NDICE

Prlogo........................................................................................................................ XV
Prlogo a la sexta edicin
XVII

Captnlo

1
1.1

1.2

1.3

Captnlo

2
2.1
2.2

2.3

2.4

2.5

Generalidades
Introduccin
Definiciones en control
1.2.1 Campo de medida (range)
1.2.2 Alcance (span)
1.2.3 Error
1.2.4 Incertidumbre de la medida (uncertainty)
1.2.5 Exactitud
1.2.6 Precisin (accuracy)
1.2.7 Zona muerta (dead zone o dead band)
1.2.8 Sensibilidad (sensitivity)
1.2.9 Repetibilidad (repeatibility)"-:
1.2.10 Histresis (hysteresis)
1.2.11 Otros trminos
Clases de instrumentos
1.3.1 En funcin del instrumento
1.3.2 En funcin de la variable de proceso
1.3.3 Cdigo de identificacin de instrumentos

.
.
.
.
..
.
..
.
..
..
..
..
.
.
.
..
.
.

Transmisores
Generalidades
Transmisores neumticos
2.2.1 Bloque amplificador de dos etapas
2.2.2 Transmisor de equilibrio de movimientos
2.2.3 Transmisor de equilibrio de fuerzas
2.2.4 Transmisor de equilibrio de momentos
Transmisores electrnicos
2.3.1 Transmisores electrnicos de equilibrio de fuerzas
2.3.1.1 Detector de posicin de inductancia
2.3.1.2 Transformador diferenciaL
2.3.2 Transmisores digitales
Comunicaciones
Comparacin de transmisores

.
.
.
..
.
.
.
.
..
.
.
.
.
..

1
1

2
3
4
4

5
7
7
8
8
9
9

10
12
12
20

22

51
51
53
53
56
57
58
58
58
58

60
60
65

69

VIII

ndice

Captulo

3
3.1
3.2
3.3
3.4

3.5

Captulo

4
4.1

4.2

.
.
..
.
.
..
.
.
.
.
..
.
..
.
.
.

71
71
73
75
76
76
78
79
80
81
83
84
84
84
86
87

Medidas de caudal
.
Medidores volumtricos
.
..
4.1.1 Instrumentos de presin diferencial
4.1.1.1 Frmula general
.
4.1.1.2 Elementos de presin diferencial
.
.
4.1.1.3 Resumen de las normas ISO 5167-1980
.
4.1.1.4 Tubo Pitot
..
4.1.1.5 Tubo Annubar
4.1.1.6 Transmisores de fuelle y de diafragma
..
4.1.1.7 Integradores
.
.
4.1.2 rea variable (rotmetros)
4.1.3 Velocidad
.
..
4.1.3.1 Vertederos y Venturi.
4.1.3.2 Turbinas
.
..
4.1.3.3 Transductores ultrasnicos
4.1.4 Fuerza (medidor de placa)
.
4.1.5 Tensin inducida (medidor magntico)
.
.
4.1.5.1 Medidor magntico de caudaL
4.1.6 Desplazamiento positivo
.
..
4.1.6.1 Medidor de disco oscilante
4.1.6.2 Medidor de pistn oscilante
..
4.1.6.3 Medidor de pistn alternativo
.
..
4.1.6.4 Medidor rotativo
4.1.6.5 Medidor de paredes deformables
.
4.1.6.6 Accesorios
.
..
4.1.7 Torbellino y Vrtex
4.1.8 Oscilante
,
.
..
Medidores de caudal masa
4.2.1 Compensacin de variaciones de densidad del fluido
en medidores volumtricos
.

91
92
92
92
105
107
128
129
130
134
136
146
146
150
151
153
154
154

Medidas de presin
Unidades y clases de presin
Elementos mecnicos
Elementos neumticos
Elementos electromecnicos
3.4.1 Transmisores electrnicos de equilibrio de fuerzas
3.4.2 Transductores resistivos
3.4.3 Transductores magnticos
3.4.4 Transductores capacitivos
3.4.5 Galgas extensomtricas (strain gage)
3.4.6 Transductores piezoelctricos
Elementos electrnicos de vaco
3.5.1 Transductores mecnios de fuelle y de diafragma
3.5.2 Medidor McLeod
3.5.3 Transductores trmicos
3.5.4 Transductores de ionizacin

171
171
172
173
173
175
176
177
179
179
180

ndice

4.3
Captulo

5
5.1

5.2

Captulo

6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7

6.8

6.9
6.10

Captulo

7
7.1

IX

4.2.2

Medicin directa del caudal-masa

4.2.2.1 Medidores trmicos de caudaL......................
4.2.2.2 Medidores de momento angular
4.2.2.3 Medidor de Coriolis
Comparacin de caractersticas de los medidores de caudal.

185
186
187
189
192

Mediciu de nivel.
.
Medidores de nivel de lquidos
..
5.1.1 Instrumentos de medida directa
..
5.1.2 Instrumentos basados en la presin hidrosttica. Medidor manomtrico. Membrana. Burbujeo. Presin
diferencial.
..
5.1.3 Instrumento basado en el desplazamiento
.
5.1.4 Instrumentos basados en caractersticas elctricas del
lquido
.
Medidores de nivel de slidos
..
5.2.1 Detectores de nivel de punto fijo
..
5.2.2 Detectores de nivel continuos
..

193
193
194

Medida de temperatura
.
Introduccin
.
Termmetro de vidrio
.
Termmetro bimetlico
.
Termmetro de bulbo y capilar
.
Termmetros de resistencia
..
Termistores
.,v
.
Termopares
.
6.7.1 Leyes, curvas y tablas caractersticas, tubos de proteccin y su seleccin
..
6.7.2 Circuito galvanomtrico
..
.
6.7.3 Circuito potenciomtrico
6.7.4 Comparacin entre circuitos galvanomtricos y potenciomtricos
.
6.7.5 Verificacin de un instrumento y de un termopar .
Pirmetros de radiacin
.
6.8.1 Pirmetros pticos
.
..
6.8.2 Pirmetro de infrarrojos
6.8.3 Pirmetro fotoelctrico
.
..
6.8.4 Pirmetros de radiacin total
Velocidad de respuesta de los instrumentos de temperatura
..
Tabla comparativa de caractersticas

223
223
224
225
225

Otras variables
Variables fsicas
7.1.1 Peso
7.1.2 Velocidad

.
.
.
.

197
205
207
213
214
218

227

236
237
237
268
270
276
276
277

278
279
281
282
296
300
301
301

301
307

ndice

7.2

Captulo

8
8.1

7.1.2.1 Tacmetros mecnicos

7.1.2.2 Tacmetros elctricos
7.1.3 Densidad y pesQ especfico
7.1.3.1 Introduccin
7.1.3.2 Aremetros
7.1.3.3 Mtodos de presin diferenciaL
7.1.3.4 Mtodo de desplazamiento
7.1.3.5 Refractmetro
7.1.3.6 Mtodo de radiacin
7.1.3.7 Mtodo de punto de ebullicin
7.1.3.8 Medidor de ultrasonidos
7.1.3.9 Medidores inerciales
7.1.3.10 Medidor de Coriolis
7.1.3.11 Medidores de balanza
7.1.4 Humedad y punto de roco
7.1.4.1 Humedad en aire y gases
7.1.4.2 Humedad en slidos
7.1.4.3 Punto de roco
7.1.5 Viscosidad y consistencia
7.1.5.1 Introduccin
7.1.5.2 Viscosmetros
7.1.5.3 Medidores de consistencia
7.1.5.4 Tabla comparativa
7.1.6 Llama
7.1.6.1 Detector de calor
7.1.6.2 Detectores de ionizacin-rectificacin
7.1.6.3 Detectores de radiacin
7.1.6.4 Tabla comparativa de detectores
7.1.6.5 Programadores
7.1.7 Oxgeno disuelto
7.1.8 Turbidez
7.1.9 Intensidad de radiacin solar
Variables qumicas
7.2.1 Conductividad
7.2.2 pH
7.2.3 Redox (potencial de oxidacin-reduccin)
7.2.4 Concentracin de gases
7.2.4.1 Conductividad trmica
7.2.4.2 Paramagnetismo del oxgeno
7.2.4.3 Analizador de infrarrojos

.
..
..
..
..
..
.
.
..
.
..
..
.
.
..
.
..
..
..
.
.
..
.
.
..
..
..
..
.
.
..
.
..
.
.
..
..
..
..
..

308
308
310
310
311
312
314
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316
317
317
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334
334
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339
340
340
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343
343
346
347
348
349
349
353
357
358
358
360
362

Elementos finales de controL

Vlvulas de control
8.1.1 Generalidades
8.1.2 Tipos de vlvulas
8.1.2.1 Vlvula de globo

.
.
.
..
..

365
365
365
366
366

8.1.3
8.1.4
8.1.5

8.1.6
8.1.7

8.1.8

8.1.9

ndice

XI

8.1.2.2 Vlvula en ngulo

..
8.1.2.3 Vlvula de tres vas
..
8.1.2.4 Vlvula de jaula
.
8.1.2.5 Vlvula de compuerta
.
..
8.1.2.6 Vlvula en y
8.1.2.7 Vlvula de cuerpo partido
..
8.1.2.8 Vlvula Saunders
.
8.1.2.9 Vlvula de compresin
.
8.1.2.10 Vlvula de obturador excntrico rotativo .
8.1.2.11 Vlvula de obturador cilndrico excntrico .
..
8.1.2.12 Vlvula de mariposa
8.1.2.13 Vlvula de bola
..
8.1.2.14 Vlvula de orificio ajustable
.
8.1.2.15 Vlvula de flujo axiaL
.
Cuerpo de la vlvula
.
..
Tapa de la vlvula
Partes internas de la vlvula. Obturador y asientos .
8.1.5.1 Generalidades
.
8.1.5.2 Materiales
.
8.1.5.3 Caractersticas de caudal inherente
..
8.1.5.4 Caractersticas de caudal efectivas
.
8.1.5.5 Seleccin de la caracterstica de la vlvula .
Corrosin y erosin en las vlvulas. Materiales
.
Servomotores
.
8.1.7.1 Servomotor neumtico
.
8.1.7.2 Servomotor elctrico
..
8.1.7.3 Tipos de acciones en las vlvulas de control
Accesorios
.
..
8.1.8.1 Camisa de calefaccin
8.1.8.2 Posicionador
.
8.1.8.3 Volante de accionamiento manual
..
8.1.8.4 Repetidor
.
8.1.8.5 Transmisores de posicin y microrruptores
de final de carrera
..
8.1.8.6 Vlvula de solenoide de tres vas
.
8.1.8.7 Vlvula de enclavamiento
..
8.1.8.8 Vlvula de Kv o Cvo carrera ajustables
.
Dimensionamiento de la vlvula. Coeficientes Kv Y Cv
8.1.9.1 Definiciones
.
8.1.9.2 Frmula general
..
8.1.9.3 Lquidos
.
8.1.9.4 Gases
.
8.1.9.5 Vapores
.
8.1.9.6 Rgimen bifsico
..
8.1.9.7 Resumen de clculo de coeficientes de vlvulas
.

366
368
368
368
368
368
368
369
369
369
369
370
370
370
371
374
377
377

378
379
382
385
391
400
400
412
416,.
418
418
419
424
424
425
425
425
427
428
428
429
439
450
457
460
463

XII

ndice

8.2

8.3
Captulo

9
9.1
9.2
9.3

9.4

9.5
9.6
9.7
9.8

8.1.10 Ruido en las vlvulas de controL.................................

8.1.10.1 Generalidades.....................................................
8.1.10.2 Causas del ruido en las vlvulas
8.1.10.3 Reduccin del ruido..........................................
Elementos finales electrnicos....................................................
8.2.1 Amplificador magntico saturable.................................
8.2.2 Rectificadores controlados de silicio
8.2.3 Vlvula inteligente............................................................
Otros elementos finales de control............................................

466
466
468
470
472
472
474
478
478

Regulacin automtica
Introduccin
Caractersticas del proceso
Sistemas de control neumticos y elctricos
9.3.1 Control todo-nada
9.3.2 Control flotante
9.3.3 Control proporcional de tiempo variable
9.3.4 Control proporcional.
9.3.5 Control proporcional + integraL
9.3.6 Control Ploporcional + derivado
9.3.7 Control proporcional + integral + derivado
9.3.8 Cambio automtico-manual-automtico
9.3.9 Tendencias en los instrumentos neumticos
Sistemas de control electrnicos y digitales
9.4.1 Generalidades
9.4.2 Control todo-nada
9.4.3 Control proporcional de tiempo variable
9.4.4 Control proporcional.
9.4.5 Control integral
9.4.6 Control derivativo
9.4.7 Control proporcional + integral + derivativo
9.4.8 Cambio automtico-manual-automtico
9.4.9 Controladores digitales
Seleccin del sistema de control
Criterios de estabilidad en el control
Mtodos de ajuste de controladores
Otros tipos de control
9.8.1 Generalidades
9.8.2 Control en cascada
9.8.3 Programadores
9.8.4 Control de relacin
9.8.5 Control anticipativo
9.8.6 Control de gama partida
9.8.7 Control selectivo
9.8.8 Control de procesos discontinuos
9.8.9 Controladores no lineales

481
481
481
487
487
488
489
490
494
498
502
504
505
506
506
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512
513
515
515
515
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533
533
534
537
541
543
547
548
549
551

.
.
.
.
.
..
.
.
..
..
..
.
.
.
..
.
..
.
.
.
.
.
.
.
.
..
..
.
..
.
..
.
..
.
.
..

ndice

9.9

9.10

9.11

Captulo

10
10.1
10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
10.7

Captulo

11
11.1
11.2

11.3
11.4
11.5
11.6
11.7

XIII

9.8.10 Instrumentos auxiliares

.
Seguridad intrnseca
.
9.9.1 Introduccin
.
.
9.9.2 Nivel de energa de seguridad
9.9.3 Mecanismos de la ignicin en circuitos de baja tensin
.
..
9.9.4 Clasificaciones de reas peligrosas
9.9.5 Normas
.
..
9.9.6 Barreras Zener
9.9.7 Barreras galvnicas
.
.
9.9.8 Factores de seguridad
Control por computador
.
9.10.1 Generalidades
.
9.10.2 Control DDC
.
9.10.3 Control supervisor
.
..
9.10.4 Control distribuido
9.10.5 Sistemas de control avanzado
.
9.10.6 Sistemas expertos
,
..
9.10.7 Control por redes neuronales
..
9.10.8 Control por lgica difusa (fuzzy)
..
Evolucin de la instrumentacin
..

552
554
554
555

Calibracin de los instrumentos

..
Introduccin
.
Errores de los instrumentos. Procedimiento general de calibracin
.
Calibracin de instrumentos de presin, nivel y caudaL .
Calibracin de instrumentos de temperatura
.
.
Comprobacin de vlvulas de control
Aparatos electrnicos de comprobacin
.
Calidad de calibracin segn Norma ISO 9002
..

601
601

Aplicaciones en la industria. Esquemas tpicos de control ..

Generalidades
.
Calderas de vapor
.
..
11.2.1 Control de combustin
11.2.2 Control de nivel
..
11.2.3 Seguridad de llama
.
.
Secaderos y evaporadores
Horno tnel
.
.
Columnas de destilacin
Intercambiadores de calor
.
.
Control del reactor en una central nuclear

Apndice. Anlisis dinmico de los instrumentos

A.l Generalidades
A.2 Anlisis dinmico de los transmisores.......................................

556
558
560
560
562
562
563
563

565
568
570
574
580
583
585
587

602
610
614
619
620
621

625
625
625
626
629
632
632
635
637
638
641
645
645

658

XIV

ndice

A.3

AA

A.5

A.2.1 Elementos fundamentales

A.2.2 Diagrama de bloques, diagrama de Bode y funcin
de transferencia de un transmisor.......
A.2.2.1 Transmisor neumtico
A.2.2.2 Transmisor electrnico
A.2.2.3 Transmisor digital..............................................
A.2.3 Velocidad de respuesta de los transmisores
A.2.3.1 Transmisores neumticos..................................
A.2.3.2 Transmisores electrnicos o digitales
Anlisis dinmico de los controladores.....................................
A.3.1 Introduccin.......................................................................
A.3.2 Accin proporcional.........................................................
A.3.3 Accin proporcional + integral......................................
A.3A Accin proporcional + derivada
A.3.5 Accin proporcional + integral + derivada..................
A.3.6 Ensayo de controladores
Iniciacin a la optimizacin de procesos
AA.l Generalidades....................................................................
A.4.2 Anlisis experimental del proceso
AA.3 Estabilidad
Control avanzado
A.5.1 Correctores
A.5.2 Control multivariable.......................................................
A.5.3 Control ptimo..................................................................
A.5A Control adaptativo............................................................
A.5.5 Control predictivo
A.5.6 Control por redes neuronales.........................................
A.5.7 Control por lgica difusa.................................................
A.5.8 Estructuras del control avanzado...................................

658
662
662
666
667
667
667
670
671
671
671
675
677
686
689
692
692
693
695
715
715
717
718
720
723
726
727
730

Referencias

733

Glosario.......................................................................................................................

741

CAPITULO

MEDIDAS DE CAUDAL
En la mayor parte de las operaciones realizadas en los procesos industriales y en
las efectuadas en laboratorio y en plantas piloto es muy importante la medicin
de los caudales de lquidos o de gases.
Existen varios mtodos para medir el caudal segn sea el tipo de caudal
volumtrico o msico deseado. Entre los transductores ms importantes figuran
los siguientes:
Elemento

Sistema

Presin diferencial

Placaorificio
Tobera
Tubo Venturi
Tubo Pitot
Tubo Annubar

conectados a
tubo U
o a elemento
de fuelle
o de diafragma

t:

Rotmetro
Vertedero con flotador
en canales abiertos
Turbina
Sondas ultrasnicas

Potenciomtrico
Piezoelctrico

1 { rea

variable

~
~

Velocidad

Placa de impacto

Fuerza

l Tensin

inducida

Equilibrio de fuerzas
Silicio difundido

Equilibrio de
movimientos
Potenciomtrico
Puente de impedancias

.",

:::

Transmisor

Medidor magntico

Equilibrio de fuerz:ls
Galgas extensomtricas

Convertidor potenciomtrico
(sigue)