MOVIMIENTO PLANO DE LOS CUERPOS RGIDOS

FUERZAS Y ACELERACIONES

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HG F1 F4 ma F3 G

F2

Las relaciones existentes entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, la forma y la masa del cuerpo y el movimiento producido se estudian como cintica de los cuerpos rgidos. En general, el anlisis que se da a continuacin se restringe al movimiento plano de losas rgidas y cuerpos rgidos simtricos con respecto al plano de referencia.

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.
F1 F4 HG ma F3 G
Las dos ecuaciones para el movimiento de un sistema de partculas se aplican al caso ms general del movimiento de un cuerpo rgido. La primera ecuacin define el movimiento del centro de masa, G, del cuerpo.

F2

F = ma
en donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracin de G. La segunda se relaciona con el movimiento del cuerpo relativo a un marco centroidal de referencia.

. MG = HG

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.
F1 F4 HG ma G

F3

F = ma .. MG = HG
.

F2

en donde HG es la razn de cambio del momento angular HG del cuerpo alrededor de su centro de masa G.

Estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas externas es equipolente. al sistema que consta del vector ma adscrito a G y el par del momento HG.

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F1

F4

HG ma
Para el movimiento plano de losas rgidas y cuer-pos rgidos simtricos con respecto al plano de referencia, el momento angular del cuerpo se expresa como

F3

F2

HG = I
en donde I es el momento de inercia del cuerpo alrededor de un eje centroidal perpendicular al plano de referencia y w es la velocidad angular del propio cuerpo. Si se derivan los dos miembros de esta ecuacin

HG = I = I
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F1

F4 ma
Para el caso restringido que aqu se considera, la razn de cambio del momento angular del cuerpo rgido se puede representar por un vector con la misma direccin que la de a (es decir, perpendicular al plano de referencia) y de magnitud Ia.

G F2

F3

G I

El movimiento plano de un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de referencia se define por las tres ecuaciones escalares

Fx = max

Fy = may

MG = I

Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido en realidad son equivalentes a las fuerzas eficaces de las diversas partculas que forman el cuerpo. Esta proposicin se conoce como principio de dAlembert. Academia de Anlisis Mecnico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005 DSM- DIM- FIME-

F1

F4 ma

El principio de dAlembert se puede expresar en la forma de un diagrama vec-torial, en donde las I fuerzas eficaces se representan por un vector ma adscrito a G y un par F2 Ia. En el caso de una losa en (a) (b) translacin, las fuerzas eficaces (parte b de la figura) se reducen a un solo vector ma ; en tanto que en el caso particular de una losa en rotacin centroidal, se reducen slo al par Ia; en cualquier otro caso del movimiento plano, deben de incluirse tanto el vector ma como el Ia.

F3

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F1

F4 ma
Cualquier problema relacio-nado con el movimiento plano de una losa rgida se puede resolver al trazar una ecuacin de diagrama de cuerpo libre semejante a la que se muestra. Enton-ces se pueden obtener tres

G F2

F3

G I

ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los momentos alrededor de un punto arbitra-rio A, de las fuerzas y vectores que intervienen. Se puede aplicar este mtodo para resolver problemas que comprenden el movimiento plano de varios cuerpos rgidos conectados. Algunos problemas, como la rotacin no centroidal de barras y pla-cas, el movimiento de rodadura de esferas y ruedas y el movimien-to plano de diversos tipos de eslabonamientos, que se mueven ba-jo restricciones, deben complementarse con anlisis cinemtico. Academia de Anlisis Mecnico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005 DSM- DIM- FIME-

Anlisis dinmico de freno de tambor y zapata larga contrctil.

El tambor de freno, de 8 in de radio, est conectado a un volante ms grande que no aparece en la figura. El momento de inercia total de la masa tambor y el volante es de 14 lb ft s2. El coeficiente de friccin cintica entre el tambor y la zapata de freno es de 0.35. Si la velocidad angular de volante es de 360 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando se aplica una fuerza P de 75 lb al pedal C Determine el numero de revoluciones realizadas por el volante antes de detenerse.

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Anlisis dinmico de freno de tambor y zapata larga contrctil.

Mtodo de Fuerzas (de Newton).
El objetivo de este mtodo es obtener el mismo nmero de ecuaciones que de incgnitas al aplicar el Principio de DAlembert para obtener la solucin.

1.- DCL (Tambor y Zapata). 2.- Principio de DAlembert.

de momentos en tambor. de momentos en zapata.

3.- Ecuacin Auxiliar 1.

Ecuacin de friccin en un punto de contacto. Ff=-kN Ecuaciones de movimiento angular acelerado. f2=o2+2 f=o+t

4.-Ecuacin Auxiliar 2.

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Diagrama de Cuerpo Libre (DCL).

Ff N
B

Dy

Dx W

=
Ax

Ay P
B

N Ff

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Principio de DAlembert.
Sumatoria de Momentos en el CG del Tambor (D):
+

Mext

= Min D

8in Ff 12 in ft = I

(EC. I)

*El sentido de la sumatoria (+) es colocado en el sentido que fue colocada la inercia.

Sumatoria de Momentos en el pasador de la Zapata (D):

+

Mext

= Min A = 0

9 in 10 in 2 in P 12 in ft + F f 12 in ft + N 12 in ft = 0

(EC. II)

La suma de momentos se iguala a cero debido a que el la inercia de la zapata es despreciable (Izapata*zapata=0)

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Ecuaciones Auxiliares
Modelo matemtico lineal aceptado para representar la fuerza de friccin en un punto de contacto debido a la accin de una fuerza de contacto normal a la superficie y el coeficiente de friccin entre dos superficies no lisas. Movimiento W Ff

Ff = k N

(EC. III)

N
Cambio de Velocidad en el Tiempo 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Tiempo (s)

f 2 = o 2 + 2 f = o + t
(EC. IV)

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Solucin.
Datos:
I=14 lb-ft-s2. no=360 rpm, cmr. o=37.6 rad/s, cmr. k=0.35. P=75 lb. (EC. I)

8in Ff 12 in ft = I

2 in 10 in 9 in (EC. II) P 12 in ft + F f 12 in ft + N 12 in ft = 0

(EC. III) (EC. IV)

Ff = k N

V e lo c id a d (m /s )

Ecuaciones de movimiento acelerado uniforme circular que predicen una desaceleracin a un ritmo constante.

N = Ff / k

f 2 = o 2 + 2

Sustituir III en II y despejar Ff=? Ff=25.4 lb Sustituir Ff en I y despejar =? = rad/s2 Sustituir , o y f en IV y despejar =? = rad, = rev.
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Conclusiones
El desplazamiento angular del freno es directamente proporcional a la fuerza aplicada y al coeficiente de friccin en el punto de contacto. Solo una parte de la fuerza aplicada se utiliza como fuerza de friccin. Puede calcularse el tiempo que tarda en detenerse el sistema. Fue supuesto un modelo lineal de la friccin y de la desaceleracin del tambor. Para que el freno sea mas eficiente debe aplicarse mayor cantidad de fuerza y elevarse el coeficiente de friccin en el punto de contacto.

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Problema 16.153

5 in
El eje de un disco de radio de 5 in est ajustado en una ranura que forma un ngulo = 30o con la vertical. El disco est en reposo cuando se pone en contacto con una banda transportadora que se mueve a velocidad constante. Sabiendo que el coeficiente de friccin cintica entre el disco y la banda es 0.2 y despreciando la friccin en el cojinete, determine la aceleracin angular del disco cuando se tiene resbalamiento.

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5 in

Problema 16.153

El eje de un disco de radio de 5 in est ajustado en una ranura que forma un ngulo = 30o con la vertical. El disco est en reposo cuando se pone en contacto con una banda transportadora que se mueve a velocidad constante. Sabiendo que el coeficiente de friccin cintica entre el disco y la banda es 0.2 y despreciando la friccin en el cojinete, determine la Aceleracin angular del disco cuando se tiene resbalamiento. 1. Cinemtica: Exprese la aceleracin del centro de masa del cuerpo y la aceleracin angular. 2. Cintica: Dibuje un diagrama de cuerpo libre que muestre las fuerzas aplicadas y un diagrama de fuerzas eficaces que muestre el vector ma o sus componentes y el par I.

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5 in

Problema 16.153

El eje de un disco de radio de 5 in est ajustado en una ranura que forma un ngulo = 30o con la vertical. El disco est en reposo cuando se pone en contacto con una banda transportadora que se mueve a velocidad constante. Sabiendo que el coeficiente de friccin cintica entre el disco y la banda es 0.2 y despreciando la friccin en el cojinete, determine la aceleracin angular del disco cuando se tiene resbalamiento. 3. Escriba tres ecuaciones del movimiento: Se pueden obtener tres ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los momentos alrededor de un punto arbitrario.

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5 in

Problema 16.153 Solucin Cinemtica.

Una vez en contacto con la banda el disco gira alrededor de un punto fijo (su centro). La aceleracin del centro de masa es cero y la aceleracin angular es .

Cintica: Dibuje un diagrama de cuerpo libre.

mg

30o

G 0.2 N2 N2 N1

I G x

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y mg

Problema 16.153 Solucin 30o y

G 0.2 N2 N2 N1

I G x

I = 1 m r2 2

Fx = m ax:

0.2 N2 - N1 cos 30o = 0 N2 + N1 sen 30o - mg = 0 0.2 N2 ( 12 ) = 2 m ( 12 )2

5 1 5

+ Fy = m ay : + MG = I:

N2 = 0.896 mg
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= 27.7 rad/s2

= 27.7 rad/s2

Problema 16.158
La barra uniforme AB de peso W se deja en libertad desde el reposo cuando = 70o. Suponiendo que la fuerza de friccin es cero entre el extremo A y la superficie, determine, inmediatamente despus de dejarla en libertad, a) la aceleracin angular de la barra, b) la aceleracin del centro de masa de ella, c) la reaccin en A.

B L

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B L

Problema 16.158 Resolucin de los problemas por s mismo

La barra uniforme AB de peso W se deja en libertad desde el reposo cuando = 70o. Suponiendo que la fuerza de friccin es cero entre el extremo A y la superficie, determine,inmediatamente despus de dejarla en libertad, a) la aceleracin angular de la barra, b) la aceleracin del centro de masa de ella, c) la reaccin en A.

1. Cinemtica: Exprese la aceleracin del centro de masa del cuerpo y la aceleracin angular. 2. Cintica: Dibuje un diagrama de cuerpo libre que muestre las fuerzas aplicadas y un diagrama equivalente de fuerzas que muestre el vector ma o sus componentes y el par I.. 3. Escriba tres ecuaciones del movimiento: Se pueden obtener tres ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los momentos alrededor de un punto arbitrario. Academia de Anlisis Mecnico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005 DSM- DIM- FIME-

B L

Problema 16.158 Solucin

Cinemtica:

aGy G aA A

B aGx

aA G

(aG/A)t

aA A

A =0
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aGy G aA A

B aGx

aA G

(aG/A)t

aA A

A =0

aG = aA + aG/A
L L

(aG/A)t = rG/A = L 2

aG = -aA i + 2 sen70o i - 2 cos70o j aG = (-aA + 2 sen70o ) i - 2 cos70o j

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Problema 16.158 Solucin B L

W = mg G A RA B

I = 12 mL2 maGx = m (-aA + L sen70o ) 2

L maGy = - m 2 cos70o maGy

B G I maGx

=
A

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W = mg P G A RA

maGy

B G I maGx

=
L cos70o 2

I = 12 mL2 maGx = m (-aA + L sen70o ) 2

L maGy = - m 2 cos70o

a) La aceleracin angular de la barra: Momentos alrededor del punto P ( + ):

1 L L mg ( 2 cos 70o ) = m L cos 70o ( 2 cos 70o ) + 12 mL2 2

6 g cos 70o = L [ 1 + 3 (cos 70o )2 ]

= 1.519 ( g/L)

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W = mg P G A RA

maGy

= 1.519 (g/L)

=
L cos70o 2

G I

maGx maGx = m (-aA + L sen70o ) 2 L maGy = - m 2 cos70o

b) La aceleracin del centro de masa: L + Fx = m ax: 0 = m (-aA + 2 sen70o ) L g L aA = 2 sen70o = 1.519 2 L sen 70o = 0.760 g

aG = (-aA + L sen70o ) i - L cos70o j 2 2

Sustituya aA y por su valor:

aG = 0 i - 0.260 g j

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W = mg P G A RA

maGy

B G I

= 1.519 (g/L)
maGx

=
L cos70o 2

maGx = m (-aA + L sen70o ) 2 L maGy = - m 2 cos70o

b) La reaccin en A:

+ Fy = m ay : RA - mg = - m L cos70o 2 RA = mg - m 2 cos70o
Sustituya por su valor: RA = 0.740 mg L

RA = 0.740 mg

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Problema 16.161

600 mm A 600 mm 30
o

B
Dos barras de 3 kg AB y AC estn soldadas entre s como se muestra. Si las barras se sueltan desde el reposo, determine a) la aceleracin del punto B, b) la reaccin en A.

30o C

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600 mm A 600 mm 30o 30

o

B
Dos barras de 3 kg AB y AC estn soldadas entre s como se muestra. Si las barras se sueltan desde el reposo, determine a) la aceleracin del punto B, b) la reaccin en A.

1. Cinemtica: Exprese la aceleracin del centro de masa del cuerpo y la aceleracin angular. 2. Cintica: Dibuje un diagrama de cuerpo libre que muestre las fuerzas aplicadas y un diagrama de fuerzas eficaces que muestre el vector ma o sus componentes y el par I. 3. Escriba tres ecuaciones del movimiento: Se pueden obtener tres ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los momentos alrededor de un punto arbitrario.

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600 mm A 600 mm 30o 30o

Cinemtica. C =0 B (aB)t (aG1)t G2 C (aG2)t

(aG1)t = rG1/A = 0.3 (aG2)t = rG2/A = 0.3

La aceleracin del punto B:

G1

(aB)t = 0.6

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600 mm A 600 mm 30o 30

o

m (aG1)t = 3 (0.3 ) = 0.9 m (aG2)t = 3 (0.3 ) = 0.9

C 1 1 I = 12 m L2 = 12 3(0.6)2

I = 0.09
mg = 3g Ay Ax A mg = 3g G1 B I G1 B

=
G2 C

A I

G2

m (aG1)t C

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m (aG2)t

mg = 3g Ay Ax A G1

0.3 m

0.09 G1

0.3 cos30o G2 C mg = 3g

A 0.09

G2 0.9 0.9 C

Momentos alrededor del punto A ( +

o

):

2 [ 3( 9.81 )( 0.3 cos30 )] = 2 [ 0.09 + 0.9 ( 0.3 ) ]

= 21.2 rad/s2
a) La aceleracin del punto B:

= 21.2 rad/s2

(aB)t = 0.6 = (0.6)(21.2) = 12.74 m/s2

aB = 12.74 m/s2

60o

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mg = 3g Ay Ax A G2 G1 30o 30
o

0.3 m

0.09 G1

A 0.09 G2 0.9

0.9 C

C mg = 3g b) La reaccin en A:

= 21.2 rad/s2

Fx = m ax:

Ax = 0.9 sen30o - 0.9 sen30o Ax = 0 Ay - 3g - 3g = - 2(0.9 cos 30o) Ay = 25.8 N Ay = 25.8 N

+ Fy = m ay :

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Problema 16.163
El movimiento de una placa cuadrada de 150 mm por lado y masa de 2.5 kg est guiado por pasadores en las esquinas A y B que se deslizan en ranuras cortadas en una pared vertical. Inmediatamente despus de que la placa se libera desde el reposo en la posicin mostrada, determine a) la aceleracin angular de ella, b) la reaccin en la esquina A.

B A 30o

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Problema 16.163
El movimiento de una placa cuadrada de 150 mm por lado y masa de 2.5 kg est guiado por pasadores en las esquinas A y B que se deslizan en ranuras cortadas en una pared B vertical. Inmediatamente despus de que la placa se libera desde el reposo en la posicin A 30o mostrada, determine a) la aceleracin angular de ella, b) la reaccin en la esquina A. 1. Cinemtica: Exprese la aceleracin del centro de masa del cuerpo y la aceleracin angular. 2. Cintica: Dibuje un diagrama de cuerpo libre que muestre las fuerzas aplicadas y un diagrama de fuerzas eficaces que muestre el vector ma o sus componentes y el par I. 3. Escriba tres ecuaciones del movimiento: Se pueden obtener tres ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los momentos alrededor de un punto arbitrario. Academia de Anlisis Mecnico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005 DSM- DIM- FIME-

Cinemtica: B A 30
o

(aG/A)t = rG/A = 0.1061 (aB/A)t = rB/A = 0.15

G 30o aA A

B aB

G aA aA A

aA 30
o

(aG/A)t 75
o

30o A (aB/A)t

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aG 30o

B aB

G aA aA A

aA 30o

B+

(aG/A)t 75o 30o

aA

(aB/A)t

aB = aA + aB/A
La componente x (+ ):

0 = - aA + 0.15 sen 30o aA = 0.075

aG = aA + aG/A aG = - 0.075 i + (aG/A )t cos15o i - (aG/A )t sen15o j aG = - 0.075 i + 0.1061 cos15o i - 0.1061 sen15o j
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aG = 0.02745 i - 0.02745 j

B A 30o

I = 12 m ( b2 + c2) 1 I = 122.5( 0.152 + 0.152 ) = 0.009375 kg . m2

maGx = 2.5 ( 0.02745 ) = 0.068745 N maGy = 2.5 ( 0.02745 ) = 0.068745 N

W = 2.5g G A R B 30o RB maGx G A

maGy

30o

A Academia de Anlisis Mecnico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005 DSM- DIM- FIME-

W = 2.5g 0.02745 m P A RA G

maGy 0.02745 m RB 30o B maGx G P A

30o

a) Aceleracin angular de la placa: Momentos alrededor del punto P ( + ):

I = 0.009375 kg m2 maGx = 0.06863 N maGy = 0.06863 N

2.5( 9.81 )( 0.02745 ) = 0.009375 + 2 [ ( 0.06863 )( 0.02745 )]

= 51.2 rad/s2

= 51.2 rad/s2

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W = 2.5g 0.02745 m P A RA G

maGy 0.02745 m RB 30 B o maGx G P A

30o

maGy = 0.06863 N

= 51.2 rad/s2
b) La reaccin en A:

+ Fy = m ay :

RA - 2.5( 9.81 ) = - 0.06863 ( 51.2 ) RA = 21.0 N RA = 21.0 N

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