1

2

Abstract
En este presente informe analizaremos el comportamiento de distintos
sistemas fsicos frente a diversas seales particulares comnmente utilizados
para comprobar e identificar parmetros transitorios y estacionarios del
sistema y de igual forma si el sistema es estable o no. Se logra este anlisis
gracias a la implementacin del software Matlab, que nos permite simular
modelos matemticos calculados, frente a diversas seales peridicas. Todo
este estudio es importante ya que nos permite, de cierta forma, predecir el
comportamiento del sistema en un entorno real. Por ltimo, se analizaran este
comportamiento en sistema de primer y segundo orden.
1. Introduccin

Para el estudio de sistemas reales se requiere una representacin matemtica
que describa el comportamiento de determinado sistema o evento fsico. A
partir de dicho moldeamiento se requiere de mtodos que nos permiten
evaluar el comportamiento del sistema. En la realidad las seales de entradas
no se conocen con anticipacin, por lo que, para el estudio de estos sistemas
se suele implementar seales de prueba particulares tales como, impulso,
rampa, parbola, etc. Estas seales, debido a su simplicidad en el tiempo,
permiten realizar con facilidad anlisis matemticos. La base de este proceso
se debe a la relacin que existe entre la respuesta a algunas seales y la
capacidad del sistema de manejar seales de entradas reales, bsicamente se
busca poder predecir el comportamiento del proceso o evento fsico en un
entorno virtual y luego extrapolarlas a la realidad. Adems, a partir de este
anlisis nos permite modificar ciertos parmetros del sistema para ajustarlo a
un resultado lo ms cercano a lo ideal o a la respuesta que se requiere frente
al trabajo a realizar.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la
respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario. La respuesta
transitoria es la respuesta que va desde el estado inicial al estado final.
Mientras la respuesta en estado estacionario, es el comportamiento del
sistema conforme el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto, la respuesta de un
sistema c se puede expresar como:
) ( ) ( ) ( t c t c t c
ss t
+ =
Donde el primer termino del miembro derecho de la ecuacin es la respuesta
transitoria y el segundo trmino es la respuesta en estado estacionario.

3

Un factor importante de un sistema de control est relacionado con la
estabilidad absoluta del sistema, es decir, si es estable o inestable. Un sistema
de control esta en equilibrio si, retorna a sus valor de equilibrio o setpoint
despus de encontrarse sometido a una perturbacin. Por el contrario si un
sistema es inestable la salida diverge sin lmite tras una perturbacin. Otro
parmetro derivado de este estudio es el error en estado estacionario, que es
la diferencia entre la seal de salida y la de entrada y nos permite analizar la
fiabilidad del sistema. En la fig. 1 se pueden apreciar los parmetros asociados
a anlisis en estado estacionario y estado transitorio.
Figura 1. Respuesta en el tiempo para un sistema de primer y segundo orden ante una entrada
escaln.
La respuesta transitoria al paso de un sistema de control puede tener
comportamiento oscilatorio u amortiguado. En cualquier de los casos, es til
asimilar a las caractersticas de la respuesta al paso de un sistema de segundo
orden. Un sistema de primer orden, solo posee un polo y la funcin de
transferencia caracterstica se expresa como:

Para un sistema de segundo orden, la funcin caracterstica se representa por
medio de la expresin:

4

2. Diseo de un Sistema de Primer Orden Aplicado a la Ingeniera

2. 1. PLL Phase Loop Locked.






Figura 2. Diagrama de Bloques de un PLL.
En la fig. 2 se puede apreciar el diagrama de bloques del sistema PLL
linealizado.
2.1.1. Funcin de transferencia para un PLL de primer orden.
Para obtener la funcin de transferencia, realizamos la
multiplicacin de los bloques que conforman la trayectoria directa
del sistema, obteniendo la siguiente expresin:
( ) ( )
VCO
K
G s = K F s
s
|

La funcin de transferencia resultante es la combinacin de la
expresin trayectoria directa y la retroalimentacin unitaria,
quedando por ultimo la siguiente expresin:
( )
( )
( )
( )
1
VCO
r
VCO
o
K
K F s
s
s
K
s
K F s
s
|
|
u
u

=
+

( )
( )
( )
( )
VCO
r
o VCO
K F s K
s
s s K F s K
|
|
u
u

=
+

2.1.2. Obtener el valor
VCO
K K
|
- de tal forma que el sistema posea un
tiempo de establecimiento de 1ms.

5

Para obtener determinado valor, suponemos ( ) 1
VCO
K F s = = , por
lo cual la funcin de transferencia queda reducida a su forma
general y se procede a calcular K
|
. Entonces,
( ) 1
( )
1 1
r
o
k
k k
s
= =
s s
s s +k
+ +
k k
|
| |
|
| |
u
u
=
Cabe recalcar, se admite como un buen valor el hecho de que este
dentro del 2% de error con respecto al esperado. Esto sucede para
4 t T > . Calculamos,
1 1
1
4 1
1
Ts
s +
k
|
=
- +
-

Despejamos de la igualdad anterior, y nos queda que la expresin
4000. Para este valor, la funcin de transferencia seria igual a:
( )
4000
4000
G s
s
=
+

2.1.3. Anlisis del comportamiento del sistema frente a distintas seales
de entrada mediante el software Matlab.

1. Respuesta Escaln Unitario.

Para el clculo de la respuesta al escaln unitario se
implementa el comando step a la funcin de transferencia
anteriormente calculada.

En la fig. 3 se puede apreciar el comportamiento del sistema
frente a una entrada impulso. En un tiempo de 1ms el
sistema alcanza el 0.9817 del valor esperado, aunque esta
dentro del 2% de error, que es un valor aceptable. Cabe
recalcar que el sistema tiene un error de desviacin del set-
point pequeo por lo que se puede inferir que para un
tiempo mayor el error tiende a cero. Cabe recalcar que este
sistema responde satisfactoriamente a una entrada de
primer orden, es decir, que lo sigue satisfactoriamente y no
hay oscilaciones o indicios de inestabilidad.

6










Figura 3. Respuesta en el tiempo frente a un escaln unitario.
Comprobando el resultado grafico anterior se hace un breve
anlisis matemtico en el tiempo de la funcin de
transferencia.
La seal escaln unitario est representada en el dominio de
Laplace por medio de esta expresin:
1
( ) R s
s
=
La respuesta est determinada por:
1 4000
( )
4000
C s
s s
= -
+

Simplificando la expresin anterior, aplicando fracciones
parciales y calculando la transformada inversa de dicho
resultado, se obtiene la expresin resultante en el tiempo.
4000
( ) 1 1
k t
t
c t e e
|

= =
De la expresin anterior, se puede inferir que a medida que
el tiempo transcurre, ( ) c t tiende a una constante unitaria. S
igualamos c(t)=0.98=
4000
1
t
e

, 0.98 representara el 2%, y

despejamos t, dara un valor de 0.978ms. Por otro lado, para
el clculo del error en estado estacionario, se procede de la
siguiente manera:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
-3
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
1.05
X: 0.001
Y: 0.9817
Rspuesta a un escalon unitario
t(seg)
S
a
l
i
d
a
y
(
t
)

7

( ) ( ) ( )
2
1 4000
4000
E s = R s C s
s s s
=
+ -

Aplicando teorema del valor final, obtenemos:
0 0
1
lim ( ) lim 0
4000
s s
s E s s
s

- = - =
+

El anterior anlisis matemtico corrobora lo observado en la
grafica simulado en MATLAB, a medida que el tiempo tiende
a infinito el sistema responde satisfactoriamente con un
error mnimo.
2. Respuesta Rampa unitaria.


Figura 4. Respuesta en el tiempo frente a una rampa unitaria.
De la fig. 4, podemos observar que el error en estado
estacionario es mnimo. Este sistema es capaz de responder
satisfactoriamente a entradas de orden 2, con un error
aceptable de 0.0255%.

Anlogamente, se realiza una comprobacin matemtica
para comparar con los resultados arrojados en Matlab.

La seal rampa unitario est representada en el dominio de
Laplace por la siguiente expresin:

2
1
( ) R s
s
=
3.9068 3.907 3.9072 3.9074 3.9076 3.9078 3.908 3.9082
3.9045
3.905
3.9055
3.906
3.9065
3.907
3.9075
3.908


X: 3.907
Y: 3.907
Respuesta a una rampa unitaria
t seg
E
n
t
r
a
d
a

e
n

r
a
m
p
a

u
n
i
t
a
r
i
a

y

s
a
l
i
d
a

d
e
l

s
i
s
t
e
m
a
X: 3.908
Y: 3.907
Rampa
Respuesta de la Rampa

8

La respuesta est determinada por:

2
1 4000
( )
4000
C s
s s
= -
+


De la anterior expresin, por medio de fracciones parciales y
las propiedades de la transformada encontramos la funcin
del sistema en el tiempo, y da como resultado:

3 3 4000
( ) 4 10 4 10
t
c t x t x e
-
= + + -

El error en estado estacionario viene representado por:

( )
3 3 4000
1 1
4 10 4 10
k
t
t
c t =t + e =t + x e
k k
|
| |

-
Teorema del valor final:

( )
3
0 0
1 1
4 10 lim lim
4000 4000 s s
s E s = s = = x
s + s

Como se puede apreciar el error en estado estacionario es
pequeo de
3
4 10 x

. Como podemos apreciar es un sistema
que es capaz de responder satisfactoriamente a entradas de
este orden. Igualmente calculando el lmite de la funcin c(s)
encontramos el error en estado estacionario.

3. Respuesta Impulso unitario.












Figura 5. Respuesta en el tiempo frente a un impulso unitario.
0 0.5 1 1.5
x 10
-3
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000


Respuesta a una Entrada Impulso
Time (sec)
A
m
p
l i t u
d
e
Reespuesta de la Entrada Impulso

9

Como se puede apreciar en la fig. 5, se observa que el
sistema tiene una respuesta con una amplitud mxima inicial
y progresivamente va disminuyendo hasta ser igual a su valor
en estado estacionario, en este caso cero, sigue
satisfactoriamente la seal de entrada. Este sistema adems
posee un error de estado estacionario mnimo o cercano a
cero en un tiempo mayor.
Para comprobar tericamente el resultado simulado en
Matlab, procedemos a hacer su respectivo anlisis
matemtico. En primer lugar, sabemos que de la respuesta a
la funcin impulso se puede calcular a partir de la derivada
de la respuesta al escaln unitario. Da como resultado:
4000
( ) 4000
t
c t e

= -
Para calcular el error en estado estacionario calculamos el
lmite de c(t) cuando t tiende al infinito. De lo cual, podemos
observar que en t=0s, el sistema comienza con una amplitud
mxima inicial 4000 y progresivamente va disminuyendo
hasta que su valor se hace cero. El tiempo de establecimiento
de este sistema en el que demora para igualar el valor del 2%
al deseado es de 2.2ms, despus de determinado tiempo su
valor se hace cero. Como podemos observar hay una gran
concordancia con la grafica de respuesta arrojado en Matlab.
El sistema es capaz de seguir la seal de entrada.
4. Respuesta Parbola.







Figura 6. Respuesta en el tiempo frente a una Parbola.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
50
100
150
200
250
300
Respuesta aceleracion unitaria
t (sec)
E
n
t
r
a
d
a

R
a
m
p
a

u
n
i
t
a
r
i a

y

s
a
l
i
d
a


Respuesta de la Parabola
Entrada Parabola

10

De la fig. 6 comprobamos que el sistema es incapaz de seguir
una entrada con dichas caractersticas, de un orden superior.
Tiene un error en estado estacionario infinito, en ningn
momento a medida que avanza el tiempo la seal de salida
es igual o por lo mnimo es el 2% de la seal de entrada. El
sistema es incapaz de seguir la seal de entrada en estas
condiciones, adems, por el hecho de tener un error de
estado estacionario infinito, muy grande no posee un tiempo
de establecimiento.
Matemticamente se comprueba que el error en estado
estacionario es infinito:
( )
0 0
1 1
lim lim
4000 0 s s
s E s = s = =
s + s

Despus de un anlisis del sistema ante varias seales de
entrada, observamos que la respuesta a la derivada de una
seal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del
sistema para la seal original. Adems, se cumple si
integramos la respuesta de la seal original y determinando
las constantes de integracin. Esta propiedad es intrnseca de
los sistemas lineales invariantes en el tiempo.
Por ltimo, los sistemas de primer orden, siguen
perfectamente una entrada impulso, escaln con un error de
estado estacionario aceptable. Para entrada parbola el
sistema es ineficiente e incapaz de seguir la sea de entrada,
por lo tanto, tienden a tener un error en estado estacionario
grande. De igual forma, los sistemas de primer orden cuando
estn bajo la influencia de entradas de orden superior son
incapaces de reproducir la entrada en ninguna condiciones,
tienen errores muy grandes y no presentan tiempo de
establecimiento.



11

3. Diseo y Anlisis de Un Sistema de Segundo Orden Aplicado a la
Ingeniera.

3. 1. Control de un dispositivo de propulsin a chorro.
El controlador de dispositivo de propulsin con chorro de gas se puede
representar por una ganancia K2 y la inercia del hombre que aparece
en trminos de I. A continuacin, el diagrama de bloque:





Figura 7. Diagrama de Bloques del controlador.
Para el diseo y anlisis del sistema de propulsin a chorro para los astronautas, Control
System solicita el siguiente desarrollo:

3.1.1. Obtener la funcin de transferencia del sistema de control
automtico.
Para obtener la funcin de transferencia se procede a reducir los
diagramas de bloques. La funcin de transferencia a lazo abierto
con retroalimentacin unitaria, es igual a:
2
( )
( )
O i c
i i c s
V s K K
V s Is K K K s
=
+

La funcin de transferencia a lazo cerrado, da como resultado la
expresin:
2
( )
( )
O i c
i i c s i c
V s K K
V s Is K K K s K K
=
+ +

3.1.2. Para
2
25 I Kgm = , determine la ganancia
s
K para mantener un
error en estado estacionario igual a un 1cm cuando la entrada es
una rampa ( ) r t t = metros. Con el clculo anterior, hallar la

12

ganancia necesaria
i c
K K para restringir el porcentaje de sobre
elongacin al 10%. Obtener adems, todas las especificaciones
restantes de la respuesta transitoria: tiempo de subida, tiempo pico
y el tiempo de asentamiento con un criterio del 5%.

Para el clculo del error en estado estacionario se requiere de la
expresin lazo abierto del sistema.

2
( )
( )
O i c
i i c s
V s K K
V s Is K K K s
=
+


Posteriormente reemplazamos en la siguiente expresin, para
calcular el error:

2
2
1
( ) ( ) ( )
1 ( )
i c s
i c s i c
Is K K K s
E s R s R s
G s Is K K K s K K
+
= = -
+ + +


Aplicando el teorema del valor final a la expresin anterior
tenemos:

2
2 2
0 0
1
lim ( ) lim 0.01
i c s
ss
s s
i c s i c
Is K K K s
e e t s
Is K K K s K K s

+
= = - =
+ +


De la expresin anterior se tiene como resultado:

0, 01
s
K =

Para el clculo de los parmetros caractersticos de un sistema de
segundo orden, que tiene su representacin en la siguiente
expresin:

2
2 2
2
( )
( ) 2
n
n
C s w
R s s w s w
=
+ +

Normalizamos la expresin lazo cerrado anteriormente calculado,
para igualarlo a la funcin caracterstica de un sistema de segundo
orden.


13

2
( )
( )
i c
s
i c s i c
s s
K K
C s I
K K K K K
R s
s
I I
=
+ +


A partir de una sobre elongacin de 10% y la expresin
2 2
1
MP e

t

= , calculamos 0,591 = . Con las siguientes
igualdades calculamos los dems parmetros. Datos conocidos:
0, 01
s
K = ,
2
25 I Kgm = y 0,591 = .

2
2
i c s
n
i c
n
K K K
W
I
K K
W
I
=
=


De lo anterior, tenemos que:

2 2
2
4 4 0,591 25
349281
0, 0001
i c
s
I
K K
K
- -
= = =

591
i
K = y 591
c
K = , por tanto
2
349281
118, 2
25
n
W = = .
Reemplazando todos los valores calculados en la funcin
caracterstica de una funcin de segundo orden, tenemos:

2
( ) 13971, 25
( ) 139, 7123 13971, 24
C s
R s s s
=
+ +


Para el clculo de tiempo de subida, tiempo pico y tiempo de
asentamiento, utilizamos las siguientes expresiones, reemplazamos
los valores conocidos y se procede a calcular:

14

2
2
1
2
2
1
tan ( )
1
3
r
p
n
s
n
t
t
W
t
W

=
=

=


Por tanto 0, 0233
r
t seg = , 0, 0330
p
t seg = y 0, 0430
s
t seg = .

3.1.3. Obtener los errores en estado estacionario del sistema ante una
entrada escaln, rampa y aceleracin.

Tenemos que:

2
2
( ) ( )
i c s
i c s i c
Is K K K s
E s R s
Is K K K s K K
+
= -
+ +


Para cada caso de ( ) R s :

1. Error frente a un Escaln Unitario.

2
2
0
1
lim ( ) lim 0
i c s
ss
s
i c s i c
t
Is K K K s
e e t s
Is K K K s K K s

+
= = - =
+ +


2. Error frente a un Rampa Unitario.

2
2 2
0
1
lim ( ) lim 0, 01
i c s
ss
s
i c s i c
t
Is K K K s
e e t s
Is K K K s K K s

+
= = - =
+ +


3. Error frente entrada aceleracin.

2
2 3
0
1
lim ( ) lim
i c s
ss
s
i c s i c
t
Is K K K s
e e t s
Is K K K s K K s

+
= = - =
+ +


3.1.4. Utilizando Matlab, genere graficas de la respuesta al escaln
unitario y muestre en ella todos los parmetros anteriores

15

obtenidos, de forma que compruebe sus resultados. Indique
adems, el valor del error en estado estacionario.











Figura 8. Respuesta sistema frente a un escaln unitario.
En la fig. 8, se aprecia las respuesta del sistema ante un escaln
unitario y todos los parmetros calculados anteriormente. Se
observa la correspondencia de la sobre-elongacin mxima de 0.1
que corresponde al 10%, adems un tiempo de subida de 0.023seg,
tiempo pico de 0.033seg y tiempo de asentamiento de 0.141seg.

3.1.5. Suponiendo ahora que al sistema se le agrega un cero, o sea, un
trmino de la forma (as+b) en el numerador de la funcin de
transferencia. Obtener, utilizando Matlab, la respuesta temporal al
escaln unitario del nuevo sistema, y muestre en una grfica la
respuesta al escaln del anterior sistema y del nuevo. Compare y
concluya respecto a los resultados obtenidos al variar los
parmetros a y b.

A la funcin de transferencia del sistema le agregamos un trmino
de la forma (as+b), tenemos:

2
( ) 13971, 25
( )
( ) 139, 7123 13971, 24
C s
as b
R s s s
= - +
+ +


2
( ) 13971, 25 13971, 25
( ) 139, 7123 13971, 24
C s as b
R s s s
+
=
+ +


0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
1
1.02
1.04
1.06
1.08
1.1
X: 0.033
Y: 1.1 Rspuesta a un escaon unitario
t(seg)
S
a
l
i
d
a
y
(
t
)
X: 0.023
Y: 0.9975
X: 0.043
Y: 1.058
X: 0.141
Y: 0.9999

16

A partir de la expresin anterior, mediante la herramienta Matlab
vamos modificando los parmetros a y b del sistema, para observar
el comportamiento que tiene el sistema a la salida de una entrada
escaln unitario.

En primer lugar, dejamos fijo a=1 y vamos modificando b=1, 5, 10,
20, 50. La respuesta al escaln unitario se puede observar en la fig.
9.









Figura 9. Respuesta al Escaln Unitario, alterando el parmetro b.
En la fig. 10 alteramos en parmetro b, dejando constante el parmetro a=1, 5, 10,
20 y 50.







Figura 10. Respuesta al Escaln Unitario, alterando el parmetro a.

Como podemos apreciar, al modificar el parmetro b de la funcin
de transferencia alteramos el set-point en estado estacionario, a
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80


Respusta a un escalon unitario agregando (s+1)
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
Respuesta a un escalon agregado un cero
escalon unitario
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000


Respusta a un escalon unitario agregando (s+1)
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
Respuesta a un escalon agregado un cero
escalon unitario

17

medida que aumentamos b el valor del set-point aumenta.
Mientras tanto, el efecto que tiene el modificar el parmetro a es
un cambo en la rapidez de respuesta del sistema y, por ende, el
tiempo de establecimiento del sistema. A medida que aumentamos
a la respuesta del sistema es ms rpido. De igual forma, varan los
dems parmetros caractersticos de un sistema de segundo orden.
Si la funcin de transferencia de un sistema tiene ceros en el
infinito y estos se localizan cerca de los polos complejos
dominantes, entonces los ceros afectarn a la respuesta transitoria
del sistema.

4. Aplicacin de Software en Matlab.

4. 1. Identificacin de Sistemas a partir del Anlisis de su
Respuesta en el Tiempo.
En el siguiente GUIDE, nos permite ingresar una matriz que contiene el
tiempo, y respuesta al impulso. A partir de los datos anteriores, y
mediante los mtodos matemticos nos permiten una aproximacin de
un sistema. A continuacin, un se muestra la interfaz del programa:









F
Figura 11. Interfaz Grafica Software Aplicacin.

18


5. Sistema de Control Simulado Utilizando Tcnicas de
Control Convencional.

5.1.1. Con el objetivo de modelar, disear y simular el sistema de control
de un proceso a travs del software MATLAB Y SIMULINK, el
siguiente avance del proyecto integrador pretende conocer el
comportamiento y desempeo del sistema asignado mediante el
anlisis de su respuesta transitoria y estacionaria.

Al proyecto integrador se le adiciono un controlador proporcional,
que puede ser modificado segn requiera. De igual forma, para
observar el comportamiento de un proceso real en un ambiente
simulado, en nuestro caso sistema de balanceo de un avin, se
excito el sistema de control ante seales tpicas de entrada
trabajadas en los tems anteriores de este informe. Con este GUIDE
de Matlab, se puede observar a tiempo real la respuesta del
sistema ante dichas entrada y de igual forma se visualiza todos los
parmetros relacionados con su comportamiento estacionario y
transitorio. Esto nos permite realizar un anlisis detallado del
comportamiento, estabilidad y los factores que hacen que el
sistema responda en diversas condiciones de la mejor manera, ya
sea, de una forma rpida e imprecisa o lenta y precisa. Esto nos
permite jugar con el controlador proporcional para encontrar
puntos en los cuales el sistema trabaja de manera fiable. Este
GUIDE rene todo lo trabajado durante este informe y afianza la
teora trabajada en clase. A continuacin, imgenes del GUIDE
resultante:












19













Figura 13. Interfaz Grafica Proyecto Integrador.










Figura 14. Interfaz Grafica Proyecto Integrador.










Figura 15. Interfaz Grafica Proyecto Integrador.



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6. Conclusin.

Por medio de esta prctica se comprueba, mediante el uso de Matlab,
la teora concerniente al comportamiento de un sistema frente a
seales tpicas de entrada. Adems, gracias a esta herramienta se logr
analizar y observar el comportamiento de un modelo virtual, sistema
de control de balanceo. Se analiz todos los parmetros concernientes
a la respuesta en estado estacionario y/o transitorio. Por medio de
este modelo, se logro observar en qu condiciones y que partes que la
conforman, en este caso el controlador proporcional K, pueden hacer
variar el sistema, hacindolo estable o inestable. Bsicamente se busca
poder predecir el comportamiento del proceso o evento fsico en un
entorno virtual y luego extrapolarlas a la realidad.
Para este caso, se tuvo en cuenta el estudio de dos modelos de
sistemas: sistema de primer y segundo orden, se observo cmo cada
uno de estos se comportaban de manera diferente frente a las
entradas tpicas. Por ejemplo: un sistema de primer orden y sigue
perfectamente a una entrada impulso, escaln con un error en estado
estacionario aceptable, teniendo en cuenta un criterio del 2% de error.
En el caso de entradas de orden superior, el sistema de primer orden
comenzaba a presentar falencia en cuanto a la secuencia de la seal de
entrada, observbamos errores grandes y sensibilidad con respecto a
los cambios del controlador de proporcionalidad. En un tiempo t muy
grande el sistema en algunas ocasiones segua la seal de entrada pero
con un margen de error considerable, es para el caso de las entradas
parbola y rampa errores aproximadamente de 0.08, de desviacin y
en algunas ocasiones infinitas, no presentaba tiempo de asentamiento,
o las dems caractersticas estacionarias o transitorias.
Para entradas de segundo orden, tipo 0, la respuesta frente a seales
de entrada de orden inferior (escaln, impulso), tenda al equilibrio
set-point perfectamente, al variar la constante de proporcionalidad
tenia efectos secundarios, como es el caso del aumento de oscilaciones
y el aumento del tiempo de asentamiento, haciendo el sistema ms
vulnerable e ineficiente. Anlogamente, con para el sistema de primer
orden, se presento este tipo de comportamiento. El hecho de
agregarle un cero a la funcin de transferencia hacia que la respuesta
del sistema tendiera a un nivel offset en la salida, es decir, un set-point
diferente al requerido agregndole as un error en estado estacionario
al sistema mayor al normal.

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Por ltimo, Un cero adicional en el semiplano izquierdo aumentara el
sobre pico. Un cero adicional en el semiplano derecho bajara el sobre
pico (y puede que la respuesta a un escaln parta en direccin
contraria). Un polo adicional en el semiplano izquierdo aumentara el
tiempo extra dentro de un factor 4 de la parte real de los polos
complejos. En ambos casos al agregarle un polinomio de la forma
(a*s+b), nos percatamos que al aumentar el parmetro b, estando
constante a, se generaba un efecto en el set-point del sistema del
mismo orden del parmetro b, se aumentaba el set-point. Viceversa, al
variar el parmetro a, estando constante b, se vea reflejado en la
alteracin de la sobre elongacin y el tiempo de respuesta del sistema
que responda mas rpido, en el sentido que tiene un tiempo de
asentamiento menor. Por otro lado, se comprob mtodos
matemticos para la recreacin de un sistema conociendo su
respuesta frente a la seal escaln unitario. Modelos matemticos
para la identificacin de sistemas de control.
7. Bibliografa.

[1] Dorf, Sistemas de Control. Pginas (276-278)
[2] Katsuhiko Ogata - Sistemas de Control
[3] Corripio Principles & Practice of Automatic Process Control