliminado da equao caracterstica, conseqentemente o sistema torna-se mais estvel.
8.10. Desacoplamento
Os processos qumicos so sistemas multivariveis, conseqentemente, necessrio implementar vrias malhas de controle num mesmo equipamento. Devido interferncia de uma varivel manipulada em mais de uma varivel controlada, as malhas de controle interagem entre si, resultando em um controle de baixo desempenho. No evaporador, por exemplo, as malhas de controle de presso e de composio interferem uma na outra. Outro exemplo tpico de interao entre malhas o controle simultneo das composies de topo e fundo de colunas de destilao.
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8.10.1. Funo de transferncia em s de sistemas MIMO com desacoplamento

Considere Figura 8-17.
X1(t) X2(t) PROCESSO
Y1(t) Y2(t)
Figura 8-17: Diagrama de bloco para sistema MIMO.
Equao 8-37
X 1 (t ) Y1 (t ) SADAS ENTRADAS X 2 (t ) Y2 (t )
MODELO MATEMTICO (Variveis desvio ou sistema relaxado):

Equao 8-38
dY1 = a11 . Y1 + a12 . Y2 + b11 . X1 + b12 . X2 dt dY2 = a21 . Y1 + a22 . Y2 + b21 . X1 + b22 . X2 dt
Equao 8-39
Condies iniciais:
Equao 8-40
Y1 (0 ) = Y2 (0 ) = 0
Aplicando a transformada de Laplace e resolvendo para Y1(s) e Y2(s):

Equao 8-41
Y1 (s ) =
[(s a 22 )b11 + a12 . b21 ] . X (s ) + [(s a 22 ). b12 + a12 b22 ] X (s ) 1 2 P (s ) P (s )
Equao 8-42
Y2 (s ) =
[(s a11 )b21 + a 21 . b11 ] . X (s ) + [(s a11 ). b22 + a 21 b12 ] X (s ) 1 2 P (s ) P (s )

P (s ) = s 2 (a11 + a 22 ) s (a12 a 21 a11 .a 22 )
Y1 (s ) = G11 (s ). X 1 (s ) + G12 (s ). X 2 (s ) Y2 (s ) = G21 (s ). X 1 (s ) + G22 (s ). X 2 (s )
Onde P(s) o denominador da funo de transferncia dada por:

Equao 8-43
Equao 8-44
Ou em notao matricial:
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Equao 8-45
Y1 (s ) G11 (s ) Y (s ) = G (s ) 2 21
G12 (s ) X 1 (s ) . G22 (s ) X 2 (s )
O sistema de Equao 8-45 denominado Matriz das Funes de Transferncia. Em diagrama de blocos:
X1(s)
G11(s) G21(s)
Y1(s)
G12(s) X2(s) G22(s) Y2(s)
Figura 8-18: Funo de transferncia em s de um sistema MIMO 2x2.
O desacoplamento implementado, conforme a Figura 8-19:
U1(s)
D21(s)
X1(s)
G11(s) G21(s)
Y1(s)
U12
U21
U2(s)
D12(s)
G12(s) G22(s) Y2(s)
X2(s)
Figura 8-19: Sistema MIMO 2x2 com desacoplamento no domnio s.
Os desacopladores D12(s) e D21(s) so descritos por:
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Equao 8-46
D12 (s ) = D21 (s ) =
G12 (s ) G11 (s ) G21 (s ) G22 (s )
Equao 8-47
8.11. Controle Adaptativo

Os processos qumicos so no-lineares e alguns so tambm no-variantes com o tempo. Nas duas situaes, e mais ainda na ltima, a sintonia dos controladores PID s so vlidas quando o processo encontra-se prximo do estado no qual foi realizado o ajuste dos parmetros do controlador. Portanto, quando o processo sofre uma grande perturbao, o desempenho do controlador fica comprometido, a menos que seja ajustada uma nova funo de controle, neste caso recomendado que seja implementado um procedimento automtico para sintonia/adaptao automtica dos controladores. Esse controlador denominado de adaptativo pois se modifica, adequando-se s novas condies de processo. O livro de Karl Johan strm e Bjrn Wittenmark, Adaptativr Control, editado pela AddisonWesley Publisng Company, uma excelente referncia para iniciar os estudos sobre controladores adaptativos. Um controlador adaptativo segue as seguintes etapas de atuao: (a) Monitoramento das entradas e sadas do processo; (b) Estimativa das sadas a partir de um modelo de referncia; (c) Comparao das sadas calculadas com as medidas; (d) Adaptao do modelo s novas condies de processo; (e) Sintonia do controlador a partir do modelo adaptado. Na Figura 8-20 vemos, em diagramas de blocos, o esquema de um controlador adaptativo.
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Algoritmo de sintonia Novos parmetros
Algoritmo estimador
SP +
Controlador
Processo
Figura 8-20: Controlador adaptativo.
Existem basicamente 5 tipos de controladores adaptativos: (1) Ganho programado Em Ingls: Gain Scheduling
(2) Controlador Robusto de Ganho Constante e Elevado Em ingls: Robust High-gain Control
(3) Sistema Adaptativo Auto Oscilante Em Ingls: SOAS Self Oscillating Adaptative Systems
(4) Controle Adaptativo por Modelo de Referncia Em Ingls: MRAC Model Reference Adaptative Control ou MRAS Model-Reference Adaptative Systems (5) Controladores Auto Sintonizados Em Ingls: STR Self-Tuning Regulators
A diferena entre estes algoritmos reside nos procedimentos utilizados na implementao das diversas etapas do controlador adaptativo. Neste curso apresentaremos controlador de ganho programado. Os demais algoritmos requerem um aprofundamento maior em teoria de controle que foge ao escopo e ao tempo disponvel para este curso.
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8.12. Ganho Programado (Gain Scheduling)

Neste tipo de controlador o ganho do controlador modificado conforme for o valor de alguma varivel de processo, vide Figura 8-21.
Tabela de ganhos Novo ganho
Condio operacional
SP +
Controlador
Processo
Figura 8-21: Controle adaptativo por ganho programado.
O ganho do controlador (KC) pode ser alterado continuamente de forma que seu produto com o ganho do processo (KP) seja constante (Kg):
Equao 8-48
C . P = g
Assim, de acordo com a Equao 8-48 se o ganho do processo se modifica, o ganho do controlador deve ser alterado para manter o ganho global constante. Um procedimento para implementar um controlador programado visto abaixo: (a) Determine o ganho em malha aberta do processo no ponto de operao desejado sua volta. (b) Obtenha o valor apropriado do ganho do controlador para o ponto de operao desejado. Calcule neste ponto o ganho global da malha. (c) Obtenha uma funo que defina a variao do ganho do controlador com alguma varivel do processo.
8.13. Controle Inferencial

Freqentemente, a varivel que se deseja controlar no pode ser medida diretamente, conseqentemente, no possvel implementar um sistema de controle feedback ou qualquer outra estratgia de controle que necessite a medio da varivel controlada. Se os distrbios
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que perturbem o processo forem mensurados, podemos instalar controladores feedforward para manter a sada do sistema prxima do valor desejado. Porm, quando no for possvel medir as perturbaes, ou quando o modelo disponvel no for adequado, a nica alternativa inferir o valor da varivel controlada a partir de outras medies e utilizar esta informao para realimentar a malha de controle. A esta tcnica d-se o nome de Controle Inferencial. Considere o diagrama de blocos de um sistema em malha aberta conforme a Figura 8-22.
GD1 M GP1 GP2
GD2 C Y
Figura 8-22: Diagrama de blocos de sistema 2x2 em malha aberta.
Da Figura 8-22 obtemos o modelo entrada-sada:

Equao 8-49
C = GP1 . M + GD1 .U Y = GP 2 . M + GD 2 .U
Equao 8-50
O intuito encontrar uma equao que fornea o valor da varivel controlada (C) a partir do conhecimento da oura sada do sistema (Y). Para tanto, da Equao 8-50 vamos isolar o valor de U:
Equao 8-51
U=
G 1 .Y P 2 . M GD 2 GD 2
Substituindo a Equao 8-51 na Equao 8-49 e re-arranjando, obtemos:
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Equao 8-52
G G ~ C = GP1 D1 .GP 2 . M + D1 .Y GD 2 GD 2
A equao fornece a estimativa da varivel controlada a partir da varivel manipulada (M) e da outra sada do processo (Y). Implementando a Equao 8-52 numa malha feedback obtemos o diagrama de blocos mostrado na Figura 8-23.
U
GD1 CSP M GC GP1 GP2

GP1 GD1 GP2 GD2
GD2 C Y
~ C
GD1 GD 2
Figura 8-23: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial.
Como o controle inferencial requer um bom modelo matemtico, o que raramente est disponvel, deve-se implementar algum procedimento para ajuste do inferenciador. Por exemplo, no controle inferencial de malhas de composio, o modelo matemtico pode ser corrigido a partir das anlises realizadas off-line, assim o sistema de controle estaria periodicamente sendo adaptado s novas condies operacionais do processo, mantendo seu bom desempenho. Na Figura 8-24 observamos a forma como o modelo do inferenciador atualizado.
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GD1 CSP M GC GP1 GP2

G P1 G D1 GP2 GD2
GD2 C Y
~ C
GD1 GD 2
Correo do ganho de GP1
C + MED
Figura 8-24: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial com atualizao do modelo.
8.14. Exerccios
(1) Seja um forno e seu sistema de controle, conforme o fluxograma da Figura 8-25.
O objetivo deste processo pr-aquecer a corrente de petrleo bruto que alimentar a seo de fracionamento de uma refinaria. O combustvel um sub-produto dessa unidade (gs natural), estando disponvel em grande quantidade. A presso da corrente de gs natural constante. O combustvel o ar atmosfrico, sendo fornecido por um sistema de sopradores.
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FC 2
FY 2 AT 1 AC 1 TI 1
FT 2
Produto
TE 5 AC 1 TI 5
ar
FFC 3 FT 3 FY 3 FE 3
gs natural
FY 4
TC 5
FC 4
FE 4
FT 4
Figura 8-25: Fluxograma para exerccio (1).
Devido a negligncia do setor de documentao, a descrio do sistema de controle deste forno foi perdida, havendo necessidade de reconstituir este documento. Pede-se que engenheiro de controle (vossa senhoria) elabore tal documentao.
(2)
Seja uma coluna de destilao e seu sistema de controle, conforme a Figura
8-26. O objetivo deste processo separar os componentes leves (D) leves de uma mistura, retirando pela base da coluna os componentes mais pesados (B). No h limitaes quanto a quantidade de utilidades necessrias a este processo (vapor e fluido refrigerante). Devido a negligncia do setor de documentao, a descrio do sistema de controle desta coluna foi perdida, restando apenas uma fotocpia em pssimo estado de conservao de fluxograma de engenharia deste processo, havendo necessidade de reconstituir este documento. Pede-se que o engenheiro de controle (vossa senhoria) elabore tal documentao, complementando uma j existente. Descreva o sistema de controle indicando e justificando para cada malha: (a) Vlvulas de controle: normal aberta ou normal fechada
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(b) Controladores (qual o modo P, PI ou PID e ao de controle mais recomendados direta ou reversa) (c) Localiza os controles em cascata indicando o controlador primrio (master) e o controlador secundrio (slave). (d) Localize os controles de razo e feedforward presentes, indique os computadores existentes, descrevendo quais os clculos que realizam. Descreva o sistema de controle indicando cada malha: (a) Varivel (s) controlada (s), justificando por que o projetista a (s) a (s) escolheu: (b) Varivel (s) manipulada (s), justificando por que o projetista a (s) escolheu; (c) Varivel (s) medida (s), justificando por que o projetista as escolheu; (d) Elementos primrios de medio (qual o tipo mais indicado); (e) Elementos primrios de medio (qual o tipo mais indicado); (f) Transmissores e/ou transdutores (indique tipo de sinal de entrada e de sada); (g) Controladores (qual o modo de controle mais recomendado); (h) Localize os controles em cascata indicando o controlador primrio (master) e o controlador secundrio (slave). (i) No fluxograma est presente um controlador de razo (o sinal de sada do controlador
depende da razo entre dois sinais de entrada), porque h necessidade deste tipo de estratgia de controle? Justifique sua resposta.
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f (t ) f (t )
Figura 8-26: Fluxograma para o exerccio (2).
(3)
Seja um sistema reacional e seu sistema de controle, conforme a Figura 8-27. O
objetivo deste processo produzir os compostos C e D a partir da reao de A com B. A depender das condies mercadolgicas, se maximiza a obteno de C ou de D, alterando a vazo de A e B na alimentao. A converso dos reagentes determinada pela quantidade de catalisador admitida no sistema, que deve ser a menor possvel para evitar a ocorrncia de reaes indesejadas. Todas as reaes que ocorrem so altamente exotrmicas. No h limitaes quanto quantidade de matrias-primas e utilidades necessrias a este processo (fluido refrigerante). Devido negligncia do setor de documentao, a descrio dos sistemas de controle deste processo foi perdida, restando apenas um esboo do fluxograma de engenharia deste processo.
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Havendo necessidade de descrio do sistema de controle, pede-se que o engenheiro de controle elabore tal documentao. Descreva o sistema de controle indicando e justificando para cada malha: (a) Variveis medidas, manipuladas e controladas; (b) Localize, se existirem, os controladores em cascata indicando o controlador primrio, o controlador secundrio, o tercirio, etc. (c) Localize, se existirem, os controles de razo e feedforward presentes, indique os computadores existentes, descrevendo quais os clculos que realizam; (d) Localize, se existirem, os controles tipo split-range e seletivo, descrevendo seu modo de funcionamento.
(4)
Seja um forno e seu sistema de controle, conforme o fluxograma da Figura 8-28.
O objetivo deste processo pr-aquecer a corrente de petrleo bruto que alimentar a seo de fracionamento de uma refinaria. Um dos combustveis um subproduto dessa unidade (gs natural), o outro o leo combustvel utilizado na quantidade necessria complementao de carga trmica. A presso da corrente de gs natural constante. O comburente o ar atmosfrico, sendo fornecido por um sistema de sopradores.
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Devido negligncia do setor de documentao, a descrio do sistema de controle desse forno foi perdida, havendo necessidade de reconstituir este documento. Pede-se que o engenheiro de controle (Vossa Senhoria) corrija o fluxograma e elabore tal documentao. Descreva o sistema de controle indicando e justificando para cada malha: (a) Localize, se existirem, os controles em cascata indicando o controlador primrio, o controlador secundrio, o tercirio, etc., indique tambm qual a varivel controlada mais importante; (b) Localize, se existirem, o(s) controle(s) de razo, indique os computadores existentes, descrevendo quais os clculos que realizam, indique tambm qual a varivel controlada mais importante; (c) Localize, se existirem, o(s) controle(s) e feedforward presentes, indique os computadores existentes, descrevendo quais os clculos que realizam; o(s) modelo(s) utilizado(s) no(s) possvel(is) feedforward existente(s) (so) estacionrio(s) ou transiente(s)?
AX 1
SP de O2
AIC 1
O2
AR 1
TI 1
tO ts
w FC 1
TY 1
FT 1
I/P FY 1
TC 2
X
TY 2 TI 3
Wp T = ts - te
FY 2 x
ar
gs
leo
SP = K3X + K4qS
FT 4 FY 2 I/P AR 2 ho TY 4 FT 2 FC 2
SP = Ry + b
FFC 3 FY 3 I/P
FT 3
y = k1wg + k2wo
FY 3 w
AR 4 hg
WO
WO qp = W pCpT
qc = hgwg + howo
qs = qp - qc TY 3
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NDICE
CAPTULO 9. 9.1. 9.2. 9.3. 9.4. CONTROLE AVANADO 9-2 9-2 9-3 9-4 9-4
OBJETIVOS DO CONTROLE AVANADO ATRATIVOS PARA IMPLEMENTAO DE CONTROLE AVANADO BENEFCIOS TRAZIDOS PELO CONTROLE AVANADO ESTRATGIAS AVANADAS DE CONTROLE
NDICE DE TABELAS
Tabela 9-1: Objetivos do controle avanado. Tabela 9-2: Estratgias de controle avanado. 9-2 9-4
NDICE DE FIGURAS
Figura 9-1: Diagrama de bloco de controle feedback. Figura 9-2: Pirmide do controle avanado. Figura 9-3: Benefcios do controle avanado. 9-2 9-3 9-4
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CAPTULO 9.
CONTROLE AVANADO
Principais problemas dos sistemas de controle de processos industriais: Substanciais capacitncias (atrasos de 1 ordem) e tempo morto na resposta dinmica dos processos, que so variveis com o tempo e/ou porto de operao do processo. No medio em linha das variveis controladas Resposta dinmica no linear Modelos dinmicos empricos e aproximados Variveis controladas e manipuladas sujeitas a restries Significativa interao entre as malhas de controle Substanciais distrbios externos no estacionrios
Soluo mais empregada (quando empregada!): Controle Feedback.
Mecanismo do controlador
U
+
R
+
GC
G1
M
+
G2
Figura 9-1: Diagrama de bloco de controle feedback.
OBS: Todas as variveis so desvios no domnio de Laplace.
9.1.
Objetivos do Controle Avanado
Tabela 9-1: Objetivos do controle a vanado.
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OPERACIONAIS Aumento da segurana Incrementar a flexibilidade Atender as especificaes de qualidade Operar em estado estacionrio Atender s restries ambientais
COMERCIAIS Maximizar o rendimento Maximizar a produo Incrementar os tempos de campanha Reduzir consumo energia Reduzir estoques de produtos intermedirios Reduzir custos variveis
SEGURANA e MEIO AMBIENTE
CONTROLE FEEDBACK
CONTROLE AVANADO
QUALIDADE
Figura 9-2: Pirmide do controle avanado.
QUANTIDADE
9.2. Atrativos para Implementao de Controle Avanado

Mudanas freqentes: Vazo de alimentao Composio da alimentao Demanda de produo Abastecimento de energia
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Grande consumo de energia por unidade de produo; Larga diferena entre os valores dos produtos; Projeto altamente integrado; Muitos controladores em manual; Longos perodos entre a anlise das correntes; Resposta dinmica lenta.
9.3.
Benefcios trazidos pelo Controle Avanado
LIMITE ESPECIFICADO
CONTROLE PREDITIVO SETPOINT MULTIVARIVEL
CONTROLE REGULATRIO BSICO / AVANADO
OPERAO NORMAL
REDUO DAS VARIAES
OPERAO MAIS PRXIMA DO LIMITE
Figura 9-3: Benefcios do controle avanado.
9.4.
Estratgias Avanadas de Controle
Tabela 9-2: Estratgias de controle avanado.
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PROBLEMA Mudanas na alimentao Elevado tempo morto Rudo na medio Variveis no medidas Interao No linearidades Dinmica difcil Restries Distrbios de baixa freqncia Conseqncia econmica Modificao nas estratgias de controle
SOLUO Controle feedforward1 Controle preditivo multivarivel Compensao do tempo morto Controle preditivo multivarivel Filtros passa-baixa Controle inferencial Controle preditivo multivarivel Controle preditivo multivarivel Controle adaptativo Controle preditivo multivarivel Controle preditivo multivarivel Controle com restrio Controle preditivo multivarivel Controle estatstico Otimizao on-line Sistemas especialistas
Alguns autores no classificam o feedforward como controle avanado, mas estamos nos referindo ao controle antecipatrio baseado nos modelos fenomenolgicos dos processos.
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NDICE
CAPTULO 10. ESTADOS TEORIA DE CONTROLE MODERNO: ABORDAGEM POR ESPAO DE 10-2
NDICE DE TABELAS
Tabela 10-1: Controle Clssico x Controle Moderno. 10-2
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CAPTULO 10. TEORIA DE CONTROLE MODERNO: ABORDAGEM POR ESPAO DE ESTADOS

Neste momento, faremos uma breve comparao entre a Teoria Clssica de Controle (o que acabamos de estudar) e a denominada Teoria Moderna de Controle.
Tabela 10-1: Controle Clssico x Controle Moderno.
Controle Clssico Sistemas lineares SISO ou MIMO linear Transformada de Laplace Transformada Z Critrio de Routh, Lugar das razes, Critrio de Bode e de Nyquist Multiplicidade de estados estacionrios no observada
Controle Moderno Sistemas lineares ou no lineares SISO ou MIMO no linear Equaes diferenciais Equaes de diferenas finitas Autovalores e autovetores Planos de fases Funes e critrio de Liapunov Multiplicidade de estados estacionrios observada
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ABREVIATURAS
a A A B
, b Constantes arbitrrias Amplitude de perturbao rea da seo transversal Varivel produzida pelo elemento de medida Sada do controlador no estado estacionrio [=] m2
BIAS C C C
Capacitncia Concentrao molar [=] kgmol/m3
Varivel de sada controlada no medida
CV Varivel controlada (control variable) cp Capacidade calorfica a presso constante [ = ] kcal/(kg.K)
DE Carga do sistema (distrbio externo) E G h H H K L m M Erro Funo de transferncia Altura Entalpia [=] [=] Kcal m
Funo de transferncia do elemento de medida Ganho do processo Comprimento da tubulao Massa Sinal de sada da vlvula [=] [=] m kg
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MV Varivel manipulada OUTSinal de sada do controlador PV Varivel de processo (process variable) q Q R R Vazo volumtrica Calor trocado Ponto de referncia ou valor desejado Resistncia [=] J.mol-1 [=] [=] kcal/h m3/s [ = ] mA
Rg Constante universal dos gases SP Valor desejado (set point) t T T U Tempo Temperatura absoluta Temperatura Varivel de carga ou perturbao [=] [=] [=] [=]
[=]
h, min ou s
K (graus Kelvin) [=] C
UG Coeficiente global de troca trmica V w X Y Volume Vazo mssica
kcal/m2. h.K m3 kg/h
Funo entrada ou perturbao do sistema Funo sada ou resposta dos sistema
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Smbolos gregos D I m Coeficiente estequiomtrico da substncia Constante de tempo para sistema de 1 ordem Perodo natural de oscilao para sistema de 2 ordem Tempo derivativo Tempo integral Tempo morto do processo Fator de amortecimento Freqncia Massa especfica Constante da reao [=] [=] [=] s-1 [=] [=] [=] s-1 rad/s mol/m3.s rpm kg/m3 [=] [=] min ou s
min ou s
o Fator de freqncia Freqncia angula da senoide Taxa de consumo ou de reao
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Sobrescrito Varivel em desvio
Subscrito C P Controlador Processo
SP Set point ss st Referente ao estado estacionrio Referente corrente de vapor (steam)
Abreviaturas SISO - Uma entrada e Uma sada (Single-Input Single-Output)
SIMO - Uma entrada e Mltiplas sadas (Single-Input Multiple-Output) MISO - Mltiplas entradas e Uma sada (Multiple-Input Single-Output) MIMO -Mltiplas entradas e Mltiplas sadas (Multiple-Input Multiple-Output) BIBO NL -Entrada Limitada e Sada Limitada (Bounded-Input Bounded-Output) - No Linear

(Apostila) Controle de Processos - UFBA

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Figura 1-5: Letras de identificao de instrumento ou funo programada. 1-9

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Motivao para implantar um sistema da controle

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Figura 1-1: Exemplo de controle de processo.

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Figura 1-2: Tanque de aquecimento com agitao.

Qss = wss . c p . (T2, ss T1, ss )

Q ss = wss . c p . (TSP T1, ss )

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Figura 1-3: Tanque de aquecimento agitado com controle feedback.

Classificao Feedback Feedforward Feedback Feedforward Feedback / feedforward Feedback / feedforward

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Normas Utilizadas em Instrumentao

Representao representado por

3 a 15 psig 6 a 30 psig 3 a 27 psig 4 a 20 mA 1 a 5 V 0 a 10 V

Sinal eltrico ou eletrnico

Sinal digital ou discreto ou binrio

, binrio eltrico , binrio pneumtico

Figura 1-4: Smbolos gerais para instrumento ou funo programada.

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Figura 1-5: Letras de identificao de instrumento ou funo programada.

Tabela 1-3: Exemplo de identificao de instrumento.

210 rea de atividades

Identificao da malha Identificao do instrumento

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PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA

Figura 2-4: Localizao das razes da equao caracterstica.

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Y(t) = Y(t) - Y(0) = Y(t) - Yss X(t) = X(t) - X(0) = X(t) - X ss

Generalizando, as equaes diferenciais ordinrias com coeficientes constantes so da forma:

Ou seja, o termo relativo s condies iniciais I nulo: I = 0 Equao transformada:

(a .s .Y .(s))= (b .s . X .(s)) (a .s ).Y (s) = (b .s ). X (s)

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G(s) chamada de funo de transferncia e obtida apenas se I = 0.

Figura 2-1: Diagrama de blocos 01.

Propriedades da Funo de Transferncia

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Y " ' ( t ) + Y " ( t ) + Y( t ) = 2.X ( t ) + X( t )

P4. O princpio da superposio vlido (operador linear) para:

X1(t) Y(t) X2(t) PROCESSO

Figura 2-2: Diagrama de blocos 02.

+ + X2(s) G(s) Y2(s)

Figura 2-3: Diagrama de blocos 03.

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Razes da equao caracterstica:

plos : P1 = 1 + 2.j e P2 = 1 - 2.j zeros : z 1 = - 1 e zz =

P7. Em sistemas fsicos exeqveis: nz np.

2.2. Natureza Sistema

Razes p1 p2, p2* p3, p3* p4, p4* p5 p6

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Eixo imaginrio p3 p2 p6 p1 p*2 p*3

Figura 2-4: Localizao das razes da equao caracterstica.

esquerda do eixo Im: direita do eixo Im: Sejam razes mltiplas:

f(t) decresce exponencialmente com t f(t) cresce exponencialmente com t

Na origem: f(t) = tn, cte. para n = 0, crescente para n > 0.

2.3. Funo de Transferncia com Entradas e Sadas Mltiplas

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X1(t) X2(t) PROCESSO

Figura 2-6: Diagrama de blocos 04.

Eixo imaginrio p3 p2 p6 p1 p2 p3